RU2228871C1 - Method of steering articulated crawler vehicle - Google Patents

Abstract

FIELD: transport engineering; articulated crawler vehicle. SUBSTANCE: according to proposed method, pressure of tracks of both sections from side of coupling unit onto ground is increased and pressure from side of free ends of both sections is decreased. Then free ends of sections are turned relative to coupling unit in direction of preset movement. Pressure of tracks onto ground from side of free ends of sections is increased and pressure from side of coupling unit is decreased, and ends of sections connected with coupling unit are turned relative to their free ends in direction of preset movement. Further on, following the prescribed sequence alternate displacement of free ends of crawler articulated vehicle and connected with coupling unit is performed until crawler articulated vehicle occupies preset position. Then position of sections relative to each other is corrected and changing of pressure onto ground from side of articulated crawler vehicle is stopped. EFFECT: improved steerability of articulated crawler vehicle.

Description

Изобретение относится к способам управления подвижными объектами, а более конкретно к способам управления движением гусееничных сочлененных машин.The invention relates to methods for controlling moving objects, and more particularly to methods for controlling the movement of tracked articulated machines.

Управление движением гусеничных машин обеспечивает их маневренность, которая представляет собой совокупность качеств, определяющих поворотливость машины, устойчивость ее движения на курсе и способность переходить от движения передним ходом к движению задним и наоборот (см., например, Степанов А.П. Плавающие машины. М., ДОСААФ, 1975, с.77-98). Под поворотливостью машины понимают ее способность изменять направление движения и двигаться по заданной траектории с различными радиусами кривизны. А под устойчивостью - способность машины выдерживать заданное направление прямолинейного движения. Поворотливость и устойчивость на курсе объединяются общим понятием управляемости, под которым понимается совокупность качеств, обеспечивающих, во-первых, легкое и быстрое изменение направления движения и, во-вторых, практически устойчивое движение на курсе.The motion control of tracked vehicles ensures their maneuverability, which is a set of qualities that determine the agility of the machine, the stability of its movement on the course and the ability to move from forward to backward and vice versa (see, for example, Stepanov A.P. Floating machines. M ., DOSAAF, 1975, pp. 77-98). Under the agility of the machine understand its ability to change direction and move along a given path with different radii of curvature. And under stability - the ability of the machine to withstand a given direction of linear motion. Agility and stability on the course are combined by the general concept of controllability, which is understood as a combination of qualities that provide, firstly, an easy and quick change of direction and, secondly, practically stable movement on the course.

Требования устойчивости на курсе, как правило, находятся в некотором противоречии с требованиями поворотливости, так как при хорошей устойчивости машины на курсе затрудняется изменение направления ее движения. И, наоборот, если машина обладает хорошей поворотливостью, то она хуже выдерживает заданное направление прямолинейного движения. Поэтому в практике создания гусеничных машин стараются найти такое сочетание поворотливости и устойчивости, которое в наибольшей степени отвечало бы ее назначению и условиям эксплуатации.Stability requirements on the course, as a rule, are in some contradiction with the requirements of agility, since with good stability of the machine on the course it is difficult to change the direction of its movement. And, conversely, if the machine has good agility, then it can withstand the given direction of rectilinear movement worse. Therefore, in the practice of creating tracked vehicles, they try to find a combination of agility and stability that would best meet its purpose and operating conditions.

Для гусеничных машин в силу их назначения и условий движения в стесненных дорожных условиях, на пересеченной местности с естественными и искусственными препятствиями наиболее важным качеством является их способность легко и быстро изменять направление движения.For tracked vehicles, by virtue of their purpose and driving conditions in cramped road conditions, on rough terrain with natural and artificial obstacles, the most important quality is their ability to easily and quickly change the direction of movement.

Известен способ управления поворотом гусеничных машин (см., например, Объект 447А. Техническое описание и инструкция по эксплуатации. Книга вторая. М.: Воениздат, 1985, с.592-610), заключающийся в создании отклонения продольной оси машины за счет создания момента поворота относительно ее корпуса путем образования разности скоростей гусениц. Управление поворотом производится с помощью рычагов управления, при перемещении одного из которых уменьшается скорость перематывания определенной гусеницы и машина поворачивается в сторону перемещения рычага (в сторону притормаживаемой гусеницы). Если рычаг переместить полностью (до упора), машина поворачивается круто (с малым радиусом поворота). При частичном перемещении и установке рычага в каком-либо промежуточном положении крутизна поворота уменьшается. Чем меньше перемещен рычаг управления, тем больше радиус поворота.A known method of controlling the rotation of tracked vehicles (see, for example, Object 447A. Technical description and operating instructions. Book two. M.: Voenizdat, 1985, p. 592-610), which consists in creating a deviation of the longitudinal axis of the machine by creating a moment rotation relative to its body by forming a speed difference of the tracks. Turn control is performed using the control levers, when one of them is moved, the speed of rewinding of a certain track decreases and the machine rotates in the direction of movement of the lever (towards the braked track). If the lever is moved completely (all the way), the machine turns sharply (with a small turning radius). With partial movement and installation of the lever in any intermediate position, the steepness of rotation decreases. The less the control lever is moved, the greater the turning radius.

Поворот происходит с пробуксовкой дисков трения фрикционов коробки передач со стороны отстающей гусеницы. При частичном перемещении рычага управления, когда давление в бустерах фрикционов соответствующей коробки передач равно нулю, отстающая гусеница отключается от двигателя и машина поворачивается со свободным радиусом. Величина этого радиуса зависит от скорости движения машины, ее массы, конструктивных особенностей, дорожных условий и др. Поэтому существует неопределенность, затрудняющая управление.The rotation occurs with the slipping of the friction clutch disks of the gearbox from the side of the lagging track. When the control lever is partially moved, when the pressure in the clutch boosters of the corresponding gearbox is zero, the lagging track is disconnected from the engine and the machine rotates with a free radius. The magnitude of this radius depends on the speed of the machine, its mass, design features, road conditions, etc. Therefore, there is uncertainty that makes it difficult to control.

Наиболее крутой поворот с полностью остановленной отстающей гусеницей может быть получен только на первой передаче (для современных машин) и передаче заднего хода, для чего необходимо неоднократное переключение передач (с высшей на низшие), связанное с потерей скорости и времени.The sharpest turn with the lagging track completely stopped can be obtained only in first gear (for modern cars) and reverse gear, which requires repeated gear changes (from higher to lower) associated with loss of speed and time.

Для успешного выполнения поворота данным способом необходимо соблюдение ряда правил и ограничений:To successfully complete a turn in this way, a number of rules and restrictions must be observed:

рычаги управления следует перемещать плавно, без рывков, избегая лишних поворотов, что требует определенного мастерства механика-водителя;control levers should be moved smoothly, without jerking, avoiding unnecessary turns, which requires a certain skill of the driver;

для поворота необходимо выбирать ровные участки местности и избегать поворотов машины на крутых подъемах, спусках и косогорах, что ограничивает возможности ее маневрирования;for turning, it is necessary to choose even sections of the terrain and avoid turning the car on steep climbs, descents and slopes, which limits the possibilities for maneuvering it;

не рекомендуется резко поворачивать машину при движении по болоту, льду, песку, рыхлому грунту и глубокому снегу, а также при преодолении водной преграды. В этих условиях поворачивать машину следует в несколько приемов. Все это увеличивает время на совершение поворота, снижает эффективность их исполнения, что особенно существенно для боевых гусеничных машин.it is not recommended to sharply turn the car when moving through swamps, ice, sand, loose soil and deep snow, as well as when overcoming a water barrier. Under these conditions, turn the machine in several steps. All this increases the time to complete the turn, reduces the efficiency of their execution, which is especially important for combat tracked vehicles.

Известно, что момент сопротивления повороту прямо зависит от длины опорной ветви гусеничного обвода. Чем он длиннее, тем больше момент сопротивления повороту. И при его определенных значениях поворот становится вообще невозможным (см., например, Платонов В.Ф., Белоусов А.Ф. и др. Гусеничные транспортеры-тягачи. М.: Машиностроение, 1978, с.62-74). Это ограничивает базу и является одной из причин выполнения гусеничных машин либо с прицепом, либо сочлененными.It is known that the moment of resistance to rotation directly depends on the length of the supporting branch of the caterpillar contour. The longer it is, the greater the moment of resistance to rotation. And at its specific values, the turn becomes completely impossible (see, for example, Platonov V.F., Belousov A.F. et al. Caterpillar conveyor tractors. M .: Mashinostroenie, 1978, pp. 62-74). This limits the base and is one of the reasons for the performance of tracked vehicles with either a trailer or articulated.

Кроме того, для осуществления маневра только “в сторону” при таком способе управления необходимо неоднократное движение машины “вперед - назад” с постепенным перемещением в сторону. Такое движение осуществляется на низших передачах, а поэтому требует значительных времени и перерасхода топлива. Управление по этому способу для военных машин связано с повышенной степенью демаскирования их маневра.In addition, to carry out maneuver only “to the side” with this control method, it is necessary to repeatedly move the machine “forward - backward” with a gradual movement to the side. This movement is carried out in lower gears, and therefore requires considerable time and excessive consumption of fuel. Management of this method for military vehicles is associated with an increased degree of unmasking their maneuver.

Известен способ управления поворотом гусеничной сочлененной машины, принятый в качестве прототипа предлагаемому и заключающийся в том, что создают и прикладывают к ее первой секции поворачивающий момент и поворачивают ее свободным концом в сторону заданного направления движения машины (см. там же, с.65-72).A known method of controlling the rotation of a caterpillar articulated machine, adopted as a prototype of the proposed one, which consists in creating and applying a torque to its first section and turning it with its free end towards a given direction of movement of the machine (see ibid., P. 65-72 )

Такое управление гусеничной машиной и ее исполнение (сочлененной) позволило существенно увеличить ее общую длину (что увеличило ее компоновочные возможности) при относительно допустимом увеличении момента сопротивления повороту (за счет расчленения гусеничного движителя). Однако устойчивость на поворотах уменьшилась из-за буксования забегающей гусеницы и юза - отстающей (особенно, если гусеницы задней секции не имеют силового привода). При этом чем меньше радиус поворота и тяжелее дорожные условия, тем больше юз и буксование, тем хуже управляемость. Управление машины при ее движении только в сторону (боковое движение) становится практически невозможным.Such control of the tracked vehicle and its execution (articulated) made it possible to significantly increase its overall length (which increased its layout capabilities) with a relatively permissible increase in the moment of resistance to rotation (due to the dismemberment of the tracked propulsion). However, cornering stability decreased due to skidding of the running-in caterpillar and the skid lagging behind (especially if the tracks of the rear section do not have a power drive). Moreover, the smaller the turning radius and the heavier the road conditions, the greater the skid and skidding, the worse the handling. Controlling the machine when it moves only to the side (lateral movement) becomes almost impossible.

Целью настоящего изобретения является устранение отмеченных недостатков и повышение управляемости данного класса машин.The aim of the present invention is to remedy these shortcomings and increase the controllability of this class of machines.

Указанная цель достигается тем, что предварительно увеличивают давление на грунт гусениц обеих секций со стороны узла сочленения и уменьшают его со стороны свободных концов обеих секций, поворачивают свободные концы секций относительно узла сочленения в направлении заданного движения, увеличивают давление гусениц на грунт со стороны свободных концов секций и уменьшают со стороны узла сочленения, поворачивают соединенные с узлом сочленения концы секций относительно их свободных концов в направлении заданного движения, в дальнейшем продолжают в такой же последовательности поочередное перемещение свободных концов сочлененной машины и концов, соединенных узлом сочленения, пока машина не достигнет заданного положения, после чего корректируют положение секций друг относительно друга и прекращают изменение давления на грунт со стороны гусеничного аппарата.This goal is achieved by first increasing the pressure on the ground of the tracks of both sections from the side of the joint assembly and reducing it from the free ends of both sections, turning the free ends of the sections relative to the joint in the direction of a given movement, increasing the pressure of the tracks on the ground from the side of the free ends of the sections and reduce from the side of the joint assembly, rotate the ends of the sections connected to the joint assembly relative to their free ends in the direction of a given movement, hereinafter Do me the favor in the same sequence alternating movement of the free ends of the machine and articulated ends connected junction node until the machine reaches the predetermined position, and then adjust the position of the sections relative to each other and stop the change of pressure on the ground by a tracked vehicle.

Введение новых существенных признаков обеспечивает повышение управляемости гусеничных машин за счет реализации возможности их бокового движения, повышения их поворотливости и устойчивости в процессе движения.The introduction of new significant features provides increased controllability of tracked vehicles by realizing the possibility of their lateral movement, increasing their agility and stability during movement.

Реализация предлагаемого способа происходит следующим образом. При движении гусеничной машины на ровных участках местности или на дорогах, где возможно движение с высокими скоростями и большими радиусами поворотов, управление движением производят традиционным способом, основанным, как правило, на уменьшении скорости одной из гусениц. Такое управление хорошо изучено в практике эксплуатации, не вызывает напряженности у обслуживающего персонала, не приводит к ухудшению сцепных свойств гусеничного движителя.Implementation of the proposed method is as follows. When a tracked vehicle moves on flat terrain or on roads where it is possible to move with high speeds and large turning radii, traffic control is performed in the traditional way, based, as a rule, on reducing the speed of one of the tracks. Such control is well studied in the practice of operation, does not cause tension among staff, does not lead to deterioration of the coupling properties of the caterpillar mover.

При движении гусеничной машины по резкопересеченной местности, разбитой дороге, слабым грунтам, управляя движением (поворотом), вначале создают и прикладывают к ее передней по ходу движения секции поворачивающий момент за счет изменения скорости движения одной из гусениц этой секции (за счет уменьшения скорости движения гусеницы со стороны поворота) до совпадения нового направления движения машины с заданным. При этом, если сопротивление грунта в процессе поворота резко увеличивается, то в плоскости поворота с помощью гидроцилиндров создают и прикладывают к каждой секции вращающие моменты таким образом, чтобы их направление на первой секции совпадало с заданным направлением поворота, а на задней - было бы противоположным. Кроме того, в продольной плоскости, перпендикулярной к плоскости поворота, увеличивают наклон секций друг к другу обратно пропорционально радиусу поворота.When a tracked vehicle moves over rough terrain, a broken road, and weak soils, controlling movement (turning), first create and apply a turning moment to its front section in the direction of travel by changing the speed of one of the tracks in this section (by reducing the speed of the track from the direction of rotation) until the new direction of movement of the machine coincides with the specified one. At the same time, if the soil resistance during the rotation sharply increases, then in the plane of rotation with the help of hydraulic cylinders create and apply torques to each section so that their direction on the first section coincides with the given direction of rotation, and on the back it would be opposite. In addition, in the longitudinal plane perpendicular to the plane of rotation, the inclination of the sections to each other is increased inversely with the radius of rotation.

Создание дополнительных поворотных моментов относительно передней и задней секций с помощью силовых гидроцилиндров, увеличивая результирующий момент, не изменяет соотношения скоростей отстающей и забегающей гусениц (что происходит при традиционном способе управления поворотом), а поэтому практически не влияет и на сцепные условия, что способствует сохранению устойчивости при повороте. Еще одна особенность воздействия дополнительных моментов заключающаяся в том, что на передней секции они совпадают с направлением поворота, а на задней - нет, приводит к тому, что направление отклонения первой секции совпадает с направлением поворота, а второй - противоположно. То есть обе секции от продольной оси машины отклоняются в противоположные стороны, что ускоряет процесс производства поворота и уменьшает его радиус. Увеличение наклона секций друг к другу в этом случае еще больше уменьшает радиус поворота гусеничной машины и одновременно уменьшает сопротивление повороту со стороны грунта за счет уменьшения опорной поверхности гусениц.Creating additional turning points relative to the front and rear sections using power hydraulic cylinders, increasing the resulting moment, does not change the ratio of the speeds of lagging and running tracks (which occurs with the traditional method of turning control), and therefore practically does not affect the coupling conditions, which helps to maintain stability when turning. Another feature of the impact of additional moments is that on the front section they coincide with the direction of rotation, but not on the back, it leads to the fact that the direction of deviation of the first section coincides with the direction of rotation, and the second is the opposite. That is, both sections deviate from the longitudinal axis of the machine in opposite directions, which accelerates the process of turning and reduces its radius. An increase in the slope of the sections to each other in this case further reduces the radius of rotation of the tracked vehicle and at the same time reduces the resistance to rotation from the ground by reducing the supporting surface of the tracks.

Для повышения вероятности преодоления трудных участков местности рекомендуется до минимума снижать маневрирование (см., например, Платонов В.Ф., Белоусов А.Ф. и др. Гусеничные транспортеры - тягачи. М.: Машиностроение, 1978, с.62-74), так как маневрирование на тяжелых грунтах приводит к потере проходимости гусеничной машины из-за увеличения сопротивления движению на повороте. В общем случае заболоченные и труднопроходимые участки местности рекомендуется преодолевать на пониженных передачах (второй или третьей). При движении по заболоченному участку необходимо поддерживать постоянной частоту вращения двигателя и перематывания лент гусениц, чтобы не сорвать поверхностный слой грунта (покров болота, луга) гусеницами под действием динамических нагрузок. В этих случаях, используя предлагаемый способ управления, маневрирование можно осуществлять не изменяя постоянства скорости движения гусениц, за счет прикладывания к обеим секциям машины лишь моментов, создаваемых силовыми гидроцилиндрами.To increase the likelihood of overcoming difficult terrain, it is recommended to minimize maneuvering (see, for example, Platonov V.F., Belousov A.F. et al. Caterpillar conveyors - tractors. M .: Mashinostroenie, 1978, pp. 62-74) , since maneuvering on heavy soils leads to a loss of patency of the tracked vehicle due to an increase in resistance to movement in a bend. In general, it is recommended to overcome marshy and difficult terrain in lower gears (second or third). When moving through a swampy area, it is necessary to maintain a constant engine speed and rewind the tracks of the tracks so as not to disrupt the surface layer of the soil (marsh cover, meadows) by the tracks under the action of dynamic loads. In these cases, using the proposed control method, maneuvering can be carried out without changing the constancy of the speed of the tracks, due to applying to both sections of the machine only the moments created by the power hydraulic cylinders.

Применение предлагаемого способа управления движением гусеничной машины позволяет существенно улучшить и расширить ее маневренные возможности за счет повышения ее поворотливости и устойчивости. Увеличивается также предельное значение поворачивающего момента без ухудшения условий сцепления гусеницы с грунтом и обеспечивается возможность поворота гусеничной машины без участия гусеничного движителя и его привода.The application of the proposed method for controlling the movement of a tracked vehicle allows to significantly improve and expand its maneuverable capabilities by increasing its agility and stability. The limiting value of the turning moment also increases without deteriorating the adhesion conditions of the track to the ground and it is possible to rotate the tracked vehicle without the participation of the tracked mover and its drive.

При необходимости совершения маневра гусеничной машиной только “в сторону”, без совершения продольного движения, реализация способа управления происходит следующим образом. Предварительно, используя силовые гидроцилиндры, прикладывают к обеим секциям в вертикальной продольной плоскости (без учета крена) встречные вращающие моменты относительно узла сочленения и тем самым увеличивают давление на грунт гусениц обеих секций со стороны узла сочленения и уменьшают его со стороны свободных концов обеих секций. Благодаря этому степень сцепления гусеничного аппарата с грунтом в средней части машины (в районе узла сочленения) значительно повышается, а по краям (передней части первой секции и задней части задней секции) - снижается. В зависимости от конструктивных характеристик машины и энергетических характеристик силовых гидроцилиндров действие моментов последних может приводить к подъему свободных концов (а вместе с этим и гусениц) сочлененной машины, что приводит к уменьшению опорной поверхности под гусеницами. После этого, действуя на обе секции в горизонтальной плоскости (без учета крена машины) силовыми гидроцилиндрами, создают вокруг секций встречные вращающие моменты, и поворачивают их свободные концы относительно узла сочленения (складывают их) в направлении заданного движения. Увеличивают давление гусениц на грунт со стороны свободных концов секций и уменьшают со стороны узла сочленения. Если до этого свободные концы гусениц были подняты над грунтом, то вначале они опускаются на грунт, а затем под ними увеличивают давление. Для уменьшения энергетических потерь и сохранения устойчивости движения гусеницы в этом случае должны быть расторможены. Поворачивают соединенные с узлом сочленения концы секций (с гусеницами) относительно их свободных концов в том же направлении заданного движения. В дальнейшем продолжают в такой же последовательности поочередное перемещение свободных концов сочлененной машины и концов, соединенных узлом сочленения, пока машина не достигнет заданного положения. После этого корректируют положение секций относительно друг друга. Как правило, секции устанавливаются соосно на одной продольной оси и выравниваются. Давление в силовых гидроцилиндрах снижается и изменение давления на грунт со стороны гусеничного аппарата прекращается.If it is necessary to maneuver the tracked vehicle only “to the side”, without performing longitudinal movement, the control method is implemented as follows. Previously, using power hydraulic cylinders, counter torque is applied to both sections in the vertical longitudinal plane (without heeling) relative to the joint assembly and thereby increase the ground pressure of the tracks of both sections from the side of the joint assembly and reduce it from the side of the free ends of both sections. Due to this, the degree of adhesion of the tracked vehicle to the ground in the middle part of the machine (in the area of the articulation unit) is significantly increased, and at the edges (the front of the first section and the rear of the rear section) it decreases. Depending on the structural characteristics of the machine and the energy characteristics of the power hydraulic cylinders, the action of the moments of the latter can lead to the lifting of the free ends (and with it the tracks) of the articulated machine, which leads to a decrease in the bearing surface under the tracks. After that, acting on both sections in a horizontal plane (without taking into account the roll of the machine) by power cylinders, counter torque is created around the sections, and their free ends rotate relative to the joint assembly (fold them) in the direction of a given movement. Increase the pressure of the tracks on the ground from the free ends of the sections and decrease from the side of the joint. If before this the free ends of the tracks were raised above the ground, then at first they fall to the ground, and then under them increase the pressure. To reduce energy losses and maintain the stability of the movement of the track in this case must be disinhibited. The ends of the sections (with tracks) connected to the joint assembly are rotated relative to their free ends in the same direction of a given movement. Subsequently, the alternate movement of the free ends of the articulated machine and the ends connected by the articulation unit is continued in the same sequence until the machine reaches a predetermined position. After that, the position of the sections relative to each other is adjusted. As a rule, sections are mounted coaxially on one longitudinal axis and are aligned. The pressure in the power hydraulic cylinders decreases and the change in pressure on the soil from the side of the tracked vehicle is stopped.

Такое управление позволяет исключить использование основного гусеничного движителя, исключить продольную составляющую в движении машины, позволяет увеличить скорость маневрирования и его скрытность, позволяет сэкономить энергетический ресурс.Such control allows to exclude the use of the main caterpillar mover, to exclude the longitudinal component in the movement of the machine, allows to increase the speed of maneuvering and its stealth, allows to save energy resource.

Предварительные расчеты показывают, что временные характеристики и проходимость гусеничных машин с использованием предлагаемого способа повышаются на (10-15)%.Preliminary calculations show that the temporal characteristics and patency of tracked vehicles using the proposed method are increased by (10-15)%.

Claims (1)

Способ управления движением гусеничной сочлененной машины, заключающийся в том, что создают и прикладывают к ее первой секции поворачивающий момент и поворачивают ее свободным концом в сторону заданного направления движения, отличающийся тем, что предварительно увеличивают давление на грунт гусениц обеих секций со стороны узла сочленения и уменьшают его со стороны свободных концов обеих секций, поворачивают свободные концы секций относительно узла сочленения в направлении заданного движения, увеличивают давление гусениц на грунт со стороны свободных концов секций и уменьшают со стороны узла сочленения, поворачивают соединенные с узлом сочленения концы секций относительно их свободных концов в направлении заданного движения, в дальнейшем продолжают в той же последовательности поочередное перемещение свободных концов гусеничной сочлененной машины и концов, соединенных узлом сочленения, пока гусеничная сочлененная машина не достигнет заданного положения, после чего корректируют положение секций друг относительно друга и прекращают изменение давления на грунт со стороны гусеничной сочлененной машины.A method of controlling the movement of a caterpillar articulated machine, which consists in creating and applying a torque to its first section and turning it with its free end towards a predetermined direction of movement, characterized in that the pressure on the ground of the tracks of both sections from the articulation unit is previously increased and reduced it from the free ends of both sections, the free ends of the sections are turned relative to the articulation unit in the direction of a given movement, increase the track pressure on the ground with the sides of the free ends of the sections and reduce from the side of the articulation unit, rotate the ends of the sections connected to the articulation node relative to their free ends in the direction of a given movement, then continue in the same sequence to alternately move the free ends of the caterpillar articulated machine and the ends connected by the articulation unit until the caterpillar the articulated machine will not reach the set position, after which the position of the sections is adjusted relative to each other and stop the change in ground pressure with hand caterpillar articulated machine.