RU2594473C1 - Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 6) - Google Patents

Abstract

FIELD: medicine.

SUBSTANCE: functional structure of axial back-and-forth turn of an electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system, wherein common housing of robot system has a toroidal shape with inner sliding part with spherical cover configured for lifting, coaxial to which in its lower part is fixed a tool table with possibility of reciprocal turning and with electromagnetic retention devices for medical instruments, wherein multiple linear drives, in which sliding part is directed vertically upward, arranged regularly in a circle in lower part of common housing and their lower parts are fixed on a common plate or individual plate with possibility of reciprocating turning inside toroidal common housing of robot system, wherein on other side of second part of last housing is fixed a drive with reduction gear for axial rotation, where rod bearings of gear axial for rotation are attached, at end of rod of gear for axial turning is threaded, which is fixed in a threaded orthogonal opening of rod of first part of last housing, in which there is longitudinal hole with thread, in which is attached threaded part of rotation rod of last but one housing of sliding elements, and on rotation rod there is a gear, which is functionally connected with gear drive with reduction gear of last but one housing of sliding elements, and in housings of retaining medical tools there are shifted relative to each other two electromagnets for electromagnetic retaining of medical tools housings.

EFFECT: invention can be used in various medical procedures.

1 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известна функциональная структура выдвижных элементов зажила (удержания) и их позиционное расположение внутри сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления (см. Патент UA №72486), включающая общий корпус робототехнической системы с внешней сферической поверхностью и с боковым отверстием круглой формы, внутри которого в исходном положении расположена последовательность корпусов выдвижных элементов промежуточного разворота с помощью соответствующего привода с редуктором продольного разворота, последний корпус элементов разворота выполнен из первой части последнего корпуса, который включает привод с редуктором осевого разворота, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой с осевым стержнем с двумя подшипниками разворота, которые зафиксированы в конце первой части корпуса, а конец осевого стержня закреплен в начале второй части последнего корпуса, в котором закреплен привод с редуктором разворота, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой, на которой закреплено устройство элемента зажима корпусов медицинских инструментов, которое включает привод с редуктором и специальную пластину для ориентированного удержания корпусов медицинских инструментов (прототип).The known functional structure of the retractable elements has healed (held) and their positional location inside the spherical body of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system with the possibility of information-computer control (see Patent UA No. 72486), including a common housing of the robotic system with an external spherical surface and with a side hole round shape, inside of which in the initial position there is a sequence of cases of retractable elements of an intermediate turn with the help the corresponding drive with a longitudinal reversal gear, the last housing of the reversal elements is made of the first part of the last housing, which includes the drive with an axial reversal reducer, the gear of which is functionally connected to the gear with an axial shaft with two reversal bearings, which are fixed at the end of the first housing part, and the end the axial rod is fixed at the beginning of the second part of the last housing, in which the drive with the reversal gear is fixed, the gear of which is functionally connected to the gear Yerenkov on which the device is fixed clamp housings medical instrument member, which includes a drive gear and a special plate oriented retention towers medical instruments (prototype).

Известный прототип имеет технологические возможности, которые заключаются в том, что функциональная структура выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с другими выдвижными устройствами зажима расположены в одном общем корпусе и выполнены с возможностью разворота, смещения и удержания различных медицинских инструментов над медицинским столом.The known prototype has technological capabilities, which are that the functional structure of the retractable clamping device (clamp) of the medical instrument of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system with other retractable clamping devices are located in one common housing and are made with the possibility of turning, shifting and holding various medical instruments over the medical table.

Недостатком известной функциональной структуры осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в робототехнической системе является сложность устройства элемента зажима корпусов медицинских инструментов, поскольку для выполнения процедуры удержания корпусов медицинских инструментов необходим привод с редуктором и специальная пластина для ориентированного удержания корпусов медицинских инструментов.A disadvantage of the known functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic clamp of a medical and diagnostic tool in a robotic system is the complexity of the device for clamping the cases of medical instruments, because a drive with a gearbox and a special plate for oriented retention of the cases of medical instruments are required to carry out the procedure for holding the cases of medical instruments.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.The specified technical result is achieved by the following functional structure.

Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, включающая привод с редуктором осевого разворота, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой осевого разворота со стержнем, на котором зафиксированы подшипники, общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором, при этом последний корпус выдвижных элементов выполнен из двух частей, при этом первая часть последнего корпуса выдвижных элементов функционально соединена с приводом с редуктором предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а во второй части последнего корпуса разворота выдвижных элементов с одной стороны закреплен привод с редуктором, шестеренка которого соединена с шестеренкой разворота корпусов удержания медицинских инструментов, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом с другой стороны второй части последнего корпуса зафиксирован привод с редуктором осевого разворота, где также закреплены подшипники стержня шестеренки осевого разворота, а на конце стержня шестеренки осевого разворота выполнена резьба, которая зафиксирована в резьбовом ортогональном отверстии стержня первой части последнего корпуса, в котором выполнено продольное отверстие с резьбой, в которой закреплена резьбовая часть стержня разворота предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а на стержне разворота зафиксирована шестеренка, которая функционально соединена с шестеренкой привода с редуктором предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а в корпусах удержания медицинских инструментов закреплены смещенные друг относительно друга два электромагнита для электромагнитного удержания корпусов медицинских инструментов.The functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic clamp of a medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system, including a drive with an axial reversal reducer, the gear of which is functionally connected to the axial reversal gear with a shaft on which the bearings are fixed, the common housing of the robotic system with linear drives, on the extendable part of which with the possibility of a turn there is a sequence of cases you movable reversal elements by means of an appropriate drive with a reducer, the last housing of the sliding elements is made of two parts, the first part of the last housing of the sliding elements is functionally connected to the drive with the gear of the penultimate housing of the sliding elements, and in the second part of the last housing of the rotation of the sliding elements with one a drive with a reducer is fixed on the side, the gear of which is connected to the gear of the reversal of the holding cases of medical instruments, while the common housing the robot system has a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical cover with the possibility of lifting, coaxially in the lower part of which a tool table is fixed with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments, with several linear drives in which the retractable part oriented vertically upward, arranged uniformly in a circle in the lower part of the common housing and their lower parts are fixed on a common sludge plate an individual plate with the possibility of a reciprocating reversal inside the toroidal common housing of the robotic system, while on the other side of the second part of the last housing, a drive with an axial rotation reducer is fixed, where the bearings of the axial rotation gear pin are also fixed, and the thread is made at the end of the axial rotation gear pin, which is fixed in a threaded orthogonal hole of the rod of the first part of the last body, in which a longitudinal hole is made with a threaded in which the threaded portion of the penultimate shaft of the penultimate housing of the retractable elements is fixed, and a gear is fixed on the pole of the reversal, which is functionally connected to the gear of the drive with the gear of the penultimate housing of the telescopic elements, and two electromagnets fixed to each other for electromagnetically holding the casings are fixed in the holding cases of medical instruments medical instruments.

На фиг.1 изображена функциональная структура первой и второй части последнего корпуса выдвижных элементов, которые функционально соединены с одной стороны с функциональной структурой предпоследнего корпуса выдвижных элементов с возможностью разворота, а с другой стороны функционально соединены с корпусом электромагнитного удержания корпусов медицинского инструмента. На фиг.2 изображена последовательность корпусов выдвижных элементов в одном из возможных позиционных положений. На фиг.3 изображена робототехническая система тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован медицинский стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов. На фиг.4 изображено позиционное положение выдвижных электромагнитных устройств удержания корпусов медицинского инструмента над верхней частью медицинского стола.Figure 1 shows the functional structure of the first and second parts of the last housing of the retractable elements, which are functionally connected on the one hand with the functional structure of the penultimate housing of the retractable elements with the possibility of a turn, and on the other hand, are functionally connected to the body of the electromagnetic holding of the cases of the medical instrument. Figure 2 shows the sequence of bodies of the sliding elements in one of the possible positional positions. Figure 3 shows a toroidal robotic system with an internal retractable part with a spherical lid with the possibility of lifting, coaxially with which a medical table is fixed in its lower part with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments. Figure 4 shows the positional position of the retractable electromagnetic devices for holding the housings of the medical instrument over the upper part of the medical table.

Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, включающая привод с редуктором осевого разворота 1, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой осевого разворота 2 со стержнем 3, на котором зафиксированы подшипники 4, общий корпус 5 (фиг.3) робототехнической системы с линейными приводами 6, на выдвижной части 7 которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов 8 разворота посредством соответствующего привода с редуктором, при этом последний корпус 9 (фиг.1) выдвижных элементов выполнен из двух частей, при этом первая часть 10 последнего корпуса выдвижных элементов функционально соединена с приводом с редуктором 11 предпоследнего корпуса 12 выдвижных элементов, а во второй части 13 последнего корпуса разворота выдвижных элементов с одной стороны закреплен привод с редуктором 14, шестеренка которого соединена с шестеренкой разворота 15 корпусов удержания медицинских инструментов 16. При этом общий корпус 5 робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью 17 (фиг.3) со сферической крышкой 18 с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол 19 с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами 20 удержания медицинских инструментов 16, при этом несколько линейных приводов 6, в которых выдвижная часть 7 ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса 5 и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине 21 с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса 5 робототехнической системы, при этом с другой стороны второй части 13 последнего корпуса зафиксирован привод с редуктором осевого разворота 1, где также закреплены подшипники 4 стержня 3 шестеренки осевого разворота 2, а на конце стержня 3 шестеренки осевого разворота 2 выполнена резьба, которая зафиксирована в резьбовом ортогональном отверстии стержня 22 первой части 10 последнего корпуса, в котором выполнено продольное отверстие с резьбой 23, в которой закреплена резьбовая часть стержня 24 разворота предпоследнего корпуса 12 выдвижных элементов, а на стержне разворота 24 зафиксирована шестеренка 25, которая функционально соединена с шестеренкой привода с редуктором 11 предпоследнего корпуса 12 выдвижных элементов, а в корпусах 26 удержания медицинских инструментов закреплены смещенные друг относительно друга два электромагнита 27 для электромагнитного удержания корпусов медицинских инструментов. При этом (фиг.2) общая пластина или индивидуальная пластина 21 включает несколько опорных подшипников 28, привод с редуктором 29, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой 30, которая закреплена в общем корпусе 2 робототехнической системы, а на выдвижной части 7 линейного привода 6 зафиксирован осевой стержень 31 первой шестеренки разворота 32, которая функционально соединена с шестеренкой первого привода разворота 33, а шестеренка второго привода 34 в первом корпусе разворота 35 функционально соединена со второй шестеренкой 36 разворота выдвижных элементов, осевой стержень которой зафиксирован в начале второго корпуса 37 разворота выдвижных элементов, в конце которого закреплен третий привод разворота 38, шестеренка которого функционально соединена с третьей шестеренкой разворота 39 корпусов выдвижных элементов. На фиг.3 изображено позиционное положение общего корпуса 5 тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижными элементами 8 и с электромагнитными устройствами 40 удержания корпусов 16 хирургических и диагностических устройств в зоне «Прием инструмента» и позиционное положение выдвижных элементов 8 электромагнитного удержания корпусов 16 хирургических и диагностических устройств в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над верхней подвижной частью медицинского стола 41. При этом съемная верхняя часть выдвижной крышки 18 сферической формы соосно расположена на внутренней выдвижной части 17 общего корпуса 5 тороидальной хирургической робототехнической системы, которая в нижней части соединена с первыми концами трех тросов 42, а вторые концы их зафиксированы на намоточном устройстве привода 43 для подъема выдвижной крышки 18 и инструментального стола 19. На фиг.4 изображено позиционное положение корпусов 16 хирургических и диагностических устройств с электромагнитными устройствами 40 их удержания в «Зоне выполнения медицинской процедуры».Functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic retainer of a medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system, including a drive with an axial rotation reducer 1, the gear of which is functionally connected to the axial rotation gear 2 with a shaft 3, on which bearings 4 are fixed, a common housing 5 ( figure 3) of a robotic system with linear actuators 6, on the sliding part 7 of which, with the possibility of a turn, a sequence is located l housings of the pull-out elements 8 of the pivot by means of a corresponding drive with a gearbox, while the last housing 9 (Fig. 1) of the pull-out elements is made of two parts, while the first part 10 of the last drawer body is functionally connected to the drive with the gear 11 of the penultimate case 12 of the drawer elements and in the second part 13 of the last housing of the reversal of the retractable elements, on one side, a drive with a gear 14 is fixed, the gear of which is connected to the gear of the reversal of 15 buildings for holding medical devices of the toolments 16. In this case, the common housing 5 of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal retractable part 17 (Fig. 3) with a spherical cover 18 with the possibility of lifting, coaxially with which the tool table 19 is fixed in its lower part with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices 20 for holding medical instruments 16, while several linear actuators 6, in which the sliding part 7 is oriented vertically upward, are arranged uniformly in a circle in the lower part of the common housing 5 and their lower parts are fixed on a common plate or individual plate 21 with the possibility of a reciprocating turn inside a toroidal common housing 5 of the robotic system, while on the other side of the second part 13 of the last housing a drive with an axial rotation reducer 1 is fixed, where bearings 4 of the rod 3 are also fixed the gears of the axial rotation 2, and at the end of the shaft 3 of the gear of the axial rotation 2, a thread is made that is fixed in the threaded orthogonal hole of the rod 22 of the first part 10 of the last the bottom of the housing, in which a longitudinal hole with a thread 23 is made, in which the threaded part of the pivot rod 24 of the penultimate housing 12 of the retractable elements is fixed, and a gear 25 is fixed to the pivot rod 24, which is functionally connected to the gear of the drive with the gear 11 of the penultimate housing 12 of the telescopic elements, and in the cases 26 for holding medical instruments, two electromagnets 27 displaced relative to each other for electromagnetic holding of the cases of medical instruments are fixed. In this case (Fig. 2), the common plate or individual plate 21 includes several thrust bearings 28, a drive with a gear 29, the gear of which is functionally connected to the gear 30, which is fixed in the common housing 2 of the robotic system, and is fixed on the sliding part 7 of the linear drive 6 the axial shaft 31 of the first reversal gear 32, which is functionally connected to the gear of the first reversal drive 33, and the gear of the second drive 34 in the first reversal housing 35 is operatively connected to the second gear 36 times Orochi retractable elements, the axial rod which is fixed at the beginning of the second housing 37 sliding reversal elements, after which the third actuator is fixed turn 38, which gear is operatively connected to third pinion turning housings 39 pull-outs. Figure 3 shows the positional position of the common housing 5 of the toroidal surgical robotic system with retractable elements 8 and with electromagnetic devices 40 retention of the housings 16 of the surgical and diagnostic devices in the zone "Instrument receiving" and the positional position of the retractable elements 8 of the electromagnetic retention of the housings 16 of surgical and diagnostic devices in the "medical procedure execution area" above the upper movable part of the medical table 41. The removable upper part of the retractable lid 18 s spherical in shape is coaxially located on the inner sliding part 17 of the general body 5 of the toroidal surgical robotic system, which is connected to the first ends of the three cables 42 in the lower part, and their second ends are fixed on the winding device of the drive 43 for lifting the sliding cover 18 and the tool table 19. On figure 4 shows the positional position of the buildings 16 of the surgical and diagnostic devices with electromagnetic devices 40 to hold them in the "Zone of the medical procedure."

Процедура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе заключается в следующем.The procedure for axial reciprocating reversal of the electromagnetic retainer of a medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system is as follows.

Перед выполнением медицинской процедуры (фиг.3 и 4) перед подъемом выдвижной крышки 18 и выдвижной части 17 или после их подъема верхнюю ее часть 18 снимают вместе с инструментальным столом 19 и в его электромагнитные устройства 20 по кругу вставляют корпуса 16 хирургических и диагностических устройств, после чего возвращают выдвижную крышку 18 в исходное положение на выдвижную часть 17 для выполнения различных медицинских процедур в «Зоне выполнения медицинской процедуры», а для реализации ее выполняют подъем выдвижной крышки 18 и выдвижной части 17 с инструментальным столом 19 и выполняют разворот последовательных корпусов выдвижных элементов 8 предварительно в зону «Приема инструмента», а затем в «Зону выполнения медицинской процедуры» над медицинским столом 41, и при ее реализации возникает необходимость вертикального подъема и разворота электромагнитных устройств 40 удержания корпусов 16 хирургических и диагностических инструментов. И эту процедуру вертикального подъема выполняют посредством выдвижной части 7 линейного привода 6 (фиг.1 и 2), а корректировочный разворот электромагнитных устройств 40, в котором зафиксированы два электромагнита 27, выполняют посредством привода с редуктором 14 и шестеренки 15, а также посредством привода с редуктором 11 и шестеренки 25, а корректировочный осевой разворот электромагнитных устройств удержания корпусов 16 хирургических и диагностических инструментов выполняют посредством привода с редуктором осевого разворота 1, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой осевого разворота 2.Before performing the medical procedure (FIGS. 3 and 4), before lifting the sliding cover 18 and the sliding part 17, or after lifting them, its upper part 18 is removed together with the tool table 19 and the case 16 of surgical and diagnostic devices are inserted in a circle around its electromagnetic devices 20, after which the retractable lid 18 is returned to its original position on the retractable part 17 for performing various medical procedures in the "medical procedure execution area", and for its implementation, the retractable lid 18 is lifted and the retractable part and 17 with the tool table 19 and perform a turn of successive cases of sliding elements 8 first into the “Instrument receiving” zone, and then to the “Medical procedure execution zone” above the medical table 41, and when it is implemented, the need arises for vertical lifting and turning of electromagnetic holding devices 40 buildings 16 surgical and diagnostic tools. And this vertical lifting procedure is carried out by means of the sliding part 7 of the linear actuator 6 (FIGS. 1 and 2), and the corrective turn of the electromagnetic devices 40, in which two electromagnets 27 are fixed, is carried out by means of a drive with a reducer 14 and gear 15, as well as by means of a drive with gear 11 and gears 25, and the corrective axial turn of the electromagnetic devices for holding the housings 16 of surgical and diagnostic tools is performed by means of a drive with a gear of the axial turn 1, gear cat cerned operably connected to pinion axial rotation 2.

Использование предложенного технического решения позволяет упростить функциональную структуру осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе и повысить точность взаимного разворота элементов выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows us to simplify the functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic clamp of a medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system and to increase the accuracy of the mutual reversal of the elements of a retractable clamping device (clamp) of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Claims (1)

Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, включающая привод с редуктором осевого разворота, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой осевого разворота со стержнем, на котором зафиксированы подшипники, общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором, при этом последний корпус выдвижных элементов выполнен из двух частей, при этом первая часть последнего корпуса выдвижных элементов функционально соединена с приводом с редуктором предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а во второй части последнего корпуса разворота выдвижных элементов с одной стороны закреплен привод с редуктором, шестеренка которого соединена с шестеренкой разворота корпусов удержания медицинских инструментов, отличающаяся тем, что общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом с другой стороны второй части последнего корпуса зафиксирован привод с редуктором осевого разворота, где также закреплены подшипники стержня шестеренки осевого разворота, а на конце стержня шестеренки осевого разворота выполнена резьба, которая зафиксирована в резьбовом ортогональном отверстии стержня первой части последнего корпуса, в котором выполнено продольное отверстие с резьбой, в которой закреплена резьбовая часть стержня разворота предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а на стержне разворота зафиксирована шестеренка, которая функционально соединена с шестеренкой привода с редуктором предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а в корпусах удержания медицинских инструментов закреплены смещенные друг относительно друга два электромагнита для электромагнитного удержания корпусов медицинских инструментов. The functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic clamp of a medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system, including a drive with an axial reversal reducer, the gear of which is functionally connected to the axial reversal gear with a shaft on which the bearings are fixed, the common housing of the robotic system with linear drives, on the extendable part of which with the possibility of a turn there is a sequence of cases you movable reversal elements by means of an appropriate drive with a reducer, the last housing of the sliding elements is made of two parts, the first part of the last housing of the sliding elements is functionally connected to the drive with the gear of the penultimate housing of the sliding elements, and in the second part of the last housing of the rotation of the sliding elements with one a drive with a gearbox is fixed on the side, the gear of which is connected to the gear of the reversal of the housings for holding medical instruments, characterized in that o the general body of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical cover with the possibility of lifting, coaxially with which the tool table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments is fixed in its lower part, with several linear drives in which the sliding part is oriented vertically upward, arranged uniformly in a circle in the lower part of the common housing and their lower parts are fixed on the common a plate or an individual plate with the possibility of a reciprocating reversal inside the toroidal common housing of the robotic system, while on the other side of the second part of the last housing, a drive with an axial rotation reducer is fixed, where the bearings of the axial rotation gear shaft are also fixed, and the axial rotation gear shaft is made a thread that is fixed in a threaded orthogonal hole of the rod of the first part of the last housing, in which a longitudinal hole is made a thread with a threaded portion of the pivot pin of the penultimate drawer body fixed, and a gear fixed to the pivot pin, which is functionally connected to the gear of the drive with the gear of the penultimate drawer casing, and two electromagnets fixed relative to each other are fixed in the holding cases of medical instruments electromagnetic containment of medical instrument housings.

Images