RU56886U1 - LOAD CRANE PROTECTION SYSTEM OF THE BOOM TYPE - Google Patents
LOAD CRANE PROTECTION SYSTEM OF THE BOOM TYPE Download PDFInfo
- Publication number
- RU56886U1 RU56886U1 RU2006122334/22U RU2006122334U RU56886U1 RU 56886 U1 RU56886 U1 RU 56886U1 RU 2006122334/22 U RU2006122334/22 U RU 2006122334/22U RU 2006122334 U RU2006122334 U RU 2006122334U RU 56886 U1 RU56886 U1 RU 56886U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- crane
- load
- computing module
- digital computing
- equipment
- Prior art date
Links
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к подъемно-транспортному машиностроению и может быть использована в системах управления и защиты грузоподъемных кранов. Система содержит датчики 1-12 параметров крана, часть из которых объединена в группы по месту расположения, и цифровой вычислительный модуль 16, к входам которого подключены внешнее запоминающее устройство 17 и датчик 1 максимальной высоты подъема грузозахватного органа, а к выходам - блок 18 аварийной сигнализации, блок 19 визуальной индикации, исполнительный блок 20 и регистратор 21 параметров крана. Каждая группа датчиков снабжена контроллером, к входам которого подключены датчики, объединенные в данную группу. Выходы контроллеров 13-15 подключены к соответствующим входам цифрового вычислительного модуля. Цифровой вычислительный модуль приспособлен для вычисления координат оборудования крана относительно границ его рабочей зоны, нагрузок в силовых элементах оборудования крана и коэффициента запаса устойчивости крана, сравнения вычисленных значений указанных параметров с допустимыми значениями, записанными во внешнем запоминающем устройстве, и, в случае достижения оборудованием крана границы рабочей зоны, или нагрузкой в силовом элементе оборудования крана максимально допустимого значения, или коэффициентом запаса устойчивости крана минимально допустимого значения, формирования сигналов на отключение механизмов крана, работа которых может привести соответственно к выходу оборудования крана из рабочей зоны, или к росту нагрузки в данном силовом элементе, или к потере устойчивости крана, и формирования сигналов на разрешение остальных движений крана. Полезная модель позволяет повысить безопасность и эффективность работы грузоподъемного крана. 4 з.п. ф-лы, 2 ил.The utility model relates to hoisting and transport machinery and can be used in control systems and protection of hoisting cranes. The system contains sensors 1-12 of crane parameters, some of which are grouped by location, and a digital computing module 16, to the inputs of which are connected an external storage device 17 and a sensor 1 of the maximum lifting height of the load-gripping organ, and an alarm unit 18 is connected to the outputs , block 19 visual indication, the Executive unit 20 and the recorder 21 parameters of the crane. Each group of sensors is equipped with a controller, to the inputs of which sensors connected in this group are connected. The outputs of the controllers 13-15 are connected to the corresponding inputs of the digital computing module. The digital computing module is adapted to calculate the coordinates of the crane equipment relative to the boundaries of its working area, the loads in the power elements of the crane equipment and the safety factor of the crane, comparing the calculated values of these parameters with valid values recorded in the external storage device, and, if the crane reaches the border the working area, or the load in the power element of the crane equipment of the maximum permissible value, or the margin of safety margin to the minimum acceptable value, the formation of signals to turn off the crane mechanisms, the operation of which can lead, respectively, to the exit of the crane equipment from the working area, or to an increase in the load in this power element, or to loss of stability of the crane, and the formation of signals to allow the remaining movements of the crane. The utility model can improve the safety and efficiency of the crane. 4 s.p. f-ly, 2 ill.
Description
Полезная модель относится к подъемно-транспортному машиностроению и может быть использована в системах управления и защиты грузоподъемных кранов.The utility model relates to hoisting and transport machinery and can be used in control systems and protection of hoisting cranes.
Грузоподъемные краны защищаются от перегрузки и опрокидывания ограничителями грузоподъемности или грузового момента путем отключения рабочих движений (подъем крюка, увеличение вылета), приводящих к росту нагрузки на грузозахватном органе и грузового момента, при превышении нагрузкой на грузозахватном органе величины грузоподъемности, определяемой паспортной грузовой характеристикой крана (см. фиг.1).Cranes are protected from overload and overturning by load-carrying capacity or load moment limiters by disabling working movements (lifting the hook, increasing the outreach), which increase the load on the load gripping body and load moment when the load on the load-gripping body exceeds the load capacity determined by the passport cargo characteristic of the crane ( see figure 1).
Величина грузоподъемности Qmax представляет собой максимально допустимую нагрузку на грузозахватном органе, рассчитанную из условия сохранения прочности всех силовых элементов оборудования крана (грузового каната, стрелы, опорно-поворотного устройства, выдвижных опор и т.д.) и обеспечения необходимого запаса устойчивости крана при подъеме грузов в определенных стандартных условиях (расчетных значениях параметров состояния крана и факторов внешних воздействий, таких как отклонение платформы крана от горизонтального положения при установке на выносные опоры, скорость ветра, состояние механизмов крана и т.д.).The load capacity Q max represents the maximum allowable load on the load gripping body, calculated from the condition of maintaining the strength of all the power elements of the crane equipment (cargo rope, boom, slewing ring, retractable supports, etc.) and providing the necessary crane stability margin when lifting cargo in certain standard conditions (calculated values of the crane condition parameters and factors of external influences, such as the deviation of the crane platform from a horizontal position when installed Novki on outriggers, the wind speed, the state of the crane mechanism, etc.).
Известна система защиты грузоподъемного крана стрелового типа, содержащая датчики параметров крана, мультиплексор, кодирующий блок, вычислительный блок, демультиплексор, регистр, декодирующий блок, блок усилителей и исполнительный блок (см. патент РФ №2058929, В 66 С 23/90, 27.04.1996. В данном устройстве производится измерение нагрузки, длины и угла наклона стрелы, азимута и количества витков каната на барабане грузовой лебедки с помощью соответствующих датчиков, расчет фактического и допустимого значений величины вылета для данной нагрузки, координат A known protection system for a jib-type crane, comprising crane parameters sensors, a multiplexer, a coding unit, a computing unit, a demultiplexer, a register, a decoding unit, an amplifier unit and an executive unit (see RF patent No. 2058929, B 66 C 23/90, 27.04. 1996. In this device, the load, the length and angle of the boom, the azimuth and the number of turns of the rope on the drum of the cargo winch are measured using appropriate sensors, the calculation of the actual and allowable values of the offset for this load, coordinate inat
стрелы и грузозахватного органа относительно границ рабочей зоны и, в случае достижения допустимого значения вылета (грузового момента) или границ рабочей зоны для стрелы или грузозахватного органа, отключение механизмов крана, работа которых может приводить к увеличению грузового момента и выходу оборудования крана за границы рабочей зоны.the boom and the load-gripping body relative to the boundaries of the working area and, if the reach value of the reach (load moment) or the boundaries of the working area for the boom or load-lifting body is reached, turning off the crane mechanisms, the operation of which can lead to an increase in the load moment and the crane equipment goes beyond the working area .
Известно также устройство для управления грузоподъемными механизмами, защищенное патентом РФ №2116240, В 66 С 23/90, 07.27.1998). Это устройство содержит датчики параметров крана (длины и угла наклона стрелы, усилия в механизме подъема стрелы и т.д.) и цифровой вычислительный блок, в котором производится сравнение действующего значения нагрузки на грузозахватном органе (крюке) с величиной грузоподъемности на данном вылете, хранящейся во внешнем запоминающем устройстве. При превышении нагрузкой на крюке допустимого значения в цифровом вычислительном блоке вырабатывается управляющий сигнал, передаваемый в исполнительный блок, который производит отключение движений крана, приводящих к росту степени загрузки крана (выдвижения и опускания стрелы, подъема крюка).Also known is a device for controlling hoisting mechanisms, protected by RF patent No. 2111640, B 66 C 23/90, 07.27.1998). This device contains sensors of parameters of the crane (the length and angle of the boom, the effort in the lifting mechanism of the boom, etc.) and a digital computing unit, which compares the actual value of the load on the load-gripping organ (hook) with the load capacity at this reach stored in an external storage device. If the load on the hook exceeds the permissible value, a control signal is generated in the digital computing unit, which is transmitted to the executive unit, which disables the crane movements, which increase the crane load (extending and lowering the boom, raising the hook).
Недостатком известных устройств защиты грузоподъемных механизмов путем ограничения грузового момента или нагрузки на грузозахватном органе с помощью ограничителей грузового момента или ограничителей грузоподъемности является возможность перегрузки крана, или, напротив, неполное использование его возможностей, если условия эксплуатации отличаются от стандартных, для которых рассчитаны паспортные грузовые характеристики крана. Аварийные ситуации могут быть вызваны не только превышением нагрузки на грузозахватном органе, но и неквалифицированным использованием кранов, отклонениями от нормы их технического состояния, даже когда перегрузки крана относительно фиксированных паспортных значений грузоподъемности не было (например, произошло снижение устойчивости крана из-за неграмотной установки крана на выносных опорах, либо после срабатывания системы защиты продолжался рост нагрузки при A disadvantage of the known protection devices for load-lifting mechanisms by limiting the load moment or load on the load-lifting body using load limiters or load limiters is the possibility of overloading the crane, or, on the contrary, incomplete use of its capabilities if the operating conditions differ from the standard ones for which the nameplate cargo characteristics are calculated crane. Emergencies can be caused not only by excess load on the load gripping body, but also by unskilled use of cranes, deviations from the norm of their technical condition, even when the crane was not overloaded with respect to the fixed passport load ratings (for example, there was a decrease in crane stability due to illiterate crane installation on outriggers, or after the protection system has been activated, the load continued to increase at
подъеме груза стрелой и т.п.). В подобных ситуациях использование даже самого точного и совершенного ограничителя грузоподъемности или грузового момента не гарантирует от аварии. С другой стороны, при работе крана в условиях более благоприятных, чем расчетные, ограничение грузоподъемности или грузового момента на уровне фиксированных паспортных значений неоправданно ограничивает эффективность его применения, не позволяя полностью использовать резервы прочности и устойчивости конструкции крана.lifting loads with an arrow, etc.). In such situations, the use of even the most accurate and perfect load limiter or load moment does not guarantee against an accident. On the other hand, when operating the crane in conditions more favorable than the calculated ones, limiting the carrying capacity or load moment at the level of fixed passport values unjustifiably limits the effectiveness of its use, not allowing the full use of the reserves of strength and stability of the crane design.
Другим недостатком известных устройств является то, что в случае перегрузки они отключают стандартный набор рабочих движений (как правило, движений, ведущих к росту грузового момента) без учета того, чем ограничена грузоподъемность крана в данной точке грузовой характеристики (устойчивостью, или прочностью определенного расчетного элемента конструкции крана). Это также снижает безопасность и эффективность работы крана при применении подобных устройств. Например, известные устройства отключают в случае перегрузки операцию опускания стрелы, даже если она произошла на участке грузовой характеристики, где грузоподъемность ограничена прочностью грузового каната (горизонтальный участок на фиг.1), хотя в этом случае следует отключать подъем стрелы и сохранить операцию опускания стрелы.Another disadvantage of the known devices is that in case of overload, they turn off the standard set of working movements (usually movements leading to an increase in load moment) without taking into account the limited capacity of the crane at a given point of the load characteristic (stability, or the strength of a certain design element crane designs). It also reduces the safety and efficiency of the crane when using such devices. For example, known devices turn off the operation of lowering the boom in case of overload, even if it occurred in the section of the load characteristic, where the load capacity is limited by the strength of the cargo rope (horizontal section in figure 1), although in this case the boom should be switched off and the operation of lowering the boom should be maintained.
Кроме того, параметры, фиксируемые регистраторами параметров, входящими в состав описанных ограничителей грузоподъемности и грузового момента, не дают объективной информации о нагрузках в отдельных элементах конструкции крана в процессе эксплуатации ввиду отсутствия такой информации в известных устройствах.In addition, the parameters recorded by the registrars of parameters that are part of the described load capacity and load moment limiters do not provide objective information about the loads in individual structural elements of the crane during operation due to the lack of such information in known devices.
Еще одним недостатком известных устройств является то, что значения вылета и нагрузки на грузозахватном органе в большинстве случаев не определяются прямыми измерениями, а рассчитываются по достаточно сложным алгоритмам по другим измеряемым параметрам (длине и углу наклона стрелы, усилию в механизме подъема стрелы и т.д.), что требует Another disadvantage of the known devices is that the values of the departure and load on the load-gripping body in most cases are not determined by direct measurements, but are calculated according to rather complicated algorithms for other measured parameters (length and angle of the boom, force in the mechanism of lifting the boom, etc. .), which requires
повышенной точности измерения параметров и применения достаточно мощных вычислительных устройств для определения значений грузоподъемности и фактической нагрузки на крюке с достаточной точностью.increased accuracy of measuring parameters and the use of sufficiently powerful computing devices to determine the values of load capacity and actual load on the hook with sufficient accuracy.
Существуют также устройства защиты грузоподъемных кранов стрелового типа, повышающие безопасность работы крана в частных случаях. Например, в устройстве по патенту РФ №2271332, В66С 23/88, 13/18, 10.03.2005, помимо вертикальной нагрузки на стрелу учитываются боковые и крутящие нагрузки, действующие на оголовок стрелы. В устройстве по патенту РФ №2271985, В 66 С 13/18, 23/88, 20.03.2005, учитываются некоторые дополнительные параметры работы крана и действия машиниста крана, учитывающие особенности технологического процесса в частных случаях подъема груза. В системе управления большегрузным краном по патенту РФ №2129524, В 66 С 23/88, 13/18, 27.04.1999 помимо ограничения грузового момента производится ограничение крена платформы крана. Однако, в целом, этим известным устройствам также в той или иной степени присущи все перечисленные выше недостатки.There are also protection devices for jib cranes that increase the safety of the crane in particular cases. For example, in the device according to the patent of the Russian Federation No. 2271332, B66C 23/88, 13/18, 03/10/2005, in addition to the vertical load on the boom, side and torque loads acting on the boom head are also taken into account. In the device according to the patent of the Russian Federation No. 2271985, В 66 С 13/18, 23/88, 03/20/2005, some additional parameters of the crane operation and the actions of the crane operator are taken into account, taking into account the features of the technological process in particular cases of cargo lifting. In the control system of a heavy crane according to the patent of the Russian Federation №2129524, В 66 С 23/88, 13/18, 04/27/1999, in addition to restricting the load moment, the heel of the crane platform is also limited. However, in General, these known devices are also in varying degrees, all of the above disadvantages.
Наиболее близкой к предлагаемой полезной модели является система защиты грузоподъемного крана стрелового типа, защищенная патентом РФ на полезную модель №38747, В 66 С 23/90, 2004, и использованная в приборе безопасности ОНК-160Б на башенных кранах [Ограничитель нагрузки башенного крана ОНК-160Б. Руководство по эксплуатации. ЛГФИ.408844.025 - 01РЭ, ОАО «Арзамасский приборостроительный завод», с.1-19, 48-49]. Эта система содержит датчики параметров крана, часть из которых объединена в группы по месту расположения на силовых элементах оборудования крана, и цифровой вычислительный модуль, к входам которого подключены внешнее запоминающее устройство и датчики параметров крана, а к выходам - блок аварийной сигнализации, блок визуальной индикации, исполнительный блок и регистратор параметров крана. Известная система позволяет повысить эффективность работы крана за счет отключения только тех движений, которые могут привести к развитию аварийной ситуации, и сохранения всех Closest to the proposed utility model is a jib-type crane protection system protected by the RF patent for utility model No. 38747, B 66 C 23/90, 2004, and used in the safety device ОНК-160Б on tower cranes [Load limiter of the tower crane ОНК- 160B. Manual. LGFI.408844.025 - 01RE, OJSC "Arzamass Instrument-Making Plant", p.1-19, 48-49]. This system contains crane parameters sensors, some of which are grouped by location on the power elements of the crane equipment, and a digital computing module, to the inputs of which are connected an external storage device and crane parameters sensors, and to the outputs - an alarm block, a visual indication unit , executive unit and crane parameters recorder. The known system allows to increase the efficiency of the crane by disabling only those movements that can lead to the development of an emergency, and save all
остальных движений крана, однако данной системе присущи описанные выше недостатки известных устройств защиты грузоподъемных кранов.other movements of the crane, however, this system is characterized by the above-described disadvantages of the known protection devices for hoisting cranes.
Задачей, на решение которой направлена заявленная полезная модель, является разработка системы защиты грузоподъемного крана стрелового типа, которая обеспечивала бы повышенную безопасность и эффективность работы грузоподъемного крана. Другой задачей настоящего изобретения является получение объективной информации о характере нагружения отдельных силовых элементов оборудования крана и снижение требований к точности датчиков параметров, используемых в системе безопасности крана.The task to which the claimed utility model is directed is the development of a jib-type crane protection system that would provide increased safety and efficiency of the crane operation. Another objective of the present invention is to obtain objective information about the nature of the loading of individual power elements of the crane equipment and reducing the accuracy requirements of the parameter sensors used in the crane safety system.
Поставленные технические задачи достигаются тем, что в системе защиты грузоподъемного крана стрелового типа, содержащей датчики параметров крана, часть из которых объединена в группы по месту расположения, и цифровой вычислительный модуль, к входам которого подключены внешнее запоминающее устройство и датчик максимальной высоты подъема грузозахватного органа, а к выходам - блок аварийной сигнализации, блок визуальной индикации, исполнительный блок и регистратор параметров крана, согласно полезной модели, каждая указанная группа датчиков параметров крана снабжена контроллером, к входам которого подключены датчики, объединенные в данную группу, выходы контроллеров подключены к соответствующим входам цифрового вычислительного модуля, а сам цифровой вычислительный модуль приспособлен для вычисления координат оборудования крана относительно границ его рабочей зоны, нагрузок в силовых элементах оборудования крана и коэффициента запаса устойчивости крана, сравнения вычисленных значений указанных параметров с допустимыми значениями, записанными во внешнем запоминающем устройстве, и, в случае достижения оборудованием крана границы рабочей зоны, или нагрузкой в силовом элементе оборудования крана максимально допустимого значения, или коэффициентом запаса устойчивости крана минимально допустимого значения, формирования сигналов на отключение механизмов крана, работа которых может привести соответственно к выходу The stated technical problems are achieved by the fact that in the protection system of a jib crane, which contains sensors of crane parameters, some of which are grouped at the location, and a digital computing module, to the inputs of which are connected an external storage device and a sensor for the maximum lifting height of the load-gripping organ, and to the outputs - an alarm unit, a visual indication unit, an executive unit and a crane parameter recorder, according to a utility model, each indicated group of sensors The crane parameters are equipped with a controller, the inputs of which are connected to this group of sensors, the outputs of the controllers are connected to the corresponding inputs of the digital computing module, and the digital computing module itself is adapted to calculate the coordinates of the crane equipment relative to the boundaries of its working area, the loads in the power elements of the crane equipment and the safety factor of the crane, comparing the calculated values of these parameters with valid values recorded in the external memory present apparatus and, in the event of equipment crane working zone boundary, or the load in the power element of the crane equipment maximum allowable value, or tap coefficient minimum stability margin value, generate signals to disable crane mechanisms whose operation can lead respectively to the output
оборудования крана из рабочей зоны, или к росту нагрузки в данном силовом элементе, или к потере устойчивости крана, и формирования сигналов на разрешение остальных движений крана.crane equipment from the working area, or to an increase in the load in a given power element, or to loss of stability of the crane, and the formation of signals for resolving the remaining movements of the crane.
Кроме того, система содержит датчик числа витков каната на барабане грузовой лебедки, подключенный к дополнительному входу цифрового вычислительного модуля.In addition, the system includes a sensor for the number of turns of the rope on the drum of a cargo winch, connected to an additional input of a digital computing module.
Предпочтительно, исполнительный блок выполнен с возможностью ограничения скорости движения, по меньшей мере, одного механизма.Preferably, the actuating unit is configured to limit the speed of at least one mechanism.
Цифровой вычислительный модуль может быть дополнительно приспособлен для вычисления вылета и грузоподъемности на данном вылете, сравнения нагрузки на грузозахватном органе с величиной грузоподъемности и, в случае превышения нагрузкой на грузозахватном органе величины грузоподъемности, отключения механизмов крана, работа которых может привести к росту нагрузки на грузозахватном органе и грузового момента.The digital computing module can be additionally adapted to calculate the departure and carrying capacity at a given departure, comparing the load on the load gripping body with the load capacity and, if the load on the load gripping body exceeds the load capacity, turning off the crane mechanisms, the operation of which can lead to an increase in the load on the load gripping body and cargo moment.
Кроме того, регистратор параметров крана может быть приспособлен для записи и хранения информации о нагружении силовых элементов оборудования крана в процессе эксплуатации.In addition, the crane parameter recorder can be adapted to record and store information about the loading of the power elements of the crane equipment during operation.
Сущность предложенной полезной модели состоит в том, что в системе защиты грузоподъемного крана производится не вычисление и ограничение нагрузки на грузозахватном органе на уровне фиксированной для данной конфигурации оборудования крана грузовой характеристики, а производится вычисление и ограничение нагрузки в силовых элементах оборудования крана, обеспечение необходимого запаса устойчивости крана и нахождения оборудования крана в границах рабочих зон вне зависимости от состояния, конфигурации оборудования, качества установки крана и управления им.The essence of the proposed utility model is that the crane protection system does not calculate and limit the load on the load gripping body at the level of the cargo characteristic fixed for this configuration of the crane equipment, but calculates and limits the load in the power elements of the crane equipment, ensuring the necessary stability margin the crane and the location of the crane equipment within the boundaries of the working areas, regardless of the condition, configuration of equipment, installation quality and wound management.
Для этого с помощью датчиков измеряются параметры, необходимые для определения пространственного положения кранового оборудования, расчета фактических значений нагрузок во всех силовых элементах оборудования крана и коэффициента запаса устойчивости крана. Цифровой вычислительный модуль производит вычисление координат оборудования To do this, with the help of sensors, the parameters necessary to determine the spatial position of the crane equipment, calculate the actual values of the loads in all power elements of the crane equipment and the safety factor of the crane are measured. Digital computing module calculates equipment coordinates
крана относительно границ его рабочей зоны, нагрузок в силовых элементах оборудования крана и коэффициента запаса устойчивости крана, сравнение вычисленных значений указанных параметров с допустимыми значениями, записанными во внешнем запоминающем устройстве, и, в случае достижения оборудованием крана границы рабочей зоны, или нагрузкой в силовом элементе оборудования крана максимально допустимого значения, или коэффициентом запаса устойчивости крана минимально допустимого значения, формирование сигналов на отключение механизмов крана, работа которых может привести соответственно к выходу оборудования крана из рабочей зоны, или к росту нагрузки в данном силовом элементе, или к потере устойчивости крана, и формирования сигналов на разрешение остальных движений крана.the crane relative to the boundaries of its working area, the loads in the power elements of the crane equipment and the safety factor of the crane, comparing the calculated values of these parameters with acceptable values recorded in an external storage device, and, if the crane equipment reaches the working area, or the load in the power element crane equipment of the maximum permissible value, or the safety factor of the crane of the minimum permissible value, the formation of signals to turn off the mechanisms the crane, the operation of which can lead, respectively, to the exit of the crane equipment from the working area, or to an increase in the load in this power element, or to the loss of stability of the crane, and the formation of signals to allow the remaining movements of the crane.
Определение и ограничение нагрузок в силовых элементах крана и обеспечение минимально допустимого коэффициента запаса устойчивости независимо от причин, вызывающих нагрузки и снижение устойчивости, позволяет предотвратить аварийные ситуации, вызванные действиями машиниста крана (например, при ошибке ввода параметров опорного контура или кратности полиспаста грузового каната), при неграмотной установке крана на выносных опорах (неполный отрыв колес от поверхности площадки, большой начальный крен платформы и т.д.). Система позволяет предотвратить также аварийные ситуации, вызванные внешними воздействиями (например, повышенной ветровой нагрузкой), или отклонениями от нормы состояния механизмов крана (например, «проседание» опор вследствие утечки масла и т.п.). Причем при возникновении предаварийной ситуации отключаются все движения крана, которые могут привести к ее развитию. Это позволяет повысить безопасность работы крана при ухудшении условий его работы по сравнению с условиями расчета грузовой характеристики крана.The determination and limitation of the loads in the crane power elements and the provision of the minimum allowable safety factor, regardless of the causes of the load and the reduction in stability, can prevent accidents caused by the actions of the crane driver (for example, if the input parameters of the support contour or the multiplicity of the hoisting gear rope are incorrect), with illiterate installation of the crane on outriggers (incomplete separation of the wheels from the surface of the site, a large initial roll of the platform, etc.). The system also helps prevent accidents caused by external influences (for example, increased wind load), or deviations from the normal state of the crane mechanisms (for example, “subsidence” of supports due to oil leakage, etc.). Moreover, in the event of a pre-emergency situation, all movements of the crane are disabled, which can lead to its development. This allows you to increase the safety of the crane in the deteriorating conditions of its operation compared with the conditions for calculating the cargo characteristics of the crane.
В то же время применение предлагаемой системы позволяет автоматически повысить грузоподъемность крана при его работе в условиях более благоприятных, чем в условиях, для которых производится расчет At the same time, the application of the proposed system allows you to automatically increase the lifting capacity of the crane during its operation in conditions more favorable than in the conditions for which the calculation
грузовой характеристики. Кроме того, эффективность работы крана повышается за счет сохранения возможности выполнении других движений в случае возникновения предаварийной ситуации.freight characteristics. In addition, the efficiency of the crane is improved by maintaining the ability to perform other movements in the event of a pre-emergency situation.
При использовании предложенной системы защиты грузоподъемного крана нет необходимости в точном определении вылета, грузоподъемности и массы поднимаемого краном груза, которые используются только для целей индикации и регистрации в качестве справочных величин, поэтому снижаются требования к точности датчиков параметров крана.When using the proposed crane protection system, there is no need to accurately determine the departure, carrying capacity and mass of the cargo lifted by the crane, which are used only for display and registration purposes as reference values, therefore, the accuracy requirements for crane parameters sensors are reduced.
Выполнение исполнительного блока с возможностью ограничения скорости движения, по меньшей мере, одного механизма, позволяет снизить динамические нагрузки, так как на кранах с высокими скоростями рабочих движений вычисление нагрузок и запаса устойчивости выполняется с учетом действующих инерционных нагрузок и инерционных нагрузок, возникающих при отключении рабочих движений.The execution of the Executive unit with the possibility of limiting the speed of at least one mechanism, allows to reduce dynamic loads, since on cranes with high speeds of working movements, the calculation of loads and safety margin is performed taking into account the current inertial loads and inertial loads that occur when the working movements are disconnected .
Контроль нагрузок, возникающих в процессе эксплуатации крана во всех силовых элементах оборудования крана, и запись их в регистраторе параметров позволяет дать достоверную информацию для своевременного и целенаправленного проведения диагностики и ремонта узлов и механизмов крана.Monitoring the loads that occur during the operation of the crane in all the power elements of the crane equipment, and recording them in the parameter logger allows you to provide reliable information for the timely and targeted diagnosis and repair of components and mechanisms of the crane.
На фиг.1 представлена грузовая характеристика грузоподъемного крана стрелового типа, на фиг.2 - функциональная схема системы защиты грузоподъемного крана с телескопической стрелой.Figure 1 presents the cargo characteristic of a jib crane, and figure 2 is a functional diagram of a protection system for a crane with a telescopic boom.
Система защиты грузоподъемного крана содержит датчики параметров крана, датчик 1 максимальной высоты подъема крюка, датчик 2 числа витков каната на барабане грузовой лебедки, датчик 3 угла наклона гуська, датчик 4 усилия в грузовом канате, датчик 5 длины стрелы, датчик 6 угла наклона стрелы, датчик 7 азимута, датчик 8 крена, датчик 9 усилия в механизме подъема стрелы, датчик 10 усилия в механизме телескопирования стрелы, датчики 11 положения выдвижных опор, датчики 12 усилия в опорах, контроллер 13 оголовка стрелы, контроллер 14 поворотной части, контроллер The protection system of the crane contains sensors for crane parameters, a sensor 1 for the maximum lifting height of the hook, a sensor 2 for the number of rope turns on the drum of a cargo winch, a sensor 3 for the angle of inclination of the jib, a sensor 4 for effort in the cargo cable, a sensor 5 for boom length, a sensor for 6 angle of the arrow azimuth sensor 7, roll sensor 8, force sensor 9 in the boom lifting mechanism, force sensor 10 in the telescoping mechanism of the boom, sensors 11 of the position of the retractable supports, sensors 12 of the force in the supports, the controller 13 head of the boom, the controller 14 of the rotary part, cont Oller
15 неповоротной части, цифровой вычислительный модуль 16, внешнее запоминающее устройство 17, блок 18 аварийной сигнализации, блок 19 визуальной индикации, исполнительный блок 20 и регистратор 21 параметров крана.15 of the non-rotating part, digital computing module 16, external storage device 17, alarm unit 18, visual indication unit 19, actuator unit 20 and crane parameter recorder 21.
Цифровой вычислительный модуль 16 связан с внешним запоминающем устройством 17, в котором хранятся значения геометрических параметров и массы элементов конструкции крана, координаты границ рабочих зон оборудования крана, предельные значения нагрузок в силовых элементах оборудования крана (опорах, грузовом канате, секциях и механизме телескопирования стрелы и т.д.) и коэффициентов запаса устойчивости для различных режимов работы крана (режима нормальной работы, режима проведения испытаний, режима работы с опасными грузами и т.д.).The digital computing module 16 is connected to an external storage device 17, which stores the values of the geometric parameters and masses of the crane structural elements, the coordinates of the boundaries of the working areas of the crane equipment, the limit values of the loads in the power elements of the crane equipment (supports, cargo cable, sections and boom telescoping mechanism and etc.) and safety factors for various crane operating modes (normal operation mode, test mode, dangerous goods mode, etc.).
Датчики параметров крана, кроме датчиков 1 и 2, разбиты на три группы по месту расположения на элементах конструкции крана.Sensors of crane parameters, in addition to sensors 1 and 2, are divided into three groups at the location on the crane structural elements.
Первая группа датчиков параметров крана включает в себя датчик 3 угла наклона гуська и датчик 4 усилия в грузовом канате, выходы которых подключены к входам контролера оголовка крана.The first group of crane parameters sensors includes a jib tilt angle sensor 3 and a force sensor 4 in the cargo cable, the outputs of which are connected to the inputs of the crane head controller.
Вторая группа датчиков параметров крана включает в себя датчик 5 длины стрелы, датчик 6 угла наклона стрелы, датчик 7 азимута, датчик 8 крена, датчик 9 усилия в механизме подъема стрелы и датчик 10 усилия в механизме телескопирования стрелы, выходы которых подключены к входам контроллера поворотной части крана.The second group of crane parameter sensors includes a boom length sensor 5, an arrow angle sensor 6, an azimuth sensor 7, a roll sensor 8, a force sensor 9 in the boom lifting mechanism and a force sensor 10 in the boom telescoping mechanism, the outputs of which are connected to the inputs of the rotary controller parts of the crane.
Третья группа датчиков параметров крана включает в себя датчики 11 положения выдвижных опор и датчики 12 усилия в опорах, выходы которых подключены к входам контроллера неповоротной части крана.The third group of crane parameter sensors includes sensors 11 for the position of retractable bearings and sensors 12 of the force in the supports, the outputs of which are connected to the inputs of the controller of the fixed part of the crane.
К информационным входам цифрового вычислительного модуля 16 подключены выходы датчика 1 максимальной высоты подъема крюка, датчика 2 числа витков каната на барабане грузовой лебедки, контроллера оголовка стрелы 13, контроллера 14 поворотной части и контроллера 15 неповоротной части крана. Контроллеры 13, 14 и 15 осуществляют нормирование, The information inputs of the digital computing module 16 are connected to the outputs of the sensor 1 of the maximum lifting height of the hook, the sensor 2 of the number of turns of the rope on the drum of the cargo winch, the controller of the arrow head 13, the controller 14 of the rotary part and the controller 15 of the fixed part of the crane. The controllers 13, 14 and 15 carry out the normalization,
преобразование сигналов датчиков в цифровой код, а также их трансляцию по проводной или беспроводной линии связи на входы цифрового вычислительного модуля 16.the conversion of sensor signals into a digital code, as well as their transmission via a wired or wireless communication line to the inputs of the digital computing module 16.
К выходам цифрового вычислительного модуля 16 подключены блок 18 аварийной сигнализации, блок 19 визуальной индикации, исполнительный блок 20 и регистратор 21 параметров крана, в котором в режиме реального времени производится запись параметров работы крана и характера нагружения всех основных силовых элементов оборудования крана в процессе эксплуатации.The outputs of the digital computing module 16 are connected to an alarm unit 18, a visual indication unit 19, an executive unit 20, and a crane parameters recorder 21, in which crane parameters and the nature of loading of all the main power elements of the crane equipment during operation are recorded in real time.
Цифровой вычислительный модуль 16 представляет собой микроконтроллер со стандартным набором элементов. Он может быть выполнен, например, на микропроцессоре MSP430F149 фирмы «Texas Instruments» (США) и микросхемах для организации последовательного интерфейса двухстороннего канала обмена данными Dolphin фирмы «Texas Instruments», включающих многодиапазонный асинхронный приемопередатчик TRF6903 и специализированную микросхему управления DBB03 (в варианте организации передачи данных по радиоканалу).Digital computing module 16 is a microcontroller with a standard set of elements. It can be performed, for example, on an MSP430F149 microprocessor from Texas Instruments (USA) and microcircuits for arranging a serial interface for a two-way Dolphin data exchange from Texas Instruments, including a TRF6903 multi-band asynchronous transceiver and a specialized DBB03 control chip (in the version of transmission organization data on the radio channel).
Контроллеры 13, 14 и 15 могут быть выполнены, например, на прецизионном аналоговом микропроцессоре серии AduC 702 фирмы Analog Devices (США) с использованием интерфейсных схем, таких же, как и в цифровом вычислительном модуле.The controllers 13, 14 and 15 can be performed, for example, on a precision analog microprocessor of the AduC 702 series from Analog Devices (USA) using interface circuits, the same as in the digital computing module.
В качестве датчиков для регистрации параметров крана может быть использована серийно выпускаемая продукция Арзамасского приборостроительного завода, например, аналоговые датчики перемещений ЛГФИ.401221.004, ЛГФИ.401221.006, ЛГФИ.401221.008 и их исполнения, или новые разработки цифровых датчиков, в частности, датчик усилия цифровой ДУЦ ЛГФИ.404176.013, и аналогичная аппаратура других приборостроительных заводов.Serially produced products of the Arzamas Instrument-Making Plant, for example, analogue motion sensors LGFI.401221.004, LGFI.401221.006, LGFI.401221.008 and their design, or new developments of digital sensors, in particular, digital pressure sensor effort sensors, can be used as sensors for recording crane parameters LGFI.404176.013, and similar equipment of other instrument-making plants.
Система защиты грузоподъемного крана работает следующим образом.The protection system of the crane operates as follows.
На основе сигналов датчиков параметров крана цифровым вычислительным модулем 16 производится определение координат (пространственного положения) силовых элементов оборудования крана (стрелы, гуська, грузозахватного органа) и расстояния от них до границ рабочих зон, которые в свою очередь определяются конструктивными ограничениями и введенными параметрами координатной защиты, хранящимися во внешнем запоминающем устройстве 17. В случае приближения какого-либо силового элемента к границе рабочей зоны, цифровым вычислительным модулем производится анализ для определения движений крана, которые могут привести к выходу указанного силового элемента за границу рабочей зоны.Based on the signals of the crane parameter sensors, the digital computing module 16 determines the coordinates (spatial position) of the power elements of the crane equipment (boom, jib, load-gripping body) and the distance from them to the boundaries of the working areas, which in turn are determined by design restrictions and the coordinate protection parameters entered stored in an external storage device 17. In the event of any power element approaching the boundary of the working area, a digital computing module plagued analysis to determine the movements of the crane, which can lead to failure of said power element for boundary of the working area.
На основе сигналов датчиков параметров крана цифровой вычислительный модуль 16 производит определение текущей нагрузки на грузозахватном органе, а также определение текущих нагрузок во всех остальных силовых элементах оборудования крана. Например, по параметрам, замеренным датчиком 5 длины стрелы, датчиком 6 угла ее наклона, датчиком 8 крена поворотной платформы, датчиком 9 усилия в механизме подъема стрелы и датчиком 10 в механизме ее телескопирования, можно рассчитать нагрузки в различных сечениях секций стрелы, механизмах подъема и телескопирования стрелы, в осях крепления стрелы и гидроцилиндров, а также усилие в грузовом канате даже при отсутствии соответствующего датчика 4. Наличие датчика 4 усилия в грузовом канате позволяет автоматически вычислить кратность полиспаста грузового каната и исключить ошибку при ее задании машинистом крана. Нагрузки в элементах опорного контура можно рассчитать по параметрам, замеренным датчиками 11 положения выдвижных опор, датчиками 12 усилия в опорах и датчиком 8 крена.Based on the signals of the crane parameters sensors, the digital computing module 16 determines the current load on the load gripping body, as well as determines the current loads in all other power elements of the crane equipment. For example, according to the parameters measured by the sensor 5 of the boom length, the sensor 6 of the angle of its inclination, the sensor 8 of the roll of the turntable, the sensor 9 of the force in the lifting mechanism of the boom and the sensor 10 in the mechanism of its telescoping, it is possible to calculate the loads in various sections of the boom sections, lifting mechanisms and telescoping boom, in the axes of mounting the boom and hydraulic cylinders, as well as the force in the cargo rope even in the absence of an appropriate sensor 4. The presence of the sensor 4 forces in the cargo cable allows you to automatically calculate the multiplicity that of the cargo rope and eliminate the error when it is set by the crane operator. The loads in the elements of the support contour can be calculated according to the parameters measured by the sensors 11 of the position of the sliding supports, the sensors 12 of the force in the supports and the sensor 8 roll.
Текущее значение нагрузки на грузозахватном органе сравнивается в цифровом вычислительном модуле 16 с его грузоподъемностью и в случае The current value of the load on the lifting organ is compared in the digital computing module 16 with its carrying capacity and in the case of
достижения текущим значением нагрузки на грузозахватном органе максимально допустимой величины для данного грузозахватного органа, или достижения оборудованием крана границы рабочей зоны, цифровой вычислительный модуль 16 выдает сигналы на исполнительный блок 20, запрещающие движения крана, приводящие соответственно к росту нагрузки на грузозахватном органе, или к выходу оборудования из рабочей зоны, и разрешающие остальные движения крана.when the current value of the load on the load-gripping body reaches the maximum permissible value for a given load-gripping body, or when the crane equipment reaches the boundary of the working area, the digital computing module 16 gives signals to the actuating unit 20, prohibiting the movement of the crane, resulting in an increase in the load on the load-gripping body, or to exit equipment from the working area, and allowing the rest of the movement of the crane.
Одновременно на основе сигналов датчиков цифровой вычислительный модуль 16 производит определение текущих нагрузок в остальных силовых элементах оборудования крана и производит сравнение их с допустимыми нагрузками для этих силовых элементов, хранящимися во внешнем запоминающем устройстве 17. В случае достижения текущим значением нагрузки в любом из указанных силовых элементов оборудования крана максимально допустимой величины, производится анализ с учетом текущего пространственного положения элементов оборудования крана для выявления движений, которые могут привести к росту нагрузки в данном силовом элементе, и выдаются сигналы, запрещающие движения крана, приводящие к росту нагрузки в данном силовом элементе и разрешающие остальные движения крана.At the same time, based on the sensor signals, the digital computing module 16 determines the current loads in the remaining power elements of the crane equipment and compares them with the permissible loads for these power elements stored in the external storage device 17. If the load reaches the current value in any of these power elements equipment of the crane of the maximum allowable size, an analysis is made taking into account the current spatial position of the crane equipment elements to identify eniya movements that could lead to an increase in the load power cell, and signals are issued to prohibit movement of the crane, the load leading to an increase in the force member and allowing the rest of the crane movements.
Цифровым вычислительным модулем 16 производится также определение коэффициента запаса устойчивости, равного отношению удерживающего момента к опрокидывающему моменту относительно ребра опрокидывания. Положение ребер опрокидывания определяется по сигналам датчиков 11 положения выдвижных опор. Величину опрокидывающего момента можно рассчитать по значениям нагрузок в опорах, как это описано, например, в авторском свидетельстве СССР №1805094. Величину удерживающего момента можно рассчитать на основе данных о массе и геометрии составных частей крана, хранящихся во внешнем запоминающем устройстве 17, с учетом рассчитанных ранее координат, определяющих The digital computing module 16 also determines the safety factor, equal to the ratio of the holding moment to the overturning moment relative to the overturning rib. The position of the tipping ribs is determined by the signals of the sensors 11 position of the sliding supports. The value of the overturning moment can be calculated from the values of the loads in the supports, as described, for example, in the USSR author's certificate No. 1805094. The value of the holding moment can be calculated on the basis of data on the mass and geometry of the crane components stored in the external storage device 17, taking into account previously calculated coordinates defining
пространственное положение элементов крана и величины крена, замеренной датчиком 8 крена.the spatial position of the crane elements and the roll value measured by the roll sensor 8.
При приближении текущего значения запаса устойчивости к его минимально допустимому для данного режима работы значению, цифровым вычислительным модулем 16 проводится анализ для выявления движений крана, которые могут привести к потере устойчивости.When approaching the current value of the safety margin to its minimum acceptable value for a given operating mode, an analysis is performed by the digital computing module 16 to identify crane movements that can lead to a loss of stability.
В случае снижения коэффициента запаса устойчивости до минимально допустимого для данного режима работы величины, цифровой вычислительный модуль 16 на основе проведенного анализа выдает на исполнительный модуль сигналы запрета движений крана, которые могут привести к потере устойчивости крана в данных условиях. При этом остаются сигналы разрешения всех остальных движений крана.In the case of reducing the safety factor to the minimum value acceptable for a given operating mode, the digital computing module 16, based on the analysis performed, provides the crane with signals that prohibit crane movements, which can lead to loss of stability of the crane under these conditions. In this case, there remain resolution signals for all other movements of the crane.
Одновременно цифровой вычислительный модуль 16 выдает сигнал на блок 18 аварийной сигнализации, осуществляющий световую и звуковую сигнализацию, и на блок 19 визуальной индикации, формирующий диагностическое сообщение на дисплее.At the same time, the digital computing module 16 provides a signal to the alarm unit 18, which provides light and sound alarms, and to the visual indication unit 19, which generates a diagnostic message on the display.
При вычислении нагрузок в силовых элементах оборудования крана по значениям усилий, замеренных имеющимися датчиками нагрузки 4, 9, 10, 12, и коэффициента запаса устойчивости по значениям нагрузок в опорах, замеренных датчиками 12, влияние действующих инерционных нагрузок учитывается автоматически. Однако на кранах с высокими скоростями рабочих движений следует учитывать также инерционные нагрузки, которые могут возникнуть при отключении рабочих движений. Эти нагрузки определяют с учетом текущих значений скоростей рабочих движений, например, путем дифференцирования по времени значений азимута, угла наклона стрелы и других координат, замеряемых соответствующими датчиками. В этом случае исполнительный блок 20 целесообразно выполнять с возможностью снижения скорости рабочих движений, например, так же, как выполнен модуль блокирования движения подвижного элемента, входящий в систему обеспечения безопасности перемещения подвижных элементов When calculating the loads in the power elements of the crane equipment by the values of the forces measured by the existing load sensors 4, 9, 10, 12, and the safety factor by the values of the loads in the supports measured by the sensors 12, the effect of the inertial loads is automatically taken into account. However, on cranes with high speeds of working movements, the inertial loads that may occur when the working movements are switched off should also be taken into account. These loads are determined taking into account the current values of the speeds of the working movements, for example, by differentiating in time the azimuth values, the angle of the boom, and other coordinates measured by the corresponding sensors. In this case, the actuating unit 20 is expediently performed with the possibility of reducing the speed of the working movements, for example, in the same way as the module for blocking the movement of the moving element included in the security system for moving the moving elements
грузоподъемного крана, защищенную патентом РФ на полезную модель №38746.crane, protected by a patent of the Russian Federation for utility model No. 38746.
Описанная система является лишь частным примером выполнения системы защиты грузоподъемного крана. Понятно, что в зависимости от типа крана может меняться состав датчиков, перечень определяемых параметров и алгоритмы работы при сохранении сути предложенной системы.The described system is only a particular example of the implementation of a crane protection system. It is clear that, depending on the type of crane, the composition of the sensors, the list of parameters to be determined, and the operation algorithms can be preserved while maintaining the essence of the proposed system.
Возможны также ситуации, когда по каким-либо причинам нельзя определить текущие значения нагрузок в некоторых силовых элементах оборудования крана, либо неизвестны для них предельно допустимые значения нагрузок. В этом случае сохраняют функцию ограничения нагрузки на грузозахватном органе в соответствии с паспортной грузовой характеристикой крана, а для повышения безопасности работы контролируют коэффициент запаса устойчивости и нагрузку в тех силовых элементах, для которых заданы ее предельные значения, и в которых возможно определить ее текущие значения, например, в гидравлической опоре, грузовом канате и механизме телескопирования.There are also situations where, for some reason, it is impossible to determine the current load values in some power elements of the crane equipment, or the maximum permissible load values are unknown to them. In this case, the load limiting function on the load-gripping body is maintained in accordance with the passport load characteristic of the crane, and to increase the safety of operation, the safety factor and load in those power elements for which its limiting values are set and in which it is possible to determine its current values are monitored for example, in a hydraulic support, a cargo rope and a telescoping mechanism.
Предлагаемая система защиты грузоподъемного крана стрелового типа может быть изготовлена промышленным способом на приборостроительном предприятии с использованием современных компонентов и технологий. Специалисту в данной области техники должно быть очевидным, что в настоящей полезной модели возможны разнообразные модификации и изменения. Соответственно предполагается, что настоящая полезная модель охватывает указанные модификации и изменения, а также их эквиваленты, без отступления от сущности и объема полезной модели, раскрытого в прилагаемой формуле полезной модели.The proposed protection system for a jib crane can be manufactured industrially at an instrument-making enterprise using modern components and technologies. One skilled in the art will appreciate that various modifications and changes are possible in the present utility model. Accordingly, it is assumed that the present utility model covers the indicated modifications and changes, as well as their equivalents, without departing from the essence and scope of the utility model disclosed in the attached utility model formula.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006122334/22U RU56886U1 (en) | 2006-06-23 | 2006-06-23 | LOAD CRANE PROTECTION SYSTEM OF THE BOOM TYPE |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006122334/22U RU56886U1 (en) | 2006-06-23 | 2006-06-23 | LOAD CRANE PROTECTION SYSTEM OF THE BOOM TYPE |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU56886U1 true RU56886U1 (en) | 2006-09-27 |
Family
ID=37437091
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2006122334/22U RU56886U1 (en) | 2006-06-23 | 2006-06-23 | LOAD CRANE PROTECTION SYSTEM OF THE BOOM TYPE |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU56886U1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114687562A (en) * | 2020-12-31 | 2022-07-01 | 三一汽车制造有限公司 | Method and device for controlling working machine and working machine |
-
2006
- 2006-06-23 RU RU2006122334/22U patent/RU56886U1/en active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114687562A (en) * | 2020-12-31 | 2022-07-01 | 三一汽车制造有限公司 | Method and device for controlling working machine and working machine |
| CN114687562B (en) * | 2020-12-31 | 2023-11-17 | 三一汽车制造有限公司 | Control method and device for working machine and working machine |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10472214B2 (en) | Crane and method for monitoring the overload protection of such a crane | |
| CN201882830U (en) | Anti-overturning moment limiter system and traveling crane | |
| CN102464270B (en) | Overturning-preventing torque limiter and movable crane | |
| AU650359B2 (en) | Load moment indicator system | |
| US7206662B2 (en) | Crane installation, in particular container crane | |
| US10597266B2 (en) | Crane and method for monitoring the overload protection of such a crane | |
| US9120653B2 (en) | Method of monitoring crane safety during the setup procedure, as well as crane and crane control | |
| EP1306343A2 (en) | Mobile crane vehicle including a movable range indicating apparatus | |
| US8160786B2 (en) | Mobile crane and method for operating a mobile crane | |
| US10919739B2 (en) | Overload preventing device | |
| CN101508402A (en) | Control system and control method of railway breakdown crane | |
| CN101628692A (en) | Moment limiter for mini engineering crane | |
| RU56886U1 (en) | LOAD CRANE PROTECTION SYSTEM OF THE BOOM TYPE | |
| US10850953B2 (en) | Lifting device, in particular a mobile crane or a cable-operated excavator, having an apparatus for monitoring the raising and lowering procedures of a boom system and corresponding method | |
| RU2345944C1 (en) | Method of improvement of safety of work of erecting crane (versions) | |
| CN215626268U (en) | Counterweight monitoring system, boom monitoring system, hoisting safety monitoring system and hoisting equipment | |
| RU2396201C1 (en) | Method of increasing safety (versions) and safety system of jib hoisting crane (versions) | |
| CN115959582A (en) | Walking type tower crane and leveling method, leveling device and controller thereof | |
| RU2271332C2 (en) | Boom load-lifting crane protection method | |
| RU69051U1 (en) | LOAD LOAD LIMITER | |
| JPS6234680B2 (en) | ||
| RU2301192C1 (en) | Method for overlaod protection of hoisting crane using diagnosis of crane hydraulic system and hoisting crane overload protection system for effectuating the same | |
| RU2282577C2 (en) | Method to protect boom lifting crane from overload (versions) | |
| RU2349536C1 (en) | Method for control of mobile loaded crane stability and device for its realisation | |
| RU2322382C1 (en) | Boom load-lifting crane overload protection method (versions) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| QB1K | Licence on use of utility model |
Effective date: 20070306 |