RU2774745C9 - Drive method and drive device for fluid pressure cylinder - Google Patents

Abstract

FIELD: mechanical engineering.

SUBSTANCE: drive apparatus for actuating a hydraulic (pneumatic) cylinder has an air supply source supplying air, a switch valve. Said valve switches the state of air supply/release into and from the hydraulic (pneumatic) cylinder, a bypass pipeline connecting the cylinder chamber on the side of the head and the cylinder chamber on the side of the stem of the hydraulic (pneumatic) cylinder, and a bypass switch valve. Said valve switches the states of air passage through the bypass pipeline. The air in the cylinder chamber on the side of the head is supplied to the cylinder chamber on the side of the stem through the bypass pipeline as a result of setting the bypass switch valve to the open state in the return stroke of the hydraulic (pneumatic) cylinder.

EFFECT: reduction in the fluid consumption and in the time required for the return stage due to the use of the released fluid medium for driving the hydraulic (pneumatic) cylinder.

10 cl, 15 dwg

Description

Область техники, к которой относится изобретениеThe field of technology to which the invention belongs

Настоящее изобретение относится к способу привода и устройству привода для привода гидро(пневмо)цилиндра в действие при подаче текучей среды.The present invention relates to a drive method and a drive device for driving a hydro(pneumo)cylinder into action when a fluid is supplied.

Уровень техникиState of the art

В выложенной заявке на патент Японии, опубликованной под №2018-054117, заявитель настоящей заявки предлагает устройство привода для привода гидро(пневмо)цилиндра в действие при подаче текучей среды. На этапе привода для перемещения поршня в одном направлении, гидро(пневмо)цилиндр приводится в действие с большой выходной мощностью, а на этапе возврата для перемещения поршня в направлении, противоположном направлению на этапе движения, выходная мощность подавляется для ускорения приведения гидро(пневмо)цилиндра в действие.In Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2018-054117, the applicant of the present application proposes a drive device for driving a hydro(pneumo)cylinder in operation when a fluid is supplied. In the drive stage to move the piston in one direction, the hydraulic (pneumatic) cylinder is driven with large output power, and in the return stage to move the piston in the opposite direction to the direction in the movement stage, the output power is suppressed to accelerate the actuation of the hydro (pneumatic) cylinder into action.

Это устройство привода применяется в гидро(пневмо)цилиндре. Устройство привода включает в себя переключающий клапан, способный переключаться между множеством каналов текучей среды, и источник подачи воздуха для подачи воздуха высокого давления. При операции переключения переключающего клапана воздух высокого давления подается из источника подачи воздуха в камеру цилиндра гидро(пневмо)цилиндра со стороны головки, и одновременно воздух в камере цилиндра со стороны штока выпускается из выпускного порта через дроссельный клапан.This drive device is used in a hydraulic (pneumatic) cylinder. The drive device includes a switching valve capable of switching between a plurality of fluid channels and an air supply source for supplying high pressure air. In the switching operation of the switching valve, high-pressure air is supplied from the air supply source to the cylinder chamber of the hydraulic (pneumatic) cylinder from the head side, and at the same time, the air in the cylinder chamber from the rod side is discharged from the exhaust port through the throttle valve.

Кроме того, между пятым портом в переключающем клапане и камерой цилиндра со стороны головки установлен обратный клапан, чтобы позволить воздуху проходить из камеры цилиндра со стороны головки в сторону переключающего клапана. При этом на этапе возврата в гидро(пневмо)цилиндре, когда воздух выпускается из камеры цилиндра со стороны головки, часть воздуха подается из камеры цилиндра со стороны головки в камеру цилиндра со стороны штока через переключающий клапан.In addition, a check valve is installed between the fifth port in the switching valve and the cylinder chamber on the head side to allow air to flow from the cylinder chamber on the head side to the switching valve side. At the same time, at the return stage in the hydraulic (pneumatic) cylinder, when air is discharged from the cylinder chamber on the head side, part of the air is supplied from the cylinder chamber on the head side to the cylinder chamber on the rod side through the switching valve.

Краткое описание изобретенияBrief description of the invention

Задачей настоящего изобретения является уменьшение потребления текучей среды и сокращение времени, требуемого для этапа возврата, за счет использования выпускаемой текучей среды для привода гидро(пневмо)цилиндра.It is an object of the present invention to reduce fluid consumption and reduce the time required for the return step by using the discharged fluid to drive a hydraulic (pneumatic) cylinder.

В соответствии с одним аспектом настоящего изобретения предлагается способ привода для привода гидро(пневмо)цилиндра в действие при подаче текучей среды. Способ включает в себя этап привода для перемещения поршня в одном направлении, и этап возврата для перемещения поршня в другом направлении, причем на этапе привода текучая среда подается из источника подачи в одну из камер цилиндра в гидро(пневмо)цилиндре, а из другой из камер цилиндра текучая среда выпускается наружу, а этап возврата содержит этапы: подачи части текучей среды, накопленной в одной камере цилиндра, в другую камеру цилиндра для перемещения поршня в другом направлении на заданное расстояние; и подачи текучей среды из источника подачи в другую камеру цилиндра для дальнейшего перемещения поршня в другом направлении, а также выпуска текучей среды из одной камеры цилиндра наружу.In accordance with one aspect of the present invention, there is provided an actuating method for actuating a hydraulic (pneumatic) cylinder when a fluid is supplied. The method includes a drive step for moving the piston in one direction, and a return step for moving the piston in the other direction, wherein in the drive step, fluid is supplied from a supply source to one of the cylinder chambers in the hydro (pneumatic) cylinder, and from the other of the chambers of the cylinder, fluid is discharged to the outside, and the return step comprises the steps of: supplying a part of the fluid accumulated in one cylinder chamber to another cylinder chamber to move the piston in the other direction by a predetermined distance; and supplying fluid from the supply source to another chamber of the cylinder to further move the piston in the other direction, as well as discharging fluid from one chamber of the cylinder to the outside.

В настоящем изобретении на этапе привода в процессе привода для привода гидро(пневмо)цилиндра в действие текучая среда подается из источника подачи в одну из камер цилиндра в гидро(пневмо)цилиндре, и текучая среда выпускается из другой из камер цилиндра наружу. Кроме того, на этапе возврата в гидро(пневмо)цилиндре часть текучей среды, накопленной в одной камере цилиндра, подается в другую камеру цилиндра для перемещения поршня в другом направлении на заданное расстояние. После этого текучая среда подается из источника подачи в другую камеру цилиндра для дальнейшего перемещения поршня в другом направлении.In the present invention, in the driving step, in the driving process for driving the hydraulic (pneumatic) cylinder, fluid is supplied from a supply source to one of the cylinder chambers in the hydro (pneumatic) cylinder, and fluid is discharged from the other of the cylinder chambers to the outside. In addition, during the return step in the hydro(pneumo)cylinder, part of the fluid accumulated in one cylinder chamber is supplied to another cylinder chamber to move the piston in the other direction by a predetermined distance. Thereafter, fluid is supplied from the supply source to another chamber of the cylinder to further move the piston in the other direction.

Следовательно, на этапе возврата в гидро(пневмо)цилиндре текучая среда, выпускаемая из одной камеры цилиндра, используется для перемещения поршня, так что можно уменьшить потребление текучей среды по сравнению со случаем, когда операция возврата выполняется только за счет текучей среды из источника подачи. Кроме того, на этапе возврата поршень начинает перемещаться и в то же время текучая среда из одной камеры цилиндра может подаваться в другую камеру цилиндра для повышения давления в другой камере цилиндра и уменьшения давления в одной камере цилиндра. Поэтому появляется возможность ускорения выполнения операции возврата поршня.Therefore, in the hydraulic (pneumatic) cylinder return step, the fluid discharged from one chamber of the cylinder is used to move the piston, so that the fluid consumption can be reduced compared to the case where the return operation is performed only by the fluid from the supply source. In addition, during the return step, the piston begins to move and at the same time, fluid from one cylinder chamber can be supplied to another cylinder chamber to increase the pressure in the other cylinder chamber and decrease the pressure in one cylinder chamber. Therefore, it becomes possible to speed up the piston return operation.

В результате привод поршня с использованием текучей среды, выпускаемой на этапе возврата в гидро(пневмо)цилиндре, позволяет уменьшить потребление текучей среды и дополнительно сократить время, требуемое для этапа возврата.As a result, driving the piston using the fluid released during the return step in the hydro(pneumatic) cylinder makes it possible to reduce fluid consumption and further reduce the time required for the return step.

Краткое описание чертежейBrief description of the drawings

Фиг. 1 - принципиальная схема устройства для привода гидро(пневмо)цилиндра в действие в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения;Fig. 1 is a schematic diagram of a device for driving a hydraulic (pneumatic) cylinder in accordance with an embodiment of the present invention;

Фиг. 2 - принципиальная схема устройства привода на фиг. 1, когда гидро(пневмо)цилиндр приводится в действие для перемещения в сторону выдвижения и удерживается в этом положении;Fig. 2 is a schematic diagram of the drive device of FIG. 1 when the hydraulic (pneumatic) cylinder is actuated to move towards the extension side and held in this position;

Фиг. 3 - принципиальная схема устройства привода на фиг. 2, когда гидро(пневмо)цилиндр приводится в действие для перемещения в сторону втягивания выпускаемым воздухом;Fig. 3 is a schematic diagram of the drive device of FIG. 2 when the hydro(pneumo)cylinder is actuated to move in the retracting side by exhaust air;

Фиг. 4 - принципиальная схема устройства привода на фиг. 3, когда гидро(пневмо)цилиндр приводится в действие для дополнительного перемещения в сторону втягивания;Fig. 4 is a schematic diagram of the drive device of FIG. 3 when the hydro(pneumo)cylinder is actuated to move further towards the retraction side;

Фиг. 5 - принципиальная схема устройства для привода в случае привода сварочного пистолета в действие с использованием устройства для привода гидро(пневмо)цилиндра на фиг. 1;Fig. 5 is a schematic diagram of the drive device in the case of driving the welding gun using the device for driving the hydraulic (pneumatic) cylinder of FIG. one;

Фиг. 6 - принципиальная схема устройства для привода на фиг. 5, когда гидро(пневмо)цилиндр приводится в действие для перемещения в сторону выдвижения и захвата обрабатываемой детали;Fig. 6 is a schematic diagram of the drive device of FIG. 5 when the hydraulic (pneumatic) cylinder is actuated to move in the extension side and grip the workpiece;

Фиг. 7 - принципиальная схема устройства для привода на фиг. 6, когда гидро(пневмо)цилиндр приводится в действие для перемещения в сторону втягивания и находится в состоянии незахвата обрабатываемой детали;Fig. 7 is a schematic diagram of the drive device of FIG. 6, when the hydraulic (pneumatic) cylinder is actuated to move to the retraction side and is in a non-gripping state of the workpiece;

Фиг. 8 - принципиальная схема устройства для привода на фиг. 7, когда гидро(пневмо)цилиндр приводится в действие для дополнительного перемещения в сторону втягивания;Fig. 8 is a schematic diagram of the drive device of FIG. 7 when the hydro(pneumo)cylinder is actuated for further movement in the retraction side;

Фиг. 9А - принципиальная схема устройства для привода гидро(пневмо)цилиндра в действие в соответствии с первым модифицированным вариантом осуществления, аFig. 9A is a schematic diagram of a device for driving a hydraulic (pneumatic) cylinder according to the first modified embodiment, and

Фиг. 9В - принципиальная схема устройство для привода гидро(пневмо)цилиндра в действие в соответствии со вторым модифицированным вариантом осуществления;Fig. 9B is a schematic diagram of a device for driving a hydraulic (pneumatic) cylinder according to a second modified embodiment;

Фиг. 10 - принципиальная схема устройства для привода гидро(пневмо)цилиндра в действие в соответствии с третьим модифицированным вариантом осуществления;Fig. 10 is a schematic diagram of a device for driving a hydraulic (pneumatic) cylinder according to a third modified embodiment;

Фиг. 11А - принципиальная схема устройства для привода гидро(пневмо)цилиндра в действие в соответствии с четвертым модифицированным вариантом осуществления, аFig. 11A is a circuit diagram of a device for driving a hydraulic (pneumo) cylinder according to a fourth modified embodiment, and

Фиг. 11В - принципиальная схема устройства привода на фиг. 11А, в котором переключающий клапан устройства для привода заменен на сервоклапан; иFig. 11B is a schematic diagram of the drive device of FIG. 11A, in which the switching valve of the driving device is changed to a servo valve; and

Фиг. 12А - принципиальная схема устройства привода в соответствии с пятым модифицированным вариантом осуществления, в котором байпасный трубопровод и байпасный переключающий клапан встроены в гидро(пневмо)цилиндр, аFig. 12A is a circuit diagram of a drive device according to a fifth modified embodiment in which a bypass pipeline and a bypass switching valve are incorporated in a hydraulic (pneumatic) cylinder, and

Фиг. 12В - принципиальная схема устройства привода в соответствии с шестым вариантом осуществления, в котором байпасный трубопровод и байпасный переключающий клапан встроены в переключающий клапан.Fig. 12B is a circuit diagram of a drive device according to the sixth embodiment, in which the bypass pipeline and the bypass switching valve are built into the switching valve.

Описание вариантов осуществленияDescription of Embodiments

Как показано на фиг. 1-4, устройство 10 привода для гидро(пневмо)цилиндра применяется к гидро(пневмо)цилиндру двустороннего действия 12. Устройство 10 привода включает в себя переключающий клапан (первый переключающий клапан) 14 для переключения между состоянием подачи при подаче воздуха (текучей среды) в гидро(пневмо)цилиндр 12 и состоянием выпуска при выпуске воздуха (текучей среды) из гидро(пневмо)цилиндра 12, байпасный трубопровод (соединительный канал) 20 для соединения камеры 16 цилиндра со стороны головки и камеры 18 цилиндра со стороны штока в гидро(пневмо)цилиндре 12 и байпасный переключающий клапан (второй переключающий клапан) 22 для переключения состояния сообщения по байпасному трубопроводу 20.As shown in FIG. 1-4, the drive device for hydraulic (pneumatic) cylinder 10 is applied to the double-acting hydraulic (pneumatic) cylinder 12. The drive device 10 includes a switching valve (first switching valve) 14 for switching between the supply state when air (fluid) is supplied into the hydro(pneumo)cylinder 12 and the exhaust state when the air (fluid) is released from the hydro(pneumo)cylinder 12, the bypass pipeline (connecting channel) 20 for connecting the cylinder chamber 16 from the head side and the cylinder chamber 18 from the rod side to the hydro( pneumatic) cylinder 12 and a bypass switching valve (second switching valve) 22 for switching the state of communication through the bypass pipeline 20.

Гидро(пневмо)цилиндр 12 включает в себя полый корпус 24 цилиндра, поршень 26, установленный с возможностью возвратно-поступательного движения внутри корпуса 24 цилиндра, и поршневой шток 28, соединенный с поршнем 26. Другой конец поршневого штока 28 выступает наружу из корпуса 24 цилиндра.The hydraulic (pneumatic) cylinder 12 includes a hollow cylinder body 24, a piston 26 reciprocatingly mounted within the cylinder body 24, and a piston rod 28 connected to the piston 26. The other end of the piston rod 28 protrudes outward from the cylinder body 24 .

Корпус 24 цилиндра разделен на две камеры поршнем 26, установленным внутри корпуса 24 цилиндра. Корпус 24 цилиндра включает в себя камеру 16 цилиндра со стороны головки, расположенную между одним торцом корпуса 24 цилиндра (в направлении стрелки А) и поршнем 26, и камеру 18 цилиндра со стороны штока, сформированную между другим торцом корпуса 24 цилиндра (в направлении стрелки В) и поршнем 26, в которой размещен поршневой шток 28.The cylinder body 24 is divided into two chambers by a piston 26 mounted inside the cylinder body 24. The cylinder body 24 includes a head-side cylinder chamber 16 located between one end of the cylinder body 24 (in the direction of arrow A) and the piston 26, and a rod-side cylinder chamber 18 formed between the other end of the cylinder body 24 (in the direction of arrow B). ) and piston 26, which houses the piston rod 28.

Корпус 24 цилиндра снабжен первым датчиком 30 давления (блоком определения давления), способным определять давление воздуха в камере 16 цилиндра со стороны головки, и вторым датчиком 32 давления (блоком определения давления), способным определять давление воздуха в камере 18 цилиндра со стороны штока. Измеренные давления Р_А, Р_в воздуха выводятся с первого и второго датчиков 30, 32 давления на контроллер С. При этом первые и второй датчики 30, 32 давления являются необязательными и могут отсутствовать.The cylinder body 24 is provided with a first pressure sensor 30 (pressure detection unit) capable of detecting air pressure in cylinder chamber 16 from the head side, and a second pressure sensor 32 (pressure detection unit) capable of detecting air pressure in cylinder chamber 18 from the rod side. The measured air pressures P _A , P _are output from the first and second pressure sensors 30, 32 to the controller C. The first and second pressure sensors 30, 32 are optional and may be omitted.

В гидро(пневмо)цилиндре 12 во время выдвижения (на этапе привода), когда воздух подается в камеру 16 цилиндра со стороны головки, поршневой шток 28 перемещается вместе с поршнем 26 в сторону другого торца корпуса 24 цилиндра (в направлении стрелки В), и поршневой шток 28 оказывается выступающим наружу из корпуса 24 цилиндра.In the hydraulic (pneumatic) cylinder 12 during extension (during the drive stage), when air is supplied to the chamber 16 of the cylinder from the side of the head, the piston rod 28 moves together with the piston 26 towards the other end of the cylinder body 24 (in the direction of arrow B), and the piston rod 28 is projected outward from the cylinder body 24.

В то же время во время втягивания (на этапе возврата), когда воздух подается в камеру 18 цилиндра со стороны штока, поршневой шток 28 перемещается вместе с поршнем 26 к одному торцу корпуса 24 цилиндра (в направлении стрелки А), и поршневой шток 28 оказывается расположенным внутри корпуса 24 цилиндра.At the same time, during retraction (during the return stage), when air is supplied to the cylinder chamber 18 from the rod side, the piston rod 28 moves together with the piston 26 to one end of the cylinder body 24 (in the direction of arrow A), and the piston rod 28 is located inside the body 24 of the cylinder.

Переключающий клапан 14 представляет собой, например, сервоклапан, имеющий пять портов, которые открываются/закрываются по сигналу управления от контроллера С. Первый порт 34 переключающего клапана 14 соединен с камерой 16 цилиндра со стороны головки гидро(пневмо)цилиндра 12 через первый трубопровод 36, а второй порт 38 этого клапана соединен с камерой 18 цилиндра со стороны штока через второй трубопровод 40.The switching valve 14 is, for example, a servo valve having five ports that are opened/closed by a control signal from the controller C. The first port 34 of the switching valve 14 is connected to the cylinder chamber 16 from the side of the hydro(pneumatic) cylinder head 12 through the first pipeline 36, and the second port 38 of this valve is connected to the chamber 18 of the cylinder on the stem side through the second pipeline 40.

Промежуточные участки первого трубопровода 36 и второго трубопровода 40 соединены друг с другом байпасным трубопроводом 20. В промежуточном положении второго трубопровода 40 может быть предусмотрен воздушный резервуар (непоказанный) для существенного увеличения объема камеры 18 цилиндра со стороны штока.The intermediate sections of the first conduit 36 and the second conduit 40 are connected to each other by a bypass conduit 20. An air reservoir (not shown) may be provided in the intermediate position of the second conduit 40 to substantially increase the volume of the cylinder chamber 18 on the rod side.

Кроме того, третий порт 42 переключающего клапана 14 соединен с первым выпускным портом 46, сообщающимся с внешним пространством через третий трубопровод 44. Четвертый порт 48 соединен с источником 52 подачи воздуха (с источником подачи) для подачи воздуха высокого давления через четвертый трубопровод 50, а пятый порт 54 этого клапана соединен со вторым выпускным портом 58, сообщающимся с внешним пространством через пятый трубопровод 56.In addition, the third port 42 of the switching valve 14 is connected to the first exhaust port 46 communicating with the outside through the third pipeline 44. The fourth port 48 is connected to the air supply 52 (supply source) for supplying high pressure air through the fourth pipeline 50, and the fifth port 54 of this valve is connected to the second outlet port 58, which communicates with the outside through the fifth conduit 56.

Когда переключающий клапан 14 находится в первом положении Р1 переключения, показанном на фиг. 1, первый порт 34 и четвертый порт 48 сообщаются друг с другом, так что источник 52 подачи воздуха, соединенный с четвертым портом 48, и камера 16 цилиндра со стороны головки гидро(пневмо)цилиндра 12 сообщаются друг с другом. Кроме того, второй порт 38 и пятый порт 54 сообщаются друг с другом, так что камера 18 цилиндра со стороны штока и второй выпускной порт 58 соединены и сообщаются друг с другом.When the switching valve 14 is in the first switching position P1 shown in FIG. 1, the first port 34 and the fourth port 48 communicate with each other, so that the air supply 52 connected to the fourth port 48 and the cylinder chamber 16 on the side of the hydro(pneumatic) cylinder head 12 communicate with each other. In addition, the second port 38 and the fifth port 54 communicate with each other, so that the rod-side cylinder chamber 18 and the second exhaust port 58 are connected and communicate with each other.

Кроме того, когда переключающий клапан 14 находится во втором положении Р2 переключения, показанном на фиг. 2, ни первый порт 34, ни второй порт 38 не соединены ни с каким из портов 42, 48, 54 с третьего по пятый. Поэтому подача воздуха из источника 52 подачи воздуха в гидро(пневмо)цилиндр 12 и выпуск воздуха из гидро(пневмо)цилиндра 12 прерываются и прекращаются переключающим клапаном 14.In addition, when the switching valve 14 is in the second switching position P2 shown in FIG. 2, neither the first port 34 nor the second port 38 is connected to any of the third to fifth ports 42, 48, 54. Therefore, the air supply from the air supply source 52 to the hydro (pneumatic) cylinder 12 and the release of air from the hydro (pneumatic) cylinder 12 are interrupted and stopped by the switching valve 14.

Когда переключающий клапан 14 находится в третьем положении Р3 переключения, показанном на фиг. 4, первый порт 34 и третий порт 42 сообщаются друг с другом, и, таким образом, камера 16 цилиндра со стороны головки и первый выпускной порт 46 сообщаются друг с другом. Кроме того, второй порт 38 и четвертый порт 48 сообщаются друг с другом, и, таким образом, источник 52 подачи воздуха и камера 18 цилиндра со стороны штока гидро(пневмо)цилиндра 12 соединены и сообщаются друг с другом.When the switching valve 14 is in the third switching position P3 shown in FIG. 4, the first port 34 and the third port 42 communicate with each other, and thus the head-side cylinder chamber 16 and the first exhaust port 46 communicate with each other. In addition, the second port 38 and the fourth port 48 communicate with each other, and thus the air supply 52 and the cylinder chamber 18 on the rod end of the hydro(pneumatic) cylinder 12 are connected and communicate with each other.

Рассмотренный выше переключающий клапан 14 может последовательно переключаться между положениями Р1-Р3 переключения с первого по третье по сигналу управления от контроллера С.The switching valve 14 discussed above can sequentially switch between switching positions P1-P3 from the first to the third according to the control signal from the controller C.

Байпасный переключающий клапан 22 представляет собой соленоидный клапан, имеющий два порта, которые могут открываться/закрываться по сигналу управления от контроллера С. Первый байпасный порт 60 соединен с верхним по потоку каналом 62 байпасного трубопровода 20 и, таким образом, сообщается с первым трубопроводом 36. Второй байпасный порт 64 соединен с нижним по потоку каналом 66 байпасного трубопровода 20 и, таким образом, соединен и сообщается со вторым трубопроводом 40.The bypass switching valve 22 is a solenoid valve having two ports that can be opened/closed by a control signal from the controller C. The first bypass port 60 is connected to the upstream channel 62 of the bypass conduit 20 and thus communicates with the first conduit 36. The second bypass port 64 is connected to the downstream channel 66 of the bypass conduit 20 and is thus connected to and communicates with the second conduit 40.

В отсутствие подачи питания байпасный переключающий клапан 22 находится в закрытом состоянии, при котором сообщение между верхним по потоку каналом 62 и нижним по потоку каналом 66 прерывается заглушкой клапана (непоказанной). Когда по сигналу от контроллера С на байпасный переключающий канал 22 подается питание, между первым и вторым байпасными портами 60, 64 устанавливается сообщение, и верхний по потоку канал 62 и нижний по потоку канал 66 начинают сообщаться друг с другом.In the absence of power supply, the bypass switching valve 22 is in a closed state, in which communication between the upstream channel 62 and the downstream channel 66 is interrupted by a valve plug (not shown). When the bypass switching channel 22 is energized by a signal from controller C, a message is established between the first and second bypass ports 60, 64, and upstream channel 62 and downstream channel 66 begin to communicate with each other.

То есть байпасный переключающий клапан 22 и переключающий клапан 14 приводятся в действие и управляются одним контроллером С.That is, the bypass changeover valve 22 and the changeover valve 14 are driven and controlled by the same controller C.

Устройство 10 привода гидро(пневмо)цилиндра 12 в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения в основном имеет описанную выше конструкцию, а ниже приводится описание принципа его работы и достигаемых технических эффектов. В приводимом ниже описании состояние, при котором, как показано на фиг. 1, переключающий клапан 14 находится в первом положении Р1 переключения, байпасный переключающий клапан 22 находится в закрытом состоянии, а поршневой шток 28 - в наиболее втянутом в сторону корпуса 24 цилиндра (в направлении стрелки А) состоянии, принято в качестве исходного состояния.The device 10 for driving the hydraulic (pneumatic) cylinder 12 according to the embodiment of the present invention basically has the above-described structure, and the following is a description of its working principle and achieved technical effects. In the following description, the state in which, as shown in FIG. 1, the switching valve 14 is in the first switching position P1, the bypass switching valve 22 is in the closed state, and the piston rod 28 is in the most retracted state towards the cylinder body 24 (in the direction of the arrow A) as the initial state.

В случае, когда этап привода выполняется для выдвижения гидро(пневмо)цилиндра 12 из этого исходного состояния, после прохождения воздуха из источника 52 подачи воздуха в четвертый порт 48 и первый порт 34 переключающего клапана 14 через четвертый трубопровод 50 воздух подается из первого трубопровода 36 в камеру 16 цилиндра со стороны головки гидро(пневмо)цилиндра 12.In the case where the drive step is performed to extend the hydraulic (pneumatic) cylinder 12 from this initial state, after passing the air from the air supply source 52 to the fourth port 48 and the first port 34 of the switching valve 14 through the fourth conduit 50, air is supplied from the first conduit 36 to chamber 16 of the cylinder from the side of the head of the hydro (pneumatic) cylinder 12.

Так как байпасный переключающий клапан 22 в это время находится в закрытом состоянии, при котором сообщение по байпасному трубопроводу 20 прерывается, воздух, проходящий через первый трубопровод 36, не проходит в сторону второго трубопровода 40 через байпасный трубопровод 20.Since the bypass switching valve 22 is in the closed state at this time, in which communication through the bypass pipeline 20 is interrupted, the air passing through the first pipeline 36 does not flow towards the second pipeline 40 through the bypass pipeline 20.

При этом за счет воздуха, подаваемого в камеру 16 цилиндра со стороны головки корпуса 24 цилиндра, поршень 26 отжимается в сторону другого торца корпуса 24 цилиндра (в направлении стрелки В) и перемещается вместе с поршневым штоком 28. В результате этого перемещения поршня 26 воздух в камере 18 цилиндра со стороны штока выпускается через второй трубопровод 40, и воздух выпускается из второго выпускного порта 58 наружу через второй порт 38 и пятый порт 54 переключающего клапана 14 и пятый трубопровод 56.In this case, due to the air supplied to the chamber 16 of the cylinder from the side of the head of the cylinder body 24, the piston 26 is pressed towards the other end of the cylinder body 24 (in the direction of arrow B) and moves along with the piston rod 28. As a result of this movement of the piston 26, air in the cylinder chamber 18 on the rod side is exhausted through the second pipeline 40, and the air is exhausted from the second exhaust port 58 to the outside through the second port 38 and the fifth port 54 of the switching valve 14 and the fifth pipeline 56.

В результате перемещения поршня 26 в сторону другого торца на этапе привода, как показано на фиг. 2, поршневой шток 28 отжимается и выдвигается до положения, при котором величина выступания из другого торца корпуса 24 цилиндра становится максимальной.As a result of the movement of the piston 26 towards the other end during the drive stage, as shown in FIG. 2, the piston rod 28 is depressed and extended to a position where the amount of protrusion from the other end of the cylinder body 24 becomes maximum.

При этом, как показано на фиг. 2, по сигналу управления от контроллера С на переключающий клапан 14 переключающий клапан 14 переключается из первого положения Р1 переключения во второе положение Р2 переключения, чтобы таким образом прекратить подачу воздуха из источника 52 подачи воздуха в камеру 16 цилиндра со стороны головки. Кроме того, так как одновременно прекращается и выпуск воздуха из камеры 18 цилиндра со стороны штока во второй выпускной порт 58, поршневой шток 28 удерживается в выдвинутом до максимального положения состоянии.Meanwhile, as shown in FIG. 2, upon a control signal from the controller C to the switching valve 14, the switching valve 14 is switched from the first switching position P1 to the second switching position P2, to thereby stop the air supply from the air supply source 52 to the head-side cylinder chamber 16 . In addition, since the discharge of air from the cylinder chamber 18 from the rod side to the second exhaust port 58 is simultaneously stopped, the piston rod 28 is held in the extended state to the maximum position.

Затем в гидро(пневмо)цилиндре 12 во время выполнения операции втягивания (на этапе возврата) для возврата поршня 26 и поршневого штока 28 из состояния удерживания в исходное состояние, в состоянии, показанном на фиг. 2, по сигналу управления от контроллера С байпасный переключающий клапан 22 переключается из закрытого состояния в открытое состояние, показанное на фиг. 3.Then, in the hydraulic (pneumatic) cylinder 12 during the retraction operation (in the return step) to return the piston 26 and the piston rod 28 from the holding state to the initial state, in the state shown in FIG. 2, upon a control signal from controller C, the bypass switching valve 22 switches from the closed state to the open state shown in FIG. 3.

При этом, как показано на фиг. 3, в результате операции переключения байпасного переключающего клапана 22 первый байпасный порт 60 и второй байпасный порт 64 начинают сообщаться друг с другом. Следовательно, верхний по потоку канал 62 и нижний по потоку канал 66 байпасного трубопровода 20 также начинают сообщаться друг с другом.Meanwhile, as shown in FIG. 3, as a result of the switching operation of the bypass switching valve 22, the first bypass port 60 and the second bypass port 64 begin to communicate with each other. Therefore, the upstream channel 62 and the downstream channel 66 of the bypass conduit 20 also begin to communicate with each other.

В результате воздух высокого давления в камере цилиндра 16 со стороны головки, подаваемый из источника 52 подачи воздуха, проходит через первый трубопровод 36 и верхний по потоку канал 62 в сторону первого байпасного порта 60 байпасного переключающего клапана 22 и затем подается в камеру 18 цилиндра со стороны штока при атмосферном давлении, то есть при низком давлении, через второй байпасный порт 64, нижний по потоку канал 66 и второй трубопровод 40.As a result, the high-pressure air in the head-side cylinder chamber 16 supplied from the air supply 52 passes through the first conduit 36 and the upstream passage 62 towards the first bypass port 60 of the bypass switching valve 22, and then is supplied to the cylinder chamber 18 from the side stem at atmospheric pressure, that is, at low pressure, through the second bypass port 64, the downstream channel 66 and the second pipeline 40.

То есть камера 16 цилиндра со стороны головки и камера 18 цилиндра со стороны штока сообщаются с байпасным трубопроводом 20. Таким образом, за счет разницы давлений между воздухом в камере цилиндра 16 со стороны головки и воздухом в камере 18 цилиндра со стороны штока воздух проходит из камеры 16 цилиндра со стороны головки в сторону камеры 18 цилиндра со стороны штока.That is, the head-side cylinder chamber 16 and the rod-side cylinder chamber 18 communicate with the bypass pipe 20. Thus, due to the pressure difference between the air in the head-side cylinder chamber 16 and the air in the rod-side cylinder chamber 18, air flows out of the chamber. 16 of the cylinder from the head side towards the chamber 18 of the cylinder from the rod side.

При этом за счет воздуха, подаваемого в камеру 18 цилиндра со стороны штока, поршень 26 начинает отжиматься и перемещаться в сторону одного торца (в направлении стрелки А) корпуса 24 цилиндра. При перемещении поршня 26 поршневой шток 28 перемещается вместе с ним и втягивается в корпус 24 цилиндра.In this case, due to the air supplied to the chamber 18 of the cylinder from the side of the rod, the piston 26 begins to be pressed and move towards one end (in the direction of arrow A) of the cylinder body 24. As the piston 26 moves, the piston rod 28 moves with it and is drawn into the cylinder body 24.

Так как в это время переключающий клапан 14 находится во втором положении Р2 переключения, при котором подача/выпуск воздуха прерывается, воздух, проходящий через первый трубопровод 36 и второй трубопровод 40, не проходит в сторону переключающего клапана 14.Since at this time the changeover valve 14 is in the second changeover position P2 in which the air supply/discharge is interrupted, the air passing through the first pipeline 36 and the second pipeline 40 does not flow towards the changeover valve 14.

Другими словами, отработанный воздух, выпускаемый из камеры 16 цилиндра со стороны головки, подается в камеру 18 цилиндра со стороны штока. Таким образом, появляется возможность перемещения поршня 26 в сторону одного торца корпуса 24 цилиндра с использованием отработанного воздуха. То есть байпасный трубопровод 20 и байпасный переключающий клапан 22 совместно работают в качестве блока подачи отработанной текучей среды для подачи отработанного воздуха из камеры 16 цилиндра со стороны головки в камеру 18 цилиндра со стороны штока.In other words, the exhaust air exhausted from the cylinder chamber 16 on the head side is supplied to the cylinder chamber 18 on the rod side. Thus, it becomes possible to move the piston 26 towards one end of the cylinder body 24 using the exhaust air. That is, the bypass conduit 20 and the bypass switching valve 22 work together as an exhaust fluid supply unit for supplying exhaust air from the head-side cylinder chamber 16 to the rod-side cylinder chamber 18.

Таким образом, после того, как поршень 26 и поршневой шток 28 начинают втягиваться в сторону одного торца корпуса 24 цилиндра (в направлении стрелки А) с использованием отработанного воздуха, давление P_A в камере цилиндра 16 со стороны головки и давление P_B в камере 18 цилиндра со стороны штока, определяемые первым датчиком 30 давления и вторым датчиком 32 давления, сравниваются друг с другом.Thus, after the piston 26 and piston rod 28 begin to retract towards one end of the cylinder body 24 (in the direction of arrow A) using the exhaust air, the pressure P _A in the chamber of the cylinder 16 from the head side and the pressure P _B in the chamber 18 rod-side cylinders detected by the first pressure sensor 30 and the second pressure sensor 32 are compared with each other.

При этом по меньшей мере до того, как давление P_A в камере 16 цилиндра со стороны головки станет равным давлению P_B в камере 18 цилиндра со стороны штока, по сигналу управления от контроллера С, как показано на фиг. 4, байпасный переключающий клапан 22 переключается в закрытое состояние, что, таким образом, прерывает сообщение по байпасному трубопроводу 20, и контроллер С вырабатывает сигнал управления, поступающий на переключающий клапан 14, для переключения переключающего клапана 14 из второго положения Р2 переключения в третье положение Р3 переключения.In this case, at least until the pressure P _A in the head-side cylinder chamber 16 becomes equal to the pressure P _B in the rod-side cylinder chamber 18, by the control signal from the controller C, as shown in FIG. 4, the bypass changeover valve 22 switches to the closed state, thereby interrupting communication through the bypass line 20, and the controller C generates a control signal to the changeover valve 14 to switch the changeover valve 14 from the second switch position P2 to the third switch position P3. switching.

Поэтому подача воздуха из камеры 16 цилиндра со стороны головки в камеру 18 цилиндра со стороны штока через байпасный трубопровод 20 прекращается, и воздух из источника 52 подачи воздуха подается из второго трубопровода 40 в камеру 18 цилиндра со стороны штока через четвертый порт 48 и второй порт 38. В результате поршень 26 дополнительно отжимается в сторону одного торца корпуса 24 цилиндра (в направлении стрелки А) воздухом, подаваемым из источника 52 подачи воздуха, вместо воздуха, выпускаемого из камеры 16 цилиндра со стороны головки, и перемещается непрерывно.Therefore, the supply of air from the head-side cylinder chamber 16 to the rod-side cylinder chamber 18 through the bypass pipe 20 is stopped, and the air from the air supply 52 is supplied from the second pipeline 40 to the rod-side cylinder chamber 18 through the fourth port 48 and the second port 38 As a result, the piston 26 is additionally pressed toward one end of the cylinder body 24 (in the direction of arrow A) by the air supplied from the air supply 52 instead of the air discharged from the cylinder chamber 16 from the head side, and moves continuously.

В переключающем клапане 14 первый порт 34 и третий порт 42 сообщаются друг с другом, и воздух, остающийся в камере 16 цилиндра со стороны головки, выпускается наружу из первого выпускного порта 46 через первый трубопровод 36 и третий трубопровод 44. При этом воздух, подаваемый из источника 52 подачи воздуха в камеру 18 цилиндра со стороны штока, дополнительно перемещает поршень 26 в сторону одного торца корпуса 24 цилиндра (в направлении стрелки А), и поршневой шток 28, показанный на фиг. 1, возвращается в исходное состояние, когда поршневой шток 28 втягивается в корпус 24 цилиндра в наибольшей степени.In the switching valve 14, the first port 34 and the third port 42 communicate with each other, and the air remaining in the head-side cylinder chamber 16 is discharged to the outside from the first exhaust port 46 through the first conduit 36 and the third conduit 44. Here, the air supplied from source 52 for supplying air to the cylinder chamber 18 from the rod side, additionally moves the piston 26 towards one end of the cylinder body 24 (in the direction of arrow A), and the piston rod 28 shown in FIG. 1 returns to its original state when the piston rod 28 is retracted into the cylinder body 24 to the greatest extent.

Как описано выше, в варианте осуществления настоящего изобретения в устройстве 10 привода для привода гидро(пневмо)цилиндра 12 в действие предусмотрен байпасный трубопровод 20, соединяющий камеру 16 цилиндра со стороны головки и камеру 18 цилиндра со стороны штока, и предусмотрен байпасный переключающий клапан 22, способный переключать состояние сообщения по байпасному трубопроводу 20. При этом, когда поршневой шток 28 втягивается из выдвинутого состояния, при котором поршневой шток, 28 выступает наружу из корпуса 24 цилиндра, байпасный переключающий клапан 22 переключается в открытое состояние, так что воздух, выпускаемый из камеры 16 цилиндра со стороны головки, подается в камеру 18 цилиндра со стороны штока через байпасный трубопровод 20.As described above, in the embodiment of the present invention, in the drive device 10 for driving the hydro(pneumatic) cylinder 12, a bypass conduit 20 is provided connecting the head-side cylinder chamber 16 and the rod-side cylinder chamber 18, and a bypass switching valve 22 is provided, capable of switching the state of communication through the bypass conduit 20. In this case, when the piston rod 28 is retracted from the extended state in which the piston rod 28 protrudes out of the cylinder body 24, the bypass switching valve 22 switches to the open state, so that the air discharged from the chamber 16 of the cylinder from the head side, is fed into the chamber 18 of the cylinder from the rod side through the bypass pipeline 20.

Поэтому на этапе возврата в гидро(пневмо)цилиндре 12 поршень 26 и поршневой шток 28 приводятся в движение с использованием воздуха, выпускаемого из камеры 16 цилиндра со стороны головки. По сравнению со случаем, когда операция втягивания выполняется с использованием только воздуха из источника 52 подачи воздуха, такая конструкция позволяет уменьшить потребление воздуха и достичь экономии энергии.Therefore, during the return step in the hydro(pneumatic) cylinder 12, the piston 26 and the piston rod 28 are driven using the air discharged from the cylinder chamber 16 from the head side. Compared with the case where the retracting operation is performed using only the air from the air supply 52, this design can reduce air consumption and achieve energy savings.

Кроме того, на этапе возврата для выполнения операции втягивания поршня 26, когда поршень 26 начинает двигаться, из камеры 16 цилиндра со стороны головки подается отработанный воздух, чтобы тем самым одновременно повысить давление в камере 18 цилиндра со стороны штока и понизить давление в камере 16 цилиндра со стороны головки. Поэтому появляется возможность быстрого выполнения операции возврата гидро(пневмо)цилиндра 12.In addition, in the return step to perform the retracting operation of the piston 26, when the piston 26 starts to move, exhaust air is supplied from the head-side cylinder chamber 16 to thereby simultaneously increase the pressure in the rod-side cylinder chamber 18 and decrease the pressure in the cylinder chamber 16 from the side of the head. Therefore, it becomes possible to quickly perform the return operation of the hydraulic (pneumatic) cylinder 12.

В результате на этапе возврата (во время выполнения операции втягивания) в гидро(пневмо)цилиндре 12 поршень 26 приводится в движение за счет отработанного воздуха. Таким образом, появляется возможность уменьшить потребление воздуха и дополнительно сократить время, требуемое для этапа возврата поршня 26 в исходное положение.As a result, at the stage of return (during the retraction operation) in the hydro (pneumatic) cylinder 12, the piston 26 is driven by the exhaust air. Thus, it is possible to reduce the air consumption and further reduce the time required for the step of returning the piston 26 to its original position.

Кроме того, предусмотрены байпасный трубопровод 20, соединяющий камеру 16 цилиндра со стороны головки и камеру 18 цилиндра со стороны штока в гидро(пневмо)цилиндре 12, и байпасный переключающий клапан 22 для переключения состояния сообщения с байпасным трубопроводом 20. При такой простой конструкции можно реализовать устройство 10 привода для привода гидро(пневмо)цилиндра 12 в действие, способное выполнять этап возврата за счет использования выпускаемого воздуха.In addition, a bypass conduit 20 is provided connecting the head-side cylinder chamber 16 and the rod-side cylinder chamber 18 in the hydro(pneumatic) cylinder 12, and a bypass switching valve 22 for switching the communication state with the bypass conduit 20. With such a simple structure, it is possible to realize a drive device 10 for driving the hydro(pneumatic) cylinder 12, capable of performing a return step by using exhaust air.

Кроме того, так как в качестве переключающего клапана 14 используется сервоклапан, то во время повторного и последовательного выполнения этапа привода и этапа возврата величина хода (величина смещения) гидро(пневмо)цилиндра 12 может быть соответствующим образом минимизирована.In addition, since a servo valve is used as the switching valve 14, during repeated and successive execution of the drive step and the return step, the stroke amount (displacement amount) of the hydro(pneumatic) cylinder 12 can be appropriately minimized.

Ниже со ссылками на фиг. 5-8 в качестве примера приводится описание случая, когда устройство 10 привода описанного выше гидро(пневмо)цилиндра 12 используется с целью переключения между состояниями захвата и незахвата обрабатываемой детали W сварочным пистолетом 68 на линии сварки.Below with reference to Fig. 5-8, an example is given of the case where the drive device 10 of the above-described hydraulic (pneumatic) cylinder 12 is used to switch between the gripping and non-gripping states of the workpiece W by the welding gun 68 in the welding line.

Как показано на фиг. 5-8, сварочный пистолет 68 включает в себя корпус 70 пистолета, рычаг 72, проходящий от корпуса 70 пистолета, и первый электрод 74, установленный на конце рычага 72. При этом в сварочном пистолете 68 гидро(пневмо)цилиндр 12 удерживается в корпусе 70 пистолета, его поршневой шток 28 установлен с возможностью перемещения вперед и назад в сторону к первому электроду 74 и от него, а второй электрод 76 установлен на другом конце поршневого штока 28.As shown in FIG. 5-8, the welding gun 68 includes a gun body 70, a lever 72 extending from the gun body 70, and a first electrode 74 mounted at the end of the lever 72. In the welding gun 68, the hydraulic (pneumatic) cylinder 12 is held in the body 70. pistol, its piston rod 28 is mounted for movement back and forth towards and away from the first electrode 74, and the second electrode 76 is installed at the other end of the piston rod 28.

То есть второй электрод 76 установлен так, что обращен к первому электроду 74, и перемещается так, что приближается к или удаляется от первого электрода 74 при операции привода гидро(пневмо)цилиндра 12. Кроме того, первый электрод 74 и второй электрод 76 электрически соединены с источником питания (непоказанным) и трансформатором (непоказанным), так что на первый электрод 74 и второй электрод 76 может подаваться питание.That is, the second electrode 76 is mounted so as to face the first electrode 74, and moves so as to approach or move away from the first electrode 74 in the driving operation of the hydro(pneumatic) cylinder 12. In addition, the first electrode 74 and the second electrode 76 are electrically connected. with a power supply (not shown) and a transformer (not shown), so that the first electrode 74 and the second electrode 76 can be energized.

Затем в случае привода сварочного пистолета 68 в действие с использованием устройства 10 привода для гидро(пневмо)цилиндра 12 обрабатываемую деталь W в состоянии незахвата обрабатываемой детали W, при котором, как показано на фиг. 5, первый электрод 74 и второй электрод 76 сварочного пистолета 68 располагаются на расстоянии друг от друга, размещают между первым электродом 74 и вторым электродом 76. Ниже приводится описание случая сварки пары слоистых пластинчатых элементов, таких как обрабатываемая деталь W.Then, in the case of driving the welding gun 68 using the drive device 10 for the hydro(pneumatic) cylinder 12, the workpiece W in a non-gripping state of the workpiece W, in which, as shown in FIG. 5, the first electrode 74 and the second electrode 76 of the welding gun 68 are disposed at a distance from each other, placed between the first electrode 74 and the second electrode 76. The following is a description of the case of welding a pair of layered plate-like members such as workpiece W.

При этом в описанном выше состоянии в результате выполнения операции выдвижения гидро(пневмо)цилиндра 12 (в результате выполнения этапа привода гидро(пневмо)цилиндра 12 в действие) при операции подачи воздуха в камеру 16 цилиндра со стороны головки поршень 26 и поршневой шток 28 перемещаются в сторону другого торца (в направлении стрелки В), за счет чего второй электрод 76 приближается к первому электроду 74, и, как показано на фиг. 6, обрабатываемая деталь W захватывается и удерживается между первым электродом 74 и вторым электродом 76 с заданной силой давления.At the same time, in the state described above, as a result of the operation of extending the hydraulic (pneumo) cylinder 12 (as a result of the step of driving the hydro (pneumo) cylinder 12 into action), during the operation of supplying air to the chamber 16 of the cylinder from the side of the head, the piston 26 and the piston rod 28 move toward the other end (in the direction of arrow B), whereby the second electrode 76 approaches the first electrode 74, and as shown in FIG. 6, the workpiece W is grasped and held between the first electrode 74 and the second electrode 76 with a predetermined pressure force.

При этом в устройстве 10 привода скорость переключения переключающего клапана 14 регулируется между первым портом 34 и четвертым портом 48, и регулируется количество воздуха, подаваемого в гидро(пневмо)цилиндр 12. Таким образом, можно снизить скорость, с которой второй электрод 76 входит в контакт с обрабатываемой деталью W, и уменьшить удар во время контакта.Meanwhile, in the drive device 10, the switching speed of the switching valve 14 is controlled between the first port 34 and the fourth port 48, and the amount of air supplied to the hydro(pneumatic) cylinder 12 is controlled. Thus, the speed at which the second electrode 76 comes into contact can be reduced. with W workpiece, and reduce impact during contact.

Затем, как показано на фиг. 6, в состоянии, когда обрабатываемая деталь W захватывается между первым электродом 74 и вторым электродом 76 сварочного пистолета 68, подача воздуха из переключающего клапана 14 в гидро(пневмо)цилиндр 12 прекращается, и выпуск воздуха из гидро(пневмо)цилиндра 12 прекращается. Таким образом, обрабатываемая деталь W захватывается между первым электродом 74 и вторым электродом 76 с заданной силой давления (при сварочном давлении) и удерживается состояние захвата.Then, as shown in FIG. 6, in a state where the workpiece W is caught between the first electrode 74 and the second electrode 76 of the welding gun 68, the air supply from the switching valve 14 to the hydro(pneumatic) cylinder 12 is stopped, and the air discharge from the hydro(pneumatic) cylinder 12 is stopped. Thus, the workpiece W is gripped between the first electrode 74 and the second electrode 76 with a predetermined pressure force (under the welding pressure) and the gripping state is held.

В состоянии захвата при захвате обрабатываемой детали W сварочным пистолетом 68 за счет подачи питания на первый электрод 74 и второй электрод 76 через источник питания и трансформатор (непоказанные) контактная область обрабатываемой детали W расплавляется под действием теплоты, выделяемой первым электродом 74 и вторым электродом 76, и затем обрабатываемая деталь W сваривается.In the gripping state, when the workpiece W is gripped by the welding gun 68, by energizing the first electrode 74 and the second electrode 76 through a power supply and a transformer (not shown), the contact area of the workpiece W is melted by the heat generated by the first electrode 74 and the second electrode 76, and then the workpiece W is welded.

Кроме того, после завершения сварки обрабатываемой детали W для освобождения обрабатываемой детали W из состояния захвата, как показано на фиг. 7, гидро(пневмо)цилиндр 12 приводится в действие на этапе возврата, и при операции переключения байпасного переключающего клапана 22 воздух, выпускаемый из камеры 16 цилиндра со стороны головки, подается в камеру 18 цилиндра со стороны штока. В результате начинается операция втягивания для перемещения поршня 26 и поршневого штока 28 в сторону одного торца (в направлении стрелки А). Следовательно, второй электрод 76 перемещается в направлении удаления от обрабатываемой детали W и первого электрода 74.In addition, after welding of the workpiece W is completed, to release the workpiece W from the gripping state, as shown in FIG. 7, the hydraulic (pneumatic) cylinder 12 is driven in the return step, and in the switching operation of the bypass switching valve 22, the air exhausted from the cylinder chamber 16 on the head side is supplied to the cylinder chamber 18 on the rod side. As a result, a retraction operation is started to move the piston 26 and the piston rod 28 towards one end (in the direction of arrow A). Therefore, the second electrode 76 moves in a direction away from the workpiece W and the first electrode 74.

Кроме того, в состоянии, когда первый электрод 74 и второй электрод 76 сварочного пистолета 68, показанного на фиг. 7, открываются, как показано на фиг. 8, байпасный переключающий клапан 22 переключается для прекращения подачи воздуха из камеры 16 цилиндра со стороны головки в камеру 18 цилиндра со стороны штока, и при операции переключения переключающего клапана 14 воздух из источника 52 подачи воздуха подается в камеру 18 цилиндра со стороны штока. В результате поршень 26 и поршневой шток 28 последовательно отжимаются к одному торцу (в направлении стрелки А) и перемещаются в направлении дальнейшего удаления первого электрода 74 и второго электрода 76 друг от друга, и оказываются отстоящими друг от друга на заданный интервал.Further, in a state where the first electrode 74 and the second electrode 76 of the welding gun 68 shown in FIG. 7 open as shown in FIG. 8, the bypass switching valve 22 is switched to cut off air supply from the head-side cylinder chamber 16 to the rod-side cylinder chamber 18, and in the switching operation of the switching valve 14, air from the air supply 52 is supplied to the rod-side cylinder chamber 18. As a result, the piston 26 and the piston rod 28 are sequentially pressed to one end (in the direction of arrow A) and move in the direction of further removal of the first electrode 74 and the second electrode 76 from each other, and are separated from each other by a predetermined interval.

При этом давление в камере 18 цилиндра со стороны штока определяется датчиком давления (непоказанным), а положение поршня 26 определяется датчиком определения положения (непоказанным). Таким образом, определяются расстояние и положение поршня 26 и поршневого штока 28 при перемещении в сторону одного торца (в направлении стрелки А).Meanwhile, the pressure in the cylinder chamber 18 on the rod side is detected by a pressure sensor (not shown), and the position of the piston 26 is detected by a position sensor (not shown). Thus, the distance and position of the piston 26 and the piston rod 28 are determined when moving towards one end (in the direction of arrow A).

После подтверждения того, что поршень 26 и поршневой шток 28 достигли заданных положений и переместились на заданное расстояние, подача воздуха из источника 52 подачи воздуха в гидро(пневмо)цилиндр 12 прекращается.After confirming that the piston 26 and the piston rod 28 have reached the predetermined positions and moved a predetermined distance, the air supply from the air supply source 52 to the hydro(pneumatic) cylinder 12 is stopped.

В результате перемещение второго электрода 76 в направлении удаления от первого электрода 74 (в направлении стрелки А) прекращается, и, как показано на фиг. 8, первый электрод 74 и второй электрод 76 удерживаются в состоянии, при котором они отстоят друг от друга на заданный интервал. Заданный интервал определяется, например, так, чтобы обрабатываемая деталь W могла быть вставлена между первым электродом 74 и вторым электродом 76. Другими словами, заданные положения и заданное расстояние при перемещении поршня 26 и поршневого штока 28 задаются так, чтобы перемещение второго электрода 76 можно было остановить в таком положении, когда первый электрод 74 и второй электрод 76 отстоят друг от друга на указанный выше заданный интервал.As a result, movement of the second electrode 76 away from the first electrode 74 (in the direction of arrow A) is stopped, and as shown in FIG. 8, the first electrode 74 and the second electrode 76 are held in a state where they are separated from each other by a predetermined interval. The predetermined interval is determined, for example, such that the workpiece W can be inserted between the first electrode 74 and the second electrode 76. stop at a position where the first electrode 74 and the second electrode 76 are separated from each other by the above predetermined interval.

Таким образом, после того, как первый электрод 74 и второй электрод 76 сварочного пистолета 68 оказываются в состоянии незахвата обрабатываемой детали W, при котором они отстоят друг от друга на достаточное расстояние, обрабатываемая деталь W перемещается относительно сварочного пистолета 68 так, чтобы вновь свариваемый участок обрабатываемой детали W располагался напротив первого электрода 74 и второго электрода 76. Затем, как показано на фиг. 6, гидро(пневмо)цилиндр 12 вновь приводится в действие для выполнения операции выдвижения, чтобы таким образом захватить новый участок обрабатываемой детали W и выполнить сварку.Thus, after the first electrode 74 and the second electrode 76 of the welding gun 68 are in the non-gripping state of the workpiece W in which they are separated by a sufficient distance from each other, the workpiece W is moved relative to the welding gun 68 so that the newly welded area workpiece W was placed opposite the first electrode 74 and the second electrode 76. Then, as shown in FIG. 6, the hydraulic (pneumatic) cylinder 12 is again actuated to perform the pull-out operation, so as to capture the new workpiece section W and perform welding.

То есть за счет поочередного выполнения этапа привода и этапа возврата в гидро(пневмо)цилиндре 12 и последовательного и многократного выполнения захвата/незахвата (освобождения) обрабатываемой детали W сварочным пистолетом 68 можно последовательно выполнять сварку на множестве участков обрабатываемой детали W.That is, by alternately performing the drive step and the return step in the hydraulic (pneumatic) cylinder 12 and successively and repeatedly performing the capture/non-capture (release) of the workpiece W by the welding gun 68, welding can be sequentially performed on a plurality of sections of the workpiece W.

Кроме того, на этапе возврата для освобождения обрабатываемой детали W, чтобы выполнить сварку следующего участка обрабатываемой детали W после завершения сварки заданного участка, поршень 26 перемещается в одну сторону (в направлении стрелки А) на расстояние, которое позволяет вставить обрабатываемую деталь W между вторым электродом 76 и первым электродом 74, без полного перемещения к одному торцу камеры 16 цилиндра со стороны головки.In addition, in the return step to release the workpiece W to weld the next section of the workpiece W after welding of the predetermined section is completed, the piston 26 moves to one side (in the direction of the arrow A) a distance that allows the workpiece W to be inserted between the second electrode 76 and the first electrode 74, without moving completely to one end of the cylinder chamber 16 from the side of the head.

Поэтому по сравнению со случаем, когда поршень 26 полностью перемещается к одному торцу корпуса 24 цилиндра на этапе возврата, можно уменьшить потребление воздуха и сократить время операции (время выполнения задачи) с момента, когда процесс переключается с этапа возврата на этап привода, до момента, когда обрабатываемая деталь W захватывается вновь. В результате появляется возможность достичь как экономии энергии, так и повышения эффективности работы гидро(пневмо)цилиндра 12.Therefore, compared with the case where the piston 26 moves completely to one end of the cylinder body 24 during the return step, it is possible to reduce the air consumption and shorten the operation time (task time) from the moment when the process switches from the return step to the drive step until the moment when when the workpiece W is gripped again. As a result, it becomes possible to achieve both energy savings and an increase in the efficiency of the hydraulic (pneumatic) cylinder 12.

Кроме того, как и в случае устройства 80 привода в соответствии с первым модифицированным вариантом на фиг. 9А, вместо первого датчика 30 давления и второго датчика 32 давления гидро(пневмо)цилиндр 12 может быть снабжен датчиком 82 смещения, способным определять смещение поршня 26 в корпусе 24 цилиндра вдоль осевого направления (в направлении стрелок А и В). Как и в случае устройства 84 привода в соответствии со вторым модифицированным вариантом на фиг. 9В, гидро(пневмо)цилиндр 12 может быть снабжен датчиками 86а, 86b определения положения, способными определять положения поршня 26 в осевом направлении (в направлении стрелок А и В).In addition, as in the case of the drive device 80 according to the first modification in FIG. 9A, instead of the first pressure sensor 30 and the second pressure sensor 32, the hydro(pneumatic) cylinder 12 may be provided with a displacement sensor 82 capable of detecting displacement of the piston 26 in the cylinder body 24 along the axial direction (in the direction of arrows A and B). As with the drive device 84 according to the second modification in FIG. 9B, the hydro(pneumatic) cylinder 12 may be provided with position sensors 86a, 86b capable of detecting the positions of the piston 26 in the axial direction (in the direction of arrows A and B).

В качестве указанного выше датчика 82 смещения может быть использован, например, оптический датчик, а в качестве датчиков 86а, 86b определения положения могут быть использованы магнитные датчики, способные определять изменение магнитного поля магнита (непоказанного), смонтированного на поршне 26.The displacement sensor 82 above can be, for example, an optical sensor, and the position sensors 86a, 86b can be magnetic sensors capable of detecting a change in the magnetic field of a magnet (not shown) mounted on the piston 26.

Таким образом, например, устройство 80 привода, показанное на фиг. 9А, переключает байпасный переключающий клапан 22 на основе смещения поршня 26, определяемого датчиком 82 смещения, и переключает переключающий клапан 14 из первого положения P1 переключения в третье положение Р3 переключения в соответствии с байпасным переключающим клапаном 22. В результате можно переключать состояние подачи между воздухом, выпускаемым из камеры 16 цилиндра со стороны головки в камеру 18 цилиндра со стороны штока, и воздухом, подаваемым из источника 52 подачи воздуха в эту камеру.Thus, for example, the drive device 80 shown in FIG. 9A switches the bypass switching valve 22 based on the displacement of the piston 26 detected by the displacement sensor 82, and switches the switching valve 14 from the first switching position P1 to the third switching position P3 in accordance with the bypass switching valve 22. As a result, it is possible to switch the supply state between air, discharged from the head-side cylinder chamber 16 into the rod-side cylinder chamber 18, and air supplied from the air supply source 52 to this chamber.

Кроме того, в устройстве 84 привода, показанном на фиг. 9В, байпасный переключающий клапан 22 переключается на основе положения поршня 26, определяемого датчиками 86а, 86b определения положения, а переключающий клапан 14 переключается из первого положения Р1 переключения в третье положение Р2 переключения в соответствии с байпасным переключающим клапаном 22. Таким образом, можно переключать состояние подачи между воздухом, выпускаемым из камеры 16 цилиндра со стороны головки в камеру 18 цилиндра со стороны штока, и воздухом, подаваемым из источника 52 подачи в эту камеру.In addition, in the drive device 84 shown in FIG. 9B, the bypass switching valve 22 is switched based on the position of the piston 26 detected by the position detecting sensors 86a, 86b, and the switching valve 14 is switched from the first switching position P1 to the third switching position P2 in accordance with the bypass switching valve 22. Thus, it is possible to switch the state supply between the air discharged from the head-side cylinder chamber 16 into the rod-side cylinder chamber 18 and the air supplied from the supply source 52 to that chamber.

Кроме того, время переключения байпасного переключающего клапана 22 из открытого состояния в закрытое состояние может определяться, например, по времени от начала этапа возврата, и когда это время достигает заданного времени, управление приводом может выполняться контроллером С, вырабатывающим сигнал управления на байпасный переключающий клапан 22.In addition, the switching time of the bypass switching valve 22 from open to closed state can be determined, for example, by the time from the beginning of the return stage, and when this time reaches a predetermined time, the actuator control can be performed by the controller C, generating a control signal to the bypass switching valve 22 .

Кроме того, вместо использования переключающего клапана 14 в виде сервоклапана, имеющего пять портов, в устройстве 10 привода, как показано на фиг. 1, как и в случае устройства 90 привода в соответствии с третьим вариантом осуществления, показанного на фиг. 10, в качестве переключающего клапана 92 может быть использован соленоидный клапан, имеющий пять портов.In addition, instead of using the switching valve 14 in the form of a five-port servo valve in the drive device 10 as shown in FIG. 1, as in the case of the drive device 90 according to the third embodiment shown in FIG. 10, a solenoid valve having five ports can be used as the switching valve 92.

Кроме того, вместо переключающего клапана 14, имеющего пять портов, в устройстве 10 привода, показанном на фиг. 1, в случае устройства 100 привода в соответствии с четвертым модифицированным вариантом осуществления, показанным на фиг. 11А, может быть предусмотрена пара переключающих клапанов 102а, 102b, каждый из которых содержит соленоидный клапан, имеющий три порта.In addition, instead of the switching valve 14 having five ports, in the drive device 10 shown in FIG. 1, in the case of the drive apparatus 100 according to the fourth modified embodiment shown in FIG. 11A, a pair of switching valves 102a, 102b may be provided, each including a solenoid valve having three ports.

В этом устройстве 100 привода первый порт 104а одного переключающего клапана 102а соединен с камерой 16 цилиндра со стороны головки гидро(пневмо)цилиндра 12 через первый трубопровод 36. Второй порт 106а этого клапана сообщается с внешним пространством через выпускной порт 108а, соединенный с третьим трубопроводом 44. Кроме того, третий порт 110а этого клапана соединен с источником 52 подачи воздуха через четвертый трубопровод 50.In this drive device 100, the first port 104a of one switching valve 102a is connected to the cylinder chamber 16 at the head side of the hydro(pneumo) cylinder 12 through the first conduit 36. The second port 106a of this valve communicates with the outside through the exhaust port 108a connected to the third conduit 44 In addition, the third port 110a of this valve is connected to the air supply 52 through the fourth conduit 50.

Первый порт 104b другого переключающего клапана 102b соединен с камерой 18 цилиндра со стороны штока гидро(пневмо)цилиндра 12 через второй трубопровод 40. Второй порт 106b этого клапана сообщается с внешним пространством через выпускной порт 108b, соединенный с третьим трубопроводом 44. Кроме того, третий порт 110b этого клапана соединен с источником 52 подачи воздуха через четвертый трубопровод 50.The first port 104b of another switching valve 102b is connected to the cylinder chamber 18 on the rod side of the hydro(pneumo)cylinder 12 via a second conduit 40. The second port 106b of this valve communicates with the outside through an exhaust port 108b connected to a third conduit 44. In addition, the third the port 110b of this valve is connected to the air supply 52 via the fourth conduit 50.

При этом, как показано на фиг. 11А, при операции подачи питания от контроллера С переключающий клапан 102а переключается в первое положение Р1 переключения, так что источник 52 подачи воздуха и камера 16 цилиндра со стороны головки начинают сообщаться друг с другом, и начинается подача воздуха. В результате поршень 26 и поршневой шток 28 перемещаются в сторону другого торца гидро(пневмо)цилиндра 12 (в сторону выдвижения в направлении стрелки В). В то же время другой переключающий клапан 102b переключается в третье положение Р3 переключения, так что камера 18 цилиндра со стороны штока и выпускной порт 108b начинают сообщаться друг с другом, и начинается выпуск воздуха из камеры 18 цилиндра со стороны штока наружу.Meanwhile, as shown in FIG. 11A, in the power supply operation from the controller C, the switching valve 102a switches to the first switching position P1, so that the air supply 52 and the head-side cylinder chamber 16 begin to communicate with each other, and air supply starts. As a result, the piston 26 and the piston rod 28 move towards the other end of the hydro(pneumatic) cylinder 12 (in the direction of extension in the direction of arrow B). At the same time, the other switching valve 102b switches to the third switching position P3, so that the rod-side cylinder chamber 18 and the exhaust port 108b begin to communicate with each other, and the rod-side cylinder chamber 18 begins to be blown out.

Кроме того, в состоянии, когда каждый клапан из пары переключающих клапанов 102а, 102b переключается во второе положение Р2, за счет переключения байпасного переключающего клапана 22 можно подавать воздух из камеры 16 цилиндра со стороны головки в камеру 18 цилиндра со стороны штока для перемещения поршня 26 в сторону втягивания (в направлении стрелки А).In addition, in a state where each valve of the pair of switching valves 102a, 102b switches to the second position P2, by switching the bypass switching valve 22, it is possible to supply air from the head-side cylinder chamber 16 to the rod-side cylinder chamber 18 to move the piston 26 in the direction of retraction (in the direction of arrow A).

При этом после переключения байпасного переключающего клапана 22 для прерывания сообщения по байпасному трубопроводу 20 другой переключающий клапан 102b переключается из третьего положения Р3 переключения в первое положение Р1 переключения. В результате источник 52 подачи воздуха и камера 18 цилиндра со стороны штока начинают сообщаться друг с другом, и начинается подача воздуха в камеру 18 цилиндра со стороны штока. Поршень 26 и поршневой шток 28 перемещаются в сторону втягивания (в направлении стрелки А). В то же время один переключающий клапан 102а переключается из первого положения Р1 переключения в третье положение Р3 переключения. В результате камера 16 цилиндра со стороны головки начинает сообщаться с внешним пространством, и начинается выпуск воздуха из выпускного порта 108а.Meanwhile, after switching the bypass switching valve 22 to interrupt communication through the bypass pipeline 20, the other switching valve 102b is switched from the third switching position P3 to the first switching position P1. As a result, the air supply source 52 and the rod-side cylinder chamber 18 begin to communicate with each other, and air is supplied to the rod-side cylinder chamber 18. Piston 26 and piston rod 28 move in the retracted direction (in the direction of arrow A). At the same time, one switching valve 102a is switched from the first switching position P1 to the third switching position P3. As a result, the cylinder chamber 16 on the head side begins to communicate with the outside, and air is discharged from the exhaust port 108a.

Вместо того чтобы использовать пару переключающих клапанов 102а, 102b в виде пары соленоидных клапанов, показанных на фиг. 11А, каждый из которых имеет три порта, может быть использована пара переключающих клапанов 120а, 120b в виде сервоклапанов, показанных на фиг. 11В, каждый из которых имеет три порта.Instead of using a pair of switching valves 102a, 102b as a pair of solenoid valves shown in FIG. 11A, each with three ports, a pair of switching valves 120a, 120b can be used in the form of servo valves shown in FIG. 11B, each with three ports.

Кроме того, настоящее изобретение не ограничивается конструкцией, в которой байпасный трубопровод 20 и байпасный переключающий клапан 22, как указано выше, выполнены отдельно от гидро(пневмо)цилиндра 12 и переключающего клапана 14. Например, в устройстве 130 привода в соответствии с пятым модифицированным вариантом осуществления, показанным на фиг. 12А, байпасный трубопровод 20 и байпасный переключающий клапан 22 могут быть выполнены как одно целое с корпусом 24 цилиндра гидро(пневмо)цилиндра 12, а в устройстве 132 привода в соответствии с шестым модифицированным вариантом осуществления, показанным на фиг. 12В, байпасный трубопровод 20 и байпасный переключающий клапан 22 могут быть выполнены как одно целое с переключающим клапаном 14.In addition, the present invention is not limited to a structure in which the bypass pipeline 20 and the bypass switching valve 22 as described above are separate from the hydraulic (pneumatic) cylinder 12 and the switching valve 14. For example, in the drive device 130 according to the fifth modification implementation shown in FIG. 12A, the bypass conduit 20 and the bypass switching valve 22 may be integrally formed with the cylinder body 24 of the hydro(pneumatic) cylinder 12, and in the drive device 132 according to the sixth modified embodiment shown in FIG. 12B, the bypass conduit 20 and the bypass changeover valve 22 may be integral with the changeover valve 14.

Использование такой конструкции позволяет упростить и уменьшить размеры конструкции, включающей в себя схему устройства 130, 132 привода, а также упростить операцию соединения первого трубопровода 36 и второго трубопровода 40 с гидро(пневмо)цилиндром 12 и переключающим клапаном 14.The use of such a design makes it possible to simplify and reduce the size of the structure, including the circuit of the drive device 130, 132, and also to simplify the operation of connecting the first pipeline 36 and the second pipeline 40 with the hydraulic (pneumatic) cylinder 12 and the switching valve 14.

Способ и устройство для привода гидро(пневмо)цилиндра 12 в соответствии с настоящим изобретением не ограничиваются описанными выше вариантами осуществления. Само собой разумеется, что могут быть использованы самые различные конструкции, не выходящие за рамки сущности настоящего изобретения.The method and apparatus for driving the hydraulic (pneumatic) cylinder 12 according to the present invention is not limited to the embodiments described above. It goes without saying that a wide variety of designs can be used without departing from the spirit of the present invention.

Claims (32)

1. Способ привода для привода гидро(пневмо)цилиндра (12) в действие при подаче текучей среды, содержащий:1. A drive method for driving a hydraulic (pneumatic) cylinder (12) into action when a fluid is supplied, comprising: этап привода для перемещения поршня (26) в одном направлении и этап возврата для перемещения поршня (26) в другом направлении, причем:a drive stage to move the piston (26) in one direction and a return stage to move the piston (26) in the other direction, wherein: на этапе привода текучая среда подается из источника (52) подачи в одну камеру (16) цилиндра из камер цилиндра в гидро(пневмо)цилиндре (12), а из другой камеры (18) цилиндра из камер цилиндра текучая среда выпускается наружу; аat the drive stage, fluid is supplied from the supply source (52) to one chamber (16) of the cylinder from the cylinder chambers in the hydro (pneumatic) cylinder (12), and from the other chamber (18) of the cylinder from the cylinder chambers, the fluid is released outside; a этап возврата содержит этапы:the return stage contains the steps: подачи части текучей среды, накопленной в одной камере (16) цилиндра, в другую камеру (18) цилиндра для перемещения поршня (26) в другом направлении на заданное расстояние; иsupplying part of the fluid accumulated in one chamber (16) of the cylinder to another chamber (18) of the cylinder to move the piston (26) in the other direction by a predetermined distance; and подачи текучей среды из источника (52) подачи в другую камеру (18) цилиндра для дальнейшего перемещения поршня (26) в другом направлении, а также выпуска текучей среды из одной камеры (16) цилиндра наружу,supply of fluid from the supply source (52) to another chamber (18) of the cylinder for further movement of the piston (26) in another direction, as well as the release of fluid from one chamber (16) of the cylinder to the outside, причем на этапе возврата переключение состояния подачи текучей среды из одной камеры (16) цилиндра в другую камеру (18) цилиндра выполняется переключающим клапаном (22),moreover, at the return stage, switching the state of supplying fluid from one chamber (16) of the cylinder to another chamber (18) of the cylinder is performed by a switching valve (22), при этом предусмотрены блоки (30, 32) определения давления, предназначенные для определения соответствующих давлений в одной камере (16) цилиндра и другой камере (18) цилиндра, и операция переключения переключающего клапана (22) выполняется на основе давлений, определенных блоками (30, 32) определения давления, иat the same time, pressure detection units (30, 32) are provided for determining the respective pressures in one chamber (16) of the cylinder and the other chamber (18) of the cylinder, and the switching operation of the switching valve (22) is performed based on the pressures determined by the blocks (30, 32) pressure detection, and когда или перед тем, как давление, определенное в одной камере (16) цилиндра, становится равным давлению, определенному в другой камере (18) цилиндра, переключающий клапан (22) переключается, чтобы тем самым прекратить подачу текучей среды.when or before the pressure sensed in one chamber (16) of the cylinder becomes equal to the pressure sensed in the other chamber (18) of the cylinder, the switching valve (22) switches to thereby stop the supply of fluid. 2. Способ привода по п. 1, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап прекращения подачи текучей среды в одну камеру (16) цилиндра и выпуска текучей среды из другой камеры (18) цилиндра после того, как поршень (26) достигает заданного положения на этапе привода.2. The drive method according to claim. 1, characterized in that it further comprises the step of stopping the supply of fluid to one chamber (16) of the cylinder and releasing fluid from the other chamber (18) of the cylinder after the piston (26) reaches a predetermined position on drive stage. 3. Способ привода по п. 1, отличающийся тем, что по истечении заданного времени от начала этапа возврата переключающий клапан (22) переключается, чтобы тем самым прекратить подачу текучей среды.3. The drive method according to claim 1, characterized in that after a predetermined time has elapsed from the start of the return step, the switching valve (22) switches to thereby stop the supply of fluid. 4. Устройство (10) привода для привода гидро(пневмо)цилиндра (12) в действие, имеющего смещаемый поршень (26), где это устройство (10) привода содержит:4. Drive device (10) for driving the hydraulic (pneumatic) cylinder (12) into action, having a displaceable piston (26), where this drive device (10) contains: источник (52) подачи, предназначенный для подачи текучей среды в гидро(пневмо)цилиндр (12);a supply source (52) for supplying fluid to the hydro(pneumatic) cylinder (12); первый переключающий клапан (14), предназначенный для выполнения переключения между состоянием подачи текучей среды в гидро(пневмо)цилиндр (12) и состоянием выпуска текучей среды из гидро(пневмо)цилиндра (12);a first switching valve (14) for switching between a state of supplying fluid to the hydro(pneumo)cylinder (12) and a state of discharging fluid from the hydro(pneumo)cylinder (12); блок подачи отработанной текучей среды, предназначенный для подачи текучей среды из одной камеры (16) цилиндра из камер цилиндра в гидро(пневмо)цилиндре (12) в другую камеру (18) цилиндра из камер цилиндра;a spent fluid supply unit for supplying fluid from one cylinder chamber (16) of the cylinder chambers in the hydro(pneumatic) cylinder (12) to another cylinder chamber (18) of the cylinder chambers; первый датчик давления, предназначенный для определения давления в одной камере (16) цилиндра;the first pressure sensor, designed to determine the pressure in one chamber (16) of the cylinder; второй датчик давления, предназначенный для определения давления в другой камере (18) цилиндра;a second pressure sensor for detecting pressure in another chamber (18) of the cylinder; причем блок подачи отработанной текучей среды содержит:wherein the waste fluid supply unit comprises: соединительный канал (20), предназначенный для соединения одной камеры (16) цилиндра и другой камеры (18) цилиндра; иa connecting channel (20) for connecting one chamber (16) of the cylinder and another chamber (18) of the cylinder; and второй переключающий клапан (22), предназначенный для переключения состояния прохождения текучей среды в соединительном канале (20),the second switching valve (22), designed to switch the state of the passage of the fluid in the connecting channel (20), при этом устройство привода также содержит:while the drive device also contains: устройство (С) управления, предназначенное для управления первым и вторым переключающими клапанами (14, 22),a control device (C) for controlling the first and second switching valves (14, 22), причем устройство управления управляет первым и вторым переключающими клапанами (14, 22) для выполнения операции переключения второго переключающего клапана (22), чтобы тем самым остановить поток текучей среды в соединительном канале, когда или перед тем, как давление в одной камере (16) цилиндра, которое определяется первым датчиком давления, становится равным давлению в другой камере (18) цилиндра, которое определяется вторым датчиком давления.moreover, the control device controls the first and second switching valves (14, 22) to perform the switching operation of the second switching valve (22), thereby stopping the flow of fluid in the connecting channel when or before the pressure in one chamber (16) of the cylinder , which is determined by the first pressure sensor, becomes equal to the pressure in the other chamber (18) of the cylinder, which is determined by the second pressure sensor. 5. Устройство привода по п. 4, отличающееся тем, что:5. Drive device according to claim 4, characterized in that: при первом положении первого переключающего клапана (14) одна камера (16) цилиндра сообщается с источником (52) подачи, а другая камера (18) цилиндра сообщается с выпускным портом (58), открытым наружу;at the first position of the first switching valve (14), one chamber (16) of the cylinder communicates with the supply source (52), and the other chamber (18) of the cylinder communicates with the outlet port (58) open to the outside; при втором положении первого переключающего клапана (14) сообщение источника (52) подачи и выпускного порта (58) с другой камерой (18) цилиндра прерывается, но в результате операции переключения второго переключающего клапана (22) устанавливается сообщение с соединительным каналом (20), что тем самым обеспечивает сообщение одной камеры (16) цилиндра и другой камеры (18) цилиндра друг с другом; аat the second position of the first switching valve (14), the communication of the supply source (52) and the outlet port (58) with the other chamber (18) of the cylinder is interrupted, but as a result of the switching operation of the second switching valve (22), communication with the connecting channel (20) is established, which thereby ensures that one chamber (16) of the cylinder and the other chamber (18) of the cylinder communicate with each other; a при третьем положении первого переключающего клапана (14) сообщение с соединительным каналом (20) перекрывается вторым переключающим клапаном (22), другая камера (18) цилиндра и источник (52) подачи сообщаются друг с другом, и одна камера (16) цилиндра сообщается с внешним пространством.at the third position of the first switching valve (14), communication with the connecting channel (20) is blocked by the second switching valve (22), the other chamber (18) of the cylinder and the supply source (52) communicate with each other, and one chamber (16) of the cylinder communicates with outer space. 6. Устройство привода по п. 4 или 5, отличающееся тем, что первый переключающий клапан (14) представляет собой клапан с пятью портами.6. Actuator device according to claim 4 or 5, characterized in that the first switching valve (14) is a five-port valve. 7. Устройство привода по п. 4 или 5, отличающееся тем, что первый переключающий клапан (102а, 102b) представляет собой пару клапанов с тремя портами.7. Actuating device according to claim 4 or 5, characterized in that the first switching valve (102a, 102b) is a pair of valves with three ports. 8. Устройство привода по п. 4, отличающееся тем, что первый переключающий клапан (120а, 120b) представляет собой сервоклапан.8. The drive device according to claim 4, characterized in that the first switching valve (120a, 120b) is a servo valve. 9. Устройство привода по п. 4, отличающееся тем, что блок подачи отработанной текучей среды выполнен как одно целое с гидро(пневмо)цилиндром (12) или первым переключающим клапаном (14, 102а, 102b, 120а, 120b).9. The drive device according to claim 4, characterized in that the waste fluid supply unit is integral with the hydraulic (pneumatic) cylinder (12) or the first switching valve (14, 102a, 102b, 120a, 120b). 10. Устройство привода по п. 4, отличающееся тем, что устройство привода используется в сварочном пистолете (68), предназначенном для сварки обрабатываемой детали (W).10. Drive device according to claim 4, characterized in that the drive device is used in a welding gun (68) for welding a workpiece (W).

Images