RU2447652C2 - Milking device - Google Patents
Milking device Download PDFInfo
- Publication number
- RU2447652C2 RU2447652C2 RU2009112381/13A RU2009112381A RU2447652C2 RU 2447652 C2 RU2447652 C2 RU 2447652C2 RU 2009112381/13 A RU2009112381/13 A RU 2009112381/13A RU 2009112381 A RU2009112381 A RU 2009112381A RU 2447652 C2 RU2447652 C2 RU 2447652C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- milking
- frame
- drum
- holder
- winding
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- External Artificial Organs (AREA)
Abstract
Description
Настоящее изобретение относится в целом к доильному устройству.The present invention relates generally to a milking device.
В частности, изобретение относится в соответствии с первым аспектом к доильному устройству, содержащему раму с расположенным на ней, по меньшей мере, одним держателем доильного стакана с доильным стаканом, выполненным с возможностью перемещения относительно держателя, и средство изменения положения, соединенное с доильным стаканом.In particular, the invention relates, in accordance with a first aspect, to a milking device comprising a frame with at least one milking cup holder arranged on it with a milking cup movable relative to the holder, and means for changing position connected to the milking cup.
В документе NL-1024522-С раскрыт держатель доильных стаканов, несущий на своей верхней стороне доильные стаканы и доильные средства. Доильные стаканы выполнены с возможностью их присоединения в рабочем положении с помощью перемещаемых вверх захватов для доильных стаканов.Document NL-1024522-C discloses a holder for milking cups, carrying on its upper side milking cups and milking means. Milking cups are made with the possibility of their attachment in the working position by means of upwardly moving grippers for the milking cups.
Недостаток известного доильного устройства состоит в том, что доильные стаканы после использования невозможно удерживать надежным образом и так, чтобы они занимали мало места и при этом были защищены от загрязнения.A disadvantage of the known milking device is that it is impossible to hold the teat cups after use in a reliable manner and so that they take up little space and at the same time are protected from contamination.
Доильное устройство в соответствии с первым аспектом изобретения предназначена для обеспечения возможности удерживания (хранения) доильных стаканов, при котором обеспечивается компактность и защита доильных стаканов от загрязнения.The milking device in accordance with the first aspect of the invention is intended to provide the possibility of holding (storing) the teat cups, which provides compactness and protection of teat cups from contamination.
Изобретение в соответствии с первым аспектом достигает данной цели посредством доильного устройства, содержащего раму с расположенным на ней, по меньшей мере, одним держателем доильного стакана с доильным стаканом, выполненным с возможностью перемещения относительно него, средство изменения положения, соединенное с доильным стаканом, при этом рама дополнительно содержит промежуточный рычаг, соединенный с рамой и с держателем доильного стакана и имеющий первое сочленение и второе сочленение, относительно которых соответственно держатель доильного стакана и промежуточный рычаг могут поворачиваться с помощью средства изменения положения, и средство установки держателя доильного стакана в заданном положении, соединенное с держателем доильного стакана и рамой и, при желании, с промежуточным рычагом. Подобное доильное устройство обеспечивает возможность наклона доильных стаканов посредством держателя доильного стакана. Это гарантирует то, что никакие загрязнения не попадут или, по меньшей мере, значительно меньшее количество загрязнений попадет в доильный стакан сверху. Доильные стаканы предпочтительно выполнены с возможностью наклона к горизонтали и, более предпочтительно, под углом, превышающим 90°, относительно вертикали. При подобном угле в принципе невозможно попадание загрязнений в доильный стакан сверху.The invention in accordance with the first aspect achieves this goal by means of a milking device comprising a frame with at least one milking cup holder on it with a milking cup arranged to move relative to it, means for changing position connected to the milking cup, the frame further comprises an intermediate lever connected to the frame and to the holder of the milking cup and having a first joint and a second joint, respectively holding spruce teat cup and the intermediate lever can be pivoted by means of position changing means, and means for setting the teat cup holder in a predetermined position, connected to the teat cup holder and the frame and, if desired, with an intermediate lever. Such a milking device makes it possible to tilt the teat cups by means of the teat cup holder. This ensures that no contaminants get in or at least a significantly smaller amount of contaminants gets into the teatcup from above. The teatcups are preferably tilted horizontally and, more preferably, at an angle exceeding 90 ° relative to the vertical. With such an angle, it is in principle impossible to get contaminants into the teatcup from above.
Кроме того, вследствие двухступенчатого наклона весь комплект из дополнительной опорной рамы, промежуточного рычага и держателя доильного стакана станет несколько более компактным, так что для доильного устройства потребуется меньше места, и доильный аппарат будет более легко устанавливаемым в заданном положении, например, под следующей коровой.In addition, due to the two-stage tilt, the whole set of additional support frame, intermediate lever and holder of the milking cup will become somewhat more compact, so that the milking device will require less space, and the milking machine will be more easily installed in a predetermined position, for example, under the next cow.
Кроме того, обеспечивается возможность наклона, происходящего в два этапа, а именно первого наклона, при котором доильный стакан опускают до некоторой степени за счет благоприятного положения точки наклона, за которым следует второй наклон относительно второй точки наклона, при котором по существу достигается большой угол наклона относительно вертикали. Это будет представлено ниже с дополнительным подробностями.In addition, it is possible to tilt in two steps, namely the first tilt, in which the milking cup is lowered to some extent due to the favorable position of the tilt point, followed by a second tilt relative to the second tilt point, at which a large tilt angle is achieved relative to the vertical. This will be presented below with additional details.
В конкретном варианте осуществления первое и второе сочленения выполнены с возможностью наклона в одной и той же плоскости. В случае наклона в одной и той же плоскости существует возможность удерживания доильного стакана на держателе доильного стакана компактным образом в доильном устройстве. Если бы сочленения были выполнены с возможностью обеспечения наклона в разных плоскостях, доильный стакан всегда бы выступал в некоторой степени, хотя это не исключено согласно изобретению.In a particular embodiment, the first and second joints are tilted in the same plane. In the case of tilting in the same plane, it is possible to hold the milking cup on the holder of the milking cup in a compact manner in the milking device. If the joints were able to tilt in different planes, the milking cup would always protrude to some extent, although this is not excluded according to the invention.
В особом варианте осуществления линия, проходящая через первое сочленение и второе сочленение, образует угол b относительно рамы. В данном случае предполагается, что рама параллельна горизонтали, по меньшей мере, земле. В данном случае угол b не равен 0 и предпочтительно составляет от 15° до 45°, например, приблизительно 30°. Если первое и второе сочленения расположены на линии, образующей угол b с рамой, можно простым образом гарантировать то, что при первом наклоне доильный стакан будет опущен с уменьшением высоты его расположения и впоследствии, при наклоне относительно второй точки наклона, может быть наклонен, например, до горизонтали. В данном случае предполагается, что точка наклона рядом с доильным стаканом представляет собой наиболее высоко расположенную точку наклона.In a particular embodiment, a line passing through the first joint and the second joint forms an angle b with respect to the frame. In this case, it is assumed that the frame is parallel to the horizontal, at least to the ground. In this case, the angle b is not equal to 0 and preferably is from 15 ° to 45 °, for example, approximately 30 °. If the first and second joints are located on a line forming an angle b with the frame, you can simply guarantee that when the first tilt, the milking cup will be lowered with a decrease in its height and subsequently, when tilted relative to the second tilt point, it can be tilted, for example, to the horizontal. In this case, it is assumed that the tilt point next to the teatcup is the highest tilt point.
В конкретном варианте осуществления первое сочленение выполнено с возможностью обеспечения наклона под углом с, при этом угол с, по меньшей мере, такой же большой, как угол b. При подобных углах наклона эффективно гарантируется то, что доильный стакан при наклоне его относительно первого сочленения, расположенного рядом с доильным стаканом, будет опущен относительно рамы, и, в частности, гарантируется то, что доильный стакан будет опущен, по крайней мере, при наклоне относительно другой, второй точки наклона.In a specific embodiment, the first joint is configured to tilt at an angle c, wherein the angle c is at least as large as angle b. With such tilt angles, it is effectively guaranteed that the teat cup, when tilted with respect to the first joint located next to the teat cup, is lowered relative to the frame, and in particular, it is guaranteed that the teat cup is lowered, at least when tilted with respect to another, second tilt point.
В конкретном варианте осуществления второе сочленение выполнено с возможностью обеспечения наклона под углом d, при этом угол с и угол d образуют вместе, по меньшей мере, прямой угол. В данном варианте осуществления эффективно гарантируется то, что в результате двух наклонов под углом с относительно первого сочленения и под углом d относительно второго сочленения может быть достигнуто положение, в котором доильный стакан образует, по меньшей мере, прямой угол относительно вертикали и предпочтительно даже больший угол для предотвращения загрязнения из-за попадания грязи. В данном случае дополнительное преимущество заключается в том, что наклон происходит в два этапа посредством промежуточного рычага, поскольку за счет того, что не происходит наклона под углом, превышающим 90°, существует возможность того, что промежуточный рычаг будет обеспечивать удерживание нижней стороны доильного стакана несколько выше дополнительной опорной рамы, так что существует возможность наклона верхней стороны доильного стакана более чем на 90°.In a particular embodiment, the second joint is configured to tilt at an angle d, wherein angle c and angle d form at least a right angle together. In this embodiment, it is effectively guaranteed that as a result of two tilts at an angle c from the first joint and at an angle d relative to the second joint, a position can be reached in which the milking cup forms at least a right angle with respect to the vertical and preferably even a larger angle to prevent contamination due to ingress of dirt. In this case, an additional advantage is that the tilt occurs in two stages by means of an intermediate lever, since due to the fact that there is no tilt at an angle exceeding 90 °, there is a possibility that the intermediate lever will hold the lower side of the milking cup somewhat above the additional support frame, so that it is possible to tilt the upper side of the milking cup by more than 90 °.
В предпочтительном варианте осуществления доильное устройство содержит множество держателей доильных стаканов, каждый из которых имеет доильный стакан, средство изменения положения, первое и второе сочленения и пружину. Пружина служит для перевода доильного стакана в вертикальное рабочее положение, когда средство изменения положения ослабляется. В этой связи также существует возможность осуществления этого с обеспечением функциональной обратимости, то есть, напротив, доильный стакан будет переведен в (приблизительно) горизонтальное положение удерживания при ослаблении средства изменения положения. Специалист в данной области техники сам может выполнить подобное механическое реверсирование простым образом.In a preferred embodiment, the milking device comprises a plurality of holders of teatcups, each of which has a teatcup, means for changing position, first and second joints and a spring. The spring is used to translate the milking cup into a vertical working position when the means of changing the position is weakened. In this regard, there is also the possibility of doing this with functional reversibility, that is, on the contrary, the milking cup will be moved to the (approximately) horizontal holding position when the position-changing means are weakened. One of ordinary skill in the art can perform such mechanical reversal in a simple manner.
В данном случае пружина может быть соединена с держателем доильного стакана, промежуточным рычагом и дополнительной опорной рамой. В рабочем положении средство изменения положения, например, может тянуть в первом случае держатель доильного стакана так, что последний будет наклоняться относительно первого сочленения после преодоления момента силы пружины, создаваемого пружиной относительно первого сочленения. Затем, после завершения наклона вокруг первого сочленения, существует возможность того, что средство изменения положения после преодоления момента силы пружины, создаваемого пружиной относительно второго сочленения, будет впоследствии обеспечивать наклон промежуточного рычага относительно второго сочленения. В данном случае предпочтительно, если момент силы пружины относительно первого сочленения будет меньше момента силы пружины относительно второго сочленения, так что два наклона будут происходить в желательной последовательности.In this case, the spring can be connected to the holder of the milking cup, an intermediate lever and an additional support frame. In the working position, the means for changing the position, for example, can pull in the first case the holder of the milking cup so that the latter will tilt relative to the first joint after overcoming the moment of force of the spring created by the spring relative to the first joint. Then, after completing the tilt around the first joint, it is possible that the means for changing the position after overcoming the moment of spring force generated by the spring relative to the second joint will subsequently tilt the intermediate arm relative to the second joint. In this case, it is preferable if the moment of spring force relative to the first joint is less than the moment of spring force relative to the second joint, so that two tilts will occur in the desired sequence.
В особом варианте осуществления, по меньшей мере, два держателя доильных стаканов имеют, по меньшей мере, одно сочленение, содержащее ось поворота, обеспечивающую возможность наклона в одной плоскости наклона, при этом, по меньшей мере, две из плоскостей наклона образуют угол, не равный нулю, друг относительно друга. В данном случае предпочтительно предусмотрены четыре держателя доильных стаканов, которые расположены в виде трапеции, при этом плоскости наклона пересекаются у короткой стороны трапеции. Таким образом, создано доильное устройство, которое выполнено с возможностью удерживания обычных четырех доильных стаканов очень компактным образом и которое, кроме того, выполнено с возможностью установки его в заданном положении простым образом между задними ногами и вблизи задних ног коровы или другого животного молочной породы. Соски коровы или ей подобного животного часто расположены очень близко к задним ногам, что огранивает пространство для установки. В этом случае существует возможность размещения упомянутого варианта осуществления более простым образом без раздражения коровы.In a particular embodiment, at least two teatcup holders have at least one joint containing a pivot axis enabling tilting in one tilting plane, wherein at least two of the tilting planes form an angle not equal to zero, relative to each other. In this case, preferably four holders of teatcups are provided, which are arranged in the form of a trapezoid, with the inclination planes intersecting at the short side of the trapezoid. Thus, a milking device has been created which is capable of holding the usual four milking cups in a very compact manner and which, moreover, is configured to be installed in a predetermined position in a simple manner between the hind legs and near the hind legs of a cow or other dairy animal. The nipples of a cow or similar animal are often very close to the hind legs, which limits the installation space. In this case, it is possible to place said embodiment in a simpler manner without irritating the cow.
Кроме того, доильное устройство может быть снабжено одним или несколькими из специфических признаков, упомянутых в дальнейшем в данном описании. Здесь подчеркивается, что дополнительные и возможные признаки, упомянутые ниже для первого аспекта, также применимы и, кроме того, возможны, для второго, третьего, четвертого и пятого аспектов изобретения, которые будут упомянуты ниже.In addition, the milking device may be provided with one or more of the specific features mentioned later in this description. It is emphasized here that the additional and possible features mentioned below for the first aspect are also applicable and, moreover, are possible for the second, third, fourth and fifth aspects of the invention, which will be mentioned below.
Рама содержит, в частности, подвижное транспортное средство, в частности автономное подвижное транспортное средство. Доильное устройство может быть выполнено в виде доильного робота, в котором рама представляет собой руку робота. В этом случае рука робота выполнена с возможностью перемещения, например, для установки дополнительной опорной рамы с доильными стаканами под коровой или тому подобным. В данном случае рассматриваемое животное молочной породы приводят в доильное помещение, где размещено доильное устройство. Тем не менее изобретение относится в частности и очень предпочтительно к автономному мобильному транспортному средству. Последний вариант осуществления, даже в большей степени, чем стационарное доильное устройство, должен быть как можно более компактным. Автономное подвижное доильное устройство должно не только выполнять маневрирование между ногами и т.д. Подобное устройство часто имеет также другие вспомогательные устройства, размещенные на нем, такие как средство для хранения молока, средство для очистки и т.д. Это делает еще более важным выполнение каждого компонента с как можно более компактной конструкцией.The frame contains, in particular, a movable vehicle, in particular an autonomous mobile vehicle. The milking device can be made in the form of a milking robot, in which the frame is a robot arm. In this case, the robot arm is movable, for example, to install an additional support frame with milking cups under a cow or the like. In this case, the dairy animal in question is brought to the milking parlor where the milking device is located. However, the invention relates in particular and very preferably to a standalone mobile vehicle. The latter embodiment, even more so than the stationary milking device, should be as compact as possible. An autonomous mobile milking device should not only perform maneuvering between legs, etc. A similar device often also has other auxiliary devices placed on it, such as a means for storing milk, a means for cleaning, etc. This makes it even more important to implement each component with the most compact design possible.
Рама может быть снабжена, по меньшей мере, двумя средствами перемещения, в частности гусеницами или колесами, предпочтительно, кроме того, по меньшей мере, одним дополнительным средством перемещения или скользящим элементом. Для рамы, подвижность которой обеспечивается данным образом, может быть достаточно наличие двух колес для обеспечения достаточно плавного перемещения.The frame may be provided with at least two means of movement, in particular tracks or wheels, preferably, in addition, at least one additional means of movement or a sliding element. For the frame, the mobility of which is ensured in this way, the presence of two wheels may be sufficient to ensure sufficiently smooth movement.
Предпочтительно рама, кроме того, содержит компонент, который облегчает перемещение в третьей опорной точке, такой как дополнительное колесо или скользящий элемент. Предусмотрены одно или предпочтительно два дополнительных колеса, так что всего будут предусмотрены четыре колеса, что обеспечивает оптимальный комфорт при перемещении. С другой стороны, дополнительное колесо с шаровым шарниром, например, обеспечивает бóльшую маневренность. Возможно предусмотренный скользящий элемент, с другой стороны, имеет преимущество, заключающееся в обеспечении возможности создания исключительно надежной конструкции, и в том, что загрязнение не создает препятствий для него.Preferably, the frame further comprises a component that facilitates movement at a third support point, such as an additional wheel or a sliding member. One or preferably two additional wheels are provided, so that in total four wheels will be provided, which ensures optimum comfort when moving. On the other hand, an additional wheel with a ball joint, for example, provides greater maneuverability. The possibly provided sliding element, on the other hand, has the advantage of making it possible to create an exceptionally reliable structure and that pollution does not interfere with it.
В конкретном варианте осуществления доильное устройство дополнительно содержит двигатель для приведения в движение, по меньшей мере, одного, по меньшей мере, из двух средств перемещения. За счет подобного двигателя доильное устройство является самодвижущимся (самоходным), и, следовательно, оператор не должен его перемещать. Подобное оснащение, само собой разумеется, имеет преимущества с точки зрения объема работы, который должен быть выполнен оператором, при этом указанный объем, таким образом, может стать очень малым. Блок управления двигателем предпочтительно предусмотрен для приводного двигателя. Последний может быть соединен, например, с глобальной системой навигации и определения положения (GPS) или тому подобным для ориентирования доильного устройства в зоне, где оно расположено.In a specific embodiment, the milking device further comprises a motor for driving at least one of the at least two of the means of movement. Due to such an engine, the milking device is self-propelled (self-propelled), and therefore, the operator should not move it. Such equipment, of course, has advantages from the point of view of the amount of work that must be performed by the operator, while the specified volume, thus, can become very small. An engine control unit is preferably provided for a drive motor. The latter can be connected, for example, with a global navigation and positioning system (GPS) or the like for orienting the milking unit in the area where it is located.
В предпочтительном варианте осуществления доильное устройство дополнительно содержит контейнер для хранения молока. В данном варианте осуществления доильное устройство в принципе является полностью автономным. После доения коровы или другого животного, или нескольких животных в случае наличия достаточного большого контейнера для хранения молока доильное устройство выполнено с возможностью его перемещения или автономно, или нет, к большему резервуару для хранения молока для подачи в него содержимого контейнера для хранения молока. Недостаток обеспечения наличия подобного контейнера для хранения молока заключается в том, что, само собой разумеется, требуется место для хранения молока. Тем не менее, преимущество заключается в том, что не требуется никаких шлангов, за которые может зацепиться животное или устройство и т.д. Тем не менее, в другом варианте осуществления доильное устройство также может быть выполнено с возможностью соединения его или может быть соединено с резервуаром для хранения молока посредством молокопровода. В этом случае существует возможность выполнения подобного доильного устройств в виде особо компактного устройства.In a preferred embodiment, the milking device further comprises a container for storing milk. In this embodiment, the milking device is, in principle, completely self-contained. After milking a cow or other animal, or several animals, if there is a sufficient large container for storing milk, the milking device is configured to move it, either autonomously or not, to a larger reservoir for storing milk to supply the contents of the container for storing milk. The disadvantage of having such a container for storing milk is that, of course, a place for storing milk is required. However, the advantage is that no hoses are required that can be caught by an animal or device, etc. However, in another embodiment, the milking device can also be configured to connect it or can be connected to a milk storage tank through a milk pipe. In this case, it is possible to make such a milking device in the form of a particularly compact device.
В особом варианте осуществления контейнер для хранения молока расположен, по меньшей мере, частично, в барабане для создания пульсирующего разрежения и/или намоточном барабане. В данном варианте осуществления обеспечивается оптимальное использование в принципе неиспользуемого полого пространства барабана для создания пульсирующего разрежения и/или намоточного барабана. Посредством размещения контейнера для хранения молока в нем указанное пространство используется полезным образом, что приводит к получению компактного доильного устройства.In a particular embodiment, the milk storage container is located at least partially in the drum to create a pulsating vacuum and / or winding drum. In this embodiment, optimal use is made of the basically unused hollow space of the drum to create a pulsating vacuum and / or winding drum. By placing the container for storing milk in it, the indicated space is used in a useful manner, which results in a compact milking device.
В частности, доильное устройство дополнительно содержит средство обнаружения сосков, устройство для очистки сосков и/или устройство для очистки доильных стаканов. Подобные средства известны из уровня техники и служат для получения доильного устройства, которое является более надежным, более гигиеничным и т.д. Тем не менее, также существует возможность для специалиста в данной области техники объединить доильное устройство с любыми другими средствами, известными из уровня техники, для получения преимуществ, связанных с ними.In particular, the milking device further comprises nipple detection means, a nipple cleaning device and / or a device for cleaning the teat cups. Such means are known from the prior art and are used to obtain a milking device that is more reliable, more hygienic, etc. However, it is also possible for a person skilled in the art to combine the milking device with any other means known in the art to obtain the benefits associated with them.
В соответствии со вторым аспектом изобретение относится к доильному устройству, содержащему раму, дополнительную опорную раму, предусмотренную с основанием, соединенную с рамой и выполненную с возможностью регулирования ее высоты относительно рамы, по меньшей мере, один держатель доильного стакана, предусмотренный с доильным стаканом, выполненным с возможностью перемещения относительно него, прикрепленный к основанию дополнительной опорной рамы, средство изменения положения, соединенное с доильным стаканом, и молокопровод, содержащий гибкий шланг, имеющий первый конец, соединенный с доильным стаканом.In accordance with a second aspect, the invention relates to a milking device comprising a frame, an additional support frame provided with a base connected to the frame and configured to adjust its height relative to the frame, at least one milking cup holder provided with a milking cup made with the possibility of movement relative to it, attached to the base of the additional support frame, means for changing the position connected with the milking cup, and a milk pipe containing second flexible hose having a first end connected to the teat cup.
В документе NL-1024522-С раскрыт держатель доильных стаканов, несущий на его верхней стороне доильные стаканы и доильные средства. Доильные стаканы выполнены с возможностью прикрепления доильных стаканов в рабочем положении с помощью перемещаемых вверх захватов для доильных стаканов.Document NL-1024522-C discloses a holder for milking cups carrying milking cups and milking means on its upper side. The teatcups are adapted to attach the teatcups in the working position using the upwardly moving grippers for the teatcups.
Недостаток известного устройства заключается в том, что оно является недостаточно компактным во многих ситуациях, в частности в случае коров с низко расположенным выменем.A disadvantage of the known device is that it is not compact enough in many situations, in particular in the case of cows with a low udder.
В соответствии со вторым аспектом задача настоящего изобретения заключается в создании доильного устройства, которое является более компактным и которое обеспечивает возможность, в частности, автоматического доения в особенности коров с низко расположенным выменем более надежным образом.According to a second aspect, the object of the present invention is to provide a milking device which is more compact and which enables, in particular, the automatic milking of especially cows with a low udder in a more reliable manner.
Изобретение обеспечивает достижении данной цели посредством доильного устройства такого типа, какое упомянуто в ограничительной части пункта 15 формулы изобретения, отличающегося тем, что держатель доильного стакана выполнен с возможностью наклона под углом a в плоскости наклона относительно дополнительной опорной рамы.The invention achieves this goal by means of a milking device of the type mentioned in the restrictive part of paragraph 15 of the claims, characterized in that the holder of the milking cup is made to be tilted at an angle a in the plane of inclination relative to the additional support frame.
Посредством выполнения держателя доильного стакана с возможностью его наклона существует возможность перевода доильных стаканов в более ровное («плоское») положение, что облегчает размещение доильного устройства под коровой или другим животным молочной породы.By making the teatcup holder tiltable, it is possible to transfer the teatcups to a more even (“flat”) position, which facilitates the placement of the milking unit under a cow or other dairy animal.
В частности, шланг продолжается по существу в указанной плоскости наклона, по меньшей мере, рядом с первым концом. Это предотвращает ситуацию, при которой шланг для молока (молокопровод) будет выступать вбок в случае наклонного держателя доильного стакана, что может привести к нежелательной ширине доильного устройства. Указанная нежелательная ширина может привести к тому, что корова будет толкать молокопровод или натыкаться на молокопровод, что создает риск повреждения или раздражения.In particular, the hose extends essentially in the indicated plane of inclination, at least near the first end. This prevents a situation in which the milk hose (milk line) will protrude sideways in the case of an inclined holder of the milking cup, which can lead to an undesirable width of the milking device. The specified unwanted width may cause the cow to push the milk pipe or run into the milk pipe, which creates a risk of damage or irritation.
Угол α предпочтительно составляет, по меньшей мере, 70° и предпочтительно приблизительно 90°, при этом при указанных углах эффект опускания доильного устройства является значительным.The angle α is preferably at least 70 ° and preferably approximately 90 °, and at these angles, the lowering effect of the milking unit is significant.
В предпочтительном варианте осуществления основание содержит отверстие, продолжающееся, по меньшей мере, частично под шлангом, при этом шланг выполнен с возможностью смещения до зоны под основанием при наклоне держателя доильного стакана с доильным стаканом. Основание (нижняя часть) доильного устройства в соответствии с уровнем техники часто содержит в большей или меньшей степени закрытую плиту, предназначенную, среди прочего, для предотвращения загрязнения или для предотвращения ситуации, при которой молокопровод касается земли, что нежелательно по гигиеническим соображениям и что также не допускается правилами. В данном варианте осуществления существует возможность того, что молокопровод будет проходить вниз сквозь основание через отверстие в указанном основании. Само основание может быть не закрыто, если доильное устройство в целом продолжает соответствовать правилам. Для этого достаточно, например, того, чтобы рама гарантировала то, что молокопровод(-ы) не будет (не будут) касаться земли. Это будет разъяснено в дальнейшем с дополнительными подробностями. Основной момент состоит в том, что основание дополнительной опорной рамы, выполненное с отверстием, обеспечивает возможность пропускания молокопровода (шланга) через указанное основание и, таким образом, позволяет получить компактное доильное устройство с наклоняемым держателем доильного стакана и без выступающего наружу молокопровода (шланга).In a preferred embodiment, the base comprises an opening extending at least partially under the hose, the hose being movable to an area under the base when the teat cup holder and teat cup are tilted. The base (lower part) of the milking device in accordance with the prior art often contains a more or less closed plate, intended, inter alia, to prevent contamination or to prevent a situation in which the milk pipe touches the ground, which is undesirable for hygienic reasons and also not allowed by the rules. In this embodiment, there is the possibility that the milk pipe will pass down through the base through an opening in the specified base. The base itself may not be closed if the milking unit as a whole continues to comply with the rules. For this, it is enough, for example, that the frame guarantees that the milk pipe (s) will not (will not) touch the ground. This will be explained hereinafter with further details. The main point is that the base of the additional support frame, made with a hole, allows the milk pipe (hose) to pass through the specified base and, thus, allows you to get a compact milking device with a tilt holder of the milking cup and without protruding outside the milk pipe (hose).
В одном варианте осуществления гибкий шланг содержит второй In one embodiment, the flexible hose comprises a second
конец, который неподвижно соединен с рамой. Второй конец предпочтительно соединен с рамой в месте, находящемся под дополнительной опорной рамой, если дополнительная опорная рама находится в верхнем отрегулированном положении. Таким образом, гарантируется сравнительно благоприятная и стабильная транспортировка молока за счет того, что молокопровод имеет выход к месту, расположенному ниже.an end that is fixedly connected to the frame. The second end is preferably connected to the frame in a place under the additional support frame, if the additional support frame is in the upper adjusted position. Thus, a relatively favorable and stable transportation of milk is guaranteed due to the fact that the milk pipeline has access to the place located below.
Шланг (молокопровод) предпочтительно имеет второй конец, соединенный с дополнительной опорной рамой с помощью соединительного средства, при этом соединительное средство содержит поворотную часть, которая выполнена с возможностью поворота таким образом, что второй конец может быть смещен под основанием дополнительной опорной рамы при наклоне держателя доильного стакана вместе с доильным стаканом. Это гарантирует то, что, с одной стороны, существует возможность размещения второго конца близко к одному концу, то есть у доильного стакана, так что требуется небольшой молокопровод, в то время как, с другой стороны, по-прежнему обеспечивается очень большая свобода перемещения молокопровода. Данный вариант осуществления, в частности, позволяет гарантировать, несмотря на используемый короткий молокопровод, то, что его второй конец будет находиться в самом нижнем возможном положении во время доения, так что возможна плавная транспортировка молока.The hose (milk line) preferably has a second end connected to the additional support frame by means of connecting means, while the connecting means comprises a rotatable part that is rotatable so that the second end can be displaced below the base of the additional support frame when the milking holder is tilted cups with a milking cup. This ensures that, on the one hand, there is the possibility of placing the second end close to one end, that is, the milking cup, so that a small milk pipe is required, while, on the other hand, there is still very great freedom of movement of the milk pipe . This embodiment, in particular, makes it possible to guarantee, in spite of the short milk line used, that its second end will be in the lowest possible position during milking, so that smooth transport of milk is possible.
Поворотная часть может быть выполнена с такой конструкцией, что второй конец может находиться по существу вровень с основанием дополнительной опорной рамы, если дополнительная опорная рама находится, например, в нижнем положении, таком как во время размещения или установки ее под коровой. Это приводит к компактной конструкции. В данном случае может быть достаточно переместить поворотную часть в соответствующее положение посредством рамы или даже земли, но также существует возможность выполнения этого активным образом с помощью средства перемещения, такого как регулировочный двигатель. Когда дополнительная опорная рама перемещена вверх, поворотная часть в этом случае сможет поворачиваться, так что вторая точка соединения может переместиться ниже основания дополнительной опорной рамы.The pivoting part can be designed so that the second end can be substantially flush with the base of the additional support frame if the additional support frame is, for example, in a lower position, such as during placement or installation under the cow. This results in a compact design. In this case, it may be sufficient to move the rotary part to an appropriate position by means of a frame or even earth, but there is also the possibility of doing this in an active manner using a moving means such as an adjusting motor. When the additional support frame is moved up, the pivot part in this case can be rotated so that the second connection point can move below the base of the additional support frame.
В конкретном варианте осуществления поворотная часть содержит упор, который выполнен с возможностью взаимодействия с рамой, при этом самое нижнее положение поворотной части относительно рамы будет задано. В данном варианте осуществления существует возможность эффективно предотвратить ситуацию, при которой молокопровод будет расположен на земле, что часто не разрешено согласно нормативным документам, поскольку в этом случае молокопровод может подвергнуться загрязнению.In a particular embodiment, the pivoting part comprises a stop which is adapted to interact with the frame, with the lowest position of the pivoting part relative to the frame being set. In this embodiment, it is possible to effectively prevent a situation in which the milk pipe will be located on the ground, which is often not allowed according to regulatory documents, since in this case the milk pipe may be contaminated.
В конкретном варианте осуществления поворотная часть содержит упор, который выполнен с возможностью взаимодействия с дополнительной опорной рамой, при этом самое нижнее положение поворотной части относительно дополнительной опорной рамы будет задано. В данном варианте осуществления эффективно предотвращается ситуация, при которой молокопровод и, в частности, его второй конец будет находиться слишком низко относительно, в особенности, первого конца молокопровода. Подобное слишком низкое положение может, например, привести к сдавливанию молокопровода, что нежелательно. Как в данном варианте осуществления, так и в предыдущем варианте осуществления упор может состоять из элемента, выступающего от поворотной части, такого как одна или несколько поперечин, которая (-ые) в этом случае выполнена/выполнены так, что она/они может/могут опираться на часть соответственно рамы или дополнительной опорной рамы.In a particular embodiment, the pivot part comprises a stop that is adapted to interact with the additional support frame, with the lowest position of the pivot part relative to the additional support frame being set. In this embodiment, a situation is effectively prevented in which the milk pipe and, in particular, its second end will be too low relative to, in particular, the first end of the milk pipe. Such a too low position may, for example, lead to compression of the milk line, which is undesirable. As in this embodiment, and in the previous embodiment, the emphasis may consist of an element protruding from the pivoting part, such as one or more crossbars, which (s) in this case are made / made so that she / they can / can lean on part of the frame or additional support frame, respectively.
В конкретном варианте осуществления рама содержит главное основание, проходящее, по меньшей мере, под гибким шлангом. Посредством подобного главного основания эффективно предотвращается ситуация, при которой молокопровод будет касаться земли. В этом случае достаточно, если главное основание, по меньшей мере, в том месте, где молокопровод может касаться земли, например, в его самой нижней точке, будет содержать один или несколько компонентов, проходящих ниже него. Другими словами, главное основание необязательно должно иметь замкнутую поверхность, но достаточно того, чтобы главное основание предотвращало контакт с землей в стратегически важных местах.In a particular embodiment, the frame comprises a main base extending at least under the flexible hose. By means of such a main base, a situation is effectively prevented in which the milk pipe touches the ground. In this case, it is sufficient if the main base, at least in the place where the milk pipe can touch the ground, for example, at its lowest point, will contain one or more components passing below it. In other words, the main base does not have to have a closed surface, but it is enough that the main base prevents contact with the ground in strategically important places.
Рама содержит, в частности, подвижное транспортное средство, в частности автономное подвижное транспортное средство. Доильное устройство может быть выполнено в виде доильного робота, в котором рама представляет собой руку робота. В этом случае рука робота выполнена с возможностью перемещения, например, для установки дополнительной опорной рамы с доильными стаканами под коровой или тому подобным. В данном случае рассматриваемое животное молочной породы приводят в доильное помещение, где размещено доильное устройство. Тем не менее, изобретение относится в частности и очень предпочтительно к автономному мобильному транспортному средству. Последний вариант осуществления, даже в большей степени, чем стационарное доильное устройство, должен быть как можно более компактным. Автономное подвижное доильное устройство должно не только выполнять маневрирование между ногами и т.д. Подобное устройство часто имеет также другие вспомогательные устройства, размещенные на нем, такие как средство для хранения молока, средство для очистки и т.д. Это делает еще более важным выполнение каждого компонента с как можно более компактной конструкцией.The frame contains, in particular, a movable vehicle, in particular an autonomous mobile vehicle. The milking device can be made in the form of a milking robot, in which the frame is a robot arm. In this case, the robot arm is movable, for example, to install an additional support frame with milking cups under a cow or the like. In this case, the dairy animal in question is brought to the milking parlor where the milking device is located. However, the invention relates in particular and very preferably to a standalone mobile vehicle. The latter embodiment, even more so than the stationary milking device, should be as compact as possible. An autonomous mobile milking device should not only perform maneuvering between legs, etc. A similar device often also has other auxiliary devices placed on it, such as a means for storing milk, a means for cleaning, etc. This makes it even more important to implement each component with the most compact design possible.
Кроме того, доильное устройство может быть предусмотрено с одним или несколькими из конкретных элементов (признаков), упомянутых ниже.In addition, a milking device may be provided with one or more of the specific elements (features) mentioned below.
Рама может быть снабжена, по меньшей мере, двумя средствами перемещения, в частности гусеницами или колесами, предпочтительно, кроме того, по меньшей мере, одним дополнительным средством перемещения или скользящим элементом. Для рамы, подвижность которой обеспечивается данным образом, может быть достаточно наличие двух колес для обеспечения достаточно плавного перемещения. Предпочтительно рама, кроме того, содержит компонент, который облегчает перемещение в третьей опорной точке, такой как дополнительное средство перемещения или скользящий элемент. Предусмотрены одно или предпочтительно два дополнительных колеса, так что всего будут предусмотрены четыре колеса, что обеспечивает оптимальный комфорт при перемещении. С другой стороны, дополнительное колесо с шаровым шарниром, например, обеспечивает большую маневренность. Возможно предусмотренный скользящий элемент, с другой стороны, имеет преимущество, заключающееся в обеспечении возможности создания исключительно надежной конструкции и в том, что загрязнение не создает препятствий для него.The frame may be provided with at least two means of movement, in particular tracks or wheels, preferably, in addition, at least one additional means of movement or a sliding element. For the frame, the mobility of which is ensured in this way, the presence of two wheels may be sufficient to ensure sufficiently smooth movement. Preferably, the frame further comprises a component that facilitates movement at a third reference point, such as an additional means of movement or a sliding element. One or preferably two additional wheels are provided, so that in total four wheels will be provided, which ensures optimum comfort when moving. On the other hand, an additional wheel with a ball joint, for example, provides greater maneuverability. The possibly provided sliding element, on the other hand, has the advantage of making it possible to create an exceptionally reliable structure and that pollution does not interfere with it.
В конкретном варианте осуществления доильное устройство дополнительно содержит двигатель для приведения в движение, по меньшей мере, одного из, по меньшей мере, двух средств перемещения. За счет подобного двигателя доильное устройство является самодвижущимся и, следовательно, оператор не должен его перемещать. Подобное оснащение, само собой разумеется, имеет преимущества с точки зрения объема работы, который должен быть выполнен оператором, при этом указанный объем, таким образом, может стать очень малым. Блок управления двигателем предпочтительно предусмотрен для приводного двигателя. Последний может быть соединен, например, с глобальной системой навигации и определения положения или тому подобным для ориентирования доильного устройства в зоне, где оно расположено.In a specific embodiment, the milking device further comprises a motor for driving at least one of the at least two means of movement. Due to such an engine, the milking device is self-propelled and, therefore, the operator must not move it. Such equipment, of course, has advantages from the point of view of the amount of work that must be performed by the operator, while the specified volume, thus, can become very small. An engine control unit is preferably provided for a drive motor. The latter can be connected, for example, with a global navigation and positioning system or the like for orienting the milking unit in the area where it is located.
В предпочтительном варианте осуществления доильное устройство дополнительно содержит контейнер для хранения молока. В данном варианте осуществления доильное устройство в принципе является полностью автономным. После доения коровы или другого животного, или нескольких животных в случае наличия достаточного большого контейнера для хранения молока доильное устройство выполнено с возможностью его перемещения или автономно, или нет, к большему резервуару для хранения молока для подачи в него содержимого контейнера для хранения молока. Недостаток обеспечения наличия подобного контейнера для хранения молока заключается в том, что, само собой разумеется, требуется место для хранения молока. Тем не менее, преимущество заключается в том, что не требуется никаких шлангов, за которые может зацепиться животное. Тем не менее, в другом варианте осуществления доильное устройство также может быть выполнено с возможностью соединения его или может быть соединено с резервуаром для хранения молока посредством молокопровода. В этом случае существует возможность выполнения подобного доильного устройства в виде особо компактного устройства.In a preferred embodiment, the milking device further comprises a container for storing milk. In this embodiment, the milking device is, in principle, completely self-contained. After milking a cow or other animal, or several animals, if there is a sufficient large container for storing milk, the milking device is configured to move it, either autonomously or not, to a larger reservoir for storing milk to supply the contents of the container for storing milk. The disadvantage of having such a container for storing milk is that, of course, a place for storing milk is required. However, the advantage is that no hoses are required that the animal can catch on. However, in another embodiment, the milking device can also be configured to connect it or can be connected to a milk storage tank through a milk pipe. In this case, it is possible to make such a milking device in the form of a particularly compact device.
В частности, доильное устройство дополнительно содержит средство обнаружения сосков, устройство для очистки сосков и/или устройство для очистки доильных стаканов. Подобные средства известны из уровня техники и служат для получения доильного устройства, которое является более надежным, более гигиеничным и т.д. Тем не менее, также существует возможность для специалиста в данной области техники объединить доильное устройство с любыми другими средствами, известными из уровня техники, для получения преимуществ, связанных с ними.In particular, the milking device further comprises nipple detection means, a nipple cleaning device and / or a device for cleaning the teat cups. Such means are known from the prior art and are used to obtain a milking device that is more reliable, more hygienic, etc. However, it is also possible for a person skilled in the art to combine the milking device with any other means known in the art to obtain the benefits associated with them.
В частности, в соответствии с третьим аспектом изобретение относится к доильному устройству, содержащему раму с, по меньшей мере, одним держателем доильного стакана с доильным стаканом, выполненным с возможностью перемещения относительно держателя средство изменения положения, соединенное с доильным стаканом, и вакуум-провод и вентиляционное отверстие, при этом доильный стакан содержит вкладыш (сосковую резину) с соединенным с ним вакуум-проводом с пульсирующим разрежением, при этом вакуум-провод с пульсирующим разрежением выполнен с возможностью попеременного соединения с вакуум-проводом и с вентиляционным отверстием посредством канала, который выполнен с возможностью его смещения относительно вакуум-провода с пульсирующим разрежением, и при этом средство изменения положения содержит намоточный барабан, тянущее средство, которое выполнено с возможностью наматывания его на намоточный барабан и сматывания с намоточного барабана и которое направляется через посредство держателя доильного стакана, и двигатель для намотки с блоком управления двигателем, предназначенный для обеспечения вращения намоточного барабана, дополнительно содержащему барабан для создания пульсирующего разрежения с двигателем, предназначенным для барабана для создания пульсирующего разрежения, который выполнен с возможностью соединения вакуум-провода с пульсирующим разрежением попеременно с вакуум-проводом и вентиляционным отверстием посредством смещения канала.In particular, in accordance with a third aspect, the invention relates to a milking device comprising a frame with at least one milking cup holder with a milking cup, movable relative to the holder, position adjusting means coupled to the milking cup and a vacuum wire and a ventilation hole, while the milking cup contains an insert (nipple rubber) with a connected vacuum wire with a pulsating vacuum, while the vacuum wire with a pulsating vacuum is made with the possibility of alternating connection with the vacuum wire and with the ventilation hole through the channel, which is made with the possibility of its displacement relative to the vacuum wire with a pulsating vacuum, and the means for changing the position contains a winding drum, pulling means, which is made with the possibility of winding it on a winding drum and winding from the winding drum and which is guided through the holder of the milking cup, and the winding engine with the engine control unit, is intended for providing rotation of the winding drum, further comprising a drum for creating a pulsating vacuum with an engine designed for a drum for creating a pulsating vacuum, which is configured to connect the vacuum wire to the pulsating vacuum alternately with the vacuum wire and the ventilation hole by displacing the channel.
Известное доильное устройство содержит доильный стакан, снабженный сосковой резиной, которая соединена с вакуум-проводом с пульсирующим разрежением, который может быть попеременно соединен с вакуум-проводом и вентиляционным отверстием, при этом вышеупомянутое соединение осуществляется посредством вращающегося барабана.The known milking device comprises a teatcup equipped with teatcup, which is connected to a vacuum wire with a pulsating vacuum, which can be alternately connected to a vacuum wire and a ventilation hole, the aforementioned connection being made by means of a rotating drum.
Известное доильное устройство имеет недостаток, заключающийся в том, что оно не является особо компактным, что может представлять собой отрицательное свойство. Это обусловлено тем, что часто имеется только ограниченное пространство для маневрирования под телом или между ногами коровы.Known milking device has the disadvantage that it is not particularly compact, which can be a negative property. This is because often there is only limited space for maneuvering under the body or between the legs of the cow.
Следовательно, целью изобретения в соответствии с третьим аспектом является создание доильного устройства, которое является более компактным.Therefore, an object of the invention in accordance with a third aspect is to provide a milking device that is more compact.
Изобретение достигает данной цели посредством доильного устройства такого типа, какое упомянуто в ограничительной части пункта 28 формулы изобретения, в котором выполненный с возможностью смещения канал содержит, по меньшей мере, одно углубление в барабане для создания пульсирующего разрежения и в котором барабан для создания пульсирующего разрежения выполнен с возможностью соединения с намоточным барабаном. Посредством такого доильного устройства можно сэкономить место вследствие возможности соединения барабана для создания пульсирующего разрежения с намоточным барабаном. На практике это возможно, поскольку периоды работы в принципе разделены и функции барабанов не влияют друг на друга отрицательным образом. Когда барабан для создания пульсирующего разрежения работает, намоточный барабан не работает, поскольку тянущее средство уже в принципе было смотано в максимальной степени, и, таким образом, создается возможность беспрепятственного перемещения тянущего средства. Это означает, что движение тянущего средства вперед и назад, если таковое имеет место, не будет восприниматься отрицательным образом. Напротив, считается, что когда намоточный барабан работает, барабан для создания пульсирующего разрежения не работает. Также и по этой причине отсутствует возможность того, что работа одного из двух барабанов будет отрицательным образом влиять на работу другого из них. Тем не менее, возможность соединения барабана для создания пульсирующего разрежения и намоточного барабана позволяет сэкономить место, поскольку теперь существует возможность размещения их настолько близко друг к другу, насколько это желательно.The invention achieves this goal by means of a milking device of the type mentioned in the restrictive part of
В конкретном варианте осуществления двигатель, предназначенный для барабана для создания пульсирующего разрежения, и двигатель для намотки образуют одно целое. Кроме того, в данном варианте осуществления двигатель, предназначенный для барабана для создания пульсирующего разрежения, и двигатель для намотки соединены. Предпочтительно данные два двигателя представляют собой один и тот же двигатель, при этом указанный двигатель в данном случае способе выполнять две функции, то есть обеспечение намотки средства изменения положения и обеспечение соединения вакуум-провода с пульсирующим разрежением попеременно с вакуум-проводом и вентиляционным отверстием. Как указано выше, две функции в принципе разделены, так что существует возможность выполнения их простым образом посредством одного и того же двигателя. Само собой разумеется, блок управления двигателем должен быть адаптирован для выполнения обеих функций, что может быть обеспечено специалистом в данной области техники простым образом.In a specific embodiment, the engine designed for the drum to create a pulsating vacuum, and the motor for winding form a single unit. In addition, in this embodiment, a motor for a pulsating vacuum drum and a winding motor are connected. Preferably, these two engines are the same engine, wherein said engine in this case has a two-way function, that is, providing winding means for changing the position and ensuring that the vacuum wire is connected to the pulsating vacuum alternately with the vacuum wire and the ventilation hole. As indicated above, the two functions are separated in principle, so that it is possible to perform them in a simple manner by the same engine. It goes without saying that the engine control unit must be adapted to perform both functions, which can be provided by a person skilled in the art in a simple manner.
Предпочтительно барабан для создания пульсирующего разрежения соединен с образованием одного целого и неподвижно с намоточным барабаном. Подобный вариант осуществления гарантирует надежное соединение между барабаном для создания пульсирующего разрежения и намоточным барабаном. В данном случае оптимальным образом используется то обстоятельство, что рабочие действия двух барабанов разделены во времени, так что неподвижное соединение двух барабанов может привести к максимальному выигрышу с точки зрения пространства и, кроме того, обеспечивает максимальную надежность. Действительно, барабан для создания пульсирующего разрежения и намоточный барабан образуют одно целое, предпочтительно даже один барабан.Preferably, the drum for creating a pulsating vacuum is connected to form one and still with the winding drum. Such an embodiment ensures a reliable connection between the drum to create a pulsating vacuum and the winding drum. In this case, the fact that the working actions of the two drums are separated in time is optimally used, so that the fixed connection of the two drums can lead to maximum gain in terms of space and, in addition, provides maximum reliability. Indeed, the pulsating vacuum drum and the winding drum form a single unit, preferably even one drum.
В особом варианте осуществления канал содержит несколько углублений, распределенных по барабану для создания пульсирующего разрежения. В соответствии с данным вариантом осуществления барабан для создания пульсирующего разрежения содержит, за исключением части, на которую может быть намотано тянущее средство, несколько углублений, распределенных по барабану для создания пульсирующего разрежения. Тем не менее, фактически необходимо только одно углубление, которое служит в качестве соединительного канала между барабаном для создания пульсирующего разрежения и соответственно вакуум-проводом и вентиляционным отверстием. В связи с этим также может быть предусмотрен вентиляционный канал, в котором, например, установлен фильтр для предотвращения загрязнения. Может быть предпочтительным выполнение нескольких углублений, поскольку в противном случае барабан для создания пульсирующего разрежения необходимо будет повернуть на больший или меньший угол поворота до того, как канал можно будет соединить с вакуум-проводом и/или вентиляционным отверстием. Если предусмотрено несколько каналов, то есть несколько углублений, двигатель должен будет обеспечить в среднем значительно меньший поворот барабана до того, как может быть обеспечено подобное соединение. Это обеспечивает более эффективное и более быстрое выполнение соответствующей операции. Кроме того, если канал будет поврежден, заблокирован или т.п., существует возможность выбора другого канала посредством обеспечения вращения двигателя с небольшим дополнительным поворотом до тех пор, пока следующее углубление не будет достигнуто.In a particular embodiment, the channel comprises several recesses distributed over the drum to create a pulsating vacuum. In accordance with this embodiment, the drum for creating a pulsating vacuum contains, with the exception of the part on which the pulling means can be wound, several recesses distributed over the drum to create a pulsating vacuum. However, in fact, only one recess is needed, which serves as a connecting channel between the drum to create a pulsating vacuum and, accordingly, the vacuum wire and the ventilation hole. In this regard, a ventilation duct may also be provided in which, for example, a filter is installed to prevent contamination. It may be preferable to make several recesses, because otherwise the drum to create a pulsating vacuum will need to be turned at a larger or smaller angle of rotation before the channel can be connected to the vacuum wire and / or ventilation hole. If there are several channels, that is, several recesses, the engine will have to provide on average a significantly smaller rotation of the drum before such a connection can be achieved. This provides a more efficient and faster execution of the corresponding operation. In addition, if the channel is damaged, blocked, or the like, it is possible to select another channel by allowing the engine to rotate with a slight additional rotation until the next recess is reached.
Углубления могут быть выполнены на окружной периферии барабана, то есть, например, рядом с частью, которая используется для намотки тянущего средства. Кроме того, углубления могут быть выполнены на верхней или нижней поверхности барабана, в частности на кольце, которое является концентрическим относительно оси вращения. Углубления необязательно должны быть распределены равномерно, но, само собой разумеется, это является преимуществом, поскольку, таким образом, может быть обеспечено в среднем кратчайшее время установки.The recesses can be made on the peripheral periphery of the drum, that is, for example, next to the part that is used to wind the pulling means. In addition, recesses can be made on the upper or lower surface of the drum, in particular on a ring that is concentric with respect to the axis of rotation. The recesses need not be evenly distributed, but this, of course, is an advantage, since in this way the shortest installation time can be achieved on average.
Предпочтительно двигатель, предназначенный для барабана для создания пульсирующего разрежения, выполнен с возможностью смещения канала с регулируемой скоростью. В данном варианте осуществления существует возможность регулирования одной или нескольких характерных фаз цикла доения. Это обусловлено тем, что на практике было установлено, что четыре характерные фазы процесса доения, то есть фазу создания вакуума, основную фазу доения, фазу вентилирования и фазу отпускания, можно регулировать посредством выбора скорости канала. Это может быть разъяснено, например, следующим образом.Preferably, an engine designed for a pulsating vacuum drum is configured to bias the channel at an adjustable speed. In this embodiment, it is possible to control one or more characteristic phases of the milking cycle. This is due to the fact that in practice it was found that the four characteristic phases of the milking process, that is, the vacuum phase, the main milking phase, the ventilation phase and the letting phase, can be controlled by selecting the channel speed. This can be explained, for example, as follows.
Принимая во внимание то, что имеется сосковая резина, которая находится под давлением окружающей среды и не соединена ни с вакуум-проводом, ни с вентиляционным отверстием, полагают, что на первой стадии сосковая резина будет соединена с вакуум-проводом посредством смещения канала в надлежащем направлении. В зависимости от скорости канала упомянутое соединение между вакуум-проводом с пульсирующим разрежением и вакуум-проводом будет поддерживаться в течение определенного промежутка времени. В течение этого промежутка времени вакуум-провод может обеспечить подачу определенного вакуума к сосковой резине. Например, данный вакуум будет менее глубоким, если канал смещается очень быстро. Скорость смещения, которая необходима для достижения определенного вакуума, может быть установлена экспериментально простым образом.Considering that there is a nipple rubber which is under ambient pressure and is not connected to either the vacuum wire or the ventilation hole, it is believed that in the first stage the nipple rubber will be connected to the vacuum wire by shifting the channel in the proper direction . Depending on the channel speed, the aforementioned connection between the pulsed vacuum vacuum line and the vacuum line will be maintained for a certain period of time. During this period of time, the vacuum wire can supply a certain vacuum to the nipple rubber. For example, a given vacuum will be less deep if the channel moves very quickly. The bias rate, which is necessary to achieve a certain vacuum, can be set experimentally in a simple manner.
Между тем, вакуум, который должен быть подан к сосковой резине, может быть выбран в зависимости от преобладающей в данный момент фазы доения, такой как фаза предварительного доения, фаза основного доения или фаза после доения. В любом случае впоследствии можно будет выполнить цикл доения при постоянном вакууме в сосковой резине. Продолжительность цикла доения можно регулировать посредством дополнительного смещения канала быстрее или медленнее. На следующей стадии сосковую резину соединяют с вентиляционным отверстием. В данном случае также считают, что в случае более быстрого смещения канала перепад давлений, который должен быть достигнут, в данном случае путем вентилирования, зависит от времени соединения вакуум-провода с пульсирующим разрежением с вентиляционным отверстием. Если время соединения короткое, будет иметь место остаточный вакуум. В завершение имеет место фаза отпускания, на которой опять отсутствует соединение между вакуум-проводом с пульсирующим разрежением и вакуум-проводом или вентиляционным отверстием. Как было указано выше, преобладающий в данный момент вакуум можно регулировать посредством смещения канала быстрее или медленнее во время вентилирования.Meanwhile, the vacuum to be applied to the nipple rubber may be selected depending on the currently prevailing milking phase, such as a pre-milking phase, a main milking phase or a post-milking phase. In any case, it will subsequently be possible to carry out a milking cycle under constant vacuum in the teatcup. The duration of the milking cycle can be adjusted by additionally shifting the channel faster or slower. In the next step, the nipple rubber is connected to the vent. In this case, it is also believed that in the case of a faster channel displacement, the pressure drop that must be achieved, in this case by ventilation, depends on the time of connecting the vacuum wire with a pulsating vacuum to the ventilation hole. If the connection time is short, a residual vacuum will occur. In conclusion, there is a release phase, in which again there is no connection between the vacuum wire with a pulsating vacuum and the vacuum wire or ventilation hole. As indicated above, the currently prevailing vacuum can be controlled by moving the duct faster or slower during ventilation.
В соответствии с признаками, описанными выше, существует возможность полностью отрегулировать параметры вакуума в сосковой резине во время одного полного цикла доения посредством смещения канала с заданной скоростью. Отдельная регулировка данной скорости возможна во время четырех разных фаз цикла доения.In accordance with the features described above, it is possible to fully adjust the vacuum parameters in the nipple rubber during one full milking cycle by shifting the channel at a given speed. Separate adjustment of this speed is possible during four different phases of the milking cycle.
В особом варианте осуществления барабан для создания пульсирующего разрежения выполнен с возможностью перемещения его возвратно-поступательно посредством двигателя, предназначенного для барабана для создания пульсирующего разрежения. Барабан для создания пульсирующего разрежения, выполненный с возможностью перемещения его возвратно-поступательно, обеспечивает возможность соединения вакуум-провода с пульсирующим разрежением простым и эффективным образом с каналом, при этом в данном случае необходимо только одно углубление на барабане для создания пульсирующего разрежения. Следует указать на то, что в вариантах осуществления в соответствии с четвертым аспектом изобретения вакуум-провод с пульсирующим разрежением расположен в принципе между вакуум-проводом и вентиляционным отверстием. При желании может быть использована другая последовательность при условии, что канал выполнен соответствующим образом.In a particular embodiment, the drum for creating a pulsating vacuum is configured to move it back and forth by an engine designed for the drum to create a pulsating vacuum. The drum for creating a pulsating vacuum, made with the possibility of moving it back and forth, provides the ability to connect the vacuum wire with a pulsating vacuum in a simple and effective way to the channel, in this case, only one recess on the drum is necessary to create a pulsating vacuum. It should be pointed out that in the embodiments according to the fourth aspect of the invention, the pulsating vacuum vacuum line is in principle located between the vacuum line and the air vent. If desired, a different sequence can be used, provided that the channel is configured accordingly.
В другом варианте осуществления барабан для создания пульсирующего разрежения выполнен с возможностью его вращения посредством двигателя, предназначенного для барабана для создания пульсирующего разрежения. В данном варианте осуществления барабан для создания пульсирующего разрежения продолжает вращаться, когда он попеременно соединяется с вакуум-проводом и вентиляционным отверстием. В данном случае предпочтительно, если соединение с намоточным барабаном будет временно устранено.In another embodiment, the drum for creating a pulsating vacuum is configured to rotate by a motor designed for the drum to create a pulsating vacuum. In this embodiment, the pulsating vacuum drum continues to rotate when it alternately connects to the vacuum wire and the vent. In this case, it is preferable if the connection with the winding drum is temporarily removed.
В частности, в соответствии с четвертым аспектом изобретение относится к доильному устройству, содержащему раму, по меньшей мере, с одним держателем доильного стакана с доильным стаканом, выполненным с возможностью перемещения относительно держателя с молокопроводом, соединенным с доильным стаканом, средство изменения положения, соединенное с доильным стаканом, при этом средство изменения положения содержит намоточный барабан, тянущее средство, которое выполнено с возможностью наматывания его на намоточный барабан и сматывания с намоточного барабана и которое направляется через посредство держателя доильного стакана, двигатель для намотки с блоком управления двигателем, предназначенный для обеспечения вращения намоточного барабана для намотки тянущего средства данным образом.In particular, in accordance with a fourth aspect, the invention relates to a milking device comprising a frame with at least one milking cup holder with a milking cup, movable relative to the holder with a milk pipe connected to the milking cup, a position changing means coupled to a teatcup, wherein the means for changing the position comprises a winding drum, a pulling means, which is arranged to wind it on a winding drum and winding with us refine the drum and which is guided through the holder of the teat cup, a motor for winding, intended to ensure the winding drum rotation motor control unit for winding the pulling means in this manner.
Известное доильное устройство содержит держатель доильного стакана со средством изменения положения, соединенным с доильным стаканом. Доильное устройство также содержит перекрывающее средство для молокопровода, который также соединен с доильным стаканом. Подобное перекрывающее средство требуется для предотвращения ситуации, при которой посредством вакуума при доении, который в принципе постоянно подан к молокопроводу, происходит всасывание примесей, когда доильный стакан не прикреплен к соску.Known milking device includes a holder for the teatcup with means for changing position connected to the teatcup. The milking device also comprises an overlapping means for the milk pipe, which is also connected to the teatcup. Such a blocking means is required to prevent a situation in which, by means of a vacuum during milking, which in principle is constantly supplied to the milk line, impurities are absorbed when the milking cup is not attached to the nipple.
Известное устройство имеет недостаток, заключающийся в том, что оно является не очень компактным, поскольку требуются отдельное средство изменения положения и перекрывающее средство. Это нежелательно, поскольку в особенности для обеспечения возможности свободного перемещения под коровами и между коровами желательно доильное устройство, которое является как можно более компактным.The known device has the disadvantage that it is not very compact, since it requires a separate means of changing the position and overlapping means. This is undesirable, since in particular in order to allow free movement under the cows and between the cows, a milking device which is as compact as possible is desirable.
Следовательно, в соответствии с четвертым аспектом целью изобретения является создание доильного устройства, которое является более компактным.Therefore, in accordance with a fourth aspect, an object of the invention is to provide a milking device that is more compact.
Изобретение достигает данной цели посредством доильного устройства такого типа, какое упомянуто в ограничительной части пункта 19 формулы изобретения, которое дополнительно содержит направляющий элемент, концентрический относительно намоточного барабана и простирающийся, по меньшей мере, на заранее заданном криволинейном участке, при этом осуществляется направление молокопровода в направляющем элементе, при этом сдавливающее средство, простирающееся в направлении направляющего элемента, расположено на намоточном барабане таким образом, что молокопровод может сдавливаться до перекрытого состояния, по меньшей мере, на заранее заданном криволинейном участке, с помощью сдавливающего средства.The invention achieves this goal by means of a milking device of the type mentioned in the restrictive part of paragraph 19 of the claims, which further comprises a guide element concentric with respect to the winding drum and extending at least in a predetermined curved section, while guiding the milk pipe in the guide element, with the squeezing means extending in the direction of the guide element, is located on the winding drum so that at the same time, the milk line can be squeezed to the blocked state, at least in a predetermined curved section, using a squeezing means.
В подобном доильном устройстве перекрывающее средство соединено со средством изменения положения, в частности сдавливающее средство соединено с намоточным барабаном, так что создается очень компактное доильное устройство. Сдавливающее средство может быть выполнено в виде выступа на намоточном барабане или бобине, при этом, само собой разумеется, сдавливающее средство взаимодействует с направляющим элементом, в котором расположен молокопровод. Подобный направляющий элемент может представлять собой, например, П-образный профиль или тому подобное. Форма сдавливающего элемента и направляющего элемента в комбинации должна быть такой, чтобы они могли взаимодействовать для сдавливания молокопровода до его перекрытия. Все это может быть определено простым образом на основе размеров и упругих свойств молокопровода.In such a milking device, the closure means is connected to the position changing means, in particular the squeezing means is connected to the winding drum, so that a very compact milking device is created. The squeezing means can be made in the form of a protrusion on the winding drum or reel, while, of course, the squeezing means interacts with the guide element in which the milk pipe is located. Such a guide element may be, for example, a U-shaped profile or the like. The shape of the squeezing element and the guiding element in combination must be such that they can interact to squeeze the milk pipe until it overlaps. All this can be determined in a simple manner based on the size and elastic properties of the milk pipe.
Заранее заданный криволинейный участок, само собой разумеется, должен охватывать менее 360°, поскольку в противном случае молокопровод будет постоянно сдавлен до перекрытого состояния. Более точно, неполная кривая обеспечивает возможность перекрытия молокопровода, когда это желательно.The predetermined curved section, of course, should cover less than 360 °, because otherwise the milk line will be constantly squeezed to an blocked state. More precisely, an incomplete curve provides the possibility of overlapping the milk line, when desired.
В предпочтительном варианте осуществления заранее заданный криволинейный участок содержит кривую, не охватывающую более 180°. Тем не менее, заранее заданный криволинейный участок также может быть безусловно меньшим. Все это связано со (средним) поворотом, выполняемым намоточным барабаном при намотке тянущего средства. Все это будет разъяснено ниже с дополнительными подробностями в отношении работы данного доильного устройства.In a preferred embodiment, the predetermined curved portion comprises a curve not spanning more than 180 °. However, a predetermined curved section can also be certainly smaller. All this is connected with the (average) rotation performed by the winding drum when winding the pulling means. All this will be explained below with additional details regarding the operation of this milking unit.
В первом положении, а именно положении, в котором доение возможно, тянущее средство максимально ослаблено, и сдавливающее средство не находится в направляющем элементе. Это означает, что молокопровод свободен и что молоко может всасываться посредством молокопровода. После окончания доения намоточный барабан будет вращаться для изменения положения доильного стакана на держателе доильного стакана. Поскольку в этот момент молокопровод должен быть перекрыт, предпочтительно, если уже при небольшом повороте намоточного барабана сдавливающее средство будет входить в направляющий элемент и сдавливать молокопровод до его перекрытия. Впоследствии изменение положения доильного стакана на держателе доильного стакана завершается посредством обеспечения заданного вращения намоточного барабана. Во время всего поворота молокопровод должен быть перекрыт.In the first position, namely the position in which milking is possible, the pulling means is weakened as much as possible, and the squeezing means is not in the guide element. This means that the milk line is free and that milk can be absorbed through the milk line. After milking is complete, the reel will rotate to change the position of the teat cup on the teat cup holder. Since at this moment the milk line must be closed, it is preferable if, even with a slight rotation of the winding drum, the squeezing means will enter the guide element and squeeze the milk line until it is closed. Subsequently, the change in position of the milking cup on the holder of the milking cup is completed by providing a predetermined rotation of the winding drum. During the entire turn, the milk line must be closed.
Для следующего присоединения доильного стакана к соску доильный стакан сначала размещают на соске. Впоследствии намоточный барабан будет вращаться в обратном направлении до положения, в котором сдавливающее средство выйдет из направляющего элемента и, таким образом, «освободит» молокопровод. В результате этого вакуум при доении будет подан к доильному стакану, и произойдет присасывание доильного стакана к соску. Кроме того, намоточный барабан также обеспечит отпускание доильного стакана посредством осуществления поворота. В этот момент цикл будет завершен, и следующий цикл может начаться.For the next attachment of the teatcup to the teat, the teatcup is first placed on the teat. Subsequently, the winding drum will rotate in the opposite direction to a position in which the squeezing means comes out of the guide element and, thus, "free" the milk line. As a result of this, the vacuum during milking will be applied to the milking cup, and the milking cup will be sucked to the nipple. In addition, the winding drum will also release the teatcup by turning. At this point, the cycle will be completed, and the next cycle may begin.
В особом и предпочтительном варианте осуществления рама содержит подвижное транспортное средство, в частности автономное подвижное транспортное средство. Перекрывающее средство, встроенное в предназначенный для создания пульсирующего разрежения намоточный барабан, обеспечивает преимущество, связанное с компактностью, которая предпочтительна именно в случае (автономных) подвижных доильных устройств. Это обусловлено тем, что данные устройства должны маневрировать между, например, ногами животных молочной породы. Кроме того, они часто снабжены дополнительными вспомогательными приспособлениями, такими как контейнер для хранения молока, средство для очистки, средство навигации и т.д., так что любая экономия пространства может быть предпочтительной.In a particular and preferred embodiment, the frame comprises a mobile vehicle, in particular an autonomous mobile vehicle. The overlapping means integrated in the winding drum, designed to create a pulsating vacuum, provides the advantage of compactness, which is preferable in the case of (stand-alone) mobile milking devices. This is due to the fact that these devices must maneuver between, for example, the legs of dairy animals. In addition, they are often provided with additional accessories such as a milk storage container, a cleaning agent, a navigation aid, etc., so that any space saving may be preferred.
В частности, в соответствии с пятым аспектом изобретение относится к доильному устройству, содержащему раму с, по меньшей мере, одним держателем доильного стакана с доильным стаканом, выполненным с возможностью перемещения относительно держателя, средство изменения положения, соединенное с доильным стаканом, при этом средство изменения положения содержит намоточный барабан, тянущее средство, которое выполнено с возможностью наматывания его на намоточный барабан и сматывания с намоточного барабана и которое направляется через посредство держателя доильного стакана, и двигатель для намотки с блоком управления двигателем, предназначенный для обеспечения вращения намоточного барабана для намотки тянущего средства данным образом с усилием намотки.In particular, in accordance with a fifth aspect, the invention relates to a milking device comprising a frame with at least one milking cup holder with a milking cup movable relative to the holder, a position changing means coupled to the milking cup, wherein the position comprises a winding drum, a pulling means, which is arranged to wind it onto the winding drum and wind it from the winding drum and which is guided through your milking cup holder, and a winding motor with an engine control unit, designed to rotate the winding drum for winding the pulling means in this way with the winding force.
Известное доильное устройство содержит подобное средство изменения положения с намоточным барабаном и двигателем для намотки, при этом двигатель для намотки имеет блок управления двигателем, который выполнен с возможностью обеспечения вращения двигателя для намотки с определенными оборотами, при этом средство изменения положения покрывает по существу фиксированное расстояние. Недостаток доильного устройства состоит в том, что в случае нежелательного смещения средства изменения положения при намотке средства изменения положении и т.д. средство изменения положения больше не будет эффективно функционировать. Это обусловлено тем, что в случае слишком малого угла поворота средство изменения положения не сможет надежным образом изменить положение доильного стакана на держателе доильного стакана.The known milking device comprises a similar position changing means with a winding drum and a winding engine, wherein the winding engine has an engine control unit that is configured to rotate the winding engine at certain revolutions, while the position changing means covers a substantially fixed distance. A disadvantage of the milking device is that in the event of an undesired displacement of the position change means when winding the position change means, etc. the positioning means will no longer function effectively. This is because in the case of an angle of rotation that is too small, the means for changing the position cannot reliably change the position of the milking cup on the holder of the milking cup.
Доильное устройство в соответствии с пятым аспектом изобретения направлено на получение более надежного доильного устройства, в частности, с более надежным средством изменения положения и управлением им.The milking device in accordance with the fifth aspect of the invention is directed to a more reliable milking device, in particular with a more reliable means of changing position and controlling it.
Изобретение обеспечивает достижение данной цели посредством доильного устройства такого типа, какое упомянуто в ограничительной части пункта 49 формулы изобретения, в котором блок управления двигателем выполнен с возможностью отключения двигателя для намотки, когда усилие намотки превысит заранее заданное максимальное усилие намотки. В случае подобного блока управления двигателем определенный фиксированный поворот не нужно принимать во внимание, поскольку блок управления двигателем просто продолжает обеспечивать намотку до тех пор, пока не «столкнется» с определенным сопротивлением в виде усилия намотки. Это означает, что блок управления двигателем всегда обеспечивает возможность изменения положения доильного стакана надежным образом на держателе доильного стакана. Адаптация к удлинению, смещению и т.п. средства изменения положения может быть выполнена простым образом.The invention achieves this goal by means of a milking device of the type mentioned in the restrictive part of paragraph 49 of the claims, in which the engine control unit is configured to turn off the winding engine when the winding force exceeds a predetermined maximum winding force. In the case of such an engine control unit, a certain fixed rotation does not need to be taken into account, since the engine control unit simply continues to provide winding until it "collides" with a certain resistance in the form of a winding force. This means that the engine control unit always provides the possibility of changing the position of the milking cup in a reliable manner on the holder of the milking cup. Adaptation to lengthening, displacement, etc. means for changing the position can be performed in a simple manner.
Например, тянущее средство представляет собой трос или цепь. Подобное тянущее средство может быть легко изготовлено надежным и простым образом. Подобный трос может быть изготовлен, например, из синтетического материала, такого как нейлон, из металла, такого как свитый шнур или трос, или представлять собой цепь в виде звеньев из металла или синтетического материала. Тем не менее, не исключаются другие тянущие средства, такие как кожаный ремень или тому подобное.For example, the hauling means is a cable or chain. Such a pulling means can be easily manufactured in a reliable and simple manner. Such a cable can be made, for example, of a synthetic material, such as nylon, of metal, such as a twisted cord or cable, or be a chain in the form of links of metal or synthetic material. However, other pulling means such as a leather belt or the like are not excluded.
В частном варианте осуществления блок управления двигателем содержит датчик для измерения некоторой величины, зависящей от усилия намотки. Датчик измеряет величину, зависящую от усилия намотки, на основе которой впоследствии можно определить тянущее усилие, например, посредством блока управления двигателем. На основе этого блок управления двигателем принимает решение, должен ли двигатель для намотки обеспечивать продолжение намотки или нет.In a particular embodiment, the engine control unit comprises a sensor for measuring a quantity depending on the winding force. The sensor measures a value depending on the winding force, on the basis of which a pulling force can subsequently be determined, for example, by means of an engine control unit. Based on this, the engine control unit makes a decision whether the winding motor should continue winding or not.
В частном варианте осуществления датчик содержит измеритель скорости, амперметр, измеритель натяжения, измеритель крутящего момента или измеритель усилия натяжения. Измеритель скорости и измеритель усилия натяжения в принципе осуществляют измерения на тянущем средстве, тогда как амперметр, измеритель натяжения и/или измеритель крутящего момента в принципе осуществляют измерения на двигателе для намотки. Подобные измерители широко используются и могут быть установлены в блоке управления двигателем простым образом. При желании также могут быть использованы другие датчики.In a particular embodiment, the sensor comprises a speed meter, an ammeter, a tension meter, a torque meter or a tension meter. In principle, a speed meter and a tension meter measure on a pulling means, while an ammeter, a tension meter and / or a torque meter basically measure on a winding motor. Such gauges are widely used and can be installed in the engine control unit in a simple manner. Other sensors may also be used if desired.
В особом варианте осуществления блок управления двигателем выполнен с возможностью регулирования двигателя для намотки таким образом, что его рабочая характеристика уменьшается, когда усилие намотки остается ниже определенной величины в течение заранее заданного промежутка времени.In a particular embodiment, the engine control unit is adapted to adjust the winding engine so that its performance is reduced when the winding force remains below a certain value for a predetermined period of time.
Данный вариант осуществления пригоден для обеспечения работы двигателя для намотки с меньшей мощностью или даже отключения двигателя для намотки, например, в случае выхода из строя тянущего средства. Это обусловлено тем, что в таком случае усилие намотки никогда не превысит заранее заданного максимального усилия намотки. Определенная величина может быть выбрана равной заранее заданному максимальному усилию намотки, но также может быть выбрана меньшей, если это желательно. Заранее заданный промежуток времени может быть определен простым образом на основе деления средней величины поворота, который должен быть выполнен при намотке тянущего средства, на среднюю скорость во время этого поворота (вращения). При желании может быть включен коэффициент запаса, такой как множитель 3 или тому подобное. Блок управления двигателем предпочтительно выполнен с возможностью выдачи аварийного сигнала, когда двигатель для намотки отключается на основе данного состояния.This embodiment is suitable for providing the winding engine with less power or even shutting off the winding engine, for example, in case of failure of the pulling means. This is because in this case, the winding force will never exceed a predetermined maximum winding force. A certain value can be chosen equal to a predetermined maximum winding force, but can also be chosen less, if desired. A predetermined period of time can be determined in a simple manner based on dividing the average value of the rotation, which should be performed when winding the pulling means, by the average speed during this rotation (rotation). If desired, a safety factor such as a factor of 3 or the like may be included. The engine control unit is preferably configured to provide an alarm when the winding engine is turned off based on this condition.
В конкретном варианте осуществления блок управления двигателем выполнен с возможностью приложения заранее заданного тянущего усилия после доения к тянущему средству, соединенному с доильным стаканом, при рабочем положении доильного стакана. В данном случае рабочее положение доильного стакана является положением на соске, при этом вакуум для доения подан. Данный вакуум при доении гарантирует, среди прочего, то, что доильный стакан будет оставаться прочно соединенным с соском. Тянущее усилие после доения может быть приложено, например, после того, как доильное устройство установит, что началась фаза после доения. С этой целью блок управления двигателем может быть соединен с блоком управления доильным устройством, который или расположен на доильном устройстве, или управляет доильным устройством из положения извне. Тянущее усилие после доения выбирают в зависимости от животного, которое доят, и, при желании, от дополнительных свойств данного животного. Специалист в данной области техники может установить данные параметры простым образом в соответствии с известными указанными принципами.In a specific embodiment, the engine control unit is configured to apply a predetermined pulling force after milking to the pulling means connected to the teat cup while the teat cup is in working position. In this case, the working position of the teatcup is the position on the nipple, while the milking vacuum is applied. This vacuum during milking ensures, among other things, that the teatcup remains firmly connected to the nipple. A pulling force after milking can be applied, for example, after the milking unit has determined that the phase has begun after milking. To this end, the engine control unit may be connected to the control unit of the milking device, which is either located on the milking device, or controls the milking device from an external position. The pulling force after milking is selected depending on the animal that is milked, and, if desired, on the additional properties of this animal. One of ordinary skill in the art can set these parameters in a simple manner in accordance with known principles.
В особом варианте осуществления тянущее средство выполнено с возможностью сматывания его на длине сматывания, которая, по меньшей мере, в два раза больше максимальной длины тянущего средства в его свободном состоянии между намоточным барабаном и доильным стаканом при рабочем положении доильного стакана. Данный вариант осуществления имеет преимущество, заключающееся в том, что в случае возникновения поломки во многих случаях можно будет отремонтировать тянущее средство простым образом, и тянущее средство сможет по-прежнему эффективно функционировать после этого. Это обусловлено тем, что повреждения в части тянущего средства, находящейся между доильным стаканом и точкой соединения на держателе доильного стакана, то есть в зоне свободного перемещения, происходят часто. Причиной этого является то, что это место наибольшего трения или наибольшего риска повреждения извне. При изменении положения доильного стакана в случае поврежденного тянущего средства блок управления двигателем установит, что имело место повреждение, прекратит намотку и, возможно, выдаст аварийный сигнал. В этом случае оператор сможет починить данное тянущее средство, например, посредством связывания, сварки или тому подобной операции для поврежденного тянущего средства. Даже в случае измененной вследствие этого, общей длины тянущего средства погрешностей в работе не будет, поскольку во всех случаях блок управления двигателем может изменить положение доильного стакана надежным образом на держателе доильного стакана независимо от длины тянущего средства.In a particular embodiment, the pulling means is adapted to wind it over a winding length that is at least two times the maximum length of the pulling means in its free state between the winding drum and the milking cup when the milking cup is in the operating position. This embodiment has the advantage that in the event of a breakdown, in many cases it will be possible to repair the pulling means in a simple manner, and the pulling means can still function effectively after that. This is due to the fact that damage to the part of the pulling means located between the teat cup and the connection point on the teat cup holder, that is, in the free movement zone, occurs frequently. The reason for this is that this is the place of greatest friction or the greatest risk of damage from the outside. When changing the position of the milking cup in the case of a damaged pulling means, the engine control unit will detect that there has been a damage, stop winding and possibly give an alarm. In this case, the operator will be able to repair this pulling means, for example, by binding, welding or the like for a damaged pulling means. Even if the total length of the pulling means is changed due to this, there will be no operational errors, since in all cases the engine control unit can reliably change the position of the milking cup on the holder of the milking cup regardless of the length of the pulling means.
Следует отметить, что доильное устройство, в котором скомбинированы два или более из аспектов, также может быть предпочтительным вследствие даже большей компактности, которая будет обеспечена. В частности, каждый из первого-пятого аспектов изобретения может быть объединен с, по меньшей мере, одним другим из первого-пятого аспектов изобретения.It should be noted that a milking device in which two or more of the aspects are combined may also be preferred due to the even more compactness that will be provided. In particular, each of the first to fifth aspects of the invention may be combined with at least one other of the first to fifth aspects of the invention.
Изобретение будет разъяснено в дальнейшем с дополнительными подробностями со ссылкой на чертежи, на которых показаны некоторые неограничивающие приведенные в качестве примера варианты осуществления и в которых:The invention will be explained hereinafter with further details with reference to the drawings, which show some non-limiting, exemplary embodiments, and in which:
фиг.1а и 1b представляют собой схематические виды сбоку одного варианта осуществления доильного устройства в соответствии с изобретением;figa and 1b are schematic side views of one variant of implementation of the milking device in accordance with the invention;
фиг.2а, b и с схематически показывают три вида сбоку возможной дополнительной детали в соответствии с первым аспектом изобретения;figa, b and c schematically show three side views of a possible additional part in accordance with the first aspect of the invention;
фиг.3 показывает схематический вид в плане одного варианта осуществления в соответствии со вторым аспектом изобретения;3 shows a schematic plan view of one embodiment in accordance with a second aspect of the invention;
фиг.4 представляет собой схематический вид сбоку части одного варианта осуществления доильного устройства в соответствии с третьим аспектом изобретения;4 is a schematic side view of part of one embodiment of a milking device in accordance with a third aspect of the invention;
фиг.5 показывает на виде в плане деталь фиг.4;figure 5 shows in plan view a detail of figure 4;
фиг.6 показывает на схематическом виде сбоку деталь одного варианта осуществления в соответствии с четвертым аспектом изобретения;6 shows in a schematic side view a detail of one embodiment in accordance with a fourth aspect of the invention;
фиг.7 показывает деталь, показанную на фиг.6, на виде, перпендикулярном к нему;Fig.7 shows the detail shown in Fig.6, in a view perpendicular to it;
фиг.8 показывает вариант осуществления согласно фиг.6 и 7 в теоретическом развернутом виде; иFig.8 shows an embodiment according to Fig.6 and 7 in a theoretical expanded form; and
фиг.9 представляет собой схематический вид сбоку части одного варианта осуществления доильного устройства в соответствии с пятым аспектом изобретения.9 is a schematic side view of part of one embodiment of a milking device in accordance with a fifth aspect of the invention.
Фиг.1а и 1b представляют собой схематические виды сбоку одного варианта осуществления доильного устройства согласно изобретению соответственно в верхнем и нижнем положении.1a and 1b are schematic side views of one embodiment of a milking device according to the invention in an upper and lower position, respectively.
В данном случае ссылочная позиция 2 обозначает пол, на который опирается доильное устройство. Последнее содержит раму 10 и дополнительную опорную раму 20.In this case,
Рама 10 содержит колеса 12 и скользящий башмак 14, а также вертикальную часть 16. Дополнительная опорная рама 20 содержит основание (нижнюю часть) 22 и кожух 46 и устройство регулировки высоты с цилиндром 18 и параллелограммного конструкцией 24. Кроме того, предусмотрены всего четыре держателя 26 доильных стаканов (из которых видны два), каждый из которых предусмотрен с доильным стаканом 28 и каждый из которых расположен на наклоняемом промежуточном рычаге 30. Молокопроводы 32 проходят через кронштейн 34 к трубе 36 для выпуска молока; ссылочная позиция 38 обозначает поворотную часть, которая выполнена с возможностью поворота вокруг оси 39 поворота и которая снабжена упором 40.The
Ссылочная позиция 42 обозначает соединение для вакуум-провода, а ссылочная позиция 44 обозначает барабан для создания пульсирующего разрежения/намоточный барабан, который расположен на кожухе 46. Кожух 46 также оснащен камерой 48 для обнаружения сосков.
Как показано на фиг.1а, доильное устройство содержит два колеса 12 и скользящий башмак 14. Таким образом, достигается хороший компромисс между мобильностью, обеспечиваемой посредством колес, которые способны передвигаться довольно легко, например, через небольшие препятствия, и небольшой высотой, обеспечиваемой посредством скользящего башмака. Последний является очень предпочтительным при размещении доильного устройства под выменем животного. Колеса 12, если требуется, могут быть приведены в движение посредством (непоказанного) двигателя, предпочтительно даже каждое колесо может быть приведено в движение посредством двигателя. Последний вариант обеспечивает преимущество, заключающееся в отсутствии необходимости какой-либо оси между колесами 12, и, кроме того, возможность маневрирования обеспечивается простым образом посредством независимого управления колесами. Блок управления двигателем или двигателями и, следовательно, доильным устройством, также может быть предусмотрен на устройстве. Альтернативно, доильное устройство также может быть выполнено без двигателя, при этом устройство приводится в движение, например, вручную, в зону под коровой или переводится иным образом в зону под коровой.As shown in FIG. 1 a, the milking device comprises two
Следует указать, что здесь показан только подвижный вариант осуществления доильного устройства в соответствии с изобретением. Альтернативный вариант осуществления содержит стационарное доильное устройство с подвижной рукой робота. Это можно «увидеть» на фигурах, например, представив, что колеса 12 исключены. Между тем, на практике рука робота будет выполнена как рука робота, которая выполнена с возможностью полного сгибания в боковом направлении.It should be pointed out that only a mobile embodiment of a milking device according to the invention is shown here. An alternative embodiment comprises a stationary milking device with a movable robot arm. This can be "seen" in the figures, for example, by imagining that
Если вернуться к показанному варианту осуществления, можно отметить, что рама 10 необязательно должна содержать много больше, чем опорную конструкцию, которая предпочтительно создана таким образом, что предотвращается касание пола 2 несколькими магистралями доильного устройства, таких как молокопроводы 32. Это разъяснено с дополнительными подробностями в связи с фиг.1b.Returning to the illustrated embodiment, it can be noted that the
Дополнительная опорная рама 20 выполнена с возможностью регулирования ее высоты относительно рамы 10 и, следовательно, относительно пола 2. С этой целью устройство содержит отводимый и выдвигаемый цилиндр 18, который расположен между рамой 10 и дополнительной опорной рамой 20 и соединен, в частности с одной из двух параллельных планок из параллелограммной конструкции 24. В частности, посредством отвода или выдвигания цилиндра 18 планки 24 конструкции в виде параллелограмма будут поворачиваться, и дополнительная опорная рама 20 будет смещаться. Регулировка по высоте желательна для обеспечения возможности прикрепления доильных стаканов 28 при разной высоте расположения (вымени). Между тем, вместо параллелограммной конструкции 24 и одного цилиндра 18 также могут быть использованы другие механизмы регулировки по высоте, такие как комбинация коронного зубчатого колеса и зубчатого колеса, взаимодействующего с коронным зубчатым колесом, при этом дополнительная опорная рама соединена с одним (зубчатым) колесом и рама соединена с другим (зубчатым) колесом, или, например, множество цилиндров и т.д.The
Молокопроводы 32 проходят через направляющий кронштейн 34 к трубе 36 для выпуска молока, которая соединена (непоказанным образом) с (также не показанным) хранилищем молока. Видно, что концы молокопроводов 32 на стороне соединения с трубой 36 для выпуска молока вместе с трубой 36 для выпуска молока опущены до зоны под основанием 22, что гарантирует, среди прочего, улучшенный выпуск молока. Для этого поворотная часть 38 выполнена с возможностью поворота вокруг оси 39 поворота. Для предотвращения слишком большого отклонения или поворота, если требуется, может быть предусмотрен упор 40, который выполнен с возможностью взаимодействия с основанием 22. При рассмотрении фиг.1b это будет разъяснено с дополнительными подробностями. Компоненты, описанные в данном абзаце, и их свойства являются необязательными, за исключением молокопроводов 32, и в значительной степени отражают преимущества второго аспекта изобретения.The
Может быть предусмотрено хранилище молока в виде внешнего резервуара для молока, при этом в данном случае доильное устройство и резервуар для молока будут соединены друг с другом посредством шланга, простирающегося, например, от трубы 36 для выпуска молока. Альтернативно, контейнер для хранения молока предусмотрен в составе доильного устройства, например, в зоне рядом с колесами 12 или между колесами 12, или в предназначенном для создания пульсирующего разрежения/намоточном барабане 44.A milk storage may be provided in the form of an external milk reservoir, in which case the milking unit and the milk reservoir will be connected to each other via a hose extending, for example, from the
Кроме того, доильные стаканы соединены посредством непоказанного вакуум-провода или вакуум-провода с пульсирующим разрежением с соответствующим соединительным элементом 42, который сам соединен в рабочем положении с предназначенным для создания пульсирующего разрежения/намоточным барабаном 44, который может быть выбран в соответствии с уровнем техники, и не предусмотрено его разъяснение с дополнительными подробностями. Барабан 44 расположен на опорном конструктивном элементе 46, который не должен представлять собой много больше, чем установочную плиту или тому подобное. Между тем, могут быть выбраны другие механизмы создания пульсирующего разрежения, такие как электромеханические клапаны и т.д.In addition, the teatcups are connected by means of an unshown pulsating vacuum wire or vacuum wire with a corresponding connecting
Дополнительно показана камера 48 для обнаружения сосков, предназначенная для определения положений сосков животного, которое будут доить. Подобная камера для обнаружения сосков сама по себе известна специалисту в данной области техники, и поэтому она не будет описана здесь с дополнительными подробностями. Тем не менее, следует указать на то, что камера может быть дополнительно оснащена для распознавания ног и других препятствий, а также для навигации в зонах, таких как навесы и доильные помещения. Само собой разумеется, последняя опция будет в особенности полезной, если доильное устройство будет оснащено приводом для обеспечения его движения как движения автономного самоходного устройства.Additionally shown is a
Фиг.1b показывает доильное устройство согласно фиг.1а, но теперь находящееся в самом нижнем положении, например, для обеспечения возможности размещения устройства под коровой с низко расположенным выменем. На фиг.1b, как и на остальных фигурах чертежей, соответствующие элементы обозначены одинаковыми ссылочными позициями.Fig.1b shows the milking device according to figa, but now located in the lowest position, for example, to enable placement of the device under the cow with a low udder. On fig.1b, as in the other figures of the drawings, the corresponding elements are denoted by the same reference position.
Видно, что цилиндр 18 отведен (убран) в максимальной степени, так что дополнительная опорная рама находится в самом нижнем возможном положении и наиболее близко к раме 10.It can be seen that
Фиг.1b показывает преимущества второго аспекта изобретения. Держатели 26 доильных стаканов слегка наклонены относительно промежуточных рычагов 30, при этом конструкция такова, что доильные стаканы 28 будут расположены по существу горизонтально. В этом случае молокопроводы 32 опускаются до зоны под основанием 22, и посредством, например, скользящего башмака 14 или с помощью другого средства, пригодного для этого и предусмотренного на раме 10, предотвращается касание земли 2 молокопроводами 32. Кроме того, видно, что поворотная часть 38, которая больше не может опускаться до зоны под основанием 22, поворачивается вверх так, чтобы она была по существу параллельна основанию 22. Поворот вверх может быть выполнен управлением им посредством двигателя с помощью возможного и непоказанного привода или может происходить пассивно, например, поскольку молокопроводы 32 проходят под натяжением в результате поворота дополнительной опорной рамы вниз и, следовательно, будут тянуть поворотную часть. Важно, чтобы доильное устройство в целом было чрезвычайно компактным. Это обусловлено тем, что дополнительная опорная рама может опускаться и доильные стаканы могут поворачиваться вниз, в то время как молокопроводы могут достигать самого нижнего возможного положения, и, кроме того, скользящий башмак требует минимальной высоты конструкции. Таким образом, на практике существует возможность создания подвижного или даже самодвижущегося доильного устройства, которое пригодно для доения коров или других животных, соски которых расположены на высоте над землей, составляющей всего несколько сантиметров. В особенности в случае более мелких животных молочных пород это может обеспечить существенные преимущества.Fig. 1b shows the advantages of the second aspect of the invention. The
В данном случае важно, что доильное устройство в целом будет чрезвычайно компактным. Это обусловлено тем, что дополнительная опорная рама может опускаться и доильные стаканы могут поворачиваться вниз, в то время как молокопроводы могут достигать самого нижнего возможного положения, и, кроме того, скользящий башмак требует минимальной высоты конструкции. Таким образом, на практике существует возможность создания подвижного или даже самодвижущегося доильного устройства, которое пригодно для доения коров или других животных, соски которых расположены на высоте над землей, составляющей всего несколько сантиметров. В особенности в случае более мелких животных молочных пород это может обеспечить существенные преимущества.In this case, it is important that the milking unit as a whole be extremely compact. This is because the additional support frame can be lowered and the teatcups can be turned down, while the milk pipes can reach the lowest possible position, and in addition, the sliding shoe requires a minimum construction height. Thus, in practice, there is the possibility of creating a mobile or even self-moving milking device that is suitable for milking cows or other animals whose nipples are located at a height above the ground, which is only a few centimeters. Especially in the case of smaller dairy animals, this can provide significant advantages.
Фиг.2а, b и с схематически показывают три вида сбоку дополнительной детали изобретения.2a, b and c schematically show three side views of an additional detail of the invention.
Фиг.2а показывает ситуацию во время доения, то есть при полностью ослабленном тросе, в то время как фиг.2b и 2с показывают соответственно первую и вторую фазы поворота доильного стакана.Fig. 2a shows the situation during milking, that is, with a completely loose cable, while Figs. 2b and 2c show, respectively, the first and second phases of rotation of the milking cup.
Здесь ссылочная позиция 28 обозначает доильный стакан на держателе 26 доильного стакана с соединенным с ним средством 60 изменения положения, которое направляется через посредство первого направляющего элемента 78 и второго направляющего элемента 80, которые оба прикреплены к промежуточному рычагу 30, который выполнен с возможностью поворота вокруг оси 76. Держатель 26 доильного стакана прикреплен к концу небольшого рычага 62, который выполнен с возможностью поворота вокруг оси 64 и который соединен на другом конце с пружиной 66, которая сама соединена с основанием 22.Here,
В показанном положении доильный стакан 28 расположен вертикально, то есть в положении, обычном для доения. Это обеспечивается посредством натяжения пружины, обеспечиваемого пружиной 66. Средство 60 изменения положения свободно от натяжения, и доильный стакан может свободно перемещаться и, следовательно, также может быть отсоединен от держателя доильного стакана коровой, если она совершает движение, например, до некоторой степени.In the shown position, the milking
Когда доение будет закончено и доильный стакан 28 будет отсоединен, последний будет перемещен в первом случае на держатель 26 доильного стакана. Это происходит посредством намотки средства 60 изменения положения. Когда намотка обеспечит изменение положения доильного стакана и, следовательно, достижение ситуации, показанной на фиг.2а, при дальнейшей намотке средства 60 изменения положения последнее будет обеспечивать приложение тянущего усилия к держателю 26 доильного стакана посредством небольшого рычага 62; это вызовет наклон держателя 26 доильного стакана с доильным стаканом 28, так что уменьшается риск попадания или даже всасывания в доильный стакан загрязнений, например падающих из коровы. Наклон в принципе продолжается до тех пор, пока не будет достигнут максимальный угол a, при этом момент силы, создаваемой пружиной, и момент тянущей силы, действующей со стороны троса, компенсируют друг друга относительно оси 64. Это показано на фиг.2b. Тем не менее, альтернативно и/или дополнительно может быть предусмотрено выполнение второго наклона и, в частности, такого как показанный на фиг.2с.When the milking is completed and the milking
На фиг.2с тянущее усилие, действующее со стороны троса, достаточно для создания сопротивления пружины наклону относительно оси 76. Это вызовет дальнейший наклон промежуточного рычага до тех пор, пока доильный стакан 28 не достигнет, например, горизонтального положения. Для этого промежуточный рычаг 30 должен повернуться в данном случае на угол b, при этом α+b=90°. Также существует возможность поворота на несколько меньший или даже больший угол, так что гарантируется не только то, что никакая грязь не попадет в доильный стакан, но и, кроме того, то, что доильные стаканы будут располагаться на наименьшей возможной высоте. Для ограничения угла b, направляющий элемент 80 может взаимодействовать, например, с основанием 22, или в противном случае может быть предусмотрен один или несколько упоров.In Fig. 2c, the pulling force acting on the cable side is sufficient to create spring resistance to tilt relative to
Фиг.3 показывает схематический вид в плане варианта осуществления в соответствии с фиг.1а. Помимо компонентов, уже описанных в связи с фиг.1, здесь показаны два двигателя 60, а также аккумуляторные батареи 52, которые все являются необязательными. Аккумуляторные батареи, одна из которых могла бы также представлять собой, например, контейнер для хранения молока, служат для питания двигателей, цилиндра 18, камеры 48 для обнаружения сосков и т.д. Двигатели 50 обеспечивают приведение в движение колес 12, более точно - независимое приведение, так что может быть гарантирована большая маневренность.FIG. 3 shows a schematic plan view of an embodiment in accordance with FIG. 1 a. In addition to the components already described in connection with FIG. 1, two
Четко видно, что доильное устройство в целом на конце, расположенном со стороны доильных стаканов 28, является как можно более компактным и имеет ширину, которая определяется по существу кронштейном 34, и высоту, которая определяется камерой 48 для обнаружения сосков. Указанный конец предпочтительно является компактным, поскольку, таким образом, риск входа в контакт с ногами или тому подобным будет минимально возможным. В данном случае держатель (-и) доильного (-ых) стакана (-ов) и промежуточные рычаги 30, которые, само собой разумеется, определяют размеры рабочей части, но в принципе имеют «основание», которое по существу соответствует размерам вымени, исключены.It is clearly seen that the milking device as a whole at the end located on the side of the milking cups 28 is as compact as possible and has a width that is determined essentially by the
Фиг.4 представляет собой схематический вид сбоку части варианта осуществления доильного устройства в соответствии с третьим аспектом изобретения. Фиг.5 показывает на виде в плане деталь фиг.4.4 is a schematic side view of part of an embodiment of a milking device in accordance with a third aspect of the invention. Figure 5 shows in plan view a detail of figure 4.
В данном случае ссылочная позиция 60 обозначает трос, который соединен с доильным стаканом 28 через посредство держателя 26 доильного стакана и намотан вокруг предназначенного для создания пульсирующего разрежения намоточного барабана 44. Барабан 44 имеет вертикальный край 164 для предотвращения соскальзывания троса с намоточного барабана. Барабан 44 имеет боковую поверхность 150 с углублениями 166, число которых в данном случае равно восьми. Углубления 166 равномерно распределены по окружности на поверхности. Само собой разумеется, также может быть предусмотрено меньше или больше углублений, при этом минимальное число углублений равно одному. Кроме того, они необязательно должны быть распределены равномерно.In this case,
Кроме того, в боковом сечении дополнительно показаны вакуум-провод 162 с пульсирующим разрежением, вакуум-провод 170 и вентиляционная магистраль 172. Другой конец вакуум-провода 162 с пульсирующим разрежением соединен с сосковой резиной доильного стакана 28. Здесь следует указать на то, что соединительный элемент для молокопровода отдельно не показан. Указанный соединительный элемент, например, может быть предусмотрен рядом с соединительным элементом вакуум-провода с пульсирующим разрежением, при этом он будет повернут на небольшой угол. Альтернативно, существует возможность выполнения молокопровода и вакуум-провода с пульсирующим разрежением в виде одной объединенной магистрали. Таким образом, получают чрезвычайно компактное доильное устройство.In addition, a lateral cross-section shows a
Углубления 166 и поперечное сечение и местоположения трех упомянутых магистралей 162, 170, 172 таковы, что углубление 166 может образовывать место соединения между вакуум-проводом 162 с пульсирующим разрежением и вентиляционной магистралью 172 и/или вакуум-проводом 170. Таким образом, существует возможность изменения давления в вакуум-проводе 162 с пульсирующим разрежением, то есть в сосковой резине в доильном стакане 28. В данном случае важно, что размеры углубления 166 таковы, что также возможно положение, при котором вакуум-провод 162 с пульсирующим разрежением не будет иметь соединения ни с вентиляционной магистралью 172, ни с вакуум-проводом 170.The
Изменение давления в вакуум-проводе 162 с пульсирующим разрежением достигается посредством вращения барабана 44 таким образом, чтобы было достигнуто заданное соединение между вакуум-проводом 162 с пульсирующим разрежением и вентиляционной магистралью 172 или вакуум-проводом 170. Все это будет разъяснено с дополнительными подробностями со ссылкой на фиг.3. Между тем, здесь следует подчеркнуть, что вращение барабана 44 не оказывает никакого влияния на способ работы доильного устройства, связанный с положением доильного стакана 28, если последний присоединен к соску, поскольку средство 60 изменения положения обеспечивает возможность значительно большего свободного перемещения, чем требуемое для обеспечения заданного поворота (вращения).The change in pressure in the pulsating
Фиг.5 показывает на схематическом сечении и на виде сверху деталь фиг.4. Здесь ссылочная позиция 164 представляет собой край барабана 44 с углублениями 166, показанными в нем. Кроме того, показаны вакуум-провод 170, вакуум-провод 162 с пульсирующим разрежением и вентиляционная магистраль 172. Они закреплены в блоке 174 крепления магистралей.Figure 5 shows in a schematic section and in a top view a detail of figure 4. Here,
Вращение барабана 44 для перевода углубления 166 в заданное положение может происходить посредством смещения барабана 44 или посредством его возвратно-поступательного перемещения. Само собой разумеется, последнее обеспечивает преимущество, заключающееся в том, что будет оказываться наименьшее влияние на длину свободного перемещения средства 60 изменения положения. Возвратно-поступательное движение может происходить относительно углубления 166, но альтернативно также существует возможность обеспечения выполнения барабаном 44 такого большого поворота (вращения), что несколько углублений 166 последовательно обеспечат соединение вакуум-провода 162 с пульсирующим разрежением соответственно с вентиляционной магистралью 172 и вакуум-проводом 170. Обратное движение может происходить, например, после поворота, охватывающего два, три или более углублений 166. Это может иметь преимущества с точки зрения экономии энергии, поскольку поддержание быстрого возвратно-поступательного движения вызывает потребление большего количества энергии, чем вращение, включающее в себя только редкие обратные движения.Rotation of the
На фигуре углубление 166 расположено так, что вакуум-провод 162 с пульсирующим разрежением соединен с вакуум-проводом 170. Само собой разумеется, все это также означает то, что давление в вакуум-проводе 162 с пульсирующим разрежением будет уменьшаться. Если барабан 44 перемещается в направлении стрелки D, соединение с вакуум-проводом 170 будет прервано до тех пор, пока вакуум-провод с пульсирующим разрежением не окажется соединенным с вентиляционной магистралью 172, после чего давление в вакуум-проводе 162 с пульсирующим разрежением будет снова возрастать до максимального значения, равного давлению окружающей среды.In the figure, the
Предпочтительно край 164 барабана 44, блок 174 крепления магистралей, который, между прочим, является необязательным, и упомянутые магистрали 162, 170, 172 или в любом случае, по меньшей мере, их концы изготовлены из гладких и/или износостойких материалов. Например, край барабана 44 изготовлен из нержавеющей стали, которая предпочтительно подвергнута шлифованию, полированию и т.д. Блок 174 крепления магистралей может содержать, например, углерод, имеющий хорошие смазывающие свойства и способность к скольжению. Само собой разумеется, также могут быть использованы многие другие материалы.Preferably, the
Фиг.6 показывает на схематическом виде сбоку другую деталь варианта осуществления в соответствии с четвертым аспектом изобретения. Фиг.7 показывает деталь, показанную на фиг.6, на виде, перпендикулярном к данной фигуре. Фиг.8 показывает вариант осуществления в соответствии с фиг.6 и 7 на теоретическом развернутом виде.6 shows in a schematic side view another detail of an embodiment in accordance with a fourth aspect of the invention. Fig.7 shows the detail shown in Fig.6, in a view perpendicular to this figure. Fig. 8 shows an embodiment in accordance with Figs. 6 and 7 in a theoretical expanded form.
Фиг.6 показывает доильный стакан 28, намоточный барабан 44, трос 60 и молокопровод 32. Трос 60 проходит через посредство непоказанного держателя доильного стакана от доильного стакана 28 до намоточного барабана 44, в частности до части 44а намоточного барабана. Кроме того, молокопровод 32, в частности часть 44b молокопровода, проходит от доильного стакана 28 до намоточного барабана 44. Как средство 60 изменения положения, так и молокопровод 32 могут направляться посредством направляющих колес 88. Между прочим, они также могут совпадать на большей части, но для ясности они показаны в разных местах. Как трос 60, так и молокопровод 32 частично намотаны вокруг намоточного барабана 44. В данном случае молокопровод 32 направляется в направляющем элементе 82. Кроме того, дополнительно предусмотрен выступ 84 на намоточном барабане 44. Внутренний и наружный диаметр молокопровода 32, а также расстояние между намоточным барабаном 44 и направляющим элементом 82 и размеры выступа 84 выбраны таким образом, что выступ может обеспечивать сдавливание молокопровода до перекрытия его в направляющем элементе.6 shows a milking
Выступ 84 служит для сдавливания молокопровода 32 до перекрытого состояния и, таким образом, для предотвращения ситуации, при которой за счет вакуума при доении, подаваемого в принципе непрерывно, примеси могут быть всосаны в молокопровод. Таким образом, выступ функционирует в качестве перекрывающего средства. Способ работы следующий. На практике будет иметь место определенный поворот, который намоточный барабан 44 совершает при вращении для отсоединения доильного стакана 28. Средство 60 изменения положения будет иметь особую свободную длину, соответствующую данному повороту. Когда доильный стакан 28 прикреплен к соску вымени, вакуум должен быть подан после надлежащей установки доильного стакана 28. Посредством ослабления вакуума при доении будет обеспечено присасывание доильного стакана 28 к соску надлежащим образом и будет предотвращено его падение. Впоследствии можно будет ослабить средство 60 изменения положения посредством поворота намоточного барабана 44 на заданный угол поворота. Во время данного поворота молокопровод 32 должен быть открыт. Следовательно, выступ 84 должен быть расположен снаружи направляющего элемента 82. Другими словами, барабан 44 в этом случае будет повернут таким образом, что выступ 84 будет расположен в левой половине фигуры. Впоследствии, в установленный момент операция доения будет закончена. В этот момент вакуум должен быть снят, при этом молокопровод 32 будет в данном случае сдавлен до перекрытого состояния. Это опять может происходить за счет поворота выступа 84 в направлении направляющего элемента 82, при котором он может сдавливать молокопровод 32 до перекрытого состояния. Применительно к фигуре это означает, что выступ 84 будет повернут с его «входом» в направляющий элемент 62 или с его верхней стороны, или с его нижней стороны. Кроме того, поскольку впоследствии средство 60 изменения положения должно быть намотано, это на практике приведет к установке его у нижней стороны направляющего элемента, после чего намоточный барабан 44 будет повернут дальше в направлении стрелки Е. Во время поворота (вращения) средство 60 изменения положения наматывается дальше, при этом выступ 84 одновременно перемещается через направляющий элемент 82. Следует отметить, что в данном случае молокопровод 32 расположен неподвижно и, следовательно, не наматывается, а скользит по части 44b для молокопровода. Кроме того, следует указать на то, что молокопровод 32 открыт во время части поворота намоточного барабана, то есть начиная от положения в конце доения коровы, характеризующегося натянутым тросом и перекрытым молокопроводом, до исходного положения для доения следующей коровы. Во время данной подготовки для следующей коровы намоточный барабан вращается в направлении, противоположном направлению стрелки Е, и выступ 84 выйдет из направляющего элемента 82 с его нижней стороны после приблизительно полуоборота. При этом молокопровод открывается, но намоточный барабан 44 должен быть повернут еще дальше на (приблизительно) пол-оборота для перемотки средства 60 изменения положения. Для этого часть 44а для намотки, в отличие от того, что показано на чертеже, предпочтительно содержит только не более одного витка средства 60 изменения положения. Во время перемотки доильный стакан 28 не присоединен, но молокопровод 32 открыт. Во время данной части молокопровод 32 предпочтительно должен быть перекрыт извне, хотя это необязательно. После полной перемотки также существует возможность размещения выступа 84 снова, если это желательно, в верхней части направляющего элемента и перекрытия молокопровода 32 снова в результате этого.The
Фиг.7 показывает барабан 44 на другом, перпендикулярном виде сбоку. Часть 44а для намотки и часть 44b для молокопровода четко видны. Средство 60 изменения положения показано здесь в положении, при котором оно было намотано несколько раз, что может быть предпочтительным, если оно разорвется в результате износа или тому подобного и должно быть снова закреплено.7 shows a
Фиг.8 показывает теоретическую «размотанную» или развернутую модель части барабана 44 на фиг.2. В данном случае кольцеобразная часть на фиг.6 вокруг наружной окружной периферии барабана 44 показана на развернутом виде в разрезе.FIG. 8 shows a theoretical “unwound” or expanded model of a portion of the
Следовательно, здесь показана только часть барабана 44, представляющая собой стенку. Кроме того, молокопровод 32 со стенкой 33 молокопровода показан в направляющем элементе 82, выполненном с первым и вторым направляющими элементами 86-1 и 86-2 для подачи. Выступ 84 сдавливает молокопровод 32 до перекрытого состояния в данном положении.Therefore, only a portion of the
При повороте барабана 44 выступ 84 перемещается через направляющий элемент 82 и будет сдавливать молокопровод 32 до перекрытого состояния, пока последний расположен в направляющем элементе 82. Вне направляющего элемента молокопровод будет открыт.When the
Фиг.9 представляет собой схематический вид сбоку части варианта осуществления доильного устройства в соответствии с пятым аспектом изобретения.9 is a schematic side view of a portion of an embodiment of a milking device in accordance with a fifth aspect of the invention.
В данном случае ссылочная позиция 60 представляет собой трос, который соединен с доильным стаканом 28 через посредство держателя 26 доильного стакана и намотан вокруг предназначенного для создания пульсирующего разрежения/намоточного барабана 44. Барабан 44 имеет вертикальный край 164 для предотвращения соскальзывания троса с намоточного барабана. Барабан 44 имеет боковую поверхность 150 и выполнен с возможностью вращения вокруг оси 168 намотки. Не показан двигатель для намотки, который может быть расположен, например, в намоточном барабане 44 или также может быть внешним и выполнен с возможностью приведения оси 168 для намотки «в движение» через посредство привода.In this case,
Двигатель для намотки выполнен с возможностью обеспечения намотки троса 60 для изменения положения доильного стакана 28 данным образом на держателе 26 доильного стакана. Двигатель для намотки после этого продолжает обеспечивать намотку до тех пор, пока доильный стакан 28 не будет полностью снова установлен в заданном положении на указанном держателе 26 доильного стакана. Существует возможность определения данного момента, поскольку в этом случае усилие намотки сильно возрастает. Если усилие намотки измеряется, например, посредством непоказанного измерителя крутящего момента на двигателе для намотки или оси 168 намотки или тому подобном, существует возможность определения момента прекращения намотки. В этом случае двигатель может обеспечить или полный останов, или приложение (значительно) меньшего усилия намотки, чтобы тем самым зафиксировать доильные стаканы надежным образом.The winding engine is configured to provide winding of the
Момент прекращения намотки не зависит от длины троса, так что также в случае удлинения изменение положения (переустановка) остается надежным. В случае разрыва троса никогда не возникнет момент увеличения усилия намотки. Следовательно, двигатель для намотки предпочтительно содержит устройство типа реле времени, предназначенное для того, чтобы сделать предположение о выходе троса из строя после определенного промежутка времени, в течение которого не происходит никакого увеличения усилия намотки, и обеспечить прекращение намотки.The moment of termination of the winding does not depend on the length of the cable, so also in the case of elongation, a change in position (reinstallation) remains reliable. In the event of a cable break, there will never be a moment when the winding force increases. Therefore, the winding motor preferably comprises a time relay device designed to make the cable fail after a certain period of time during which there is no increase in winding force and to stop winding.
В связи с этим здесь следует подчеркнуть, что вращение барабана 44 не оказывает никакого влияния на способ работы доильного устройства, связанный с положением доильного стакана 28, если последний присоединен с соску, поскольку средство 60 изменения положения обеспечивает возможность значительно большего свободного перемещения, чем требуемое для обеспечения заданного поворота (вращения).In this regard, it should be emphasized here that the rotation of the
Изобретение не ограничено показанными вариантами осуществления. Специалист в данной области техники сможет выполнить различные модификации и адаптации в пределах объема изобретения, при этом объем защиты для изобретения определяется сопровождающей формулой.The invention is not limited to the embodiments shown. One skilled in the art will be able to make various modifications and adaptations within the scope of the invention, with the scope of protection for the invention being determined by the accompanying claims.
Claims (20)
- раму (10) с расположенным на ней, по меньшей мере, одним держателем (26) доильного стакана с доильным стаканом (28), выполненным с возможностью перемещения относительно него;
- средство (60) изменения положения, соединенное с доильным стаканом;
при этом рама (10) дополнительно содержит промежуточный рычаг (30), соединенный с рамой и с держателем доильного стакана и имеющий первое сочленение и второе сочленение, относительно которых соответственно держатель (26) доильного стакана и промежуточный рычаг (30) выполнены с возможностью наклона с помощью средства (60) изменения положения, и средство (66) для установки держателя доильного стакана в заданном положении, соединенное с держателем (26) доильного стакана и рамой и, при желании, с промежуточным рычагом.1. Milking device containing:
- a frame (10) with at least one holder (26) of the teatcup located on it with a teatcup (28) that can be moved relative to it;
- means (60) for changing position connected to the teatcup;
wherein the frame (10) further comprises an intermediate lever (30) connected to the frame and to the holder of the milking cup and having a first joint and a second joint, with respect to which respectively the holder (26) of the milking cup and the intermediate arm (30) are tilted with using means (60) for changing the position, and means (66) for installing the holder of the milking cup in a predetermined position, connected to the holder (26) of the milking cup and the frame and, if desired, with an intermediate lever.
- раму (10);
- дополнительную опорную раму (20) с основанием (22), соединенную с рамой и выполненную с возможностью регулирования ее высоты относительно рамы;
- по меньшей мере, один держатель (26) доильного стакана, предусмотренный с доильным стаканом (28), выполненным с возможностью перемещения относительно него, и прикрепленный к основанию (22) дополнительной опорной рамы (20);
- средство (60) изменения положения, соединенное с доильным стаканом (28);
- молокопровод (32), содержащий гибкий шланг, имеющий первый конец, соединенный с доильным стаканом (28), отличающееся тем, что держатель (26) доильного стакана выполнен с возможностью наклона под углом α в плоскости наклона относительно дополнительной опорной рамы (20), при этом шланг простирается по существу в указанной плоскости наклона, по меньшей мере, рядом с первым концом.9. A milking device comprising:
- frame (10);
- an additional support frame (20) with a base (22) connected to the frame and configured to adjust its height relative to the frame;
- at least one holder (26) of the teatcup provided with the teatcup (28) movable relative to it and attached to the base (22) of the additional support frame (20);
- means (60) for changing position connected to the teatcup (28);
- milk line (32) containing a flexible hose having a first end connected to the milking cup (28), characterized in that the holder (26) of the milking cup is made to be tilted at an angle α in the plane of inclination relative to the additional support frame (20), wherein the hose extends essentially in the indicated plane of inclination, at least near the first end.
- раму (10), по меньшей мере, с одним держателем (26) доильного стакана с доильным стаканом (28), выполненным с возможностью перемещения относительно него;
- средство (60) изменения положения, соединенное с доильным стаканом (28);
- вакуум-провод (170) и вентиляционное отверстие (172), при этом доильный стакан (28) содержит вкладыш с соединенным с ним вакуум-проводом (162) с пульсирующим разрежением, при этом вакуум-провод (162) с пульсирующим разрежением выполнен с возможностью попеременного соединения с вакуум-проводом (170) и с вентиляционным отверстием (172) посредством канала, который выполнен с возможностью его смещения относительно вакуум-провода (162) с пульсирующим разрежением, и при этом средство изменения положения содержит:
- намоточный барабан (44);
- тянущее средство (60), которое выполнено с возможностью наматывания его на намоточный барабан и сматывания с намоточного барабана и которое направляется через посредство держателя (26) доильного стакана;
- двигатель для намотки с блоком управления двигателем, предназначенный для обеспечения вращения намоточного барабана (44);
дополнительно содержащее барабан для создания пульсирующего разрежения с двигателем, предназначенным для барабана для создания пульсирующего разрежения, который выполнен с возможностью соединения вакуум-провода с пульсирующим разрежением попеременно с вакуум-проводом (170) и вентиляционным отверстием (172) посредством смещения канала, причем смещаемый канал представляет собой, по меньшей мере, одно углубление (166) на барабане для создания пульсирующего разрежения, и при этом барабан для создания пульсирующего разрежения выполнен с возможностью соединения с намоточным барабаном (44).16. Milking device containing:
- a frame (10) with at least one holder (26) of a teatcup with a teatcup (28) made to move relative to it;
- means (60) for changing position connected to the teatcup (28);
- a vacuum wire (170) and a ventilation hole (172), while the milking cup (28) contains an insert with a connected vacuum wire (162) with a pulsating vacuum, while the vacuum wire (162) with a pulsating vacuum is made with the possibility of alternating connection with the vacuum wire (170) and with the ventilation hole (172) by means of a channel, which is made with the possibility of its displacement relative to the vacuum wire (162) with a pulsating vacuum, and the means for changing the position contains:
- winding drum (44);
- a pulling means (60), which is arranged to wind it onto the winding drum and wind it off from the winding drum and which is guided through the holder (26) of the milking cup;
- a winding engine with a motor control unit, designed to provide rotation of the winding drum (44);
additionally containing a drum for creating a pulsating vacuum with an engine designed for a drum for creating a pulsating vacuum, which is configured to connect the vacuum wire with a pulsating vacuum alternately with the vacuum wire (170) and the ventilation hole (172) by displacing the channel, and the displaced channel represents at least one recess (166) on the drum to create a pulsating vacuum, and the drum to create a pulsating vacuum is made with the possibility connection with the winding drum (44).
- раму (10), по меньшей мере, с одним держателем (26) доильного стакана с доильным стаканом (28), выполненным с возможностью перемещения относительно него с молокопроводом (32), соединенным с доильным стаканом;
- средство изменения положения, соединенное с доильным стаканом, при этом средство изменения положения содержит:
- намоточный барабан (44);
- тянущее средство (60), которое выполнено с возможностью наматывания его на намоточный барабан и сматывания с намоточного барабана и которое направляется через посредство держателя доильного стакана;
- двигатель для намотки с блоком управления двигателем, предназначенный для обеспечения вращения намоточного барабана (44) для намотки тянущего средства (60) данным образом; дополнительно содержащее направляющий элемент (82), концентрический относительно намоточного барабана (44) и проходящий, по меньшей мере, на заранее заданном криволинейном участке, при этом осуществляется направление молокопровода в направляющем элементе (82), при этом сдавливающее средство (84), проходящее в направлении направляющего элемента (82), расположено на намоточном барабане (44) таким образом, что молокопровод (32) выполнен с возможностью сдавливания его до перекрытого состояния, по меньшей мере, на заранее заданном криволинейном участке с помощью сдавливающего средства (84).19. A milking device comprising:
- a frame (10) with at least one holder (26) of a teatcup with a teatcup (28) configured to move relative to it with a milk pipe (32) connected to the teatcup;
- means for changing the position connected to the milking cup, while the means for changing the position contains:
- winding drum (44);
- a pulling means (60), which is arranged to be wound onto a winding drum and wound from a winding drum and which is guided through the holder of the milking cup;
- a winding engine with an engine control unit, designed to provide rotation of the winding drum (44) for winding the pulling means (60) in this way; additionally containing a guiding element (82) concentric with respect to the winding drum (44) and extending at least in a predetermined curved section, while the milk duct is guided in the guiding element (82), while the squeezing means (84) passing into the direction of the guide element (82), is located on the winding drum (44) so that the milk pipe (32) is configured to squeeze it to a closed state, at least in a predetermined curved section e via the pinching means (84).
Applications Claiming Priority (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1032431 | 2006-09-05 | ||
| NL1032433 | 2006-09-05 | ||
| NL1032433A NL1032433C2 (en) | 2006-09-05 | 2006-09-05 | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame |
| NL1032430 | 2006-09-05 | ||
| NL1032434A NL1032434C2 (en) | 2006-09-05 | 2006-09-05 | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame |
| NL1032431A NL1032431C2 (en) | 2006-09-05 | 2006-09-05 | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame |
| NL1032432 | 2006-09-05 | ||
| NL1032434 | 2006-09-05 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2009112381A RU2009112381A (en) | 2010-10-20 |
| RU2447652C2 true RU2447652C2 (en) | 2012-04-20 |
Family
ID=44023328
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2009112381/13A RU2447652C2 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | Milking device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2447652C2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014055000A1 (en) * | 2012-10-04 | 2014-04-10 | Delaval Holding Ab | Automatic milking arrangement |
| RU2707518C1 (en) * | 2019-03-21 | 2019-11-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Белгородский государственный аграрный университет имени В.Я. Горина" | Milking unit |
| RU2756769C2 (en) * | 2017-06-27 | 2021-10-05 | Лели Патент Н.В. | Milking system |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU638306A1 (en) * | 1977-07-18 | 1978-12-25 | Головное Специализированное Конструкторское Бюро По Комплексу Машин Для Ферм Крупного Рогатого Скота | Teat cup holder |
| SU1291086A1 (en) * | 1985-06-05 | 1987-02-23 | Украинская сельскохозяйственная академия | Manipulator for milking apparatus |
| EP1279327A2 (en) * | 1996-08-01 | 2003-01-29 | Maasland N.V. | An implement for automatically milking animals |
| EP1447002A1 (en) * | 2003-02-15 | 2004-08-18 | Prolion B.V. | Device and method for milking animals |
-
2007
- 2007-08-15 RU RU2009112381/13A patent/RU2447652C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU638306A1 (en) * | 1977-07-18 | 1978-12-25 | Головное Специализированное Конструкторское Бюро По Комплексу Машин Для Ферм Крупного Рогатого Скота | Teat cup holder |
| SU1291086A1 (en) * | 1985-06-05 | 1987-02-23 | Украинская сельскохозяйственная академия | Manipulator for milking apparatus |
| EP1279327A2 (en) * | 1996-08-01 | 2003-01-29 | Maasland N.V. | An implement for automatically milking animals |
| EP1447002A1 (en) * | 2003-02-15 | 2004-08-18 | Prolion B.V. | Device and method for milking animals |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014055000A1 (en) * | 2012-10-04 | 2014-04-10 | Delaval Holding Ab | Automatic milking arrangement |
| RU2756769C2 (en) * | 2017-06-27 | 2021-10-05 | Лели Патент Н.В. | Milking system |
| RU2707518C1 (en) * | 2019-03-21 | 2019-11-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Белгородский государственный аграрный университет имени В.Я. Горина" | Milking unit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2009112381A (en) | 2010-10-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2662001C (en) | A milking implement | |
| US11903363B2 (en) | Space divider of a milking parlor arrangement, and milking parlor arrangement | |
| US8281744B2 (en) | Milking implement | |
| AU2013348451B2 (en) | A leg spreading device to be mounted in a milking stall | |
| US20170086420A1 (en) | Milking apparatus and a method for presenting a teat cup for attaching to an animal | |
| CA2578663C (en) | Automatic animal retrieving platform assembly | |
| RU2447652C2 (en) | Milking device | |
| US20110214612A1 (en) | Rotary parlour for milking of animals | |
| EP0900523B1 (en) | A construction for automatically milking animals | |
| CN101511165B (en) | A milking implement | |
| AU2012202963B2 (en) | A milking implement | |
| NL1032430C2 (en) | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame | |
| NL1032432C2 (en) | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame | |
| NL1032431C2 (en) | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame | |
| EP4366514A1 (en) | Milking device and method for milking an animal |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20170816 |