NL1032433C2 - Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame - Google Patents
Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame Download PDFInfo
- Publication number
- NL1032433C2 NL1032433C2 NL1032433A NL1032433A NL1032433C2 NL 1032433 C2 NL1032433 C2 NL 1032433C2 NL 1032433 A NL1032433 A NL 1032433A NL 1032433 A NL1032433 A NL 1032433A NL 1032433 C2 NL1032433 C2 NL 1032433C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- teat cup
- milking
- frame
- joint
- angle
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/003—Movable milking machines
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- External Artificial Organs (AREA)
Abstract
Description
MELKINRICHTINGMILK DEVICE
De onderhavige uitvinding heeft in het algemeen betrekking op een melkinrichting.The present invention generally relates to a milking device.
5 In het bijzonder heeft de uitvinding betrekking op een melkinrichting, omvattende een gestel met daarop aangebracht ten minste een melkbekerhouder met een ten opzichte daarvan beweegbare melkbeker, en een met de melkbeker verbonden terugplaatsmiddel.The invention relates in particular to a milking implement, comprising a frame with at least one teat cup holder mounted thereon with a teat cup movable relative thereto, and a replacement means connected to the teat cup.
Document NL-1024522-C openbaart een melkbekerdrager die daarop 10 melkbekers en melkmiddelen draagt. De melkbekers kunnen met behulp van omhoog beweegbare melkbekergrijpers de melkbekers in een werkzame positie aanbrengen.Document NL-1024522-C discloses a teat cup carrier which carries 10 teat cups and milking means thereon. The teat cups can place the teat cups in an operative position with the aid of upwardly movable teat cup grippers.
De bekende melkinrichting heeft als een nadeel dat de melkbekers na gebruik niet op een betrouwbare en weinig plaatsinnemende manier tegen vervuiling 15 beschermd kunnen worden geborgen.The known milking device has the drawback that the teat cups cannot be stored protected against contamination after use in a reliable and little space-saving manner.
Het is een doel van de melkinrichting volgens de uitvinding om een compacte en tegen vervuiling beschutte opbergmogelijkheid voor de melkbekers te verschaffen.It is an object of the milking device according to the invention to provide a compact and dirt-protected storage possibility for the teat cups.
De uitvinding bereikt dit doel met een melkinrichting, omvattende een 20 gestel met daarop aangebracht ten minste een melkbekerhouder met een ten opzichte daarvan beweegbare melkbeker, een met de melkbeker verbonden terugplaatsmiddel, waarbij het gestel voorts omvat een met het gestel en met de melkbekerhouder verbonden tussenarm met een eerste gewricht en een tweede gewricht waaromheen de melkbekerhouder respectievelijk de tussenarm met behulp 25 van het terugplaatsmiddel kantelbaar zijn, alsmede een met de melkbekerhouder en het gestel, en eventueel met de tussenarm, gekoppelde veer. Een dergelijke melkinrichting verschaft de mogelijkheid om de melkbekers, via de melkbekerhouder, te kantelen. Dit waarborgt dat er van bovenaf geen of althans veel minder vervuiling in de melkbeker terecht kan komen. Bij voorkeur zijn de melkbekers kantelbaar tot de 30 horizontaal en met nog meer voorkeur tot een hoek met de verticaal die groter is dan 90°. Bij een dergelijke hoek kan er in beginsel geen vervuiling van bovenaf in de melkbeker vallen.The invention achieves this object with a milking device, comprising a frame with at least one teat cup holder mounted thereon with a teat cup movable relative thereto, a replacement means connected to the teat cup, the frame further comprising an intermediate arm connected to the frame and to the teat cup holder with a first joint and a second joint around which the teat cup holder or the intermediate arm can be tilted with the aid of the return means, as well as a spring coupled to the teat cup holder and the frame, and optionally with the intermediate arm. Such a milking device provides the option of tilting the teat cups via the teat cup holder. This ensures that no or at least much less pollution can end up in the teat cup from above. The teat cups are preferably tiltable up to the horizontal and even more preferably up to an angle with the vertical that is greater than 90 °. At such an angle, in principle, no contamination can fall into the teat cup from above.
Bovendien wordt door de tweetraps kanteling het geheel van subgestel, tussenarm en melkbekerhouder met melkbeker enigszins compacter, waardoor de 35 melkinrichting minder plaats hoeft in te nemen en makkelijker positioneerbaar is onder bijvoorbeeld een volgende koe.Moreover, due to the two-stage tilt, the whole of sub-frame, intermediate arm and teat cup holder with teat cup becomes somewhat more compact, so that the milking device has to take up less space and is easier to position underneath, for example, a following cow.
1032433 21032433 2
Voorts wordt de mogelijkheid verschaft om de kanteling in twee fases te laten plaatsvinden, een eerste fase waarbij de melkbeker enigszins zakt, door een gunstige plaatsing van het kantelpunt, gevolgd door een tweede kanteling waarbij in hoofdzaak de grote hoek met de verticaal wordt bereikt, over een tweede kantelpunt.Furthermore, the possibility is provided for the tilt to take place in two phases, a first phase in which the teat cup slightly drops, by a favorable placement of the tilting point, followed by a second tilt in which substantially the large angle with the vertical is achieved, over a second tipping point.
5 Op een en ander wordt hieronder nader ingegaan.5 All this is discussed in more detail below.
In een bijzondere uitvoeringsvorm zijn de eerste en tweede gewrichten ingericht voor kanteling in hetzelfde vlak. Bij kanteling in hetzelfde vlak kan de melkbeker op de melkbekerhouder compact worden opgeborgen in de melkinrichting. Indien de gewrichten zouden zijn ingericht voor kantelingen in verschillende vlakken 10 zou de melkbeker altijd enigszins uitsteken, hoewel een en ander niet uitgesloten wordt volgens de uitvinding.In a special embodiment, the first and second joints are arranged for tilting in the same plane. When tilted in the same plane, the teat cup can be compactly stored on the teat cup holder in the milking implement. If the joints were arranged for tilting in different planes 10, the teat cup would always protrude slightly, although this is not excluded according to the invention.
In een speciale uitvoeringsvorm maakt een lijn door het eerste gewricht en het tweede gewricht een hoek b met het gestel. Hierbij wordt ervan uitgegaan dat het gestel evenwijdig loopt met de horizontaal, althans met de bodem. De hoek b is 15 hierbij ongelijk aan 0, en bij voorkeur tussen 15° en 45°, bijvoorbeeld ongeveer 30°. Bij een opstelling van de eerste en tweede gewrichten op een lijn die een hoek b maakt met het gestel kan eenvoudig worden gewaarborgd dat de melkbeker bij een eerste kanteling zakt in hoogte, en vervolgens bij kantelen rond het tweede kantelpunt naar bijvoorbeeld de horizontaal kan worden gekanteld. Hierbij wordt 20 ervan uitgegaan dat het kantelpunt nabij de melkbeker het hoogst geplaatste kantelpunt is.In a special embodiment, a line through the first joint and the second joint makes an angle b with the frame. It is assumed here that the frame runs parallel to the horizontal, at least with the bottom. The angle b here is unequal to 0, and preferably between 15 ° and 45 °, for example approximately 30 °. With an arrangement of the first and second joints on a line which forms an angle b with the frame, it can be easily ensured that the teat cup drops in height with a first tilt, and can then be tilted to the horizontal, for example, when tilted around the second tilting point . It is assumed here that the tilting point near the teat cup is the highest placed tilting point.
In een bijzondere uitvoeringsvorm is het eerste gewricht ingericht voor een kanteling over een hoek c, waarbij c tenminste even groot is als b. Bij dergelijke hoeken om te kantelen is doelmatig gewaarborgd dat de melkbeker bij kantelen om 25 het eerste gewricht, dat nabij de melkbeker is geplaatst, zal zakken ten opzichte van het gestel, en met name is gewaarborgd dat de melkbeker in ieder geval zal zakken bij kanteling rond het andere, tweede kantelpunt.In a special embodiment, the first joint is arranged for a tilt through an angle c, wherein c is at least as large as b. At such angles for tilting it is expediently guaranteed that when the teat cup is tilted about the first joint, which is placed near the teat cup, it will drop relative to the frame, and in particular it is guaranteed that the teat cup will in any case drop when tilted around the other, second tipping point.
In een bijzondere uitvoeringsvorm is het tweede gewricht ingericht voor een kanteling over een hoek d, en waarbij hoek c en hoek d samen ten minste een 30 rechte hoek vormen. Bij deze uitvoeringsvorm is doelmatig gewaarborgd dat de beide kantelingen om de hoek c rond het eerste gewricht en de hoek d rond het tweede gewricht een positie kunnen opleveren, waarbij de melkbeker ten minste een rechte hoek maakt met de verticaal, en bij voorkeur een nog grotere hoek, om vervuiling door vallend vuil te voorkomen. Het is hierbij een verder voordeel dat de 35 kanteling in twee fases over de tussenarm geschiedt, aangezien de tussenarm, door niet over een hoek van 90° te kantelen, de onderzijde van de melkbeker enigszins 3 boven het subgestel kan houden, waardoor de bovenzijde van de melkbeker meer dan 90° kan kantelen.In a special embodiment, the second joint is arranged for a tilt through an angle d, and wherein angle c and angle d together form at least a right angle. With this embodiment it is expediently ensured that the two tiltings around the angle c around the first joint and the angle d around the second joint can provide a position in which the teat cup makes at least a right angle with the vertical, and preferably an even larger corner to prevent contamination from falling dirt. It is here a further advantage that the tilting takes place in two phases over the intermediate arm, since the intermediate arm, by not tilting through an angle of 90 °, can keep the underside of the teat cup slightly above the subframe, whereby the upper side of the teat cup can tilt more than 90 °.
In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat de melkinrichting meerdere melkbekerhouders, met elk een melkbeker en een terugplaatsmiddel en een eerste 5 en tweede gewricht en een veer. De veer dient om bij ontspannen van het terugplaatsmiddel de melkbeker rechtop in een werkzame positie te plaatsen. Overigens is het ook mogelijk om een en ander functioneel omgekeerd uit te voeren, dat wil zeggen dat bij ontspannen van de terugplaatsinrichting de melkbeker juist in de (ongeveer) horizontale opgeborgen positie komt te staan. De vakman kan een 10 dergelijke mechanische omkering zelf eenvoudig doorvoeren.In a preferred embodiment the milking implement comprises a plurality of teat cup holders, each with a teat cup and a replacing means and a first and second joint and a spring. The spring serves to position the teat cup upright in an operative position when the return means is relaxed. Incidentally, it is also possible to carry out a functionally reversed manner, that is to say that when the return device is relaxed, the teat cup will be positioned precisely in the (approximately) horizontal stowed position. The person skilled in the art can easily implement such a mechanical reversal himself.
De veer kan hierbij zijn gekoppeld met de melkbekerhouder, de tussenarm en het subgestel. In werking zou bijvoorbeeld het terugplaatsmiddel in eerste instantie aan de melkbekerhouder kunnen trekken, zodat deze kantelt rond het eerste gewricht na overwinnen van het veerkrachtmoment van de veer rond het 15 eerste gewricht. Na volledig kantelen rond het eerste gewricht kan het terugplaatsmiddel dan, na overwinnen van het veerkrachtmoment van de veer rond het tweede gewricht vervolgens de tussenarm rond het tweede gewricht kantelen. Hierbij is het voordelig wanneer het krachtmoment van de veer rond het eerste gewricht kleiner is dan het krachtmoment van de veer rond het tweede gewricht, 20 zodat de twee kantelingen in de gewenste volgorde plaatsvinden.The spring can herein be coupled to the teat cup holder, the intermediate arm and the sub-frame. In operation, for example, the return means could initially pull on the teat cup holder, so that it tilts around the first joint after having overcome the moment of resilience of the spring around the first joint. After completely tilting around the first joint, the replacement means can then, after having overcome the moment of resilience of the spring around the second joint, then tilt the intermediate arm around the second joint. In this case it is advantageous if the moment of force of the spring around the first joint is smaller than the moment of force of the spring around the second joint, so that the two tiltings take place in the desired order.
In een speciale uitvoeringsvorm omvat bij ten minste twee melkbekerhouders ten minste een gewricht een scharnier dat kantelen in één kantelvlak toelaat, waarbij ten minste twee van de kantelvlakken onderling een hoek ongelijk nul maken. Bij voorkeur zijn hierbij vier melkbekerhouders verschaft die zijn 25 opgesteld in een trapeziumvorm, waarbij de kantelvlakken elkaar snijden aan de korte zijde van het trapezium. Op deze wijze wordt een melkinrichting verschaft die de gebruikelijke vier melkbekers zeer compact kan opslaan en bovendien eenvoudiger kan worden gepositioneerd tussen en in de buurt van de achterpoten van de koe of een ander melkdier. Immers zullen de achterste spenen van de koe of 30 dergelijke vaak zeer dicht in de buurt van de achterpoten liggen, hetgeen de positioneringruimte beperkt. De genoemde uitvoeringsvorm kan hierbij eenvoudiger worden geplaatst zonder irritatie voor de koe.In a special embodiment with at least two teat cup holders, at least one joint comprises a hinge that allows tilting in one tilting surface, wherein at least two of the tilting surfaces make an angle unequally zero with respect to each other. Four teat cup holders are preferably provided which are arranged in a trapezoidal shape, wherein the tilting surfaces intersect on the short side of the trapezoid. In this way a milking device is provided which can store the usual four teat cups in a very compact manner and moreover can be positioned more easily between and in the vicinity of the hind legs of the cow or another dairy animal. After all, the rear teats of the cow or the like will often be very close to the hind legs, which limits the positioning space. The above-mentioned embodiment can hereby be placed more easily without irritation for the cow.
In een speciale en voordelige uitvoeringsvorm omvat het gestel een verrijdbaar voertuig, in het bijzonder een autonoom verrijdbaar voertuig. Vooral bij 35 dergelijke uitvoeringsvormen dient te worden gelet op de compactheid van de totale inrichting, aangezien een dergelijk voertuig niet alleen in zijn geheel tussen en onder 4 koeien of andere melkdieren moet kunnen rijden, maar ook omdat dergelijke inrichtingen vaak van aanvullende, meestal nogal volumineuze deelinrichtingen zijn voorzien zoals bijvoorbeeld een melkopslag, reinigingsmiddelen, navigatiemiddelen enzovoort. Niettemin is het ook mogelijk om de melkinrichting uit te voeren als een 5 vast opgestelde inrichting. Het gestel is dan bijvoorbeeld een beweegbaar gestel zoals een robotarm.In a special and advantageous embodiment, the frame comprises a mobile vehicle, in particular an autonomously mobile vehicle. Particularly in such embodiments, attention must be paid to the compactness of the overall device, since such a vehicle must be able to drive not only in its entirety between and under 4 cows or other dairy animals, but also because such devices often have additional, usually rather bulky sub-devices are provided such as, for example, a milk storage, cleaning means, navigation means, etc. Nevertheless, it is also possible to design the milking device as a fixed device. The frame is then, for example, a movable frame such as a robot arm.
Bovendien geldt dat de melkinrichting kan zijn voorzien van een of meer van de hierna genoemde bijzondere kenmerken.Moreover, it holds that the milking implement can be provided with one or more of the special features mentioned below.
Het gestel kan zijn voorzien van ten minste twee 10 verplaatsingsmiddelen, in het bijzonder rupsbanden of wielen, bij voorkeur bovendien van ten minste een aanvullend verplaatsingsmiddel of een glijddeel. Het aldus verrijdbare gestel kan voldoende hebben aan twee wielen om voldoende soepel te worden verplaatst.The frame can be provided with at least two displacement means, in particular tracks or wheels, preferably moreover with at least one additional displacement means or a sliding part. The frame thus mobile can have two wheels on its own to be moved sufficiently smoothly.
Bij voorkeur omvat het gestel bovendien een onderdeel dat op een 15 derde steunpunt het verplaatsen vergemakkelijkt, zoals een aanvullend wiel of een glijddeel. Een, of bij voorkeur twee aanvullende wielen, zodat in totaal vier wielen zijn verschaft, geven een optimaal rijdcomfort. Daar staat tegenover dat bijvoorbeeld een aanvullend kogelwiel een grotere wendbaarheid verschaft. Een eventueel verschaft glijddeel heeft uiteraard het voordeel dat dit buitengewoon robuust kan worden 20 uitgevoerd, en geen last heeft van vervuiling.The frame preferably furthermore comprises a part that facilitates displacement at a third support point, such as an additional wheel or a sliding part. One, or preferably two additional wheels, so that a total of four wheels are provided, provide optimum driving comfort. On the other hand, for example, an additional ball wheel provides greater maneuverability. A sliding part, if any, provided, of course, has the advantage that it can be made extremely robust and does not suffer from contamination.
In een bijzondere uitvoeringsvorm omvat de melkinrichting voorts een motor voor aandrijven van ten minste een van de ten minste twee verplaatsingsmiddelen. Met een dergelijke motor is de melkinrichting zelfrijdend, en hoeft deze dus niet door een bedienende persoon te worden verplaatst. Een en 25 ander heeft uiteraard voordelen met betrekking tot de vereiste hoeveelheid werk door een bedienende persoon, die aldus zeer gering kan worden. Met voordeel is een motorbesturing voor de aandrijfmotor verschaft. Deze kan bijvoorbeeld zijn verbonden met een GPS-systeem of dergelijke voor oriëntatie van de melkinrichting in de ruimte waarin deze zich bevindt.In a special embodiment, the milking device further comprises a motor for driving at least one of the at least two displacement means. With such a motor, the milking implement is self-propelled and therefore does not have to be displaced by an operator. All this naturally has advantages with regard to the required amount of work by an operator, who can thus become very small. Advantageously, a motor control is provided for the drive motor. It can, for example, be connected to a GPS system or the like for orientation of the milking device in the space in which it is located.
30 In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat de melkinrichting voorts een melkopslagvat. Bij deze uitvoeringsvorm is de melkinrichting in principe volledig zelfstandig. Na melken van een koe of ander dier, of meerdere dieren in het geval van een voldoende groot melkopslagvat, kan de melkinrichting al dan niet zelfstandig naar een grotere melkopslagtank rijden om de inhouden van het melkopslagvat 35 daarin af te geven. Het verschaffen van een dergelijk melkopslagvat heeft een nadeel dat er uiteraard ruimte nodig is om de melk te kunnen opslaan. Een voordeel 5 is echter dat er geen slangen nodig zijn waar een dier of de inrichting achter kan blijven haken, enz. Een andere uitvoeringsvorm is echter ook dat de melkinrichting door middel van een melktransportleiding verbindbaar of verbonden is met een melkopslagtank. Een dergelijke melkinrichting kan dan bijzonder compact worden 5 uitgevoerd.In a preferred embodiment, the milking device further comprises a milk storage vessel. In this embodiment, the milking device is in principle completely independent. After milking a cow or other animal, or several animals in the case of a sufficiently large milk storage tank, the milking implement may or may not drive independently to a larger milk storage tank to dispense the contents of the milk storage tank therein. The provision of such a milk storage vessel has a disadvantage that space is naturally required to be able to store the milk. An advantage is, however, that no hoses are needed behind which an animal or the device can get caught, etc. However, another embodiment is also that the milking device is connectable or connected to a milk storage tank by means of a milk transport line. Such a milking device can then take a particularly compact form.
In een speciale uitvoeringsvorm is het melkopslagvat althans ten dele aangebracht binnen de pulsatorspoel en/of de wikkelspoel. Bij deze uitvoeringsvorm wordt optimaal gebruik gemaakt van de in beginsel loze holle ruimte van de pulsatorspoel en/of de wikkelspoel. Door daarin een melkopslagvat aan te brengen 10 wordt deze ruimte nuttig gebruikt, en is een compacte melkinrichting het gevolg.In a special embodiment, the milk storage vessel is arranged at least in part within the pulsator coil and / or the winding coil. In this embodiment optimum use is made of the basically void space of the pulsator coil and / or the winding coil. By arranging a milk storage vessel therein, this space is usefully used, and a compact milking device is the result.
In het bijzonder omvat de melkinrichting voorts een speendetectiemiddel, een speenreinigingsinrichting en/of een melkbekerreinigingsinrichting. Dergelijke middelen zijn in de stand van de techniek bekend en dienen voor het verkrijgen van een betrouwbaardere, hygiënischere, enz. 15 melkinrichting. De vakman kan echter de melkinrichting ook combineren met enig ander in de stand van de techniek bekend middel om de daarmee verbonden voordelen te behalen.In particular, the milking device further comprises a teat detection means, a teat cleaning device and / or a teat cup cleaning device. Such means are known in the art and serve to obtain a more reliable, hygienic, etc. milking device. However, a person skilled in the art can also combine the milking implement with any other means known in the prior art to achieve the associated advantages.
De uitvinding zal hierna worden toegelicht aan de hand van de 20 tekening, waarin enkele niet-beperkende voorbeelduitvoeringsvormen worden getoond, en waarin:The invention will be explained below with reference to the drawing, in which some non-limiting exemplary embodiments are shown, and in which:
Figuren 1 een schematisch zijaanzicht is van een uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding; enFigures 1 is a schematic side view of an embodiment of the milking device according to the invention; and
Figuren 2a, b en c tonen schematisch drie zijaanzichten van een verder 25 detail van de uitvinding.Figures 2a, b and c schematically show three side views of a further detail of the invention.
Fig. 1 is een schematisch zijaanzicht van een uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding.FIG. 1 is a schematic side view of an embodiment of the milking device according to the invention.
Hierin is met 2 de vloer aangeduid waarop de melkinrichting rust. Deze 30 laatste omvat een gestel 10 en een subgestel 20.Herein 2 indicates the floor on which the milking device rests. The latter comprises a frame 10 and a sub-frame 20.
Het gestel 10 omvat wielen 12 en een glijslof 14, alsmede een opstaand deel 16. Het subgestel 20 omvat een bodemdeel 22 en een behuizing 46, en een hoogteverstelling met een cilinder 18 en een parallellogramconstructie 24. Voorts zijn verschaft in totaal vier (waarvan twee zichtbaar) melkbekerhouders 26 35 met elk een melkbeker 28 en elk aangebracht op een kantelbare tussenarm 30. Melkleidingen 32 lopen via een beugel 34 naar melkafvoerbuis 36.The frame 10 comprises wheels 12 and a sliding shoe 14, as well as an upright part 16. The sub-frame 20 comprises a bottom part 22 and a housing 46, and a height adjustment with a cylinder 18 and a parallelogram construction 24. Furthermore, a total of four (of which two are provided) visible) teat cup holders 26 with each a teat cup 28 and each mounted on a tiltable intermediate arm 30. Milk lines 32 run via a bracket 34 to the milk discharge tube 36.
66
De getoonde uitvoeringsvorm is een autonoom verrijdbare inrichting. Alternatief is ook een vast opgestelde melkinrichting beoogd, bijvoorbeeld een vast op een melkplaats opgestelde melkinrichting met een beweegbare robotarm.The embodiment shown is an autonomously mobile device. Alternatively, a fixed milking device is also envisaged, for instance a milking device fixedly arranged at a milking parlor with a movable robot arm.
Met 42 is een aansluiting voor een vacuümleiding aangeduid, en met 5 44 een pulsator/wikkeltrommel, die is aangebracht op behuizing 46. Daarop is ook een speendetectiecamera 48 aangebracht.Denoted at 42 is a connection for a vacuum line, and at 44 a pulsator / winding drum mounted on housing 46. A teat detection camera 48 is also mounted thereon.
De in Figuur 1 getoonde melkinrichting omvat twee wielen 12 en een glijslof 14. Hiermee wordt een goed compromis bereikt tussen verrijdbaarheid met wielen, die vrij eenvoudig over bijvoorbeeld kleine obstakels kunnen rijden, en een 10 geringe hoogte met een glijslof. Dit laatste is zeer gunstig bij plaatsen van de melkinrichting onder een koeienuier. Alternatief kunnen andere verplaatsingsmiddelen zijn verschaft, zoals rupsbanden.The milking implement shown in Figure 1 comprises two wheels 12 and a sliding shoe 14. A good compromise is hereby achieved between wheelability with wheels, which can drive over, for example, small obstacles relatively easily, and a low height with a sliding shoe. The latter is very favorable when placing the milking device under a cow's diaper. Alternatively, other displacement means may be provided, such as tracks.
De wielen 12 of dergelijke kunnen optioneel zijn aangedreven door een motor (niet getoond), bij voorkeur zelfs elk door een motor. Dit laatste biedt het 15 voordeel dat er geen as tussen de wielen 12 nodig is, en bovendien kan aldus eenvoudig wendbaarheid worden verschaft door een onafhankelijke besturing van de wielen. Een besturing van de motor of motoren, en dus van de melkinrichting, kan ook op de inrichting zijn verschaft. Alternatief is het ook mogelijk om de melkinrichting zonder motor uit te rusten, waarbij zij bijvoorbeeld met de hand onder 20 een koe wordt gereden of anderszins geplaatst.The wheels 12 or the like may optionally be driven by a motor (not shown), preferably even each by a motor. The latter offers the advantage that no axle is required between the wheels 12, and moreover maneuverability can thus be easily provided by independent control of the wheels. A control of the motor or motors, and thus of the milking device, can also be provided on the device. Alternatively, it is also possible to equip the milking device without a motor, wherein it is, for example, manually driven under a cow or otherwise placed.
Het gestel 10 hoeft voorts niet veel meer te omvatten dan een draagconstructie, die bij voorkeur zodanig is opgebouwd dat diverse leidingen van de melkinrichting, zoals melkleidingen 32, wordt belet de vloer 2 te raken.The frame 10 further need not comprise much more than a supporting structure, which is preferably constructed in such a way that various lines of the milking device, such as milk lines 32, are prevented from touching the floor 2.
Het subgestel 20 is in hoogte verstelbaar ten opzichte van het gestel 20 25 en dus van de vloer 2. Daartoe omvat de inrichting een in- en uitschuifbare cilinder 18 die is verbonden tussen het gestel 10 en het subgestel 20, om precies te zijn met een van de twee evenwijdige stangen van een parallellogramconstructie 24. Door cilinder 18 in of uit te schuiven verdraaien de stangen 24 van de parallellogramconstructie, en wordt het subgestel 20 verplaatst. De hoogteverstelling 30 is wenselijk om op verschillende (uier)hoogtes de melkbekers 28 te kunnen aanbrengen. Overigens kunnen in plaats van de parallellogramconstructie 24 en de ene cilinder 18 ook andere hoogteverstelmechanismen worden toegepast, zoals een combinatie van een kranswiel en een daarmee samenwerkend tandwiel, waarbij het subgestel met het ene (tand)wiel en het gestel met het andere (tand)wiel is 35 verbonden, of bijvoorbeeld meerdere cilinders, enzovoort.The sub-frame 20 is adjustable in height relative to the frame 20 and therefore of the floor 2. For this purpose the device comprises a retractable and extendable cylinder 18 which is connected between the frame 10 and the sub-frame 20, to be precise with a of the two parallel rods of a parallelogram structure 24. By sliding cylinder 18 in or out, the rods 24 of the parallelogram structure rotate, and the subframe 20 is displaced. The height adjustment 30 is desirable in order to be able to fit the teat cups 28 at different (udder) heights. For that matter, instead of the parallelogram construction 24 and the one cylinder 18, other height adjustment mechanisms can be used, such as a combination of a gear wheel and a gear wheel cooperating with it, wherein the sub-frame with one (gear) wheel and the frame with the other (tooth) wheel is connected, or for example several cylinders, and so on.
77
De melkleidingen 32 lopen via een geleidingsbeugel 34 naar een melkafvoerbuis 36, die aansluiting geeft (niet weergegeven) op een melkopslag (eveneens niet weergegeven).The milk lines 32 run via a guide bracket 34 to a milk discharge tube 36, which provides connection (not shown) to a milk storage (also not shown).
Er kan een melkopslag zijn verschaft in de vorm van een externe 5 melktank, waarbij er dan een slang verbonden is tussen de melkinrichting en de melktank, bijvoorbeeld vanaf de melkafvoerbuis 36. Alternatief is er aan boord van de melkinrichting een melkopslagvat verschaft, bijvoorbeeld in de ruimte bij of tussen de wielen 12, of in de pulsator/wikkeltrommel 44.A milk storage can be provided in the form of an external milk tank, wherein a hose is then connected between the milking device and the milk tank, for example from the milk discharge tube 36. Alternatively, a milk storage vessel is provided on board the milking device, for example in the milk container. space at or between the wheels 12, or in the pulsator / winding drum 44.
De melkbekers zijn bovendien via een niet-getoonde vacuüm- oftewel 10 pulsatorleiding aangesloten op de bijbehorende aansluiting 42, die op haar beurt werkzaam is verbonden met de pulsator/wikkeltrommel 44. Deze trommel kan door de vakman op het gebied worden gekozen uit in de stand der techniek bekende trommels, en deze zal niet nader worden toegelicht. De trommel 44 is aangebracht op de dragerconstructie 46, die niet veel meer hoeft te omvatten dan een 15 montageplaat of dergelijke.The teat cups are moreover connected via a vacuum or pulsator line (not shown) to the associated connection 42, which in turn is operatively connected to the pulsator / winding drum 44. This drum can be selected by those skilled in the art from the position Drums known in the art, and these will not be explained further. The drum 44 is mounted on the support structure 46, which need not comprise much more than a mounting plate or the like.
Voorts is getoond een speendetectiecamera 48, voor het detecteren van de posities van spenen van een te melken dier. Een dergelijke speendetectiecamera is op zich aan de vakman op het gebied bekend en zal daarom hier niet nader worden beschreven. Opgemerkt wordt echter dat de camera 20 daarnaast kan zijn toegerust voor het herkennen van poten en andere obstakels, alsmede voor het navigeren in ruimtes zoals (melk)stallen. Deze laatste optie zal uiteraard vooral van pas komen indien de melkinrichting is voorzien van een aandrijving voor zelfstandig voortbewegen.Furthermore, a teat detection camera 48 is shown for detecting the positions of teats of an animal to be milked. Such a teat detection camera is known per se to the person skilled in the art and will therefore not be described in more detail here. It is noted, however, that the camera 20 can additionally be equipped for recognizing legs and other obstacles, as well as for navigating spaces such as (milk) stalls. This last option will of course come in handy especially if the milking implement is provided with a drive for independent traveling.
Belangrijk is dat de melkinrichting als geheel buitengewoon compact 25 wordt. Immers het subgestel kan zakken, en de melkbekers kunnen worden neergeklapt, waarbij de melkleidingen maximaal naar beneden kunnen zakken, terwijl bovendien de glijslof een minimale bouwhoogte vereist. Aldus is het in de praktijk mogelijk om een verrijdbare of zelfs zelfrijdende melkinrichting te verschaffen die geschikt is om koeien of andere dieren te melken waarvan de spenen nog maar 30 enige centimeters boven de grond hangen. Met name bij kleinere melkdieren kan dit grote voordelen bieden.It is important that the milking implement as a whole becomes extremely compact. After all, the sub-frame can lower, and the teat cups can be folded down, whereby the milk lines can lower down to the maximum, while, moreover, the sliding shoe requires a minimum overall height. Thus, it is possible in practice to provide a mobile or even self-driving milking device that is suitable for milking cows or other animals whose teats are only a few centimeters above the ground. Especially with smaller dairy animals, this can offer major benefits.
Figuren 2a, b en c tonen schematisch drie zijaanzichten van een verder detail van de uitvinding.Figures 2a, b and c schematically show three side views of a further detail of the invention.
Figuur 2a toont de situatie tijdens melken, d.w.z. met volledig 35 ontspannen koord, terwijl Figuren 2b en 2c een eerste respectievelijk tweede fase van het inklappen van de melkbeker toont.Figure 2a shows the situation during milking, i.e. with a completely relaxed cord, while Figures 2b and 2c show a first and second phase of the teat cup collapsing, respectively.
88
Hierin is 28 een melkbeker op een melkbekerhouder 26, met daaraan een terugplaatsmiddel 60, dat is geleid via eerste geleiding 78 en tweede geleiding 80, beide bevestigd aan tussenarm 30, die kan draaien rond as 76. Melkbekerhouder 26 is bevestigd aan een uiteinde van armpje 62 dat draaibaar is rond as 64, en aan 5 het andere uiteinde verbonden is met een veer 66, die wederom is verbonden met bodemdeel 22.Herein 28 is a teat cup on a teat cup holder 26, with a return means 60 attached thereto, which is guided via first guide 78 and second guide 80, both attached to intermediate arm 30, which can rotate about axis 76. Teat cup holder 26 is attached to an end of arm 62 which is rotatable about axis 64, and is connected at the other end to a spring 66, which in turn is connected to bottom part 22.
In de getoonde stand staat de melkbeker 28 rechtop, zoals gebruikelijk voor melken. Hiervoor zorgt de veerspanning van veer 66. Het terugplaatsmiddel 60 is vrij van spanning, en de melkbeker kan vrij bewegen, en kan dus ook door de koe 10 los worden gehaald van de melkbeker, indien zij zich bijvoorbeeld iets verplaatst.In the position shown, the teat cup 28 is upright, as is usual for milking. This is achieved by the spring tension of spring 66. The return means 60 is free of tension, and the teat cup can move freely, and can therefore also be detached from the teat cup by the cow 10, if it moves for example slightly.
Wanneer het melken is beëindigd, en de melkbeker 28 is afgenomen, zal deze in eerste instantie worden teruggeplaatst op de melkbekerhouder 26. Dit gebeurt door opwikkelen van het terugplaatsmiddel 60. Wanneer het wikkelen ervoor zorgt dat de melkbeker teruggeplaatst is, en dus de situatie van Figuur 2a is bereikt, 15 zal bij verder wikkelen van het terugplaatsmiddel 60 dit een trekkracht gaan uitoefenen op de melkbekerhouder 26, via het armpje 62. daardoor zal de melkbekerhouder 26 met de melkbeker 28 gaan kantelen, waardoor het gevaar op invallen of zelfs aanzuigen van vervuiling, die bijvoorbeeld van de koe valt, wordt verminderd. Het kantelen gaat in beginsel door tot een maximale hoek a, waarbij het 20 moment van de veerkracht en het moment van de koordtrekkracht elkaar opheffen ten opzichte van as 64. Dit is weergegeven in Figuur 2b. Het is echter alternatief en/of aanvullend mogelijk om een tweede kantelbeweging uit te laten voeren, en wel die welke is weergegeven in Figuur 2c.When the milking has ended and the teat cup 28 has been removed, it will initially be placed back on the teat cup holder 26. This is done by winding up the return means 60. When the winding ensures that the teat cup is replaced, and thus the situation of Fig. 2a has been reached, upon further winding of the replacement means 60 this will exert a tensile force on the teat cup holder 26, via the arm 62. as a result, the teat cup holder 26 will start to tilt with the teat cup 28, whereby the risk of falling-in or even sucking in of pollution, for example falling from the cow, is reduced. The tilting continues in principle up to a maximum angle α, wherein the moment of the spring force and the moment of the cord pulling force cancel each other out with respect to axis 64. This is shown in Figure 2b. However, it is alternatively and / or additionally possible to have a second tilting movement carried out, namely that which is shown in Figure 2c.
In Figuur 2c is de koordtrekkracht voldoende om de veenveerstand 25 tegen kantelen rond as 76 teweeg te brengen. Daardoor zal de tussenarm verder kantelen totdat de melkbeker 28 bijvoorbeeld een horizontale stand bereikt. Daartoe dient dan de tussenarm 30 in dit geval over een hoek b te draaien, waarbij a + b = 90°. Het is ook mogelijk om over een iets kleinere, of zelfs een grotere hoek te draaien, zodat niet alleen is gewaarborgd dat geen vuil in de melkbeker kan vallen, 30 maar dat bovendien een zo gering mogelijke hoogte wordt ingenomen door de melkbekers. Om de hoek b te begrenzen kan bijvoorbeeld de geleiding 80 samenwerken met het bodemdeel 22, of kunnen er anderszins een of meer aanslagen zijn verschaft.In Figure 2c, the cord pulling force is sufficient to cause the peat spring position 25 against tilting about axis 76. As a result, the intermediate arm will tilt further until the teat cup 28, for example, reaches a horizontal position. To that end, the intermediate arm 30 must in this case turn over an angle b, where a + b = 90 °. It is also possible to rotate through a slightly smaller or even greater angle, so that it is not only ensured that no dirt can fall into the teat cup, but moreover that the teat cups occupy as little height as possible. To limit the angle b, for example, the guide 80 may cooperate with the bottom part 22, or one or more stops may otherwise be provided.
De uitvinding is niet beperkt tot de getoonde uitvoeringsvormen. De 35 vakman zal binnen het kader van de uitvinding uiteenlopende wijzigingen en 9 aanpassingen kunnen aanbrengen, waarbij de beschermingsomvang van de uitvinding wordt bepaald door de aangehechte conclusies.The invention is not limited to the embodiments shown. The person skilled in the art will be able to make various modifications and adaptations within the scope of the invention, the scope of the invention being determined by the appended claims.
10324331032433
Claims (14)
Priority Applications (16)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1032433A NL1032433C2 (en) | 2006-09-05 | 2006-09-05 | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame |
| CN201210201990.6A CN102715093B (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| NZ600130A NZ600130A (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| EP12171970.2A EP2520161B1 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| NZ574956A NZ574956A (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement having a frame and an arm connected to the frame with a teat cup holder and teat cup movable relative thereto |
| CA2866455A CA2866455A1 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| RU2009112381/13A RU2447652C2 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | Milking device |
| CN200780032988.8A CN101511165B (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| PCT/NL2007/000190 WO2008030084A2 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| CA2662001A CA2662001C (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| AU2007293810A AU2007293810B2 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| EP07808505.7A EP2059119B1 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| US12/439,838 US8220412B2 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | Milking implement |
| JP2009526552A JP5580591B2 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | Milking equipment |
| US13/527,655 US8746177B2 (en) | 2006-09-05 | 2012-06-20 | Milking implement |
| JP2013081287A JP5735032B2 (en) | 2006-09-05 | 2013-04-09 | Milking equipment |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1032433 | 2006-09-05 | ||
| NL1032433A NL1032433C2 (en) | 2006-09-05 | 2006-09-05 | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL1032433C2 true NL1032433C2 (en) | 2008-03-06 |
Family
ID=38038930
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL1032433A NL1032433C2 (en) | 2006-09-05 | 2006-09-05 | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL1032433C2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015152709A1 (en) * | 2014-04-01 | 2015-10-08 | Lely Patent N.V. | Milking device comprising a tiltable milking cup holder |
| NL2012539A (en) * | 2014-04-01 | 2016-01-12 | Lely Patent Nv | Milking apparatus with a tiltable teat cup holder. |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998046069A1 (en) * | 1997-04-11 | 1998-10-22 | Alfa Laval Agri Ab | A teatcup magazine, a milking arrangement, and a method of handling a teatcup |
| WO2000013491A1 (en) * | 1998-09-04 | 2000-03-16 | Delaval Holding Ab | A method and a device for manoeuvring teat cups for milking dairy animals |
| EP1279327A2 (en) * | 1996-08-01 | 2003-01-29 | Maasland N.V. | An implement for automatically milking animals |
| EP1447002A1 (en) * | 2003-02-15 | 2004-08-18 | Prolion B.V. | Device and method for milking animals |
| NL1024522C2 (en) | 2003-10-13 | 2005-04-14 | Lely Entpr Ag | Teat cup carrier. |
-
2006
- 2006-09-05 NL NL1032433A patent/NL1032433C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1279327A2 (en) * | 1996-08-01 | 2003-01-29 | Maasland N.V. | An implement for automatically milking animals |
| WO1998046069A1 (en) * | 1997-04-11 | 1998-10-22 | Alfa Laval Agri Ab | A teatcup magazine, a milking arrangement, and a method of handling a teatcup |
| WO2000013491A1 (en) * | 1998-09-04 | 2000-03-16 | Delaval Holding Ab | A method and a device for manoeuvring teat cups for milking dairy animals |
| EP1447002A1 (en) * | 2003-02-15 | 2004-08-18 | Prolion B.V. | Device and method for milking animals |
| NL1024522C2 (en) | 2003-10-13 | 2005-04-14 | Lely Entpr Ag | Teat cup carrier. |
| EP1523878A1 (en) * | 2003-10-13 | 2005-04-20 | Lely Enterprises AG | A teat cup carrier |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015152709A1 (en) * | 2014-04-01 | 2015-10-08 | Lely Patent N.V. | Milking device comprising a tiltable milking cup holder |
| NL2012539A (en) * | 2014-04-01 | 2016-01-12 | Lely Patent Nv | Milking apparatus with a tiltable teat cup holder. |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NL1033090C2 (en) | Milking establishment. | |
| JP5580591B2 (en) | Milking equipment | |
| NL1035763C2 (en) | Automatic milking installation. | |
| JP3159986B2 (en) | Automatic milking technology | |
| NL1001645C2 (en) | Construction with a device for milking animals. | |
| EP3516955A1 (en) | A rotary parlour for automatic milking of animals | |
| US20130062895A1 (en) | Pet waste collection apparatus for supporting a handled plastic bag thereon, and method of using same | |
| NL1032433C2 (en) | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame | |
| JPH09168343A (en) | Structure being equipped with animal milking equipment | |
| JP2017159700A (en) | Mobile vehicle | |
| NL1032434C2 (en) | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame | |
| JP2001061324A (en) | Support assembly of grass-catching device for cutting unit of reel type mower | |
| JP7354006B2 (en) | Robot hands and agricultural robots | |
| NL1032431C2 (en) | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame | |
| NL2019960B1 (en) | Autonomous cleaning vehicle and stole with it | |
| NL2015969B1 (en) | Milking establishment | |
| NL1032430C2 (en) | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame | |
| NL2012896B1 (en) | Milking establishment. | |
| NL1032432C2 (en) | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame | |
| US1494138A (en) | Milking-machine truck | |
| NL2028641B1 (en) | MILK APPARATUS AND METHOD FOR MILKING AN ANIMAL | |
| NL2012539B1 (en) | Milking device with a tiltable teat cup holder. | |
| JP2020103264A (en) | Crop harvesting collecting device | |
| JP2013123432A (en) | Dog dung recovery apparatus | |
| JP2010104323A (en) | Combined harvester |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD2B | A search report has been drawn up | ||
| V1 | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20130401 |