RU2468154C2 - Trench-burying device - Google Patents
Trench-burying device Download PDFInfo
- Publication number
- RU2468154C2 RU2468154C2 RU2010139625/03A RU2010139625A RU2468154C2 RU 2468154 C2 RU2468154 C2 RU 2468154C2 RU 2010139625/03 A RU2010139625/03 A RU 2010139625/03A RU 2010139625 A RU2010139625 A RU 2010139625A RU 2468154 C2 RU2468154 C2 RU 2468154C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- frame
- trench
- copier
- movement
- connecting element
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Cleaning In General (AREA)
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области строительства, в частности к устройствам для засыпки траншей для прокладки подземных коммуникаций, и может быть использовано при строительстве магистральных трубопроводов, подземных коммуникаций и других подземных сооружений как на суше, так и под водой.The invention relates to the field of construction, in particular to devices for filling trenches for laying underground utilities, and can be used in the construction of trunk pipelines, underground utilities and other underground structures both on land and under water.
Известен траншеезасыпатель, который содержит раму, механизм перемещения и отвал (см., например, авторское свидетельство СССР №1131977, кл. E02F 5/12, опубл. 30 декабря 1984 года).Known trenchers, which contains a frame, a movement mechanism and a blade (see, for example, USSR copyright certificate No. 1131977 ,
Известное устройство осуществляет засыпку траншеи грунтом при его поступательном перемещении параллельно оси траншеи. При этом грунт перемещается с одной из бровок траншей перпендикулярно направлению перемещения устройства. К недостаткам известного технического решения можно отнести относительно низкую производительность работ, которая вызвана необходимостью дополнительного перемещения устройства в обратном направлении для перемещения грунта с другой бровки траншеи. Кроме того, к недостаткам известного технического решения можно отнести относительно сложную конструкцию его рабочего органа.The known device carries out filling of the trench with soil during its translational movement parallel to the axis of the trench. In this case, the soil moves from one of the edges of the trenches perpendicular to the direction of movement of the device. The disadvantages of the known technical solutions include the relatively low productivity, which is caused by the need for additional movement of the device in the opposite direction to move the soil from another edge of the trench. In addition, the disadvantages of the known technical solutions include the relatively complex design of its working body.
Наиболее близким по технической сущности и достигаемому техническому результату является траншеезасыпатель, включающий раму, механизм перемещения, расположенные симметрично относительно продольной оси симметрии рамы два скребка-отвала, каждый из которых шарнирно соединен с рамой и установлен с возможностью поворота в горизонтальной плоскости, и приспособления для перемещения скребков-отвалов (см., например, авторское свидетельство СССР №881219, кл. E02F 5/12, опубл. 15 ноября 1981 года).The closest in technical essence and the achieved technical result is a trencher, including a frame, a moving mechanism, two scrapers-dumps located symmetrically relative to the longitudinal axis of symmetry of the frame, each of which is pivotally connected to the frame and mounted for rotation in the horizontal plane, and devices for moving dump scrapers (see, for example, USSR author's certificate No. 881219, class E02F 5/12, publ. November 15, 1981).
Известное техническое решение частично устраняет недостатки описанного выше аналога, поскольку при одном перемещении устройства грунт одновременно с двух бровок траншеи перемещается в траншею. К недостаткам известного устройства можно отнести снижение производительности работ в условиях плохой видимости, например при выполнении работ по засыпке траншеи под водой. Указанное обстоятельство вызвано тем фактом, что при перемещении грунта в траншею под водой образуется взвесь, которая затрудняет видеонаблюдение за положением траншеезасыпателя относительно траншеи, что, в свою очередь, не позволяет в случае необходимости осуществлять корректировку направления перемещения траншеезасыпателя при изменении пространственной ориентации траншеи. Аналогичные трудности возникают и при выполнении работ на болотах и при недостаточной освещенности. Снижение производительности работ обусловлено необходимостью проведения повторного перемещения грунта в траншею при изменении пространственного положения последней.The known technical solution partially eliminates the disadvantages of the analogue described above, since with one movement of the device, the soil simultaneously moves from the two trench edges into the trench. The disadvantages of the known device include a decrease in productivity in poor visibility conditions, for example, when performing work to backfill a trench under water. This circumstance is caused by the fact that when the soil is moved into the trench under water, a suspension forms, which complicates video surveillance of the position of the trench bucket relative to the trench, which, in turn, does not allow, if necessary, to adjust the direction of movement of the trench bucket when changing the spatial orientation of the trench. Similar difficulties arise when performing work in the swamps and in low light. The decrease in productivity is due to the need to re-move the soil into the trench when changing the spatial position of the latter.
Заявленное техническое решение направлено на решение задачи по созданию такого траншеезасыпателя, который обеспечивал бы повышение производительности работ в условиях плохой видимости за счет снижения количества дополнительных перемещений при изменении пространственного положения траншеи. Технический результат, который может быть получен при реализации заявленного изобретения, заключается в повышении точности направления перемещения траншеезасыпателя при изменении пространственного положения траншеи.The claimed technical solution is aimed at solving the problem of creating such a trencher, which would provide an increase in productivity in conditions of poor visibility by reducing the number of additional movements when changing the spatial position of the trench. The technical result that can be obtained by implementing the claimed invention is to improve the accuracy of the direction of movement of the trencher when changing the spatial position of the trench.
Поставленная задача решена за счет того, что траншеезасыпатель, который содержит раму, механизм перемещения, расположенные симметрично относительно продольной оси симметрии рамы два скребка-отвала, каждый из которых шарнирно соедин с рамой и установлен с возможностью поворота в горизонтальной плоскости, и приспособления для перемещения скребков-отвалов, снабжен приспособлением для контроля курса перемещения и копиром, имеющим соединительный элемент и рабочую поверхность для взаимодействия с наружной поверхностью прокладываемого трубопровода, при этом один конец соединительного элемента кинематически связан с копиром, а другой конец соединительного элемента щарнирно соединен с рамой, причем шарнир, соединяющий соединительный элемент с рамой, расположен на продольной оси симметрии рамы, а приспособление для контроля курса перемещения кинематически связано с копиром.The problem is solved due to the fact that the trencher, which contains the frame, the movement mechanism, symmetrically located relative to the longitudinal axis of symmetry of the frame, two blade scrapers, each of which is pivotally connected to the frame and mounted for rotation in the horizontal plane, and devices for moving the scrapers dumps, equipped with a device for controlling the course of movement and a copier having a connecting element and a working surface for interaction with the outer surface of the laid water supply, while one end of the connecting element is kinematically connected to the copier, and the other end of the connecting element is pivotally connected to the frame, the hinge connecting the connecting element to the frame is located on the longitudinal axis of symmetry of the frame, and the device for controlling the course of movement is kinematically connected to the copier.
Кроме того, поставленная цель достигается за счет того, что механизм перемещения выполнен в виде двух тележек с расположенным на каждой из них, по меньшей мере, одним винтовым движителем.In addition, the goal is achieved due to the fact that the movement mechanism is made in the form of two bogies with at least one screw propulsion located on each of them.
Кроме того, поставленная цель достигается за счет того, что рабочая поверхность копира образована, по меньшей мере, одним опорным элементом, который имеет форму тела вращения, при этом опорный элемент соединен с копиром и установлен с возможностью вращения.In addition, the goal is achieved due to the fact that the working surface of the copier is formed by at least one supporting element, which has the shape of a body of revolution, while the supporting element is connected to the copier and mounted for rotation.
Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг.1 изображен траншеезасыпатель (вид сверху), на фиг.2 - один из вариантов конструктивного выполнения приспособления для контроля курса перемещения и на фиг.3 - копир (поперечный разрез).The invention is illustrated by drawings, where in Fig.1 shows a trencher (top view), in Fig.2 - one of the options for the design of the device for controlling the course of movement and in Fig.3 - copier (cross section).
Траншеезасыпатель содержит раму 1, на которой могут быть размещены энергетическая установка (на чертежах не изображена) в виде, например, двигателя внутреннего сгорания, преобразователь энергии (на чертежах не изображен) в виде, например, гидравлического насоса, кабина машиниста (на чертежах не изображена) и другое вспомогательное оборудование. Траншеезасыпатель имеет механизм перемещения, который может быть выполнен, например, в виде гусеничных тележек (на чертежах не изображены) или колес (на чертежах не изображены). Наиболее предпочтительным является такой вариант конструктивного выполнения механизма перемещения, при котором он выполнен в виде двух тележек с расположенным на каждой из них, по меньшей мере, одним винтовым движителем, каждый из которых представляет собой установленный с возможностью вращения корпус 2, на котором закреплены винтовые лопасти 3. Винтовые лопасти 3, расположенные на корпусах 2 каждой тележки, имеют противоположное направление навивки. Корпуса 2 каждой тележки кинематически связаны с энергетической установкой. На каждой тележке может быть расположено по два корпуса 2 (на чертежах не изображено) с винтовыми лопастями 3, которые имеют противоположное направление навивки. Два скребка-отвала 4 расположены симметрично относительно продольной оси 5 симметрии рамы 1. Каждый скребок-отвал 4 посредством шарнира 6 соединен с рамой 1 и установлен с возможностью поворота в горизонтальной плоскости. Приспособление для перемещения скребков-отвалов 4 может быть выполнено, например, в виде гидравлических или пневматических цилиндров 7, корпус каждого из которых шарнирно соединен с рамой 1, а шток - с соответствующим скребком-отвалом 4. Для перемещения скребков-отвалов 4 может быть использован любой известный механизм, обеспечивающий возвратно-поступательное перемещение его выходного звена, например винтовой механизм. Для перевода траншеезасыпателя из рабочего положения в транспортное и обратно каждый скребок-отвал 4 может быть установлен с возможностью дополнительного перемещения в вертикальной плоскости с помощью соответствующего приспособления (на чертежах не изображено), которое может быть выполнено, например, в виде гидравлических или пневматических цилиндров, корпус каждого из которых шарнирно соединен с рамой 1, а шток - с соответствующим скребком-отвалом 4. При этом каждый шарнир 6, соединяющий соответствующий скребок-отвал 4 с рамой 1, должен иметь дополнительную степень свободы для обеспечения поворота скребка-отвала 4 в вертикальной плоскости. Траншеезасыпатель имеет копир 8, содержащий рабочую поверхность 9 (фиг.3) для взаимодействия с наружной поверхностью 10 прокладываемого трубопровода 11 и соединительный элемент 12. Один конец соединительного элемента 12 кинематически связан с копиром 8, например, с помощью двух шарниров 13 и 14, которые обеспечивают возможность взаимного перемещения соединительного элемента 12 и копира 8 в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, или шарового шарнира (на чертежах не изображен). Другой конец соединительного элемента 12 шарнирно соединен с рамой 1. Шарнирное соединение соединительного элемента 12 с рамой 1 расположено на продольной оси 5 симметрии рамы 1 и может быть выполнено, например, в виде двух шарниров 15 и l6, которые обеспечивают возможность взаимного перемещения соединительного элемента 12 и рамы 1 в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, или шарового шарнира (на чертежах не изображен). Траншеезасыпатель снабжен приспособлением для контроля курса его перемещения, которое кинематически связано с копиром 8. Приспособление для контроля курса может быть выполнено, например, в виде потенциометра 17, который размещен на обращенном к раме 1 конце соединительного элемента 12. Токосъемник 18 потенциометра 17 закреплен на соединительном элементе 12. При этом ось вращения токосъемника 18 потенциометра 17 совмещена с осью вращения соединительного элемента 12 относительно рамы 1, то есть с осью шарнира 15. Резистивный элемент 19 потенциометра 17 закреплен на раме 1 траншеезасыпателя. Потенциометр 17 электрически соединен через блок управления (на чертежах не изображен) с табло или с исполнительными механизмами. Блок управления предназначен для обработки электрических сигналов, которые получены от потенциометра 17, и преобразования их в визуальные сигналы для машиниста траншеезасыпателя или для формирования на основании их управляющего воздействия на исполнительные механизмы, то есть на привод механизма перемещения траншеезасыпателя.The trench feeder contains a frame 1 on which a power plant (not shown in the drawings) can be placed in the form of, for example, an internal combustion engine, an energy converter (not shown in the drawings) in the form of, for example, a hydraulic pump, a driver's cab (not shown in the drawings ) and other accessories. The trencher has a moving mechanism, which can be performed, for example, in the form of tracked carts (not shown in the drawings) or wheels (not shown in the drawings). Most preferred is such an embodiment of the movement mechanism, in which it is made in the form of two bogies with at least one screw propulsion located on each of them, each of which is a rotatably mounted
Для повышения точности получаемых данных приспособление для контроля курса может быть выполнено с дополнительным потенциометром 20, который размещен на обращенном к копиру 8 конце соединительного элемента 12. Токосъемник 21 потенциометра 18 закреплен на соединительном элементе 12. При этом ось вращения токосъемника 21 потенциометра 18 совмещена с осью вращения соединительного элемента 12 относительно копира 8, то есть с осью шарнира 13. Резистивный элемент 22 потенциометра 18 закреплен на копире 8. Потенциометр 18 электрически соединен через блок управления (на чертежах не изображен) с табло или с исполнительными механизмами.To improve the accuracy of the data obtained, the heading control device can be made with an
Один из вариантов конструктивного выполнения приспособления для контроля курса предусматривает использование оптического излучателя, например, в виде полупроводникового лазера 23 (фиг.2) и мишени (на чертежах не изображена) с фотоприемным блоком. Полупроводниковый лазер 23 закреплен на обращенном к копиру 8 конце соединительного элемента 12 и его оптическая система ориентирована по продольной оси 5 симметрии рамы 1. Фотоприемный блок закреплен на раме 1 траншеезасыпателя и выполнен в виде нескольких фотодиодов, которые расположены рядами и образуют прямоугольник, центр которого расположен в вертикальной плоскости, проходящей через продольную ось 5 симметрии рамы 1. Фотоприемный блок электрически соединен с блоком управления (на чертежах не изображен). Блок управления предназначен для обработки электрических сигналов, которые получены от фотодиодов, и преобразования их в визуальные сигналы для машиниста траншеезасыпателя или для формирования на основании их управляющего воздействия на исполнительные механизмы, то есть на привод механизма перемещения траншеезасыпателя.One of the options for constructive implementation of devices for controlling the course involves the use of an optical emitter, for example, in the form of a semiconductor laser 23 (figure 2) and a target (not shown in the drawings) with a photodetector unit. The
Один из вариантов конструктивного выполнения траншеезасыпателя предусматривает такое выполнение копира 8, при котором его рабочая поверхность 9 образована, по меньшей мере, одним опорным элементом 24, который имеет форму тела вращения. Опорный элемент 24 соединен с копиром 8 и установлен с возможностью вращения. Опорный элемент 24 предназначен для улучшения перемещения копира 8 по наружной поверхности 10 прокладываемого трубопровода 11, особенно при преодолении стыков труб.One of the options for constructive implementation of the trencher provides for the implementation of the
Траншеезасыпатель работает следующим образом.Trencher works as follows.
Траншеезасыпатель перемещается вдоль траншеи, образованной экскаватором-трубозаглубителем (на чертежах не изображен), который осуществляет двухсторонний выброс грунта на обе стороны траншеи. Трубопровод 11 к моменту прохода траншеезасыпателя расположен на дне траншеи. Расположенные на обеих сторонах траншеи валики грунта отдельными порциями перемещают в траншею с помощью скребков-отвалов 4. Для этого с помощью цилиндров 7 воздействуют на соответствующий скребок-отвал 4, который поворачивается относительно рамы 1 вокруг шарнира 6 в горизонтальной плоскости. При совместном повороте скребков-отвалов 4 навстречу друг другу они перемещают расположенный перед ними грунт к продольной оси 5 рамы, то есть в траншею. После окончательной засыпки участка траншеи с помощью механизма перемещения траншеезасыпатель перемещают вдоль трубопровода 11 на новый участок и цикл повторяется. При этом перемещении траншеезасыпателя его рама 1 через соединительный элемент 12 воздействует на копир 8 и последний перемещается вдоль прокладываемого трубопровода и совместно с траншеезасыпателем. При указанном перемещении копира 8 он своей рабочей поверхностью 9 скользит по наружной поверхности 10 прокладываемого трубопровода 11. При образовании рабочей поверхности 12 копира 8 опорными элементами 24 последние перекатываются по наружной поверхности 10 прокладываемого трубопровода 11. При изменении пространственного положения прокладываемого трубопровода 11 в горизонтальной плоскости копир 8 также изменяет свое пространственное положение относительно рамы 1 траншеезасыпателя. При этом происходит поворот соединительного элемента 12 вокруг шарнира 15 относительно рамы 1 в горизонтальной плоскости. Вместе с соединительным элементом 12 поворачивается токосъемник 18 потенциометра 17 и изменяется баланс резистивного элемента 19. Полученный электрический сигнал от потенциометра 17 передается в соответствующий электронный блок управления. Блок управления производит обработку электрического сигнала и формирует на основании его или управляющее воздействие на соответствующий исполнительный механизм, или выходной сигнал, который поступает на расположенное в кабине машиниста табло для визуального наблюдения за курсом перемещения. В первом случае под действием управляющего воздействия автоматически включается привод соответствующей тележки механизма перемещения и траншеезасыпатель осуществляет разворот в соответствующую сторону для выправления курса своего перемещения. Разворот траншеезасыпателя осуществляется до тех пор, пока токосъемник 18 потенциометра 17 при повороте в обратную сторону не возвратится в исходное положение, при котором привод соответствующей тележки механизма перемещения отключается. Во втором случае в соответствии с показаниями на табло машинист вручную корректирует курс направления перемещения путем включения или выключения привода соответствующей тележки механизма перемещения траншеезасыпателя.The trench loader moves along the trench formed by the pipe-digger (not shown in the drawings), which carries out two-way ejection of soil on both sides of the trench. The
При варианте выполнения приспособления для контроля курса перемещения траншеезасыпателя с основным потенциометром 17 и дополнительным потенциометром 20 устройство работает описанным выше образом. Отличие заключается в том, что при отклонении траншеезасыпателя от заданного курса перемещения, которое может быть вызвано, например, наличием препятствия на пути его следования или неодинаковым объемом перемещаемого грунта с противоположных сторон траншеи, рама 1 изменяет пространственное положение относительно копира 8 в горизонтальной плоскости. Вместе с рамой 1 вокруг шарнира 13 осуществляет поворот в горизонтальной плоскости и соединительный элемент 12. Вместе с соединительным элементом 12 поворачивается токосъемник 21 дополнительного потенциометра 20 и изменяется баланс резистивного элемента 22. Полученный электрический сигнал от дополнительного потенциометра 20 передается в соответствующий электронный блок управления. Блок управления производит обработку электрического сигнала и формирует на основании его или управляющее воздействие на соответствующий исполнительный механизм, или выходной сигнал, который поступает на расположенное в кабине машиниста табло для визуального наблюдения за курсом перемещения. Таким образом, выполнение приспособления для контроля курса перемещения с основным потенциометром 17 и дополнительным потенциометром 20 позволит существенно снизить вероятность отклонения траншеезасыпателя от заданного курса.In an embodiment of the device for controlling the course of movement of the trencher with the
При варианте выполнения приспособления для контроля курса перемещения траншеезасыпателя в виде полупроводникового лазера 23 и мишени с фотоприемным блоком устройство работает следующим образом. При изменении пространственного положения прокладываемого трубопровода и в горизонтальной плоскости копир 8 также изменяет свое пространственное положение относительно рамы 1 траншеезасыпателя. При этом происходит поворот соединительного элемента 12 вокруг шарнира 15 относительно рамы 1 в горизонтальной плоскости. Вместе с соединительным элементом 12 поворачивается и полупроводниковый лазер 23. Излучаемый оптической системой полупроводникового лазера 23 световой импульс изменяет положение относительно мишени и попадает на расположенные рядом фотодиоды фотоприемного блока, с помощью которых преобразуется в электрический сигнал. Поскольку фотоприемный блок электрически соединен с блоком управления, то последний осуществляет обработку полученного электрического сигнала и формирует на основании его или управляющее воздействие на соответствующий исполнительный механизм, или выходной сигнал, который поступает на расположенное в кабине машиниста табло для визуального наблюдения за курсом перемещения. После произведенной коррекции курса перемещения траншеезасыпателя излучаемый оптической системой полупроводникового лазера 23 световой импульс перемещается по мишени в исходное положение и попадает на первоначальный фотодиод фотоприемного блока, который вырабатывает соответствующий электрический сигал для блока управления и поворот траншеезасыпателя прекращается.In an embodiment of the device for controlling the course of movement of the trench charger in the form of a
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010139625/03A RU2468154C2 (en) | 2010-09-28 | 2010-09-28 | Trench-burying device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010139625/03A RU2468154C2 (en) | 2010-09-28 | 2010-09-28 | Trench-burying device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2010139625A RU2010139625A (en) | 2012-04-10 |
| RU2468154C2 true RU2468154C2 (en) | 2012-11-27 |
Family
ID=46031264
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2010139625/03A RU2468154C2 (en) | 2010-09-28 | 2010-09-28 | Trench-burying device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2468154C2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2696706C2 (en) * | 2016-05-30 | 2019-08-05 | Всеволод Иоакимович Минаев | Universal pipe-laying swamp module |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3216925A1 (en) | 2016-03-08 | 2017-09-13 | Soil Machine Dynamics Limited | Method and apparatus for forming a trench in a sea floor |
| EP3832026B1 (en) | 2019-12-05 | 2023-07-26 | Soil Machine Dynamics Limited | Apparatus for locating elongate object in a trench in a floor of a body of water |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU218744A1 (en) * | Е. Билов, М. М. Блиман, В. Е. Шведов , И. С. Полтавцев | TRENCH TRUCK | ||
| US3362092A (en) * | 1965-01-11 | 1968-01-09 | Speicher Bros Inc | Self-powered backfiller attachment |
| SU870608A1 (en) * | 1980-01-04 | 1981-10-07 | за вители & | Working member of trench-filling machine |
| SU881219A1 (en) * | 1979-11-29 | 1981-11-15 | Московский Ордена Трудового Красного Знамени Институт Нефтехимической И Газовой Промышленности Им. И.М.Губкина | Trench filling-up device |
| SU1131976A1 (en) * | 1982-10-06 | 1984-12-30 | Научно-Производственное Объединение "Внииземмаш" | Trench-filling machine |
| SU1602943A1 (en) * | 1988-11-28 | 1990-10-30 | Псковский филиал Ленинградского политехнического института им.М.И.Калинина | Auger trench-filling machine |
-
2010
- 2010-09-28 RU RU2010139625/03A patent/RU2468154C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU218744A1 (en) * | Е. Билов, М. М. Блиман, В. Е. Шведов , И. С. Полтавцев | TRENCH TRUCK | ||
| SU297306A1 (en) * | ALL-UNION SH1COLOR ?? lilEIE: i) t »~ l-l?! g: ^. • VL ;; ~ '; ^ -; "• -'" - ^ ~ :. r \ tPAHmEESACbinUlMK | |||
| US3362092A (en) * | 1965-01-11 | 1968-01-09 | Speicher Bros Inc | Self-powered backfiller attachment |
| SU881219A1 (en) * | 1979-11-29 | 1981-11-15 | Московский Ордена Трудового Красного Знамени Институт Нефтехимической И Газовой Промышленности Им. И.М.Губкина | Trench filling-up device |
| SU870608A1 (en) * | 1980-01-04 | 1981-10-07 | за вители & | Working member of trench-filling machine |
| SU1131976A1 (en) * | 1982-10-06 | 1984-12-30 | Научно-Производственное Объединение "Внииземмаш" | Trench-filling machine |
| SU1602943A1 (en) * | 1988-11-28 | 1990-10-30 | Псковский филиал Ленинградского политехнического института им.М.И.Калинина | Auger trench-filling machine |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2696706C2 (en) * | 2016-05-30 | 2019-08-05 | Всеволод Иоакимович Минаев | Universal pipe-laying swamp module |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2010139625A (en) | 2012-04-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3521515B1 (en) | Grading control system using machine linkages | |
| JP7328212B2 (en) | Driving support system for construction machinery, construction machinery | |
| KR102389935B1 (en) | Shovel and Method for Controlling same | |
| JP2020159192A (en) | Display system, construction machine, and display method | |
| JP7149205B2 (en) | self-driving work machine | |
| JP6832548B2 (en) | Work machine image display system, work machine remote control system, work machine and work machine image display method | |
| EP0976879A1 (en) | Remote radio operating system, and remote operating apparatus, mobile relay station and radio mobile working machine | |
| CN109577396B (en) | Cutter-suction type dredging robot driven by propeller to swing left and right | |
| JP6101273B2 (en) | Steerable underwater ditcher | |
| JP7182390B2 (en) | construction machinery | |
| KR20180008470A (en) | Rotary pivot arm positioning assembly | |
| RU2468154C2 (en) | Trench-burying device | |
| JP2008144379A (en) | Image processing system of remote controlled working machine | |
| CN112342908B (en) | Primary-secondary type infrastructure disease detection and repair system and method | |
| CN105569104A (en) | Working machine | |
| CN103753586A (en) | Method for coarse-fine composite closed-loop control of position of mechanical arm | |
| KR20170136057A (en) | Remote control excavator monitoring system and method for monitoring using the system | |
| US9803337B2 (en) | System and method for in-pit crushing and conveying operations | |
| CN108867741A (en) | Amphibious dredging robot | |
| CN109577404B (en) | Propeller-driven left-right swinging cutter-suction type desilting robot with track correction function | |
| CN109898582A (en) | A kind of bottom of trench apparatus for leveling and method | |
| EP2850252B1 (en) | Manipulating trenching apparatus and method | |
| US11877095B2 (en) | System and method for automatically controlling a display system for a work vehicle | |
| WO2022022583A1 (en) | Engineering machine | |
| RU2507431C2 (en) | Production method of excavation and laying works at routing of underwater pipelines, and device for its implementation |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20120929 |
|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20150527 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160929 |