RU2590830C1 - Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 5) - Google Patents

Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 5) Download PDF

Info

Publication number
RU2590830C1
RU2590830C1 RU2015117883/12A RU2015117883A RU2590830C1 RU 2590830 C1 RU2590830 C1 RU 2590830C1 RU 2015117883/12 A RU2015117883/12 A RU 2015117883/12A RU 2015117883 A RU2015117883 A RU 2015117883A RU 2590830 C1 RU2590830 C1 RU 2590830C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
housing
gear
axial
drive
fixed
Prior art date
Application number
RU2015117883/12A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Лев Петрович Петренко
Original Assignee
Лев Петрович Петренко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Лев Петрович Петренко filed Critical Лев Петрович Петренко
Priority to RU2015117883/12A priority Critical patent/RU2590830C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2590830C1 publication Critical patent/RU2590830C1/en

Links

Images

Abstract

FIELD: medicine.
SUBSTANCE: functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robot system comprising a drive with reduction gear for axial rotation, common housing of robot system with linear drives, on extension part of which with possibility of turning there is a sequence of housings of extension elements fore turning by corresponding drive with a reduction gear, last housing, which is made from first part of last housing of extension elements and second part of last housing of extension elements, at end of which there is a drive with a reduction gear, pinion of which is functionally connected with gear with axial rod to turn housings for retaining medical instruments, wherein common housing of robotic system has a toroidal shape with inner extension part with spherical cover with possibility of lifting, coaxially to which in its lower part is fixed a tool table with possibility of reciprocal turning and with electromagnetic devices for retention of medical instruments, wherein multiple linear drives, in which extension part is oriented vertically upwards, are arranged regularly in a circle in lower part of common housing, and their lower parts are fixed on a common plate or individual plate with possibility of reciprocating turning inside toroidal common housing of robot system, wherein drive with reduction gear for axial turning is fixed at beginning of second part of last housing of extension elements, rotor of which is coaxially secured on one half of first part of last housing of extension elements, inside of which orthogonal to rotor of drive with reduction gear for axial rotation there is an axial rod with an axial bore with a thread, where there is a thread of outer part of turning rod, inner part of which with turn gear is located in last but one housing of extension elements, where drive with reduction gear is fixed, pinion of which is functionally connected with turn gear.
EFFECT: invention can be used in various medical procedures.
1 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известна функциональная структура выдвижных элементов зажила (удержания) и их позиционное расположение внутри сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления (см. Патент UA № 72486), включающая общий корпус робототехнической системы с внешней сферической поверхностью и с боковым отверстием круглой формы, внутри которого в исходном положении расположена последовательность корпусов выдвижных элементов промежуточного разворота с помощью соответствующего привода с редуктором продольного разворота, последний корпус элементов разворота выполнен из первой части последнего корпуса, который включает привод с редуктором осевого разворота, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой с осевым стержнем с двумя подшипниками разворота, которые зафиксированы в конце первой части корпуса, а конец осевого стержня закреплен в начале второй части последнего корпуса, в котором закреплен привод с редуктором разворота, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой, на которой закреплено устройство элемента зажима корпусов медицинских инструментов, которое включает привод с редуктором и специальную пластину для ориентированного удержания корпусов медицинских инструментов (прототип).The known functional structure of the retractable elements has healed (held) and their positional location inside the spherical body of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system with the possibility of information-computer control (see Patent UA No. 72486), including a common housing of the robotic system with an external spherical surface and with a side hole round shape, inside of which in the initial position there is a sequence of cases of retractable elements of an intermediate turn with the help of of the corresponding drive with a longitudinal reversal gear, the last housing of the reversal elements is made of the first part of the last housing, which includes a drive with an axial reversal gear, the gear of which is functionally connected to the gear with an axial shaft with two reversal bearings, which are fixed at the end of the first housing part, and the end of the axial rod is fixed at the beginning of the second part of the last housing, in which the drive with the reversal gear is fixed, the gear of which is functionally connected to the gear a terenka, on which the device of the clamping element of the cases of medical instruments is fixed, which includes a drive with a gearbox and a special plate for oriented retention of the cases of medical instruments (prototype).

Известный прототип имеет технологические возможности, которые заключаются в том, что функциональная структура выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с другими выдвижными устройствами зажима расположены в одном общем корпусе и выполнены с возможностью разворота, смещения и удержания различных медицинских инструментов над медицинским столом.The known prototype has technological capabilities, which are that the functional structure of the retractable clamping device (clamp) of the medical instrument of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system with other retractable clamping devices are located in one common housing and are made with the possibility of turning, shifting and holding various medical instruments over the medical table.

Недостатком известной функциональной структуры осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в робототехнической системе является сложность устройства элемента зажима корпусов медицинских инструментов, поскольку для выполнения процедуры удержания корпусов медицинских инструментов необходим привод с редуктором и специальная пластина для ориентированного удержания корпусов медицинских инструментов.A disadvantage of the known functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic clamp of a medical and diagnostic tool in a robotic system is the complexity of the device for clamping the cases of medical instruments, because a drive with a gearbox and a special plate for oriented retention of the cases of medical instruments are required to carry out the procedure for holding the cases of medical instruments.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.The specified technical result is achieved by the following functional structure.

Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, включающая привод с редуктором осевого разворота, общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором, последний корпус, который выполнен из первой части последнего корпуса выдвижных элементов и второй части последнего корпуса выдвижных элементов, в конце которого закреплен привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой с осевым стержнем для разворота корпусов удержания медицинских инструментов, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально в верх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса, и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом привод с редуктором осевого разворота закреплен в начале второй части последнего корпуса выдвижных элементов, ротор которого соосно закреплен на одной из половин первой части последнего корпуса выдвижных элементов, внутри которого ортогонально ротору привода с редуктором осевого разворота зафиксирован осевой стержень с осевым отверстием с резьбой, где закреплена резьба внешней части стержня разворота, внутренняя часть которого с шестеренкой разворота расположена в предпоследнем корпусе выдвижных элементов, где закреплен привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой разворота.Functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic retainer of a medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system, including a drive with an axial reversal reducer, a common robotic system housing with linear actuators, on the sliding part of which there is a possibility of a reversal of a series of housings of retractable reversal elements by means of an appropriate drive with gearbox, the last housing, which is made of the first cha the last housing of the sliding elements and the second part of the last housing of the sliding elements, at the end of which a drive with a gearbox is fixed, the gear of which is functionally connected to the gear with an axial shaft for turning the holding cases of medical instruments, while the common housing of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal sliding part with a spherical cover with the possibility of lifting, coaxially in the lower part of which a tool table is fixed with the possibility of reciprocating turning and with electromagnetic devices for holding medical instruments, while several linear actuators in which the sliding part is oriented vertically to the top are arranged evenly in a circle in the lower part of the common housing, and their lower parts are fixed on a common plate or an individual plate with the possibility of reciprocating translational reversal inside the toroidal common housing of the robotic system, while the drive with the axial rotation reducer is fixed at the beginning of the second part of the last a whisker of retractable elements, the rotor of which is coaxially mounted on one of the first part of the last housing of the retractable elements, inside of which an axial shaft with an axial threaded hole is fixed orthogonal to the rotor of the drive with an axial rotation gear, where the thread of the outer part of the rotation rod is fixed, the inside of which is with a gear the U-turn is located in the penultimate housing of the retractable elements, where a drive with a gear is fixed, the gear of which is functionally connected to the U-turn gear.

На фиг. 1 изображена функциональная структура первой и второй части последнего корпуса выдвижных элементов, которые функционально соединены с одной стороны с функциональной структурой предпоследнего корпуса выдвижных элементов с возможностью разворота, а с другой стороны функционально соединены с корпусом электромагнитного удержания корпусов медицинского инструмента. На фиг. 2 изображена последовательность корпусов выдвижных элементов в одном из возможных позиционных положений. На фиг. 3 изображена робототехническая система тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован медицинский стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов. На фиг. 4 изображено позиционное положение выдвижных электромагнитных устройств удержания корпусов медицинского инструмента над верхней частью медицинского стола.In FIG. 1 shows the functional structure of the first and second parts of the last housing of the retractable elements, which are functionally connected on the one hand with the functional structure of the penultimate housing of the retractable elements with the possibility of a turn, and on the other hand, are functionally connected to the body of the electromagnetic holding of the cases of the medical instrument. In FIG. 2 shows a sequence of drawer bodies in one of the possible positional positions. In FIG. 3 shows a robotic system of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical cover with the possibility of lifting, coaxially with which a medical table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments is fixed in its lower part. In FIG. 4 shows the positional position of the retractable electromagnetic devices for holding the housings of the medical instrument over the upper part of the medical table.

Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, включающая привод с редуктором осевого разворота 1, общий корпус 2 (фиг. 3) робототехнической системы с линейными приводами 3, на выдвижной части 4 которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов 5 разворота посредством соответствующего привода с редуктором, последний корпус, который выполнен из первой части 6 (фиг. 1) последнего корпуса выдвижных элементов и второй части 7 последнего корпуса выдвижных элементов, в конце которого закреплен привод с редуктором 8, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой 9 с осевым стержнем 10 для разворота корпусов 11 удержания корпусов 12 медицинских инструментов (фиг. 3 и 4), при этом общий корпус 2 робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью 13 со сферической крышкой 14 с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол 15 с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами 16 удержания корпусов 12 медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов 3, в которых выдвижная часть 4 ориентирована вертикально в верх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпус 2, и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине 17 (фиг. 2 и 3) с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса 2 робототехнической системы, при этом привод с редуктором осевого разворота 1 (фиг. 1) закреплен в начале второй части 7 последнего корпуса выдвижных элементов, ротор 18 которого соосно закреплен на одной из половин первой части 6 последнего корпуса выдвижных элементов, внутри которого ортогонально ротору 18 привода 1 с редуктором осевого разворота зафиксирован осевой стержень 19 с осевым отверстием с резьбой, где закреплена резьба внешней части стержня разворота 20, внутренняя часть которого с шестеренкой разворота 21 расположена в предпоследнем корпусе 22 выдвижных элементов, где закреплен привод с редуктором 23, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой разворота 21. При этом корпус 11 удержания медицинских инструментов включает два электромагнита 24 (фиг. 1 и 2). При этом (фиг. 2) общая пластина или индивидуальная пластина 17 включает несколько опорных подшипников 25, привод с редуктором 26, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой 27, которая закреплена в общем корпусе 2 робототехнической системы, а на выдвижной части 4 линейного привода 3 зафиксирован осевой стержень 28 первой шестеренки разворота 29, которая функционально соединена с шестеренкой первого привода разворота 30, а второй привод 31 в первом корпусе разворота 32 функционально соединен со второй шестеренкой 33 разворота выдвижных элементов, осевой стержень которой зафиксирован в начале второго корпуса 34 разворота выдвижных элементов, в конце которого закреплен третий привод разворота 35, шестеренка которого функционально соединена с третьей шестеренкой разворота 36 корпусов выдвижных элементов. На фиг. 3 изображено позиционное положение общего корпуса 2 тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижными элементами 5 и с электромагнитными устройствами 16 удержания корпусов 12 хирургических и диагностических устройств в зоне «Прием инструмента» и позиционное положение выдвижных элементов 5 электромагнитного удержания корпусов 12 хирургических и диагностических устройств в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над верхней подвижной частью медицинского стола 37. При этом съемная верхняя часть выдвижной крышки 14 сферической формы соосно расположена на внутренней выдвижной части 13 общего корпуса 2 тороидальной хирургической робототехнической системы, которая в нижней части соединена с первыми концами трех тросов 38, а вторые концы их зафиксированы на намоточном устройстве привода 39 для подъема выдвижной крышки 14 и инструментального стола 15. На фиг. 4 изображено позиционное положение корпусов 12 хирургических и диагностических устройств с электромагнитными устройствами 40 их удержания в «Зоне выполнения медицинской процедуры».Functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic retainer of a medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system, including a drive with an axial reversal reducer 1, a common housing 2 (Fig. 3) of a robotic system with linear actuators 3, on the sliding part 4 of which there is a possibility of a reversal a sequence of housings of retractable pivot elements 5 is arranged by means of a corresponding drive with a reducer, the last housing, which is made of the first part 6 (Fig. 1) of the last housing of the sliding elements and the second part 7 of the last housing of the sliding elements, at the end of which a drive with a reducer 8 is fixed, the gear of which is functionally connected to the gear 9 with an axial shaft 10 for turning the housings 11 of the holding buildings 12 medical tools (Figs. 3 and 4), while the common housing 2 of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal sliding part 13 with a spherical cover 14 with the possibility of lifting, coaxially in the lower part of which the tool is fixed mental table 15 with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices 16 to hold the housings 12 of medical instruments, while several linear actuators 3, in which the sliding part 4 is oriented vertically to the top, are arranged uniformly in a circle in the lower part of the common housing 2, and their the lower parts are fixed on a common plate or an individual plate 17 (Fig. 2 and 3) with the possibility of a reciprocating turn inside the toroidal common housing 2 of the robotic system, while the drive with the axial rotation gear 1 (Fig. 1) is fixed at the beginning of the second part 7 of the last housing of the sliding elements, the rotor 18 of which is coaxially mounted on one of half of the first part 6 of the last housing of the retractable elements, inside of which an axial shaft 19 with an axial hole with a thread where the thread of the outer part of the shaft is fixed is fixed orthogonally to the rotor 18 of the drive 1 with an axial rotation gear turn 20, the inner part of which with the turn gear 21 is located in the penultimate housing 22 of the retractable elements, where the drive with the gear 23 is fixed, the gear of which is functionally connected to the turn gear 21. In this case, the holding device 11 for holding medical instruments includes two electromagnets 24 (Fig. 1 and 2). In this case (Fig. 2), the common plate or individual plate 17 includes several thrust bearings 25, a drive with a gear 26, the gear of which is functionally connected to the gear 27, which is fixed in the common housing 2 of the robotic system, and is fixed on the sliding part 4 of the linear actuator 3 the axial shaft 28 of the first reversal gear 29, which is functionally connected to the gear of the first reversal drive 30, and the second actuator 31 in the first reversal housing 32 is operatively connected to the second reversal gear 33 elements, the axial rod of which is fixed at the beginning of the second housing 34 of the extension of the retractable elements, at the end of which is fixed a third drive of the rotation 35, the gear of which is functionally connected to the third gear of the rotation 36 of the housing of the retractable elements. In FIG. 3 shows the positional position of the general housing 2 of the toroidal surgical robotic system with retractable elements 5 and with electromagnetic devices 16 for holding the housings 12 of the surgical and diagnostic devices in the "Instrument receiving" zone and the positional position of the retractable elements 5 of the electromagnetic holding of the housings 12 for surgical and diagnostic devices in the "Zone medical procedures ”over the upper movable part of the medical table 37. In this case, the removable upper part of the retractable cover 14 spherical shaped coaxially located on the inner sliding part 13 of the common housing 2 of the toroidal surgical robotic system, which in the lower part is connected to the first ends of the three cables 38, and their second ends are fixed on the winding device of the actuator 39 for lifting the sliding cover 14 and the tool table 15. On FIG. 4 shows the positional position of the buildings 12 of the surgical and diagnostic devices with electromagnetic devices 40 for their retention in the "Area of medical procedures."

Процедура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе заключается в следующем.The procedure for axial reciprocating reversal of the electromagnetic retainer of a medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system is as follows.

Перед выполнением медицинской процедуры (фиг. 3 и 4) перед подъемом выдвижной крышки 14 и выдвижной части 13 или после их подъема верхнюю ее часть 14 снимают вместе с инструментальным столом 15 и в его электромагнитные устройства 16 по кругу вставляют корпусы 12 хирургических и диагностических устройств, после чего возвращают выдвижную крышку 14 в исходное положение на выдвижную часть 13 для выполнения различных медицинских процедур в «Зоне выполнения медицинской процедуры», а для реализации ее выполняют подъем выдвижной крышки 14 и выдвижной части 13 с инструментальным столом 15 и выполняют разворот последовательных корпусов выдвижных элементов 5 предварительно в зону «Приема инструмента», а затем в «Зону выполнения медицинской процедуры» над медицинским столом 37 и при ее реализации возникает необходимость вертикального подъема и разворота электромагнитных устройств 40 удержания корпусов 12 хирургических и диагностических инструментов. И эту процедуру вертикального подъема выполняют посредством выдвижной части 4 линейного привода 3 (фиг. 1 и 2), а корректировочный разворот электромагнитных устройств 40, в корпусе 11, в котором зафиксированы два электромагнита 24 выполняют посредством привода с редуктором 8 и шестеренки 9, а также посредством привода с редуктором 23 и шестеренки 21, а корректировочный осевой разворот электромагнитных устройств удержания корпусов 12 хирургических и диагностических инструментов выполняют посредством ротора 18 привода с редуктором осевого разворота 1, который зафиксирован во второй части 7 последнего корпуса выдвижных элементов.Before performing the medical procedure (Figs. 3 and 4), before lifting the sliding cover 14 and the sliding part 13, or after lifting them, the upper part 14 is removed together with the tool table 15 and the cases 12 of surgical and diagnostic devices are inserted in a circle around its electromagnetic devices 16, then return the retractable cover 14 to its original position on the retractable part 13 to perform various medical procedures in the "medical procedure execution area", and to implement it, lift the retractable cover 14 and the retractable hour and 13 with the tool table 15 and perform a turn of successive cases of sliding elements 5 first into the “Instrument acceptance” zone, and then in the “Medical procedure execution zone” above the medical table 37 and when it is realized, the need arises for vertical lifting and turning of electromagnetic devices 40 for holding the bodies 12 surgical and diagnostic tools. And this vertical lifting procedure is carried out by means of the sliding part 4 of the linear actuator 3 (Fig. 1 and 2), and the corrective turn of the electromagnetic devices 40, in the housing 11, in which two electromagnets 24 are fixed, is carried out by means of a drive with a gearbox 8 and gears 9, and by means of a drive with a gear 23 and gear 21, and the corrective axial turn of the electromagnetic devices for holding the housings 12 of surgical and diagnostic tools is performed by the rotor 18 of the drive with a gear of the axial spread that 1, which is fixed in the second part 7 of the last housing of the sliding elements.

Использование предложенного технического решения позволяет упростить функциональную структуру осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе и повысить точность взаимного разворота элементов выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows us to simplify the functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic clamp of a medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system and to increase the accuracy of the mutual reversal of the elements of a retractable clamping device (clamp) of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Claims (1)

Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, включающая привод с редуктором осевого разворота, общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором, последний корпус, который выполнен из первой части последнего корпуса выдвижных элементов и второй части последнего корпуса выдвижных элементов, в конце которого закреплен привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой с осевым стержнем для разворота корпусов удержания медицинских инструментов, отличающаяся тем, что общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально в верх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса, и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом привод с редуктором осевого разворота закреплен в начале второй части последнего корпуса выдвижных элементов, ротор которого соосно закреплен на одной из половин первой части последнего корпуса выдвижных элементов, внутри которого ортогонально ротору привода с редуктором осевого разворота зафиксирован осевой стержень с осевым отверстием с резьбой, где закреплена резьба внешней части стержня разворота, внутренняя часть которого с шестеренкой разворота расположена в предпоследнем корпусе выдвижных элементов, где закреплен привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой разворота. Functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic retainer of a medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system, including a drive with an axial reversal reducer, a common robotic system housing with linear actuators, on the sliding part of which there is a possibility of a reversal of a series of housings of retractable reversal elements by means of an appropriate drive with gearbox, the last housing, which is made of the first cha the last housing of the retractable elements and the second part of the last housing of the retractable elements, at the end of which a drive with a gearbox is fixed, the gear of which is functionally connected to the gear with an axial shaft for the rotation of the holding cases of medical instruments, characterized in that the common housing of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal a retractable part with a spherical cover with the possibility of lifting, coaxially with which in its lower part a tool table is fixed with the possibility of return a reverse and reverse turn with electromagnetic devices for holding medical instruments, while several linear drives in which the sliding part is oriented vertically to the top are arranged evenly in a circle in the lower part of the common housing, and their lower parts are fixed on a common plate or an individual plate with the possibility of reciprocating reversal inside the toroidal common housing of the robotic system, while the drive with the axial rotation reducer is fixed at the beginning of the second part along the last housing of the retractable elements, the rotor of which is coaxially mounted on one of the halves of the first part of the last housing of the retractable elements, inside of which an axial rod with an axial threaded hole is fixed, orthogonal to the rotor of the drive with an axial rotation gear, where the thread of the outer part of the rotation rod is fixed, the inner part of which the reversal gear is located in the penultimate housing of the retractable elements, where the drive with the gearbox is fixed, the gear of which is functionally connected to the gear gear gates.
RU2015117883/12A 2015-05-12 2015-05-12 Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 5) RU2590830C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015117883/12A RU2590830C1 (en) 2015-05-12 2015-05-12 Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 5)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015117883/12A RU2590830C1 (en) 2015-05-12 2015-05-12 Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 5)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2590830C1 true RU2590830C1 (en) 2016-07-10

Family

ID=56372150

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015117883/12A RU2590830C1 (en) 2015-05-12 2015-05-12 Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 5)

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2590830C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
US4872657A (en) * 1986-10-17 1989-10-10 M. Schaerer Ag Operating table with a patient support surface tiltable around the longitudinal and transverse axes
JPH06205809A (en) * 1992-12-03 1994-07-26 Siemens Elema Ab Inspection base
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus
UA72486U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device of sliding elements of clamp and their positional location inside spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
US4872657A (en) * 1986-10-17 1989-10-10 M. Schaerer Ag Operating table with a patient support surface tiltable around the longitudinal and transverse axes
JPH06205809A (en) * 1992-12-03 1994-07-26 Siemens Elema Ab Inspection base
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus
UA72486U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device of sliding elements of clamp and their positional location inside spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2590830C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 5)
RU2594472C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 9)
RU2594467C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 7)
RU2587376C1 (en) Functional structure of axial reciprocating turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (version of russian logic - version 4)
RU2594474C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 8)
RU2594473C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 6)
RU2587941C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer medical and diagnostic tool in the toroidal surgical robot system (russian logic - version 3)
RU2591620C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 2)
RU2594461C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 1)
RU2594471C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 10)
RU2563743C1 (en) Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases of sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 1)
RU2594465C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 2)
RU2594464C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 3)
RU2617521C1 (en) Functional structure of surgical and diagnostic devices housing retainer in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 4)
RU2587392C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers of medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid ( version of russian logic - version 4)
RU2600293C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turn of elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic - version 1)
RU2600897C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers of medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 6)
RU2564216C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (version of russian logic - version 2)
RU2600292C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic variant - version 5)
RU2577650C1 (en) Functional structure of turning elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic)
RU2598170C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1)
RU2577656C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 2)
RU2584872C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1)
RU2589622C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 3)
RU2587387C1 (en) Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 3)