RU2322382C1 - Boom load-lifting crane overload protection method (versions) - Google Patents
Boom load-lifting crane overload protection method (versions) Download PDFInfo
- Publication number
- RU2322382C1 RU2322382C1 RU2006122111/11A RU2006122111A RU2322382C1 RU 2322382 C1 RU2322382 C1 RU 2322382C1 RU 2006122111/11 A RU2006122111/11 A RU 2006122111/11A RU 2006122111 A RU2006122111 A RU 2006122111A RU 2322382 C1 RU2322382 C1 RU 2322382C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- crane
- load
- change
- boom
- lifting
- Prior art date
Links
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в системах защиты и управления стреловых грузоподъемных кранов.The invention relates to mechanical engineering and can be used in protection and control systems of jib cranes.
Известен способ защиты грузоподъемного крана от перегрузки путем установки допустимых значений нагрузки для различных угловых положений его стрелы (угла наклона и угла азимута), контроля в процессе работы крана текущих значений этих параметров, сравнения текущего значения нагрузки с допустимым для текущего положения стрелы и формирования предупреждающих сигналов и сигналов управления исполнительными устройствами крана в зависимости от результатов этого сравнения [1].There is a method of protecting a crane against overload by setting allowable load values for various angular positions of its boom (tilt angle and azimuth angle), monitoring during operation of the crane the current values of these parameters, comparing the current load value with a valid value for the current position of the boom and generating warning signals and control signals of actuating devices of the crane, depending on the results of this comparison [1].
В этом способе не учитывается зависимость допустимых значений нагрузки от угла наклона поворотной платформы крана, что приводит к снижению эффективности защиты крана от перегрузки.This method does not take into account the dependence of permissible load values on the angle of inclination of the crane rotary platform, which leads to a decrease in the efficiency of crane protection against overload.
Наиболее близким к предложенному является способ защиты грузоподъемного крана от перегрузки, включающий предварительное определение и запоминание величин нагрузок, допустимых для различных пространственных положений его стрелы, измерение в процессе работы крана текущей нагрузки и текущего пространственного положения стрелы, сравнение текущей нагрузки крана с ее допустимым значением для текущего пространственного положения стрелы и последующее отключение механизмов крана или формирование информационного сигнала в зависимости от результатов этого сравнения, а также измерение отклонения наклона ходового устройства, неповоротной части, поворотной платформы или башни крана от горизонтального или вертикального положения с последующей корректировкой величины допустимой нагрузки крана в зависимости от величины этого отклонения [2, 3, 4, 5].Closest to the proposed one is a method of protecting a crane against overload, including preliminary determination and storing of the loads allowed for various spatial positions of its boom, measurement of the current load and current spatial position of the boom during operation of the crane, comparing the current load of the crane with its acceptable value for the current spatial position of the boom and the subsequent shutdown of the crane mechanisms or the formation of an information signal depending on the results of this comparison, as well as measuring the deviation of the inclination of the running gear, fixed part, turntable or tower of the crane from horizontal or vertical position with subsequent adjustment of the allowable load of the crane depending on the magnitude of this deviation [2, 3, 4, 5].
Недостатком этого способа является отсутствие контроля изменения пространственного положения элементов конструкции крана непосредственно в процессе подъема и перемещения груза под воздействием нагрузки. После измерения отклонения пространственного положения ходового устройства, неповоротной части, поворотной платформы или башни крана от горизонтального или вертикального положения не различается, обусловлено ли это отклонение негоризонтальностью установки крана при его подготовке к работе или возникло при подъеме и перемещении груза.The disadvantage of this method is the lack of control of changes in the spatial position of the structural elements of the crane directly in the process of lifting and moving the load under the influence of the load. After measuring the deviation of the spatial position of the running gear, fixed part, turntable or tower of the crane from a horizontal or vertical position, it does not differ whether this deviation is caused by the horizontal installation of the crane in preparation for work or if it arose when lifting and moving the load.
Отсутствие выявления причин этого отклонения приводит к снижению безопасности работы крана. Например, если стреловой кран установлен на опорах на прочном основании с некоторым отклонением от горизонтального положения, то эта негоризонтальность может быть учтена путем корректировки максимально допустимого значения нагрузки на кран и не оказывает существенного влияния на безопасность его работы. Однако если такое же по величине отклонение от горизонтального положения возникло в момент подъема или перемещения груза, то это может быть вызвано дефектами металлоконструкций крана или продавливанием грунта под его выносными опорами при работе на мягком грунте, в том числе при повороте крана в сторону просевшей опоры. Поэтому негоризонтальность ходового устройства или неповоротной части, возникшая в момент подъема или перемещения груза, представляет для грузоподъемного крана существенно большую опасность, чем аналогичная по величине негоризонтальность установки крана на опоры перед началом его работы. Соответственно, отсутствие учета этого фактора приводит к снижению эффективности защиты крана от перегрузки.Failure to identify the causes of this deviation leads to a decrease in the safety of the crane. For example, if the jib crane is mounted on supports on a solid foundation with some deviation from the horizontal position, then this horizontalness can be taken into account by adjusting the maximum allowable load on the crane and does not significantly affect the safety of its operation. However, if a deviation from the horizontal position of the same magnitude occurred at the time of lifting or moving the load, then this may be caused by defects in the crane metal structures or by forcing the soil under its outriggers when working on soft soil, including when the crane is turned to the side of the sagging leg. Therefore, the lack of horizontalness of the running gear or non-rotating part, which occurred at the time of lifting or moving the load, represents a significantly greater danger for the load-lifting crane than the similar-sized horizontal position of the crane on the supports before starting work. Accordingly, the lack of consideration of this factor leads to a decrease in the efficiency of crane protection against overload.
Кроме того, в известном способе в процессе подъема и перемещения груза не контролируется перемещение тех конструктивных элементов крана, перемещение которых не предусмотрено на данной стадии подъема или перемещения груза. Например, при подъеме груза с земли, по мере увеличения усилия грузовой лебедки, происходит неуправляемый наклон стрелы, вызванный конечной жесткостью элементов конструкции крана. В итоге, после отрыва груза от земли, величина вылета превышает значение вылета, существовавшее в начале подъема груза. Это приводит к увеличению грузового момента, не предусмотренному управляющими воздействиями крановщика. В процессе подъема и перемещения груза возможны также непредусмотренные перемещения рельсового крана по крановому пути, грузовой тележки башенного крана по стреле и т.п. Отсутствие контроля этих перемещений и соответствующих мер противодействия этим перемещениям снижает безопасность работы крана.In addition, in the known method in the process of lifting and moving the cargo is not controlled by the movement of those structural elements of the crane, the movement of which is not provided at this stage of lifting or moving the cargo. For example, when lifting goods from the ground, as the load of the winch increases, an uncontrolled tilt of the boom occurs, caused by the finite rigidity of the crane structural elements. As a result, after the cargo has taken off the ground, the departure value exceeds the departure value that existed at the beginning of the cargo lifting. This leads to an increase in the load moment, not provided for by the control actions of the crane operator. In the process of lifting and moving the cargo, unintended movements of the rail crane along the crane path, the cargo truck of the tower crane along the boom, etc. are also possible. Lack of control of these movements and corresponding measures to counter these movements reduces the safety of the crane.
Еще одним недостатком известного способа является сложность технической реализации системы защиты и ее ограниченные функциональные возможности. Это вызвано тем, что в известном способе для измерения углового положения какой-либо составной части крана, например ходового устройства или неповоротной части крана, используются датчики-инклинометры, расположенные на этих составных частях крана. Поэтому расширение защитных функций требует усложнения системы защиты - увеличения количества использующихся датчиков-инклинометров, размещение которых на отдельных элементах конструкции крана не всегда возможно по техническим и экономическим причинам.Another disadvantage of this method is the complexity of the technical implementation of the protection system and its limited functionality. This is due to the fact that in the known method for measuring the angular position of any component part of the crane, for example, a running gear or a fixed part of the crane, inclinometer sensors located on these component parts of the crane are used. Therefore, the expansion of protective functions requires the complication of the protection system - an increase in the number of used inclinometer sensors, the placement of which on individual elements of the crane structure is not always possible for technical and economic reasons.
Техническим результатом, на достижение которого направлено предложенное изобретение, является повышение безопасности работы крана и расширение функциональных возможностей системы защиты крана за счет:The technical result, the achievement of which the proposed invention is directed, is to increase the safety of the crane and expand the functionality of the crane protection system due to:
- реализации функций защиты от перегрузки с учетом как текущего пространственного положения составных частей крана, так и изменения этого положения в процессе подъема и перемещения груза;- the implementation of the functions of protection against overload, taking into account both the current spatial position of the crane components and changes in this position in the process of lifting and moving the load;
- реализации противодействия изменению пространственного положения тех элементов конструкции грузоподъемного крана, перемещение которых на данной стадии подъема или перемещения груза не предусмотрено управляющими воздействиями крановщика.- implementation of counteraction to the change in the spatial position of those structural elements of the hoisting crane whose movement at this stage of lifting or moving the cargo is not provided for by the control actions of the crane operator.
Еще одним техническим результатом изобретения является упрощение и расширение функциональных возможностей системы защиты крана от перегрузки за счет определения пространственного положения отдельных составных частей грузоподъемного крана при помощи инклинометров, расположенных на других составных частях этого грузоподъемного крана, с реализацией соответствующих защитных функций.Another technical result of the invention is the simplification and expansion of the functionality of the crane overload protection system by determining the spatial position of the individual components of the crane using inclinometers located on other components of this crane, with the implementation of the corresponding protective functions.
В первом варианте предложенного способа защиты стрелового грузоподъемного крана от перегрузки путем предварительного определения величин нагрузок, допустимых для различных пространственных положений его стрелы или грузозахватного органа, их запоминания, измерения в процессе работы крана прямым или косвенным методом параметров работы крана, характеризующих текущую нагрузку и текущее пространственное положение стрелы или грузозахватного органа крана, сравнения текущей нагрузки с запомненной допустимой нагрузкой крана для текущего пространственного положения его стрелы или грузозахватного органа и последующего формирования предупреждающего информационного сигнала или сигнала управления механизмами крана, направленного на ограничение или предотвращение перегрузки, в зависимости от результата этого сравнения, для решения поставленной технической задачи в процессе подъема и/или перемещения груза дополнительно выявляют изменение линейного или углового положения, по меньшей мере, одной составной части крана, изменение положения которой не предусмотрено в текущей стадии процесса подъема и/или перемещения груза. Далее, в зависимости от величины изменения этого положения, дополнительно формируют предупреждающие информационные сигналы или сигналы управления механизмами крана, направленные на предотвращение этого изменения положения и/или на блокирование движений крана.In the first version of the proposed method of protecting a jib crane from overload by preliminary determining the loads allowed for various spatial positions of its boom or load-gripping member, storing them, measuring, during the operation of the crane, a direct or indirect method of operating parameters of the crane that characterize the current load and current spatial position of the boom or crane hoist, comparing the current load with the stored permissible crane load for the current the spatial position of its boom or load-gripping body and the subsequent formation of a warning information signal or a signal to control the mechanisms of the crane, aimed at limiting or preventing overload, depending on the result of this comparison, to solve the technical problem in the process of lifting and / or moving the load, an additional change in linear or angular position of at least one component of the crane, a change in position of which is not provided for in s step recovery process and / or moving goods. Further, depending on the magnitude of the change in this position, warning information signals or control signals of the crane mechanisms are additionally generated, aimed at preventing this change in position and / or blocking the movements of the crane.
При этом могут выявляться изменения как углового положения ходового устройства, неповоротной части, поворотной платформы, башни, стрелы или гуська крана от горизонтального или вертикального положения, так и линейного положения ходового устройства или грузовой тележки крана, в частности перемещение рельсового крана по крановому пути или грузовой тележки по стреле. В случае необходимости, эти изменения сравниваются с предварительно определенными и запомненными максимально допустимыми величинами этих изменений, которые определяются расчетным путем при проектировании крана и в общем случае зависят от нагрузки и пространственного положения его стрелы. В зависимости от результатов этого сравнения формируются предупреждающие информационные сигналы или сигналы блокирования движений крана.In this case, changes in both the angular position of the running gear, non-rotating part, turntable, turret, boom or jib of the crane from horizontal or vertical position, and the linear position of the running gear or cargo trolley of the crane, in particular the movement of the rail crane along the crane track or cargo carts on an arrow. If necessary, these changes are compared with predefined and stored maximum permissible values of these changes, which are determined by calculation during the design of the crane and, in the general case, depend on the load and the spatial position of its boom. Depending on the results of this comparison, warning information signals or tap blocking signals are generated.
В частности, в процессе подъема груза грузовой лебедкой выявляется изменение углового положения стрелы или гуська, а после сравнения этого изменения с допустимой величиной формируется предупреждающий информационный сигнал о недопустимости подъема груза или сигнал блокирования этого подъема.In particular, in the process of lifting a load by a cargo winch, a change in the angular position of the boom or jib is detected, and after comparing this change with a permissible value, a warning information signal is generated about the inadmissibility of lifting the load or a blocking signal for this lifting.
Для получения указанного технического результата, после выявления изменения пространственного положения какой-либо составной части крана, реализуется либо блокирование движений крана, вызывающих это изменение, либо формирование сигнала управления приводом крана, направленного на возврат этой составной части в исходное положение. Например, в процессе подъема груза грузовой лебедкой может выявляться изменение углового положения стрелы или гуська с последующим управлением приводом подъема стрелы или гуська из условия предотвращения изменения этого положения.To obtain the specified technical result, after detecting a change in the spatial position of any component part of the crane, either blocking the movements of the crane causing this change is realized, or the control signal of the crane drive is directed to return this component to its original position. For example, in the process of lifting a load with a cargo winch, a change in the angular position of the boom or jib can be detected with subsequent control of the drive for lifting the boom or jib from the condition of preventing a change in this position.
Во втором варианте предложенного способа защиты стрелового грузоподъемного крана, использующем аналогичные операции для выявления и предотвращения перегрузки крана, указанный технический результат достигается за счет того, что в процессе подъема и/или перемещения груза дополнительно выявляют изменение величины угла наклона ходового устройства, или неповоротной части, или поворотной платформы, или башни крана от горизонтального или вертикального положения. Далее выявленную величину изменения угла сравнивают с предварительно установленной и запомненной допустимой величиной этого изменения и, в зависимости от результатов этого сравнения, дополнительно формируют предупреждающий информационный сигнал или сигнал управления механизмами крана, направленный на предотвращение подъема и/или перемещения груза.In a second embodiment of the proposed method for protecting a jib crane using similar operations to detect and prevent crane overload, the technical result is achieved due to the fact that during the lifting and / or movement of the load, a change in the angle of inclination of the running gear or non-rotating part is additionally detected, or a turntable, or tower crane from a horizontal or vertical position. Next, the detected value of the angle change is compared with a previously set and stored permissible value of this change, and, depending on the results of this comparison, an additional warning information signal or a crane mechanism control signal is generated to prevent lifting and / or movement of the load.
В обоих вариантах предложенного способа защиты при помощи вычислительного устройства дополнительно может осуществляться изменение значений допустимой нагрузки крана и/или максимально допустимой скорости перемещения стрелы или груза. Это изменение осуществляется в зависимости от величины отклонения угла наклона ходового устройства, или неповоротной части, или поворотной платформы, или башни крана от горизонтального или вертикального положения. При этом, в частности, используется математическая модель крана, параметры которой предварительно определяют и сохраняют в энергонезависимой памяти вычислительного устройства. Максимально допустимые значения указанных параметров могут быть определены расчетным путем при проектировании крана. Эти значения в общем случае являются функциями нагрузки и/или пространственного положения стрелы крана.In both variants of the proposed method of protection using a computing device, the values of the allowable load of the crane and / or the maximum allowable speed of movement of the boom or load can also be changed. This change is carried out depending on the deviation of the angle of inclination of the running gear, or non-rotating part, or turntable, or tower crane from a horizontal or vertical position. In this case, in particular, a mathematical model of the crane is used, the parameters of which are previously determined and stored in the non-volatile memory of the computing device. The maximum allowable values of these parameters can be determined by calculation when designing a crane. These values are generally functions of the load and / or spatial position of the crane jib.
В третьем варианте предложенного способа защиты крана, также использующем аналогичные операции для выявления и предотвращения перегрузки крана, указанный технический результат достигается за счет того, что в процессе поворота крана дополнительно выявляют изменение углового положения его поворотной платформы относительно горизонтального положения. Далее с использованием этого изменения при помощи вычислительного устройства определяют отклонение ходового устройства или неповоротной части крана от горизонтального положения. В зависимости от величины этого отклонения, при помощи вычислительного устройства осуществляют определение и изменение допустимой величины нагрузки крана и/или изменение максимально допустимой скорости перемещения стрелы и/или сравнивают текущее значение этого отклонения с предварительно установленной и запомненной максимально допустимой величиной этого отклонения. По результатам этого сравнения формируют предупреждающий информационный сигнал или сигнал управления механизмами крана, направленный на блокирование поворота и/или на блокирование движения стрелы крана в сторону увеличения его грузового момента.In a third embodiment of the proposed crane protection method, which also uses similar operations to detect and prevent crane overload, this technical result is achieved due to the fact that during the rotation of the crane, a change in the angular position of its rotary platform relative to the horizontal position is additionally detected. Further, using this change using a computing device, the deviation of the running gear or non-rotating part of the crane from a horizontal position is determined. Depending on the magnitude of this deviation, a computing device determines and changes the allowable load on the crane and / or changes the maximum allowable speed of the boom and / or compares the current value of this deviation with a pre-set and stored maximum allowable value of this deviation. Based on the results of this comparison, a warning information signal or a crane mechanism control signal is generated, aimed at blocking the rotation and / or blocking the movement of the crane's boom in the direction of increasing its load moment.
При этом вычисление отклонения ходового устройства или неповоротной части крана от горизонтального положения и/или необходимого изменения допустимой величины нагрузки осуществляется с использованием выходных сигналов измерителя угла азимута и измерителя углового положения поворотной платформы крана - инклинометра и при необходимости выходных сигналов датчика угла азимута. Измеритель углового положения поворотной платформы крана может быть размещен в кабине крана, в частности в корпусе вычислительного устройства с ориентацией оси его чувствительности параллельно плоскости перемещения стрелы крана.In this case, the calculation of the deviation of the running gear or fixed part of the crane from the horizontal position and / or the necessary change in the permissible load is carried out using the output signals of the azimuth angle meter and the angular position meter of the rotary platform of the crane - inclinometer and, if necessary, the output signals of the azimuth angle sensor. The measuring device of the angular position of the rotary platform of the crane can be placed in the cockpit of the crane, in particular in the housing of the computing device with the orientation of the axis of its sensitivity parallel to the plane of movement of the boom of the crane.
Определение отклонения ходового устройства или неповоротной части крана от горизонтального положения может осуществляться перед началом работы крана в процессе поворота крановой установки на полный оборот.The determination of the deviation of the running gear or the fixed part of the crane from the horizontal position can be carried out before the crane starts to work during the rotation of the crane installation a full revolution.
Измерение угловых положений (углов наклона) составных частей грузоподъемного крана во всех вариантах предложенного способа осуществляется, преимущественно, относительно гравитационного поля Земли. Для измерения этих углов используются инклинометры-акселерометры, размещенные на соответствующих составных частях крана.The measurement of the angular positions (inclination angles) of the components of the crane in all variants of the proposed method is carried out mainly relative to the gravitational field of the Earth. To measure these angles, inclinometers-accelerometers placed on the corresponding components of the crane are used.
Из уровня техники неизвестно использование отличительные признаков предложенного способа в системах защиты стреловых грузоподъемных кранов от перегрузки.It is not known from the prior art to use the distinguishing features of the proposed method in protection systems for jib cranes against overload.
Их реализация позволяет своевременно выявлять и предупреждать потенциальные угрозы возникновения аварийных ситуаций при выполнении грузоподъемных работ путем контроля изменения пространственного положения отдельных составных частей крана под воздействием нагрузки непосредственно в процессе подъема и перемещения груза с реализацией соответствующих защитных функций, а также путем противодействия изменению пространственного положения тех элементов конструкции грузоподъемного крана, перемещение которых на данной стадии подъема или перемещения груза не предусмотрено управляющими воздействиями крановщика.Their implementation allows timely identification and prevention of potential threats of emergencies during lifting operations by monitoring changes in the spatial position of individual crane components under the influence of the load directly in the process of lifting and moving cargo with the implementation of the corresponding protective functions, as well as by counteracting changes in the spatial position of those elements crane designs, the movement of which at a given stage of lifting and whether cargo movement is not provided for by the control actions of the crane operator.
Кроме того, пространственное положение отдельных конструкций (частей) крана в предложенном способе определяется косвенными методами - с помощью датчиков-инклинометров, расположенных на других конструкциях крана, и вычислительного устройства, использующего при своей работе математическую модель крана. Это позволяет упростить систему защиты за счет сокращения количества используемых датчиков и расширить ее функциональные возможности - реализовать защиту крана от перегрузки с использованием данных о пространственном положении тех составных частей крана, прямое измерение которых технически или экономически нецелесообразно.In addition, the spatial position of the individual structures (parts) of the crane in the proposed method is determined by indirect methods - using inclinometer sensors located on other structures of the crane, and a computing device that uses a mathematical model of the crane in its work. This allows you to simplify the protection system by reducing the number of sensors used and expand its functionality - to protect the crane from overload using data on the spatial position of those components of the crane, the direct measurement of which is technically or economically impractical.
Поэтому достижение указанных технических результатов находится в прямой причинно-следственной связи с отличительными признаками заявленного изобретения.Therefore, the achievement of these technical results is in direct causal relationship with the hallmarks of the claimed invention.
На чертеже в качестве примера приведена функциональная схема системы (прибора) безопасности, реализующей предложенный способ защиты стрелового грузоподъемного крана от перегрузки.The drawing shows, as an example, a functional diagram of a security system (device) that implements the proposed method of protecting a jib crane from overload.
Система защиты (или система безопасности) грузоподъемного крана содержит вычислительное устройство 1, именуемое также электронным блоком, блоком индикации, блоком обработки данных, цифровым вычислителем и т.п., и датчики параметров работы грузоподъемного крана 2. Вычислительное устройство 1 выполнено на основе микроконтроллера 3, к которому подключены органы управления (кнопки, клавиши) 4, индикаторы (светодиодные, символьные жидкокристаллические и т.п.) 5, энергонезависимое запоминающее устройство 6, выполненное, в частности, в виде микросхем Flash-памяти, и устройство ввода/вывода информации 7.The protection system (or security system) of the crane contains a computing device 1, also called an electronic unit, an indication unit, a data processing unit, a digital calculator, etc., and sensors for the operation parameters of the crane 2. Computing device 1 is based on microcontroller 3 to which the controls (buttons, keys) 4, indicators (LED, symbolic liquid crystal, etc.) 5, non-volatile memory 6, made, in particular, in the form of microchips are connected I have flash-memory, and information input / output device 7.
Запоминающее устройство 6 выполнено с возможностью хранения данных, необходимых для реализации функций защиты грузоподъемного крана, а также данных встроенного регистратора параметров его работы. Для повышения информативности регистрации параметров и упрощения определения каких-либо интервалов времени в системе могут быть установлены часы реального времени, подключенные к микроконтроллеру 3 (не показаны).The storage device 6 is configured to store the data necessary for the implementation of the protection functions of the crane, as well as data from the built-in recorder of its operation parameters. To increase the information content of parameter registration and simplify the determination of any time intervals in the system, real-time clocks connected to microcontroller 3 (not shown) can be set.
Выходное устройство 8 содержит силовые ключи, выполненные в виде электромагнитных реле или силовых интегральных микросхем. Его входы подключены или к устройству ввода/вывода информации 7, или непосредственно к микроконтроллеру 3 при помощи отдельных проводов или мультиплексного канала обмена данными, а выходы - к исполнительным устройствам 9 крана, в качестве которых могут использоваться электромагнитные пускатели или электромагнитные клапаны, включенные в гидравлическую систему крана. Выходное устройство 8 может быть также объединено с устройством ввода/вывода информации 7. Если система безопасности имеет общий мультиплексный канал обмена данными, то выходное устройство 8 может быть выполнено на основе микроконтроллера и подключено к этому мультиплексному каналу обмена данными аналогично подключению датчиков 2. Отдельные датчики, например датчики положений органов управления краном, могут быть подключены непосредственно к выходному устройству 8.The output device 8 contains power switches made in the form of electromagnetic relays or power integrated circuits. Its inputs are connected either to the information input / output device 7, or directly to the microcontroller 3 using separate wires or a multiplex data exchange channel, and the outputs are connected to the crane actuators 9, which can be used as electromagnetic actuators or electromagnetic valves included in the hydraulic crane system. The output device 8 can also be combined with an input / output device 7. If the security system has a common multiplex data exchange channel, then the output device 8 can be made on the basis of a microcontroller and connected to this multiplex data exchange channel similarly to connecting sensors 2. Separate sensors , for example, the position sensors of the crane controls can be connected directly to the output device 8.
Датчики 2 включают в себя датчик нагрузки грузоподъемного крана 10 - датчик усилия в грузовом или стреловом канате или датчики давления в гидроцилиндре подъема стрелы, датчик длины стрелы 11, выполненный в виде кабельного барабана с потенциометрическим датчиком угла его поворота, датчик угла наклона стрелы 12, датчик угла азимута 13, выполненный в виде потенциометра, и датчик угла наклона поворотной платформы крана 14. Отдельные датчики, показанные на чертеже, могут отсутствовать.Sensors 2 include a load sensor for a crane 10 — a force sensor in a cargo or boom cable or pressure sensors in a boom lifting hydraulic cylinder, a boom length sensor 11 made in the form of a cable reel with a potentiometric angle-of-rotation sensor, a boom angle sensor 12, a sensor azimuth angle 13, made in the form of a potentiometer, and the angle sensor of the rotary platform of the crane 14. Separate sensors shown in the drawing may be absent.
Система безопасности может содержать также дополнительные датчики пространственного положения отдельных составных частей крана 15, к которым относятся датчики наклона неповоротной части (ходового устройства), гуська или башни крана от горизонтального или вертикального положения, датчики линейного перемещения ходового устройства по крановому пути или грузовой тележки крана по его стреле и т.д.The security system may also contain additional sensors for the spatial position of the individual components of the crane 15, which include sensors for tilting the fixed part (running gear), jib or tower crane from horizontal or vertical position, sensors for linear movement of the running gear along the crane track or crane truck his arrow, etc.
Для измерения угловых положений различных составных частей крана относительно горизонтального положения или гравитационной вертикали (направления гравитационного поля Земли) в датчиках 12, 14 и 15 используются, преимущественно, микромеханические инклинометры-акселерометры.To measure the angular positions of the various components of the crane relative to the horizontal position or the gravitational vertical (the direction of the gravitational field of the Earth) in the sensors 12, 14 and 15, mainly micromechanical inclinometers-accelerometers are used.
В системе безопасности могут также использоваться датчик предельного подъема грузозахватного органа, датчик приближения к линии электропередачи, дискретные датчики перемещений органов управления краном, датчик хода грузовой лебедки и т.п. Конкретный набор датчиков зависит от конструкции грузоподъемного крана и варианта реализации предложенного способа.The security system can also use a sensor for the maximum lift of the load gripping body, a proximity sensor to the power line, discrete sensors for moving the crane controls, a cargo winch stroke sensor, etc. The specific set of sensors depends on the design of the crane and the implementation of the proposed method.
Каждый из датчиков 2 (10...15) может быть выполнен либо с аналоговым, либо с цифровым выходом. В первом случае каждый датчик содержит первичный преобразователь (тензометрический мост, акселерометр, потенциометр и т.п.), выходной сигнал которого непосредственно или через расположенный в датчике усилитель/преобразователь при помощи отдельного провода подключается к соответствующему входу устройства ввода/вывода информации 7. Если датчик выполнен цифровым - с мультиплексным каналом обмена данными, то он в общем случае содержит последовательно соединенные первичный преобразователь, усилитель/преобразователь, микроконтроллер датчика и трансивер или драйвер мультиплексного канала обмена данными.Each of the sensors 2 (10 ... 15) can be performed either with analog or digital output. In the first case, each sensor contains a primary converter (strain gauge bridge, accelerometer, potentiometer, etc.), the output signal of which is connected directly or through an amplifier / converter located in the sensor using a separate wire to the corresponding input of the information input / output device 7. If Since the sensor is made digital - with a multiplex data exchange channel, it generally contains a series-connected primary converter, an amplifier / converter, and a microcontroller of sensors ICA and transceiver or multiplex channel driver.
Соответственно, устройство ввода/вывода информации 7 системы защиты с аналоговыми датчиками содержит аналого-цифровой преобразователь, а системы с цифровыми датчиками - трансивер или контроллер мультиплексного канала обмена данными, в частности последовательного интерфейса типа CAN (Control Area Network), LIN (Local Interconnection Network) и т.п.Accordingly, the input / output device 7 of the protection system with analog sensors contains an analog-to-digital converter, and systems with digital sensors contain a transceiver or controller of a multiplex communication channel, in particular, a CAN interface type (Control Area Network), LIN (Local Interconnection Network) ) etc.
Система безопасности работает следующим образом.The security system operates as follows.
Перед началом работы грузоподъемного крана крановщик с помощью органов управления 4, расположенных на установленном в кабине крана вычислительном устройстве (электронном блоке) 1, осуществляет ввод в микроконтроллер 3 параметров, определяющих режимы работа крана - положение выдвижных опор, кратность запасовки грузового полиспаста, наличие, длину и угол наклона гуська и т.д., если для данной конструкции крана ввод этих параметров является необходимым. Введенные параметры сохраняются в энергонезависимом запоминающем устройстве 6 или в памяти (в EEPROM) микроконтроллера 3.Before starting the operation of the crane, the crane operator, using the controls 4 located on the computing device (electronic unit) installed in the crane cabin 1, enters 3 parameters that determine the operation of the crane into the microcontroller - the position of the sliding supports, the number of times the cargo block is stored, availability, length and the angle of inclination of the jib, etc., if the input of these parameters is necessary for a given crane design. The entered parameters are stored in non-volatile memory 6 or in the memory (in the EEPROM) of the microcontroller 3.
Зона допустимых значений положения грузоподъемного (стрелового) оборудования крана вводится при задании крановщиком параметров координатной защиты и сохраняется в памяти микроконтроллера 3.The zone of permissible position values of the lifting (boom) equipment of the crane is entered when the crane operator sets the parameters of coordinate protection and is stored in the memory of the microcontroller 3.
Управление грузоподъемным краном осуществляется крановщиком путем перемещения органов управления (рукояток, рычагов и т.п.), например, гидравлическими распределителями крана в соответствующих направлениях. Для осуществления какого-либо движения крана необходимо как наличие управляющего воздействия крановщика, так и отсутствие блокирования этого движения со стороны соответствующего исполнительного устройства 9.The crane is controlled by the crane operator by moving the controls (handles, levers, etc.), for example, with hydraulic valves in the corresponding directions. To carry out any movement of the crane, both the presence of the control action of the crane operator and the absence of blocking this movement by the corresponding actuator 9 are necessary.
При отсутствии перегрузки крана по грузовому моменту и при нахождении его стрелы в зоне допустимых положений по координатной защите микроконтроллер 3 формирует сигналы управления выходным устройством 8 и, соответственно, исполнительным устройством 9, разрешающие движения крана.If there is no crane overload at the load moment and when its boom is in the zone of permissible positions for coordinate protection, the microcontroller 3 generates control signals for the output device 8 and, accordingly, the actuator 9, allowing the movement of the crane.
С помощью датчиков 2 реализуются каналы измерения параметров работы крана, характеризующих его загрузку и положение грузоподъемного (стрелового) оборудования. Микроконтроллер 3 вычислительного устройства 1 работает по программе, определенной при проектировании системы безопасности и предварительно записанной в его памяти или в запоминающем устройстве 6, и через устройство ввода/вывода информации 7 по мультиплексному каналу обмена данными или по отдельным линиям связи получает от датчиков 2 значения параметров работы грузоподъемного крана.Using sensors 2, channels for measuring the parameters of the crane’s operation, which characterize its loading and the position of the lifting (boom) equipment, are implemented. The microcontroller 3 of the computing device 1 operates according to the program defined during the design of the security system and previously recorded in its memory or in the storage device 6, and receives the parameter values from the sensors 2 via the information input / output device 7 via the multiplex data exchange channel or via separate communication lines crane work.
После получения информации от датчиков 2 микроконтроллер 3 по известным функциональным зависимостям определяет текущую нагрузку крана и положение его грузоподъемного (стрелового) оборудования. При необходимости, для определения текущей нагрузки крана и/или текущего положения его стрелы или грузозахватного органа, микроконтроллером 3 осуществляются необходимые преобразования выходных сигналов датчиков 2. Это имеет место в случае, когда текущая нагрузка крана и/или положение его стрелы или грузозахватного органа измеряются косвенным образом, например при определении нагрузки стрелового гидравлического крана по давлениям в штоковой и поршневой полостях гидроцилиндра подъема стрелы.After receiving information from the sensors 2, the microcontroller 3 determines the current load of the crane and the position of its lifting (boom) equipment using known functional dependencies. If necessary, to determine the current load of the crane and / or the current position of its boom or load-gripping body, the microcontroller 3 performs the necessary transformations of the output signals of the sensors 2. This takes place when the current load of the crane and / or the position of its boom or load-gripping body are measured indirectly Thus, for example, when determining the load of a jib hydraulic crane from the pressures in the rod and piston cavities of the boom lifting hydraulic cylinder.
Допустимые режимы нагружения в виде грузовых характеристик крана хранятся в памяти микроконтроллера или в запоминающем устройстве 6.Permissible loading modes in the form of crane loading characteristics are stored in the memory of the microcontroller or in the storage device 6.
Далее микроконтроллер 3 вычислительного устройства 1 осуществляет сравнение текущей нагрузки (массы поднимаемого груза или грузового момента) крана с предельно допустимым значением нагрузки, а также сравнение фактического положения грузоподъемного оборудования с зоной допустимых положений, заданных при введении координатной защиты, и, в зависимости от результатов этих сравнений, подает на выходное устройство 8 сигналы управления исполнительными устройствами 9. Благодаря этому формируются необходимые характеристики отключения движений крана и обеспечивается его автоматическая защита от перегрузки и от столкновений стрелового оборудования с препятствиями (координатная защита).Next, the microcontroller 3 of the computing device 1 compares the current load (mass of the load or load moment) of the crane with the maximum permissible load value, as well as compares the actual position of the lifting equipment with the zone of permissible positions specified when the coordinate protection was introduced, and, depending on the results of these comparisons, feeds the output device 8 control signals to the actuators 9. Due to this, the necessary characteristics of the shutdown are generated s crane and provided its automatic protection against overload and collision with obstacles boom equipment (coordinate protection).
В случае отсутствия на кране исполнительных устройств 9, для ограничения параметров работы крана при их выходе за предельно допустимые значения, микроконтроллер 3 с помощью индикаторов 5 формирует световые и/или звуковые сигналы, предупреждающие крановщика о возникновении опасных режимов работы крана. Далее крановщик, ориентируясь на эти сигналы, воздействует на органы управления краном, приводя значения контролируемых параметров в допустимые пределы.In the absence of actuating devices 9 on the crane, to limit the parameters of the crane when they exceed the maximum permissible values, the microcontroller 3 with the help of indicators 5 generates light and / or sound signals warning the crane operator about the occurrence of dangerous operating modes of the crane. Next, the crane operator, focusing on these signals, acts on the crane controls, bringing the values of the controlled parameters to the permissible limits.
В процессе подъема и перемещения груза микроконтроллер 3 при помощи датчиков 12...15 дополнительно контролирует линейные и угловые положения тех составных частей крана, изменение положений которых не предусмотрено в текущей стадии процесса подъема и перемещения груза. Далее, путем вычисления разности результатов измерения текущего положения какой-либо составной части крана и его положения до начала подъема и перемещения груза, микроконтроллер 3 вычисляет величину изменения пространственного положения этой составной части во время подъема и перемещения груза.In the process of lifting and moving the load, the microcontroller 3 with the help of sensors 12 ... 15 additionally controls the linear and angular positions of those components of the crane whose position is not provided for in the current stage of the process of lifting and moving the load. Further, by calculating the difference of the measurement results of the current position of any component part of the crane and its position before lifting and moving the load, the microcontroller 3 calculates the magnitude of the change in the spatial position of this component during lifting and moving the load.
Примером такого изменения, не предусмотренного управляющими воздействиями крановщика, является изменение наклона стрелы или гуська при подъеме груза грузовой лебедкой, в том числе при подъеме груза с земли. В этом режиме, несмотря на отсутствие сигналов управления подъемом/опусканием стрелы или гуська, из-за конечной жесткости элементов конструкции крана под воздействием возрастающей нагрузки происходит опускание стрелы или гуська с соответствующим увеличением вылета. Другим подобным примером является перемещение рельсового крана по крановому пути или грузовой тележки башенного крана по стреле при отсутствии сигналов управления этим перемещением.An example of such a change, not provided for by the control actions of the crane operator, is a change in the inclination of the boom or jib when lifting the load with a cargo winch, including when lifting the load from the ground. In this mode, despite the absence of control signals for raising / lowering the boom or jib, due to the finite stiffness of the crane structural elements under the influence of the increasing load, the boom or jib is lowered with a corresponding increase in reach. Another similar example is the movement of a rail crane along a crane track or a truck crane of a tower crane along a boom in the absence of control signals for this movement.
Еще одним примером такого изменения является увеличение наклона поворотной платформы или неповоротной части крана при подъеме груза или при повороте крана с грузом. Характерной причиной этого изменения является продавливание грунта под выносными опорами крана при работе на мягком грунте. В этом случае, несмотря на то, что перед началом работы крана его неповоротная часть может быть установлена горизонтально с достаточной степенью точности, во время подъема груза увеличивается давление на опоры, что приводит к проседанию грунта и к возникновению наклона крана. При повороте крана с грузом в сторону просевшей опоры нагрузка на эту опору увеличивается, что приводит к увеличению ее проседания. Следствием этого является увеличение вылета и возникновение опасности опрокидывания крана.Another example of such a change is an increase in the inclination of the turntable or non-rotatable part of the crane when lifting the load or when turning the crane with the load. A characteristic reason for this change is the forcing of the soil under the outriggers of the crane when working on soft soil. In this case, despite the fact that before the crane starts to work, its non-rotating part can be installed horizontally with a sufficient degree of accuracy, the pressure on the supports increases during the lifting of the load, which leads to subsidence of the soil and the tilt of the crane. When the crane is turned with the load in the direction of the sagging support, the load on this support increases, which leads to an increase in its subsidence. The consequence of this is an increase in the departure and the occurrence of the danger of capsizing the crane.
В этих случаях внимание крановщика отвлечено контролем выполнения основных движений крана, что дополнительно увеличивает опасность этих непредусмотренных перемещений.In these cases, the attention of the crane operator is distracted by the control of the main movements of the crane, which further increases the risk of these unintended movements.
Для их предотвращения, в процессе подъема и/или перемещения груза, в случае выявления такого перемещения, при помощи микроконтроллера 3 и индикаторов 5 дополнительно формируется информационный сигнал, предупреждающий крановщика о возникновении опасной ситуации или о необходимости предотвращения этих перемещений - остановки крана в ручном режиме, включения каких-либо приводов, компенсирующих эти перемещения, и т.п.To prevent them, in the process of lifting and / or moving cargo, if such a movement is detected, an information signal is additionally generated using the microcontroller 3 and indicators 5, warning the crane operator about the occurrence of a dangerous situation or the need to prevent these movements - stopping the crane in manual mode, switching on any drives compensating for these movements, etc.
Максимально допустимые значения этих перемещений могут быть предварительно определены, например, расчетным путем при проектировании крана, представлены в виде функции нагрузки и/или пространственного положения его стрелы и записаны в энергонезависимую память микроконтроллера 3 или в запоминающее устройство 6. В этом случае микроконтроллер 3 в процессе подъема и/или перемещения груза сравнивает выявленное значение изменения линейного или углового положения какой-либо составной части крана с его допустимой величиной и в зависимости от результатов этого сравнения формирует предупреждающий информационный сигнал. В случае необходимости, осуществляется автоматическое блокирование движений крана. Для этого, после указанного сравнения фактического и допустимого значений какого-либо перемещения, осуществляется отключение исполнительных устройств 9.The maximum allowable values of these movements can be pre-determined, for example, by calculation when designing a crane, presented as a function of the load and / or spatial position of its boom and recorded in the non-volatile memory of the microcontroller 3 or in the storage device 6. In this case, the microcontroller 3 in the process lifting and / or moving the load compares the detected value of the change in the linear or angular position of any component of the crane with its allowable value and depending on The results of this comparison generate a warning information signal. If necessary, an automatic blocking of the movements of the crane is carried out. For this, after the specified comparison of the actual and permissible values of any movement, the actuators 9 are turned off.
Например, если в процессе подъема груза грузовой лебедкой микроконтроллер 3 выявляет недопустимо большое изменение углового положения стрелы или гуська, то это свидетельствует о проседании грунта под опорами крана, о дефектах его металлоконструкций или о других отклонениях от нормальных режимов работы крана. В этом случае формируется предупреждающий информационный сигнал о недопустимости подъема груза или сигнал блокирования этого подъема.For example, if the microcontroller 3 detects an unacceptably large change in the angular position of the boom or jib during the lifting of the load with a cargo winch, then this indicates a subsidence of the soil under the crane supports, defects in its metal structures or other deviations from normal crane operation. In this case, a warning information signal is generated about the inadmissibility of the load lifting or a signal for blocking this lifting.
В обоснованных случаях, при выявлении непредусмотренного изменения линейного или углового положения какой-либо составной части крана, может осуществляться ручное или автоматическое формирование сигнала управления приводом этой составной части крана, направленного на ее возврат в исходное положение.In justified cases, if an unexpected change in the linear or angular position of any component of the crane is detected, manual or automatic generation of a control signal for the drive of this component of the crane, aimed at its return to its original position, can be carried out.
Например, если в процессе подъема груза грузовой лебедкой микроконтроллер 3 выявляет изменение углового положения стрелы или гуська, то возможно принудительное включение привода подъема стрелы или гуська из условия компенсации изменения этого положения, т.е. обеспечение автоматической стабилизации вылета при увеличении нагрузки на кран в процессе подъема груза.For example, if the microcontroller 3 detects a change in the angular position of the boom or jib during the lifting of the load by the cargo winch, then it is possible to force the boom or jib lift to be activated from the condition of compensating for the change in this position, i.e. providing automatic stabilization of departure when the load on the crane increases during the lifting process.
Кроме того, повышение безопасности работы крана при наличии перемещений его составных частей, не предусмотренных управляющими воздействиями крановщика, может быть обеспечено путем снижения максимально допустимой нагрузки крана и/или максимально допустимой скорости перемещения его стрелы в зависимости от величины выявленного перемещения. Степень этого снижения зависит от конструкции крана и определяется микроконтроллером 3 с использованием математической модели крана, параметры которой предварительно определяют и сохраняют в энергонезависимой памяти микроконтроллера 3 или в запоминающем устройстве 6.In addition, improving the safety of the crane in the presence of movements of its components, not provided for by the control actions of the crane operator, can be achieved by reducing the maximum allowable load of the crane and / or the maximum permissible speed of movement of its boom, depending on the magnitude of the detected movement. The degree of this reduction depends on the design of the crane and is determined by the microcontroller 3 using a mathematical model of the crane, the parameters of which are previously determined and stored in the non-volatile memory of the microcontroller 3 or in the storage device 6.
С целью упрощения реализации системы защиты и расширения ее функциональных возможностей, в микроконтроллере 3 вычислительного устройства 1 может быть предусмотрено вычисление пространственного положения каких-либо составных частей крана с использованием датчиков, расположенных на других составных частях крана, с последующей реализацией описанных функций защиты крана, базирующихся на предотвращении непредусмотренных или недопустимо больших изменений пространственного положения этих частей. Эти вычисления осуществляются с использованием математической модели крана по программе, записанной в памяти программ микроконтроллера 3 или в запоминающем устройстве 6.In order to simplify the implementation of the protection system and expand its functionality, in the microcontroller 3 of the computing device 1, it may be possible to calculate the spatial position of any components of the crane using sensors located on other components of the crane, followed by the implementation of the described crane protection functions based on to prevent unintended or unacceptably large changes in the spatial position of these parts. These calculations are carried out using the mathematical model of the crane according to the program recorded in the program memory of the microcontroller 3 or in the storage device 6.
Например, из геометрических соображений очевидно, что угол наклона поворотной части крана β относительно горизонтальной плоскости является функцией угла азимута γ и угла наклона ходового устройства или неповоротной платформы крана φ относительно горизонтальной плоскостиFor example, from geometric considerations, it is obvious that the angle of inclination of the rotary part of the crane β relative to the horizontal plane is a function of the azimuth angle γ and the angle of inclination of the running gear or the fixed platform of the crane φ relative to the horizontal plane
β=Δ+φsin(γ),β = Δ + φsin (γ),
где Δ - разность углов наклона поворотной и неповоротной частей крана, вызванная, в частности, наличием люфтов между ними.where Δ is the difference in the angles of inclination of the rotary and non-rotary parts of the crane, caused, in particular, by the presence of backlashes between them.
Поэтому если в процессе поворота крана микроконтроллер 3 с помощью датчика 14 контролирует изменение углового положения его поворотной платформы β относительно горизонтального положения, то с использованием приведенной формулы может быть вычислено отклонение ходового устройства или неповоротной части крана φ от горизонтального положения. Далее, в зависимости от величины этого отклонения φ, с помощью микроконтроллера 3 осуществляется определение и изменение допустимой величины нагрузки крана и/или изменение максимально допустимой скорости перемещения стрелы. При помощи микроконтроллера 3 возможно также сравнение текущего значения этого отклонения с предварительно установленной и запомненной максимально допустимой величиной с последующим формированием предупреждающего информационного сигнала или сигнала блокирования поворота крана или перемещения стрелы крана в сторону увеличения его грузового момента.Therefore, if during the rotation of the crane the microcontroller 3, using the sensor 14, controls the change in the angular position of its rotary platform β relative to the horizontal position, then using the above formula, the deviation of the running gear or the fixed part of the crane φ from the horizontal position can be calculated. Further, depending on the magnitude of this deviation φ, the microcontroller 3 determines and changes the allowable load on the crane and / or changes the maximum allowable speed of the boom. Using the microcontroller 3, it is also possible to compare the current value of this deviation with a preset and stored maximum permissible value, followed by the formation of a warning information signal or a signal to block the rotation of the crane or the movement of the crane boom in the direction of increasing its load moment.
Поясним смысл этих вычислений.Let us explain the meaning of these calculations.
Предположим, что ось чувствительности датчика угла наклона поворотной платформы 14 установлена параллельно плоскости перемещения стрелы крана. В этом случае, если перед началом подъема и перемещения груза неповоротная часть крана имеет наклон в плоскости, перпендикулярной этой оси чувствительности, то датчик 14 не может выявить наклон неповоротной части крана, даже если этот наклон имеет недопустимо большую величину. Однако, после поворота крана на относительно небольшой угол, микроконтроллер 3, контролируя характер изменения выходного сигнала датчика 14, вычисляет амплитуду синусоидальной зависимости и, соответственно, угол наклона φ неповоротной части крана. В случае, если этот угол является недопустимо большим, его своевременное выявление непосредственно в процессе работы крана обеспечивает повышение его безопасности. Для дополнительного повышения безопасности работы крана величина этого угла наклона может быть использована микроконтроллером 3 вычислительного устройства 1 для уточнения величины допустимой нагрузки грузоподъемного крана.Suppose that the axis of sensitivity of the angle sensor of the turntable 14 is set parallel to the plane of movement of the boom of the crane. In this case, if before starting lifting and moving the load, the non-rotating part of the crane has an inclination in a plane perpendicular to this axis of sensitivity, then the sensor 14 cannot detect the inclination of the non-rotating part of the crane, even if this inclination is unacceptably large. However, after turning the tap at a relatively small angle, the microcontroller 3, controlling the nature of the change in the output signal of the sensor 14, calculates the amplitude of the sinusoidal dependence and, accordingly, the angle of inclination φ of the non-rotating part of the tap. If this angle is unacceptably large, its timely detection directly during the operation of the crane provides an increase in its safety. To further increase the safety of the crane, the value of this angle can be used by the microcontroller 3 of the computing device 1 to clarify the size of the permissible load of the crane.
С целью упрощения вычислений, перед началом работы крана может осуществляться полный оборот крановой установки без груза. В этом случае величина отклонения ходового устройства или неповоротной части крана от горизонтального положения может быть определена как половина изменения выходного сигнала датчика углового положения поворотной платформы крана 14 от минимума до максимума: φ=(βmax-βmin)/2.In order to simplify the calculations, before starting the operation of the crane a full turn of the crane installation can be carried out without load. In this case, the deviation of the running gear or the fixed part of the crane from the horizontal position can be determined as half the change in the output signal of the sensor of the angular position of the rotary platform of the crane 14 from minimum to maximum: φ = (β max- β min ) / 2.
Из изложенного следует, что реализация предложенного технического решения обеспечивает повышение безопасности работы крана за счет реализации функций защиты от перегрузки с учетом изменения пространственного положения составных частей крана в процессе подъема и перемещения груза, в том числе тех составных частей крана, перемещение которых на данной стадии подъема или перемещения груза не предусмотрено управляющими воздействиями крановщика. Дополнительно обеспечивается упрощение и расширение функциональных возможностей системы защиты крана за счет определения пространственного положения его отдельных составных частей при помощи инклинометров, расположенных на других составных частях крана, с реализацией соответствующих защитных функций.It follows from the foregoing that the implementation of the proposed technical solution improves the safety of the crane by implementing the functions of overload protection, taking into account changes in the spatial position of the crane components during the lifting and moving of the cargo, including those crane components whose movement at this stage of lifting or cargo movement is not provided for by the control actions of the crane operator. In addition, the simplification and expansion of the functionality of the crane protection system is provided by determining the spatial position of its individual components using inclinometers located on other components of the crane with the implementation of the corresponding protective functions.
Источники информацииInformation sources
1. SU 1654256 A1, МПК 5 В66С 23/90, 07.06.1991.1. SU 1654256 A1, IPC 5 В66С 23/90, 06/07/1991.
2. Сушинский В.А.,Маш Д.М., Шишков Н.А. Приборы безопасности грузоподъемных кранов. Честь 1. - М.: Центр учебных и информационных технологий, 1996, раздел 2, стр.1.2. Sushinsky V.A., Mash D.M., Shishkov N.A. Safety devices for hoisting cranes. Honor 1. - M .: Center for Educational and Information Technologies, 1996, section 2, p. 1.
3. US 5251768, МПК 7 В66С 13/06, 23/84, 13/04, 23/00, 12.10.1993.3. US 5251768, IPC 7 В66С 13/06, 23/84, 13/04, 23/00, 10/12/1993.
4. SU 1533990 A1, МПК 5 В66С 15/00, 17.01.1990.4. SU 1533990 A1, IPC 5 В66С 15/00, 01/17/1990.
5. SU 1791345 A1, МПК 5 В66С 13/22, 24.03.1998.5. SU 1791345 A1, IPC 5 В66С 13/22, 03.24.1998.
Claims (21)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006122111/11A RU2322382C1 (en) | 2006-06-20 | 2006-06-20 | Boom load-lifting crane overload protection method (versions) |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006122111/11A RU2322382C1 (en) | 2006-06-20 | 2006-06-20 | Boom load-lifting crane overload protection method (versions) |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2006122111A RU2006122111A (en) | 2008-01-20 |
| RU2322382C1 true RU2322382C1 (en) | 2008-04-20 |
Family
ID=39107876
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2006122111/11A RU2322382C1 (en) | 2006-06-20 | 2006-06-20 | Boom load-lifting crane overload protection method (versions) |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2322382C1 (en) |
-
2006
- 2006-06-20 RU RU2006122111/11A patent/RU2322382C1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2006122111A (en) | 2008-01-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10472214B2 (en) | Crane and method for monitoring the overload protection of such a crane | |
| US4833615A (en) | System for the protection of an aerial device having a pivotable boom | |
| US8160786B2 (en) | Mobile crane and method for operating a mobile crane | |
| US10597266B2 (en) | Crane and method for monitoring the overload protection of such a crane | |
| KR102320473B1 (en) | Offshore Vessel-to-Ship Lifting with Target Tracking Assist | |
| CA2714913C (en) | System for determining the load mass of a load carried by a hoist cable of a crane | |
| US20180245304A1 (en) | Method of operating a mobile work machine with a ground pressure limitation | |
| EP2910912A1 (en) | Improved monitoring system | |
| KR101229085B1 (en) | Differential pressure-type load detecting device and a boom controlling apparatus of a high-place working vehicle utilizing the same | |
| EP0154069A2 (en) | A control system for an elevatable and extendible structure | |
| RU2322382C1 (en) | Boom load-lifting crane overload protection method (versions) | |
| RU2440924C1 (en) | Method of crane operation control | |
| US10850953B2 (en) | Lifting device, in particular a mobile crane or a cable-operated excavator, having an apparatus for monitoring the raising and lowering procedures of a boom system and corresponding method | |
| US11174134B2 (en) | Apparatus for compensating diagonal pull in cranes | |
| RU2396201C1 (en) | Method of increasing safety (versions) and safety system of jib hoisting crane (versions) | |
| RU2448037C1 (en) | Hoisting or construction machine load limiter (versions) | |
| RU2271332C2 (en) | Boom load-lifting crane protection method | |
| RU2457170C1 (en) | Lifting crane control method and system for its realisation | |
| RU56886U1 (en) | LOAD CRANE PROTECTION SYSTEM OF THE BOOM TYPE | |
| RU2282577C2 (en) | Method to protect boom lifting crane from overload (versions) | |
| RU2349536C1 (en) | Method for control of mobile loaded crane stability and device for its realisation | |
| RU2448036C1 (en) | Automotive safety device with graphical display | |
| RU2399576C1 (en) | Device to control construction machine (versions) | |
| EP3763664B1 (en) | Method for operating a crane, crane operation system and crane comprising it | |
| KR102397453B1 (en) | Overturn Protection System of Special Truck |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160621 |