RU2594465C1

RU2594465C1 - Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 2)

Info

Publication number: RU2594465C1
Application number: RU2015118394/12A
Authority: RU
Inventors: Лев Петрович Петренко
Original assignee: Лев Петрович Петренко
Priority date: 2015-05-15
Filing date: 2015-05-15
Publication date: 2016-08-20

Abstract

FIELD: medical equipment.

SUBSTANCE: invention relates to medical equipment and can be used in various medical procedures. Functional structure comprises first and second drives of axial rotation with reduction gear, gear of which is functionally connected with first and second gear of axial rotation, that is fixed or is beginning of axial rod of rotation with two series-arranged bearings, which are fixed in housing, where is fixed first and second rotary drives with reduction gear, respectively, and also includes multiple linear drives, which are fixed inside common housing of robot system and are functionally connected for linear vertical displacement of multiple successive housings of sliding elements, configured for relative rotation by means of corresponding drive with reduction gear and in initial position are located inside common housing of robot system. Common housing of robot system has toroidal shape with inner sliding part with spherical cover which can be lifted, coaxially to which in its lower part is fixed a tool table with possibility of reciprocal turning and with electromagnetic devices for retention of medical instruments, wherein multiple linear drives, which by sliding part are oriented vertically upwards, are arranged uniformly in a circle in lower part of common housing and their lower parts are fixed on a common plate or individual plate with possibility of reciprocating turning inside toroidal common housing of robot system.

EFFECT: performing medical procedures.

1 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известна функциональная структура выдвижного элемента (устройства) зажима многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления (см. Патент UA №72500), которая включает устройство зажима операционных элементов с возможностью двух разворотов и соединенное с помощью первого привода, выполняющего функцию шарнира, с устройством промежуточного разворота, который включает второй привод, который выполняет также функцию шарнира, соединенный с дополнительным устройством осевого разворота зажима, при этом введен линейный повод, корпус которого закреплен в сферическом корпусе робототехнической системы, а на выдвижной части линейного привода с помощью двух планок закреплен привод с редуктором, в котором внешняя часть редуктора закреплена с одной планкой, а часть статора повода с редуктором с помощью осевого стержня соединена с возможностью вращения со второй планкой, при этом корпус статора соединен с дополнительным устройством осевого разворота зажима (прототип).The functional structure of the sliding element (device) of the clamp of a multifunctional diagnostic and surgical robotic system with the possibility of information-computer control (see UA Patent No. 72500) is known, which includes a clamping device for operating elements with the possibility of two turns and connected by a first drive that performs the function of a hinge , with an intermediate reversal device, which includes a second drive, which also performs the function of a hinge connected to an additional device axial reversal of the clamp, a linear drive is introduced, the housing of which is fixed in the spherical housing of the robotic system, and a drive with a gearbox is fixed on the sliding part of the linear drive with two straps, in which the outer part of the gearbox is fixed with one strap and the stator part of the gearbox with the gearbox using the axial rod is rotatably connected to the second bar, while the stator housing is connected to an additional device of the axial rotation of the clamp (prototype).

Известный прототип имеет технологические возможности, которые заключаются в том, что функциональная структура выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с другими выдвижными устройствами зажима расположены в одном общем корпусе и выполнены с возможностью разворота, смещения и удержания различных инструментов над медицинским столом.The known prototype has technological capabilities, which are that the functional structure of the retractable clamping device (clamp) of the medical instrument of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system with other retractable clamping devices are located in one common housing and are made with the possibility of turning, shifting and holding various instruments over medical table.

Недостатком известной функциональной структуры выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента является ограниченная точность разворота выдвижного элемента зажима (фиксатора), поскольку два последовательных элемента в устройстве зажима непосредственно функционально соединены со статором и с ротором общего привода с редуктором, поэтому погрешность из взаимного разворота не минимизирована.A disadvantage of the known functional structure of the retractable clamping device (clamp) of a medical instrument is the limited accuracy of the rotation of the retractable clamping element (clamp), since two consecutive elements in the clamping device are directly functionally connected to the stator and to the rotor of the common drive with the gearbox, so the error from the mutual rotation is not minimized .

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известной функциональной структуры предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.The technical result of the proposed invention is the improvement of the known functional structure of the preliminary longitudinal displacement and rotation of the devices of the electromagnetic clamps of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.The specified technical result is achieved by the following functional structure.

Функциональная структура двойного осевого возвратно-поступательного разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая первый и второй приводы осевого разворота с редуктором, шестеренка которых функционально соединена соответственно с первой и второй шестеренкой осевого разворота, которая закреплена или является началом осевого стержня разворота с двумя последовательно расположенными подшипниками, которые закреплены в корпусе, где зафиксирован первый и второй приводы разворота с редуктором соответственно, а также включающая несколько линейных приводов, которые закреплены внутри общего корпуса робототехнической системы и функционально соединены для линейного смещения нескольких последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены внутри общего корпуса робототехнической системы, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а на верхней выдвижной части линейного привода зафиксирован осевой стержень предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны осевого стержня предварительного разворота на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны осевого стержня предварительного разворота в первой части первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован конец осевого первого стержня разворота с двумя последовательно расположенными подшипниками, которые закреплены с одной стороны второй части первого корпуса выдвижных элементов, где последовательно зафиксированы первый привод осевого разворота с редуктором и второй привод разворота с редуктором, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой разворота, которая закреплена на осевом стержне с резьбой, который зафиксирован в отверстии с резьбой, которое выполнено в продольном направлении стержня второго корпуса выдвижных элементов, в котором с противоположной стороны закреплен третий привод разворота с редуктором, шестеренка которого функционально соединена с третьей шестеренкой разворота, которая зафиксирована на осевом стержне с резьбой, который закреплен в отверстии с резьбой, которое выполнено в продольном направлении стержня первой части третьего корпуса выдвижных элементов, а ортогонально ему в средней части стержня первой части третьего корпуса выполнено отверстие, где закреплен конец осевого второго стержня разворота с шестеренкой и двумя последовательно расположенными подшипниками, которые закреплены вместе со вторым приводом осевого разворота с редуктором в первой части третьего корпуса выдвижных элементов.Functional structure of a double axial reciprocating rotation of the elements of a retractable device with electromagnetic retention of the housings of diagnostic and surgical devices in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including the first and second axial rotation drives with a gear, the gear of which is functionally connected respectively to the first and second axial rotation gear which is fixed or is the beginning of an axial pivot rod with two in series located bearings, which are fixed in the housing, where the first and second reversal drives are fixed with a gear, respectively, and also includes several linear drives that are mounted inside the common housing of the robotic system and are functionally connected for linear displacement of several consecutive sliding element housings, which are made with the possibility of relative turning by means of an appropriate drive with a gearbox and in the initial position are positionally located inside the common of the robot system, while the common housing of the robot system is made of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical cover with the possibility of lifting, coaxially with which in its lower part there is a tool table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments, while linear drives in which the extension is oriented vertically upward, are arranged evenly in a circle in the lower part of the common housing and their lower parts are fixed on a common plate or an individual plate with the possibility of a reciprocating turn inside the toroidal common body of the robotic system, and on the upper sliding part of the linear drive, an axial preliminary rotation shaft with a first gear fixed on it, which is positionally located inside the first part of the first the housing of the retractable elements and is functionally connected to the first drive with a gearbox, which for the rotation of the housing of the retractable element s is fixed on one side of the axial axis of the preliminary turn on one of the halves of the first part of the first housing of the sliding elements, on the other side of the axial shaft of the preliminary turn in the first part of the first housing of the drawers fixed end of the axial first rod of the turn with two sequentially located bearings that are fixed on one side of the second part of the first housing of the retractable elements, where the first axial rotation drive with gearbox and second water of a turn with a reducer, the gear of which is functionally connected to the second gear of the turn, which is fixed on an axial rod with a thread, which is fixed in the hole with a thread, which is made in the longitudinal direction of the rod of the second housing of the sliding elements, in which the third drive of the turn is fixed on the opposite side with a reducer, the gear of which is functionally connected to the third reversal gear, which is fixed on an axial shaft with a thread that is fixed in the threaded hole, which is made in the longitudinal direction of the rod of the first part of the third housing of the retractable elements, and a hole is made orthogonally to it in the middle of the rod of the first part of the third housing, where the end of the axial second reversal rod with a gear and two sequentially located bearings that are secured together with the second axial rotation drive is fixed with a gearbox in the first part of the third housing of the retractable elements.

На фиг. 1 изображена функциональная структура первой и второй части первого корпуса выдвижных элементов, которые функционально соединены с функциональной структурой второго корпуса выдвижных элементов с возможностью разворота, который функционально соединен с первой и второй частями третьего корпуса выдвижных элементов с возможностью разворота. На фиг. 2 изображена робототехническая система тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован медицинский стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов. На фиг. 3 изображено позиционное положение выдвижных электромагнитных устройств удержания корпусов медицинского инструмента над верхней частью медицинского стола.In FIG. 1 shows the functional structure of the first and second parts of the first housing of the retractable elements, which are functionally connected with the possibility of a turn, which is functionally connected with the first and second parts of the third housing of the retractable elements, with the possibility of a turn. In FIG. 2 shows a toroidal robotic system with an internal retractable part with a spherical lid with the possibility of lifting, coaxially with which a medical table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments is fixed in its lower part. In FIG. 3 shows the positional position of the retractable electromagnetic devices for holding the medical tool housings above the upper part of the medical table.

Функциональная структура двойного осевого возвратно-поступательного разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой включает первый и второй приводы осевого разворота с редуктором 1 и 2, шестеренка которых функционально соединена соответственно с первой и второй шестеренкой осевого разворота 3 и 4, которая закреплена или является началом осевого стержня разворота 5 и 6 с двумя последовательно расположенными подшипниками 7 и 8, которые закреплены в корпусе, где зафиксирован первый и второй приводы разворота с редуктором 1 и 2 соответственно, а также включает несколько линейных приводов 9, которые закреплены внутри общего корпуса 10 (фиг. 3) робототехнической системы и функционально соединены для линейного вертикального смещения нескольких последовательных корпусов выдвижных элементов 11, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены внутри общего корпуса 10 робототехнической системы, при этом общий корпус 10 робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью 12 со сферической крышкой 13 с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол 14 с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами 15 удержания медицинских инструментов 16, при этом несколько линейных приводов 1, которые выдвижной частью 17 ориентированы вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса 10 и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине 18 с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса 10 робототехнической системы, а на верхней выдвижной части 17 линейного привода 1 зафиксирован осевой стержень 18 предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой 19, которая позиционно расположена внутри первой части 20 первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором 21, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны осевого стержня 18 предварительного разворота на одной из половин первой части 20 первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны осевого стержня 18 предварительного разворота в первой части 20 первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован конец осевого первого стержня разворота 5 с двумя последовательно расположенными подшипниками 7, которые закреплены с одной стороны второй части 22 первого корпуса выдвижных элементов, где последовательно зафиксированы первый привод осевого разворота с редуктором 1 и второй привод разворота с редуктором 23, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой разворота 24, которая закреплена на осевом стержне 25 с резьбой 26, который зафиксирован в отверстии с резьбой, которое выполнено в продольном направлении стержня 27 второго корпуса выдвижных элементов 28, в котором с противоположной стороны закреплен третий привод разворота с редуктором 29, шестеренка которого функционально соединена с третьей шестеренкой разворота 30, которая зафиксирована на осевом стержне 31 с резьбой 32, который закреплен в отверстии с резьбой, которое выполнено в продольном направлении стержня 33 первой части третьего корпуса 34 выдвижных элементов, а ортогонально ему в средней части стержня 33 первой части третьего корпуса 34 выполнено отверстие 35, где закреплен конец осевого второго стержня разворота 6 с шестеренкой 4 и двумя последовательно расположенными подшипниками 8, которые закреплены вместе со вторым приводом осевого разворота с редуктором 2 в первой части 34 третьего корпуса выдвижных элементов. На фиг. 2 изображено позиционное положение общего корпуса 10 тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижными элементами 11 и с электромагнитными устройствами 35 удержания корпусов 16 хирургических и диагностических устройств в зоне «Прием инструмента» и позиционное положение выдвижных элементов 11 электромагнитного удержания корпусов 16 хирургических и диагностических устройств в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над верхней подвижной частью медицинского стола 36. При этом съемная верхняя часть выдвижной крышки 13 соосно расположена на внутренней выдвижной части 12 общего корпуса 10 тороидальной хирургической робототехнической системы, которая в нижней части соединена с первыми концами трех тросов 37, а вторые концы их зафиксированы на намоточном устройстве привода 38 подъема выдвижной крышки 13 и инструментального стола 14. На фиг. 3 изображено позиционное положение корпусов 16 хирургических и диагностических устройств с электромагнитными устройствами 35 их удержания в «Зоне выполнения медицинской процедуры».The functional structure of the double axial reciprocating rotation of the elements of the retractable device with electromagnetic retention of the housings of diagnostic and surgical devices in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover includes the first and second axial rotation drives with gearboxes 1 and 2, the gear of which is functionally connected respectively to the first and second gear axial reversal 3 and 4, which is fixed or is the beginning of the axial rod of the reversal 5 and 6 with two spaced bearings 7 and 8, which are fixed in the housing, where the first and second reversal drives are fixed with a gearbox 1 and 2, respectively, and also includes several linear drives 9, which are fixed inside the common housing 10 (Fig. 3) of the robotic system and are functionally connected for linear vertical displacement of several consecutive cases of sliding elements 11, which are made with the possibility of relative rotation by means of a corresponding drive with a gearbox and in the initial position They are positioned inside the common housing 10 of the robotic system, while the common housing 10 of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal sliding part 12 with a spherical lid 13 with the possibility of lifting, coaxially in the lower part of which is fixed the tool table 14 with the possibility of reciprocating and electromagnetic devices 15 holding medical instruments 16, while several linear actuators 1, which the sliding part 17 are oriented vertically upward, are located evenly in a circle in the lower part of the common housing 10 and their lower parts are fixed on a common plate or individual plate 18 with the possibility of a reciprocating turn inside the toroidal common housing 10 of the robotic system, and on the upper sliding part 17 of the linear actuator 1 fixed axial shaft 18 of the preliminary a turn with the first gear 19 fixed on it, which is positionally located inside the first part 20 of the first housing of the sliding elements and is functionally connected to the first drive ohm with a reducer 21, which is fixed on one side of the axial shaft 18 of the preliminary turn for turning the housings of the sliding elements on one of the halves of the first part 20 of the first housing of the sliding elements, on the other side of the axial shaft 18 of the preliminary turn in the first part 20 of the first housing of the sliding elements axial first pivot rod 5 with two sequentially located bearings 7, which are fixed on one side of the second part 22 of the first housing of the sliding elements, where the first axial rotation drive with gear 1 and the second rotation drive with gear 23 are fixed, the gear of which is functionally connected to the second rotation gear 24, which is mounted on the axial shaft 25 with a thread 26, which is fixed in the hole with a thread that is made in the longitudinal direction of the shaft 27 of the second housing of the retractable elements 28, in which, on the opposite side, a third U-turn drive is fixed with a gear 29, the gear of which is functionally connected to the third U-turn gear 30, which is fixed on an axial rod 31 with a thread 32, which is fixed in the threaded hole, which is made in the longitudinal direction of the rod 33 of the first part of the third housing 34 of the retractable elements, and orthogonal to it in the middle part of the rod 33 of the first part of the third housing 34 has a hole 35, where fixed the end of the axial second pivot rod 6 with gear 4 and two sequentially located bearings 8, which are secured together with the second axial pivot drive with gear 2 in the first part 34 of the third housing Vision elements. In FIG. 2 shows the positional position of the common housing 10 of the toroidal surgical robotic system with retractable elements 11 and with electromagnetic devices 35 to hold the housings 16 of the surgical and diagnostic devices in the zone "Instrument reception" and the positional position of the retractable elements 11 of the electromagnetic retention of the housings 16 surgical and diagnostic devices in the "Zone performing the medical procedure "over the upper movable part of the medical table 36. In this case, the removable upper part of the retractable cover 13 is aligned located on the inner sliding part 12 common toroidal body 10 of surgical robotic systems, which at the bottom is connected to the first ends of three wires 37, and their second ends are fixed on the winding device 38 lifting actuator sliding cover 13 and the tool table 14. In FIG. 3 shows the positional position of the buildings 16 of the surgical and diagnostic devices with electromagnetic devices 35 for their retention in the "Area of the medical procedure."

Процедура двойного осевого возвратно-поступательного разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой заключается в следующем.The procedure of double axial reciprocating rotation of the elements of a retractable device with electromagnetic retention of the housings of diagnostic and surgical devices in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid is as follows.

Перед выполнением медицинской процедуры (фиг. 2 и 3) перед подъемом выдвижной крышки 13 и выдвижной части 12 или после их подъема верхнюю ее часть 13 снимают вместе с инструментальным столом 14 и в его электромагнитные устройства 15 по кругу вставляют корпуса 16 хирургических и диагностических устройств, после чего возвращают выдвижную крышку 13 в исходное положение на выдвижную часть 12 для выполнения различных медицинских процедур в «Зоне выполнения медицинской процедуры», а для реализации ее выполняют подъем выдвижной крышки 13 и выдвижной части 12 с инструментальным столом 14 и выполняют разворот последовательных корпусов выдвижных элементов 11 предварительно в зону «Приема инструмента», а затем в «Зону выполнения медицинской процедуры» над медицинским столом 36 и при ее реализации возникает необходимость вертикального подъема и разворота электромагнитных устройств 35 удержания корпусов 16 хирургических и диагностических инструментов. И эту процедуру вертикального подъема выполняют посредством выдвижной части 17 линейного привода 1 (фиг. 1 и 2), а корректировочный разворот электромагнитных устройств 35 удержания корпусов 16 хирургических и диагностических инструментов выполняют посредством осевого стержня разворота 5 и 6 с двумя последовательно расположенными подшипниками 7 и 8 с первой и второй шестеренкой осевого разворота 3 и 4, которые функционально соединены с шестеренкой первого и второго привода осевого разворота с редуктором 1 и 2.Before performing the medical procedure (Figs. 2 and 3), before lifting the sliding cover 13 and the sliding part 12 or after lifting them, the upper part 13 is removed together with the tool table 14 and the casing 16 of the surgical and diagnostic devices are inserted into its electromagnetic devices 15, then return the retractable lid 13 to its original position on the retractable part 12 to perform various medical procedures in the "medical procedure execution area", and to implement it, lift the retractable lid 13 and the retractable hour and 12 with the tool table 14 and perform a turn of successive cases of sliding elements 11 first into the “Instrument acceptance” zone, and then in the “Medical procedure execution zone” above the medical table 36 and when it is realized, the need arises for vertical lifting and turning of electromagnetic devices 35 for holding the bodies 16 surgical and diagnostic tools. And this vertical lifting procedure is carried out by means of the sliding part 17 of the linear actuator 1 (Fig. 1 and 2), and the corrective turn of the electromagnetic devices 35 to hold the housings 16 of the surgical and diagnostic tools is performed by the axial shaft of the turn 5 and 6 with two sequentially located bearings 7 and 8 with the first and second gear axial rotation 3 and 4, which are functionally connected to the gear of the first and second axial rotation drive with gear 1 and 2.

Использование предложенного технического решения позволяет повысить точность взаимного разворота элементов выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows to increase the accuracy of the mutual rotation of the elements of the retractable clamping device (clamp) of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Claims

Функциональная структура двойного осевого возвратно-поступательного разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая первый и второй приводы осевого разворота с редуктором, шестеренка которых функционально соединена соответственно с первой и второй шестеренкой осевого разворота, которая закреплена или является началом осевого стержня разворота с двумя последовательно расположенными подшипниками, которые закреплены в корпусе, где зафиксирован первый и второй приводы разворота с редуктором соответственно, а также включающая несколько линейных приводов, которые закреплены внутри общего корпуса робототехнической системы и функционально соединены для линейного смещения нескольких последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены внутри общего корпуса робототехнической системы, отличающаяся тем, что общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а на верхней выдвижной части линейного привода зафиксирован осевой стержень предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны осевого стержня предварительного разворота на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны осевого стержня предварительного разворота в первой части первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован конец осевого первого стержня разворота с двумя последовательно расположенными подшипниками, которые закреплены с одной стороны второй части первого корпуса выдвижных элементов, где последовательно зафиксированы первый привод осевого разворота с редуктором и второй привод разворота с редуктором, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой разворота, которая закреплена на осевом стержне с резьбой, который зафиксирован в отверстии с резьбой, которое выполнено в продольном направлении стержня второго корпуса выдвижных элементов, в котором с противоположной стороны закреплен третий привод разворота с редуктором, шестеренка которого функционально соединена с третьей шестеренкой разворота, которая зафиксирована на осевом стержне с резьбой, который закреплен в отверстии с резьбой, которое выполнено в продольном направлении стержня первой части третьего корпуса выдвижных элементов, а ортогонально ему в средней части стержня первой части третьего корпуса выполнено отверстие, где закреплен конец осевого второго стержня разворота с шестеренкой и двумя последовательно расположенными подшипниками, которые закреплены вместе со вторым приводом осевого разворота с редуктором в первой части третьего корпуса выдвижных элементов. Functional structure of a double axial reciprocating rotation of the elements of a retractable device with electromagnetic retention of the housings of diagnostic and surgical devices in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including the first and second axial rotation drives with a gear, the gear of which is functionally connected respectively to the first and second axial rotation gear which is fixed or is the beginning of an axial pivot rod with two in series located bearings, which are fixed in the housing, where the first and second reversal drives are fixed with a gear, respectively, and also includes several linear drives that are mounted inside the common housing of the robotic system and are functionally connected for linear displacement of several consecutive sliding element housings, which are made with the possibility of relative turning by means of an appropriate drive with a gearbox and in the initial position are positionally located inside the common of the robotic system, characterized in that the common housing of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical lid with the possibility of lifting, coaxial to which in its lower part is fixed an instrument table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments, this several linear drives, in which the sliding part is oriented vertically upward, are evenly spaced in a circle at the bottom of of the main body and their lower parts are fixed on a common plate or an individual plate with the possibility of a reciprocating turn inside the toroidal common body of the robotic system, and on the upper sliding part of the linear actuator, an axial pre-turn rod is fixed with the first gear fixed on it, which is positionally located inside the first part of the first housing of the retractable elements and is functionally connected to the first drive with a gearbox, which for turning the housing extension of the main elements is fixed on one side of the axial shaft of the preliminary turn on one of the halves of the first part of the first housing of the sliding elements, on the other side of the axial shaft of the preliminary turn in the first part of the first housing of the drawers, the end of the axial first shaft of the turn with two sequentially located bearings, which are fixed with one side of the second part of the first housing of the retractable elements, where the first axial rotation drive with gear m and a second reversal drive with a gear, the gear of which is functionally connected to the second reversal gear, which is mounted on an axial rod with a thread that is fixed in the hole with a thread, which is made in the longitudinal direction of the rod of the second housing of the retractable elements, in which the third is fixed on the opposite side a U-turn drive with a gear, the gear of which is functionally connected to the third U-turn gear, which is fixed on an axial shaft with a thread, which is fixed in the hole threaded, which is made in the longitudinal direction of the rod of the first part of the third housing of the sliding elements, and orthogonal to it in the middle part of the rod of the first part of the third housing, a hole is made where the end of the axial second reversal rod with a gear and two sequentially located bearings that are fixed together with a second axial rotation drive with a gearbox in the first part of the third drawer housing.