RU2206943C2 - Universal self-stabilizing device for shipboard radio equipment - Google Patents
Universal self-stabilizing device for shipboard radio equipment Download PDFInfo
- Publication number
- RU2206943C2 RU2206943C2 RU2001123273A RU2001123273A RU2206943C2 RU 2206943 C2 RU2206943 C2 RU 2206943C2 RU 2001123273 A RU2001123273 A RU 2001123273A RU 2001123273 A RU2001123273 A RU 2001123273A RU 2206943 C2 RU2206943 C2 RU 2206943C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- platform
- bed
- ship
- walls
- antenna
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
- Details Of Aerials (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области радиоэлектронного оборудования судов и кораблей, в частности к антенным постам судового и корабельного радиоэлектронного оборудования. Описание изобретения будем излагать применительно к антенным постам судовых навигационных радиолокационных станций. В дальнейшем будем употреблять обобщенный термин - судовые НРЛС. The invention relates to the field of electronic equipment of ships and ships, in particular to antenna posts of ship and ship electronic equipment. A description of the invention will be set forth in relation to the antenna posts of shipborne navigation radar stations. In the future we will use a generalized term - ship radar.
2. Уровень техники
В настоящее время судовые НРЛС являются одним из важнейших средств обеспечения безопасности судовождения, особенно в ночное время и в условиях плохой видимости. Характерной особенностью функционирования судовых НРЛС является необходимость обеспечения надежного обнаружения надводных целей в условиях качки.2. The level of technology
Currently, shipborne radar are one of the most important means of ensuring the safety of navigation, especially at night and in conditions of poor visibility. A characteristic feature of the operation of ship radar is the need to ensure reliable detection of surface targets in rolling conditions.
Обеспечение надежного обнаружения надводных целей в условиях качки решается в настоящее время несколькими путями, в зависимости от назначения РЛС. Для обеспечения нормального функционирования НРЛС на гражданских судах, согласно требованиям Морского регистра (см. например материалы Международного совещания по радиосредствам для морской навигации, состоявшегося в Лондоне в мае 1924г., приведенные в Справочнике по радиолокации, редактор М. Сколник, М. : Советское радио, 1978), антенны НРЛС должны иметь широкую диаграмму направленности в вертикальной плоскости не менее 18-20 градусов, обеспечивающую нормальное функционирование станции при бортовой качке судна ±10o. Как следует из изложенного, никаких специальных мер по стабилизации антенн НРЛС не предусмотрено и не требуется.Ensuring reliable detection of surface targets in rolling conditions is currently being addressed in several ways, depending on the purpose of the radar. To ensure the normal functioning of the NRLS on civilian ships, in accordance with the requirements of the Maritime Register (see, for example, materials from the International Meeting on Radio Means for Maritime Navigation, held in London in May 1924, presented in the Radar Handbook, editor M. Skolnik, M.: Soviet Radio , 1978), radar antennas should have a wide radiation pattern in the vertical plane of at least 18-20 degrees, ensuring the normal operation of the station with on-board roll of the ship ± 10 o . As follows from the foregoing, no special measures to stabilize the radar antennas are not provided and are not required.
Для стабилизации антенн специальных РЛС военного назначения используются различные системы принудительной стабилизации антенного поста или луча антенны РЛС. Такие системы весьма сложны и дороги. В связи с этим для применения на гражданских судах, в том числе в составе НРЛС, такие системы не могут быть использованы. To stabilize the antennas of special military radars, various systems of forced stabilization of the antenna post or the beam of the radar antenna are used. Such systems are very complex and expensive. In this regard, for use on civilian ships, including as part of an NRLS, such systems cannot be used.
На основании изложенного в качестве прототипа антенного поста к предлагаемому в настоящей заявке самостабилизирующемуся антенному посту для судовой радиолокационной станции мы выбираем нестабилизированную антенну существующих судовых НРЛС. Based on the antenna post set forth as a prototype for the self-stabilizing antenna post proposed in this application for a ship’s radar station, we select the unstabilized antenna of existing ship’s radars.
Для сравнительной количественной оценки эффективности функционирования выбранной антенны-прототипа и предлагаемого устройства - самостабилизирующегося антенного поста для судовой радиолокационной станции целесообразно рассмотреть влияние качки судна на условия обнаружения надводных целей. Данный вопрос был достаточно полно рассмотрен А.Н. Тупысевым и изложен в его книге "Радиолокационное наблюдение в условиях качки", Военно-Морская ордена Ленина академия. Л., 1965. For a comparative quantitative assessment of the functioning efficiency of the selected prototype antenna and the proposed device — a self-stabilizing antenna post for a ship’s radar station, it is advisable to consider the effect of ship pitching on the conditions for detecting surface targets. This question was considered quite fully by A.N. Tupysev and set out in his book "Radar Surveillance in the Shocking Conditions", Naval Order of the Lenin Academy. L., 1965.
В указанной работе показано, что НРЛС с нестабилизированной антенной будет измерять курсовой угол на качке - qн с ошибкой, зависящей от величины бортовой (θ) и килевой (Ψ) качки. В указанной работе показано, что можно определить величину ошибки в измерении курсового угла относительно истинного (для стабилизированной антенны) - qc с использованием приведенного ниже выражения, при измерении углов в радианах
где
qc - истинный курсовой угол цели;
qн - измеряемый на качке курсовой угол цели;
θ - угол бортовой качки;
Ψ - угол килевой качки.In this work, it was shown that a radar with an unstabilized antenna will measure the heading angle on pitching - qн with an error depending on the value of the side (θ) and pitch (Ψ) pitch. In this work, it was shown that it is possible to determine the magnitude of the error in measuring the heading angle relative to the true (for a stabilized antenna) - qc using the expression below when measuring angles in radians
Where
qc is the true heading angle of the target;
qн - measured on the pitching course angle of the target;
θ is the pitch angle;
Ψ - pitching angle.
Для частного случая, когда антенна НРЛС стабилизирована только по бортовой качке (θ = 0°), выражение 1 принимает вид
qн-qc = 0,25•Ψ2•sin2qc (2)
На фиг.1 представлены рассчитанные по формулам 1 и 2 графики зависимости ошибки измерения пеленга qн-qc от курсового угла qc при различных углах крена θ и дифферента Ψ. Анализ полученных графиков показывает, что при гарантированных антеннами современных судовых НРЛС предельных рабочих углах крена в 10o и дифферента в 3o ошибки измерения пеленга только от влияния качки составляют 0,3-0,5 градусов. При возрастании углов качки до 20 и 5 градусов соответственно максимальные ошибки измерения пеленга возрастают до 1-1,7 градусов.For the special case when the radar antenna is stabilized only on the side roll (θ = 0 ° ),
qn-qc = 0.25 • Ψ 2 • sin2qc (2)
Figure 1 shows the graphs calculated according to
На фиг. 1 представлен также график зависимости ошибки измерения пеленга qн-qc от курсового угла qc при обеспечении частичной стабилизации антенны РЛС только по углам бортовой качки (θ = 0°-const). Ошибки измерения пеленга в этом случае зависят только от угла килевой качки Ψ и не превышают 0,01 градуса, что полностью удовлетворяет требования Морского регистра.In FIG. Figure 1 also shows a graph of the dependence of the measurement error of the bearing qн-qc on the course angle qc while providing partial stabilization of the radar antenna only along the pitch angles (θ = 0 ° -const). Bearing measurement errors in this case depend only on pitching angle Ψ and do not exceed 0.01 degrees, which fully meets the requirements of the Marine Register.
В указанной выше книге Тупысева А.Н. рассмотрен также вопрос о вероятности захвата морской цели радиолокационным лучом при одном цикле обзора. По результатам рассмотрения составлен график зависимости вероятности захвата надводной цели радиолокационным лучом Р(+) от курсового угла цели для двух случаев - для нестабилизированной антенны при углах бортовой качки θ = 10° и килевой качки Ψ = 3° и для частично стабилизированной антенны по бортовой качке, для которой θ = 0°, а Ψ = 3°.In the above book, A. Tupysev The question of the likelihood of capturing a marine target by a radar beam in one review cycle was also considered. Based on the results of the consideration, a graph was constructed of the dependence of the probability of capture of a surface target by a radar beam P (+) on the target angle of the target for two cases - for an unstabilized antenna with pitching angles θ = 10 ° and pitching pitch Ψ = 3 ° and for a partially stabilized pitching antenna for which θ = 0 ° and Ψ = 3 ° .
Круговая диаграмма зависимости вероятности захвата лучом НРЛС надводной цели от курсового угла приведена на фиг.2 (рис.51 на стр. 80 указанной выше книги). Анализ приведенной зависимости показывает, что вероятность захвата надводной цели за один оборот антенны существующих НРЛС (прототипа) обеспечивает вероятность захвата, в зависимости от ее курсового угла, от 0,43 до 0,95, с резким уменьшением вероятности на траверзных курсовых углах. A pie chart of the dependence of the probability of an NRLS capture of a surface target on the course angle from the heading angle is shown in Fig. 2 (Fig. 51 on page 80 of the above book). Analysis of the given dependence shows that the probability of capturing a surface target in one revolution of the antenna of an existing radar (prototype) provides a probability of capture, depending on its course angle, from 0.43 to 0.95, with a sharp decrease in probability at traverse course angles.
Вероятность захвата надводной цели частично стабилизированным лучом (только по бортовой качке) значительно повышается и составляет 0,95-1,0. The probability of capturing a surface target by a partially stabilized beam (only on the side roll) is significantly increased and amounts to 0.95-1.0.
В указанной выше книге А.Н. Тупысева определены зоны обнаружения надводных целей судовой НРЛС для различных условий наблюдения и вероятностей обнаружения, при вероятности ложной тревоги F=10-5. При расчетах принято, что угол возвышения оси диаграммы направленности (ДН) антенны над горизонтом равен 0o, а максимальный угол отклонения оси ДН от горизонта на качке Δθв = 12°. Величины дальности обнаружения определены относительно дальности обнаружения цели r=R/R0,5, где R0,5 - дальность обнаружения с вероятностью D=0,5.In the above book A.N. Tupysev identified the detection zone of surface targets of a ship's radar for various observation conditions and probabilities of detection, with a probability of false alarm F = 10 -5 . The calculations assumed that the elevation axis of the radiation pattern (DV) of the antenna over the horizon is equal to 0 o, and the maximum angle of deviation from the axis Nam horizon rolling in Δθ = 12 °. The values of the detection range are determined relative to the detection range of the target r = R / R 0.5 , where R 0.5 is the detection range with probability D = 0.5.
На фиг.3 (рис. 119 на стр. 217 книги А.Н. Тупысева) приведены зоны обнаружения надводной цели судовой НРЛС с нестабилизированной антенной в условиях качки при θ = 10° и ψ = 3°.Figure 3 (Fig. 119 on page 217 of the book by A.N. Tupysev) shows the detection zones of the surface target of a ship's radar with an unstabilized antenna under rolling conditions at θ = 10 ° and ψ = 3 ° .
На фиг.4 (рис. 120 на стр. 218 книги А.Н. Тупысева) приведены зоны обнаружения надводной цели судовой НРЛС с частично стабилизированной антенной в условиях качки при θ = 0° и ψ = 3°.Figure 4 (Fig. 120 on page 218 of the book by A.N. Tupysev) shows the detection zones of the surface target of a ship radar with a partially stabilized antenna under rolling conditions at θ = 0 ° and ψ = 3 ° .
На фиг.5 (рис. 101 на стр. 193 книги А.Н. Тупысева) приведены зоны обнаружения надводной цели судовой НРЛС при отсутствии качки или с полностью стабилизированной антенной в условиях качки, т.е. при θ = 0° и ψ = 0°.Fig. 5 (Fig. 101 on page 193 of the book by A.N. Tupysev) shows the detection zones of the surface target of a ship's radar in the absence of pitching or with a fully stabilized antenna under pitching conditions, i.e. at θ = 0 ° and ψ = 0 ° .
Сравнительный анализ приведенных зависимостей показывает, что для существующих нестабилизированных антенн судовых НРЛС условия обнаружения надводных целей значительно ухудшаются, особенно для целей на траверзных курсовых углах от 60 до 120 градусов. Для вероятности обнаружения 0,5 дальность обнаружения составляет 0,9 от дальности на спокойной воде. A comparative analysis of the given dependences shows that for existing unstabilized antennas of shipborne NRLS, the conditions for detecting surface targets are significantly worsened, especially for targets at traverse heading angles from 60 to 120 degrees. For a probability of detection of 0.5, the detection range is 0.9 of the range in still water.
Введение частичной стабилизации по бортовой качке, оказывающей наибольшее влияние на условия обнаружения целей, значительно повышает дальность обнаружения целей. Условия наблюдения почти сравниваются с условиями для полностью стабилизированной антенны. Незначительное уменьшение дальности обнаружения для частично стабилизированной антенны наблюдается только на острых курсовых углах. The introduction of partial roll stabilization, which has the greatest impact on target detection conditions, significantly increases target detection range. Observation conditions are almost compared to those for a fully stabilized antenna. A slight decrease in the detection range for a partially stabilized antenna is observed only at sharp heading angles.
По результатам рассмотрения условий функционирования антенных систем судовых НРЛС (прототипа), а также других датчиков радиоэлектронной аппаратуры, таких как телевизионной, электрооптической, гирокомпасов и др., можно сделать следующие выводы. Based on the results of consideration of the operating conditions of the antenna systems of shipborne radar (prototype), as well as other sensors of electronic equipment, such as television, electro-optical, gyrocompasses, etc., the following conclusions can be made.
1. Используемый в современных НРЛС способ обеспечения нормального функционирования станций на качке за счет использования широкой диаграммы направленности (до 18-20 градусов) в вертикальной плоскости не в полной мере обеспечивает нормальную работу НРЛС. Даже при небольших углах качки возрастают ошибки измерения пеленга, снижается вероятность захвата целей системами автоматической обработки сигналов и дальность обнаружения целей, особенно на траверзных курсовых углах. 1. The method used in modern radar systems to ensure the normal functioning of stations on the pitch due to the use of a wide radiation pattern (up to 18-20 degrees) in the vertical plane does not fully ensure the normal operation of the radar. Even with small pitching angles, the measurement errors of the bearing increase, the probability of target capture by automatic signal processing systems and the range of target detection, especially at traverse heading angles, are reduced.
2. Основное влияние на ухудшение работы НРЛС на качке оказывает бортовая качка судна. В связи с этим даже частичная стабилизация антенного поста НРЛС значительно улучшает условия работы станции. 2. The main effect on the deterioration of the NRLS on the roll is provided by the side roll of the vessel. In this regard, even partial stabilization of the antenna radar station significantly improves the working conditions of the station.
3. Использование сложных и дорогих систем принудительной стабилизации на гражданских судах неприемлемо. 3. The use of complex and expensive systems of forced stabilization in civilian vessels is unacceptable.
Определенными достоинствами обладают самостабилизирующиеся площадки, в том числе и для установки антенных постов радиоэлектронной аппаратуры, использующие силу земного притяжения и не требующие для своего функционирования затрат энергии. Self-stabilizing platforms have certain advantages, including for installing antenna posts of electronic equipment, using the force of gravity and not requiring energy for their functioning.
Примером такого технического решения является устройство стабилизации, предложенное в патенте США N3.860.931 от 14.01.75
Судовая гравитационная стабилизированная антенна по указанному патенту США имеет следующие отличительные признаки. Стабилизированный антенный пост РЛС, состоящий из антенного поста РЛС, установленного на стабилизированной платформе, закрытого вместе с платформой радиопрозрачным кожухом, антенна которого укреплена с помощью кронштейна на тумбе, установленной на основании антенного поста, имеющего мотор и привод вращения. Стабилизация платформы вместе с установленным на ней антенным постом РЛС осуществляется за счет использования силы земного притяжения и свойств физического маятника. В качестве уравновешивающих платформу физических маятников использованы четыре шарообразных груза на консолях, укрепленных равномерно вокруг платформы ниже ее центра качания.An example of such a technical solution is the stabilization device proposed in US patent N3.860.931 from 14.01.75
The ship's gravitational stabilized antenna according to the aforementioned US patent has the following distinguishing features. A stabilized radar antenna post, consisting of a radar antenna post mounted on a stabilized platform, closed together with the platform by a radio-transparent casing, the antenna of which is mounted using a bracket on a pedestal mounted on the base of the antenna post, which has a motor and a rotation drive. The stabilization of the platform together with the radar antenna post installed on it is carried out by using the force of gravity and the properties of the physical pendulum. Four ball-shaped weights on consoles used to balance the platform of the physical pendulums, mounted evenly around the platform below its swing center.
Другим техническим решением рассматриваемого вопроса является комбинированная гироскопическая и использующая свойства физического маятника стабилизированная платформа для антенной системы по патенту США N3.893.123 от 1.07.75. Отличительные признаки данного устройства можно сформулировать следующим образом. Стабилизированный антенный пост судовой НРЛС, состоящий из антенного поста РЛС, установленного на стабилизированной платформе, закрытого вместе с платформой радиопрозрачным кожухом. Антенный пост укреплен с помощью кронштейна на тумбе, установленной на основании антенного поста. Стабилизация платформы с антенным постом осуществляется с использованием силы земного притяжения, свойств физического маятника и гироскопа с электроприводом. Another technical solution to this issue is a combined gyroscopic and using the properties of a physical pendulum stable platform for the antenna system according to US patent N3.893.123 from 1.07.75. Distinctive features of this device can be formulated as follows. A stabilized antenna post of a ship's radar, consisting of an antenna post of a radar installed on a stabilized platform, closed together with the platform with a radio-transparent casing. The antenna post is mounted with a bracket on a pedestal mounted on the base of the antenna post. The stabilization of the platform with the antenna post is carried out using the force of gravity, the properties of a physical pendulum and an electric gyroscope.
Примером самостабилизирующегося устройства, выбранного нами в качестве прототипа, является самостабилизирующаяся в пространстве система, предложенная в патенте США N4.609.083 от 2.09.86. An example of a self-stabilizing device that we have chosen as a prototype is the space-self-stabilizing system proposed in US patent N4.609.083 of 2.09.86.
Устройство представляет собой устанавливаемую на судне или на другом транспортном средстве самостабилизирующуюся под действием силы земного притяжения платформу. На верхней площадке платформы размещается антенна РЛС или другое устройство, подлежащее стабилизации. В качестве таких устройств в материалах патента указаны антенны слежения за спутниками, микроволновые антенны, антенны РЛС, навигационное оборудование, фотографические и другие оптические приборы. The device is a platform installed on a ship or on another vehicle that self-stabilizes under the influence of gravity. On the upper platform platform is a radar antenna or other device to be stabilized. As such devices, the materials of the patent indicate satellite tracking antennas, microwave antennas, radar antennas, navigation equipment, photographic and other optical devices.
Предложенное в патенте США N4.609.083 от 2.09.86 устройство представляет собой платформу, имеющую снизу противовес с рычагом. Платформа с противовесом подвешена на двух взаимно перпендикулярных горизонтальных осях, встроенных в раму с подшипниками, на станине, устанавливаемой на мачте или на надстройке судна. Платформа под действием расположенного ниже осей подвески противовеса имеет возможность сохранять на качке судна неизменным горизонтальное положение своей верхней площадки. The device proposed in US patent N4.609.083 of 2.09.86 is a platform having a counterweight with a lever from the bottom. The counterweight platform is suspended on two mutually perpendicular horizontal axes integrated in the frame with bearings, on a bed mounted on the mast or on the superstructure of the vessel. The platform under the action of the counterbalance suspension axes located below has the ability to maintain the horizontal position of its upper platform on the ship's pitching.
Таким образом, предложенная в патенте США N4.609.083 от 2.09.86 самостабилизирующаяся платформа обеспечивает полную стабилизацию установленного на ее верхней площадке антенного поста РЛС или любого другого устройства. Thus, the self-stabilizing platform proposed in US patent N4.609.083 from 2.09.86 provides complete stabilization of the radar antenna post installed on its upper platform or any other device.
Выполним ориентировочную оценку массогабаритных характеристик стабилизированного антенного поста РЛС массой М, высотой 3Н, с центром тяжести, расположенным на расстоянии Н от основания поста. Let us make an approximate assessment of the weight and size characteristics of a stabilized antenna post of a radar of mass M, height 3H, with a center of gravity located at a distance H from the base of the post.
Принятые нами для оценочных расчетов величины массогабаритных характеристик стабилизированного антенного поста по патенту США сведены в таблицу 1. The values of the weight and size characteristics of the stabilized antenna post according to the US patent that we adopted for the estimated calculations are summarized in table 1.
В таблице 1 приняты следующие условные обозначения и сокращения: хm и хр - коэффициенты для масштаба массы противовеса и длины его рычага к М и Н соответственно, ЦТ - центр тяжести. In table 1, the following conventions and abbreviations are adopted: xm and xp are the coefficients for the mass scale of the counterweight and the length of its lever to M and H, respectively, and CT is the center of gravity.
Величина массы противовеса и его центра тяжести (плеча) взаимосвязаны и могут быть определены из условия:
xm=1.11/(xp+0.1) (3)
В таблице 2 приведены основные характеристики антенного поста отечественной судовой НРЛС "Печора-2", взятые из справочного руководства "Судовые радиолокационные станции и их применение". В.А. Аверьянов, А.М. Байрашевский и др. Л.: Судостроение. 1970г. (стр. 138-139).The mass of the counterweight and its center of gravity (shoulder) are interconnected and can be determined from the conditions:
xm = 1.11 / (xp + 0.1) (3)
Table 2 shows the main characteristics of the antenna post of the domestic shipborne radar station Pechora-2, taken from the reference manual "Ship radar stations and their use." V.A. Averyanov, A.M. Bayrashevsky et al. L .: Shipbuilding. 1970 (p. 138-139).
В таблице 3 приведены массогабаритные характеристики предлагаемой в патенте самостабилизирующейся платформы с установленным на ней антенным постом НРЛС на основе данных таблицы 1 для различных вариантов соотношений массы и плеча противовеса (хm, хр), а также реальные масса и высота самостабилизирующегося антенного поста при установке на стабилизированную платформу по патенту США антенной судовой НРЛС "Печора-2". Table 3 shows the weight and size characteristics of the self-stabilizing platform proposed in the patent with the NRLS antenna post installed on it based on the data in Table 1 for various variants of the counterweight mass and arm ratios (xm, xp), as well as the actual mass and height of the self-stabilizing antenna post when installed on a stabilized US Patent Platform Pechora-2 shipborne radar antenna.
Результаты оценочных расчетов показывают, что использование предложенной в патенте США стабилизированной платформы для стабилизации антенны судовой НРЛС приводит к возрастанию массы антенного поста более чем в 3 раза и высоты в 1.3-1.6 раз. The results of evaluative calculations show that the use of the stabilized platform proposed in the US patent for stabilizing the antenna of a ship’s radar leads to an increase in the mass of the antenna post by more than 3 times and the height by 1.3-1.6 times.
Другим существенным недостатком использования предложенной в патенте США платформы на судах является существенное ограничение углов наклона платформы при перемещении противовеса в сторону станины. Судя по приведенному в материалах патента чертежу (фиг.2), угол наклона противовеса в сторону станины не может превышать 5-6 градусов, при возможных кренах судна в 10 и более градусов. Another significant drawback of using the platform proposed in the US patent on ships is a significant limitation of the tilt angles of the platform when moving the counterweight towards the bed. Judging by the drawing shown in the materials of the patent (Fig. 2), the angle of inclination of the counterweight towards the bed cannot exceed 5-6 degrees, with possible rolls of the vessel of 10 or more degrees.
Чтобы уменьшить углы наклона платформы в указанном направлении, необходимо устанавливать платформу так, чтобы наклоны платформы в указанном направлении совпадали с диаметральной плоскостью судна нос-корма, в которой дифферент судна значительно меньше, чем бортовая качка. To reduce the inclination angles of the platform in the indicated direction, it is necessary to install the platform so that the inclination of the platform in the indicated direction coincides with the diametrical plane of the bow-stern vessel, in which the trim of the vessel is much smaller than the side roll.
Однако и в этом случае для предотвращения поломки платформы при больших наклонах судна необходимо несколько увеличить вынос подвижной части на оси станины, что приведет к необходимости повышения прочности оси и станины, т. е. к еще большему увеличению массогабаритных характеристик устройства. However, in this case, too, to prevent damage to the platform at large tilts of the vessel, it is necessary to slightly increase the extension of the moving part on the axis of the bed, which will lead to the need to increase the strength of the axis and bed, i.e., to further increase the overall dimensions of the device.
Таким образом, существенными недостатками устройства стабилизации по патенту США N4.609.083 от 2.09.86 с антенной НРЛС "Печора-2", принимаемого нами в качестве прототипа, являются:
1. Основным недостатком устройства стабилизации-прототипа, как и остальных двух рассмотренных устройств, является то, что в указанных устройствах стабилизированная площадка размещена выше осей качания устройства. При таком расположении осей масса стабилизируемого устройства (антенного поста или другого устройства) с площадкой должна быть скомпенсирована противовесом, располагаемым ниже осей качания площадки, с массой и плечом, обеспечивающими поддержание площадки со стабилизируемым устройством в верхнем положении. Такое решение вопроса приводит к значительному увеличению массогабаритных характеристик всего устройства.Thus, the significant disadvantages of the stabilization device according to US patent N4.609.083 from 2.09.86 with the Pechora-2 radar antenna adopted by us as a prototype are:
1. The main disadvantage of the stabilization device of the prototype, as well as the other two considered devices, is that in these devices a stabilized platform is placed above the swing axes of the device. With such an arrangement of the axes, the mass of the stabilized device (antenna post or other device) with the platform should be compensated by a counterweight located below the swing axes of the platform, with a mass and a shoulder that ensure that the platform with the stabilized device is in the upper position. This solution to the issue leads to a significant increase in the overall dimensions of the entire device.
2. Проблематичность использования устройства на качающемся судне из-за ограниченных углов наклона платформы в ряде направлений и отсутствия ограничителей углов наклона для предотвращения поломки платформы при экстремальных углах качки. 2. The difficulty of using the device on a swinging vessel due to the limited tilt angles of the platform in a number of directions and the absence of limiters of tilt angles to prevent damage to the platform at extreme pitching angles.
3. Сущность изобретения. 3. The invention.
1. Предлагается универсальное самостабилизирующееся устройство для судовой радиоэлектронной аппаратуры, представляющее собой платформу, на которой установлен антенный пост, состоящий из антенны РЛС любого назначения, навигационного оборудования или других датчиков, не требующих высокой точности стабилизации по углу места, установленных на блоке приемной, передающей или приемопередающей аппаратуры, платформа соединена снизу посредством рамы с двумя взаимно перпендикулярными горизонтальными осями, с противовесом и рычагом и подвешена осями, с помощью встроенных подшипников, на станине, устанавливаемой на мачте или на надстройке судна, отличающееся тем, что в первом варианте устройства стабилизированная платформа вместе с установленной на ней стабилизируемой аппаратурой размещена ниже осей качания и подвешена только на одной оси, параллельной, при установке устройства на судне, его диаметральной плоскости, вместо противовеса использованы сама платформа и блок стабилизируемой аппаратуры (часть антенного поста), в качестве рычага противовеса использованы стенки платформы, для чего платформа снабжена сверху передней и задней стенками с внешними полуосями в их верхних частях, станина, устанавливаемая на мачте или на надстройке судна, представляет собой плиту, снабженную по бокам сверху стойками с внешними вертикальными ребрами жесткости, снабженными в верхних частях подшипниками, в которые встроены полуоси стенок платформы, плита станины сверху снабжена продольным, от стойки до стойки, трехгранным сверху выступом, в который упирается, при максимальных углах наклона, нижняя поверхность платформы, ограничивая углы поворота платформы относительно станины и палубы качающегося судна, необходимый максимальный угол поворота платформы относительно станины устанавливается относительными вертикальными размерами стенок платформы и стоек станины, шириной платформы и высотой выступа станины, благодаря чему обеспечивается, при значительно меньших по сравнению с прототипом массе и габаритах рычага, противовеса и всего стабилизирующего устройства, без затраты энергии, под действием силы тяжести расположенных ниже оси подвески платформы и блока аппаратуры стабилизируемого антенного поста, стабилизация платформы и установленного на ней стабилизируемого устройства по бортовой качке, оказывающей решающее влияние на условия функционирования судовой радиоэлектронной аппаратуры, а также ограничение углов поворота платформы относительно палубы судна при больших углах крена с целью предотвращения поломки устройства. 1. A universal self-stabilizing device for marine electronic equipment is proposed, which is a platform on which an antenna post is installed, consisting of a radar antenna of any purpose, navigation equipment or other sensors that do not require high accuracy of stabilization in elevation, installed on the receiving, transmitting or transceiver equipment, the platform is connected from below by means of a frame with two mutually perpendicular horizontal axes, with a counterweight and a lever and suspension and the axes, using the built-in bearings, on the bed mounted on the mast or on the superstructure of the vessel, characterized in that in the first version of the device, the stabilized platform together with the stabilized equipment installed on it is placed below the swing axes and suspended only on one axis parallel to installing the device on the vessel, its diametrical plane, instead of the counterweight, the platform itself and the stabilized equipment block (part of the antenna post) were used, the walls of the plate were used as the counterweight lever molds, for which the platform is equipped with front and rear walls on top with external semi-axes in their upper parts, the bed mounted on the mast or on the superstructure of the vessel is a plate equipped with racks on the sides on top with external vertical stiffeners equipped with bearings in the upper parts, in which the semiaxes of the platform walls are built in, the bed plate on top is equipped with a longitudinal, from strut to strut, trihedral top projection, which abuts at the maximum angles of inclination, the lower surface of the platform, og By delimiting the angle of rotation of the platform relative to the bed and deck of a swinging vessel, the required maximum angle of rotation of the platform relative to the bed is set by the relative vertical dimensions of the walls of the platform and the stands of the bed, the width of the platform and the height of the protrusion of the bed, which ensures, with significantly lower weight and dimensions of the lever compared to the prototype , counterweight and the entire stabilizing device, without energy consumption, under the action of gravity located below the suspension axis of the platform and Lok equipment stabilized antenna station, stabilization platform and installed on it stabilized device for rolling of exerting a decisive influence on the operating conditions of the ship's electronic equipment, as well as the restriction of the rotation angles with respect to the platform deck of the ship at large angles of heel in order to prevent damage to the device.
2. Предлагается универсальное самостабилизирующееся устройство для судовой радиоэлектронной аппаратуры, представляющее собой платформу, на которой установлен антенный пост, состоящий из антенны РЛС любого назначения, навигационного оборудования или других датчиков, не требующих высокой точности стабилизации по углу места, установленных на блоке приемной, передающей или приемопередающей аппаратуры, платформа соединена снизу, посредством рамы с двумя взаимно перпендикулярными горизонтальными осями, с противовесом и рычагом и подвешена осями, с помощью встроенных подшипников, на станине, устанавливаемой на мачте или на надстройке судна, отличающееся тем, что во втором варианте устройства стабилизированная платформа вместе с установленной на ней стабилизируемой аппаратурой размещена ниже осей качания и подвешена только на одной оси, параллельной, при установке устройства на судне, его диаметральной плоскости, вместо противовеса использованы сама платформа и блок стабилизируемой аппаратуры (часть антенного поста), в качестве рычага противовеса использованы укрепленные к передней и задней стенкам блока стабилизируемой аппаратуры съемные стенки с внешними полуосями в их верхних частях, станина, устанавливаемая на мачте или на надстройке судна, представляет собой плиту, снабженную по бокам сверху стойками с внешними вертикальными ребрами жесткости, снабженными в верхних частях подшипниками, в которые встроены полуоси стенок платформы, плита станины сверху снабжена продольным, от стойки до стойки, трехгранным сверху выступом, в который упирается, при максимальных углах наклона, нижняя поверхность платформы, ограничивая углы поворота платформы относительно станины и палубы качающегося судна, необходимый максимальный угол поворота платформы относительно станины устанавливается относительными вертикальными размерами стенок платформы и стоек станины, шириной платформы и высотой выступа станины, благодаря чему обеспечивается, при значительно меньших по сравнению с прототипом массе и габаритах рычага, противовеса и всего стабилизирующего устройства, без затраты энергии, под действием силы тяжести расположенных ниже оси подвески платформы и блока аппаратуры стабилизируемого антенного поста, стабилизация платформы и установленного на ней стабилизируемого устройства по бортовой качке, оказывающей решающее влияние на условия функционирования судовой радиоэлектронной аппаратуры, а также ограничение углов поворота платформы относительно палубы судна при больших углах крена с целью предотвращения поломки устройства. 2. A universal self-stabilizing device for marine electronic equipment is proposed, which is a platform on which an antenna post is installed, consisting of a radar antenna of any purpose, navigation equipment or other sensors that do not require high accuracy of stabilization in elevation, installed on the receiving, transmitting or transceiving equipment, the platform is connected from below, by means of a frame with two mutually perpendicular horizontal axes, with a counterweight and a lever and a suspension on the axes, with the help of built-in bearings, on the bed mounted on the mast or on the superstructure of the vessel, characterized in that in the second version of the device the stabilized platform, together with the stabilized equipment installed on it, is placed below the swing axes and suspended only on one axis parallel to installing the device on the vessel, its diametrical plane, instead of the counterweight, the platform itself and the block of stabilized equipment (part of the antenna post) were used; removable walls with external semi-axes in their upper parts, which are mounted to the front and rear walls of the block of stabilized equipment, the bed mounted on the mast or on the superstructure of the vessel is a plate equipped with uprights with external vertical stiffeners equipped with bearings in the upper parts, in which the semiaxes of the walls of the platform are built in, the bed plate on top is equipped with a longitudinal protrusion, from top to bottom, with a three-sided protrusion, which abuts, at maximum angles of inclination, the lower surface of atforma, limiting the angle of rotation of the platform relative to the bed and deck of the swinging vessel, the required maximum angle of rotation of the platform relative to the bed is set by the relative vertical dimensions of the walls of the platform and the racks of the bed, the width of the platform and the height of the protrusion of the bed, which ensures, at a significantly lower mass and dimensions of the lever, counterweight and the entire stabilizing device, without energy consumption, under the action of gravity located below the suspension axis p atformy unit and antenna station apparatus stabilized, the stabilization platform and mounted thereon to be stabilized by rolling of the device, has a decisive influence on the operating conditions of the ship's electronic equipment, as well as limiting rotation angles of the platform relative to the vessel deck at large angles of heel, to prevent failure of the device.
4. Перечень фигур чертежей и иных материалов. 4. The list of figures of drawings and other materials.
Фиг. 1. График зависимости ошибки измерения курсового угла НРЛС от углов качки судна. FIG. 1. Graph of the error in measuring the heading angle of the radar from the pitching angles of the vessel.
Фиг.2. Зависимость вероятности захвата лучом НРЛС надводной цели от курсового угла. Figure 2. Dependence of the probability of capture by the NRLS beam of a surface target on the course angle.
Фиг.3. Зоны обнаружения надводной цели в условиях качки. Figure 3. Detection zones of surface targets in rolling conditions.
Фиг.4. Зоны обнаружения надводной цели в условиях качки при стабилизации антенны по бортовой качке. Figure 4. Detection zones of surface targets under rolling conditions during stabilization of the antenna along side rolling.
Фиг.5. Зоны обнаружения надводной цели при отсутствии качки или при полной стабилизации антенны. Figure 5. Detection zones of surface targets in the absence of pitching or with full stabilization of the antenna.
Фиг.6. Чертеж универсального самостабилизирующегося устройства для антенного поста судовой навигационной радиолокационной станции (первого варианта) при отсутствии крена судна. 6. A drawing of a universal self-stabilizing device for the antenna post of a ship's navigation radar station (first option) in the absence of a bank of the vessel.
Фиг.7. Чертеж универсального самостабилизирующегося устройства для антенного поста судовой навигационной радиолокационной станции (первого варианта) при крене судна. 7. A drawing of a universal self-stabilizing device for the antenna post of a ship's navigation radar station (first option) with a roll of the vessel.
Фиг.8. Чертеж универсального самостабилизирующегося устройства для антенного поста судовой навигационной радиолокационной станции (второго варианта) при отсутствии крена судна. Fig. 8. A drawing of a universal self-stabilizing device for an antenna post of a ship's navigation radar station (second option) in the absence of a bank of the vessel.
Фиг. 9. Чертеж внешнего вида самостабилизирующихся антенных постов прототипа (слева) и предлагаемого устройства (справа). FIG. 9. A drawing of the appearance of the self-stabilizing antenna posts of the prototype (left) and the proposed device (right).
Условные обозначения на чертежах на фигурах 6, 7 и 8. Symbols in the drawings in figures 6, 7 and 8.
1. Станина. 1. Bed.
2. Платформа
3. Плита станины.2. Platform
3. Plate bed.
4. Стойка станины с подшипниками и откосом. 4. A bed stand with bearings and a slope.
5. Стенка платформы (фиг.6 и фиг.7), съемная стенка (фиг.8). 5. The wall of the platform (Fig.6 and Fig.7), a removable wall (Fig.8).
6. Полуось стенки платформы (фиг. 6 и фиг.7), полуось съемной стенки (фиг.8). 6. The axis of the wall of the platform (Fig. 6 and Fig. 7), the axis of the removable wall (Fig. 8).
7. Ось качания платформы. 7. The axis of swing of the platform.
8. Ограничительный выступ. 8. The restrictive protrusion.
9. Антенный пост. 9. Antenna post.
10. Антенна с приводом вращения
11. Приемопередатчик.10. Antenna with rotation drive
11. The transceiver.
12. Угол крена судна. 12. The angle of the ship.
13. Направление на изображение на фиг.7б. 13. The direction of the image on figb.
5. Сведения, подтверждающие возможность осуществления изобретения. 5. Information confirming the possibility of carrying out the invention.
Чертеж предлагаемого самостабилизирующегося устройства первого варианта представлен на фиг.6. Устройство состоит из станины 1 и подвижной платформы 2. Станина 1 состоит из основания 3, представляющего металлическую плиту с отверстиями по углам для крепления к палубе или к настилу надстройки, мостика. С передней и задней сторон основания 3 сверху укреплены поперечные стойки 4 с подшипниками в верхней части и вертикальными ребрами жесткости по середине наружной стороны. Между поперечными стойками 4 подвижно укреплена качающаяся платформа 2, снабженная направленными вверх передней и задней стенками 5 с укрепленными на них снаружи в верхней части полуосями 6. Полуоси 6 встроены в подшипники поперечных стоек 4, обеспечивая тем самым качание платформы 2 вокруг оси 7. В средней части плиты станины 3 сверху между поперечными стойками укреплен треугольного профиля обрезиненный сверху ограничительный выступ 8, ограничивающий с двух сторон угол поворота платформы 2 относительно станины 1. По углам платформы отверстия для жесткого крепления стабилизируемого устройства, например антенного поста НРЛС 9. The drawing of the proposed self-stabilizing device of the first embodiment is presented in Fig.6. The device consists of a
В качестве такого устройства 9 на фиг.6 изображен антенный пост НРЛС "Печора-2", состоящий из антенны с приводом вращения 10 и приемопередатчика 11. As such a
Функционирует самостабилизирующееся устройство следующим образом. В исходном положении, при отсутствии качки, платформа 2 с установленным на ней антенным постом 9 под действием силы земного притяжения масс платформы и приемопередатчика антенного поста, центр тяжести которых находится в точке ЦТ и расположен ниже оси качания платформы 2, висит на полуосях 6. При наличии крена судна на угол 12 (см. фиг.7) станина 1 накренится вместе с судном. The self-stabilizing device operates as follows. In the initial position, in the absence of pitching, the
Подвижная часть устройства, платформа 2 и установленный в ней антенный пост 9, под действием силы земного притяжения сохранят свое положение в пространстве, обеспечивая стабилизацию антенного поста и диаграммы направленности антенны НРЛС в вертикальной плоскости. В крайнем положении по углу качки 12 для данного устройства платформа своей нижней частью ляжет на ограничительный выступ 8. Дальнейшее относительное перемещение платформы 2 и станины 1 прекратится, предотвращая поломку устройства при еще больших углах крена. Прекратится и стабилизация антенного поста. Функционирование НРЛС при больших углах крена будет обеспечиваться, как и у современных НРЛС, за счет широкой ДН в вертикальной плоскости. The mobile part of the device,
Чертеж предлагаемого универсального самостабилизирующегося устройства по второму варианту представлен на фиг.8. В отличие от первого варианта устройство второго варианта обеспечивает установку антенных постов только после их небольшой доработки. Доработка заключается в укреплении на верхних частях передней и задней стенок блока аппаратуры стабилизируемого антенного поста (для НРЛС - блока приемопередатчика) съемных стенок с полуосями. Это исключает необходимость использования в устройстве платформы и полноразмерных стенок с полуосями, что обеспечивает по сравнению с первым вариантом устройства уменьшение массогабаритных характеристик качающейся части и всего устройства. A drawing of the proposed universal self-stabilizing device according to the second embodiment is presented in Fig. 8. Unlike the first option, the device of the second option provides the installation of antenna posts only after they are slightly modified. The refinement consists in strengthening on the upper parts of the front and rear walls of the equipment block of the stabilized antenna post (for the radar - transceiver unit) removable walls with half shafts. This eliminates the need for using the platform and full-sized walls with half shafts in the device, which provides, in comparison with the first version of the device, a decrease in the overall dimensions of the swinging part and the entire device.
Функционирует устройство второго варианта аналогично устройству по первому варианту. The device of the second embodiment functions similarly to the device of the first embodiment.
Для своевременной отработки антенным постом, являющимся в рассматриваемом случае физическим маятником, углов качки судна период его собственных колебаний должен быть значительно меньше периода качки судна. For the timely development by the antenna post, which in this case is a physical pendulum, of the pitching angles of the vessel, the period of its own oscillations should be significantly less than the pitching period of the vessel.
Физическим маятником является абсолютно твердое тело, совершающее под действием силы тяжести колебания вокруг горизонтальной оси, проходящей через его центр тяжести. См. Справочник по физике. Яворский Б.М., Детлаф А.А. М.: Наука. 1978 г. A physical pendulum is an absolutely solid body that oscillates around the horizontal axis passing through its center of gravity under the action of gravity. See Physics Reference. Yavorsky B.M., Detlaf A.A. M .: Science. 1978
Период колебаний физического маятника Т определяется соотношением
где
J=m•d2 - момент инерции тела относительно оси качания;
m - масса физического маятника;
d - длина физического маятника;
g - ускорение силы тяжести.The oscillation period of the physical pendulum T is determined by the ratio
Where
J = m • d 2 - moment of inertia of the body relative to the axis of swing;
m is the mass of the physical pendulum;
d is the length of the physical pendulum;
g is the acceleration of gravity.
Если мы рассматриваем качание тела сложной формы, состоящего из n отдельных составляющих, момент инерции такого тела относительно оси качания - J определяется как сумма произведений масс всех составляющих частей тела m[i] на квадраты их расстояний от той же оси r[i]. If we consider the swinging of a body of complex shape, consisting of n separate components, the moment of inertia of such a body relative to the axis of swing - J is defined as the sum of the products of the masses of all components of the body m [i] by the squares of their distances from the same axis r [i].
Аналогично для суммарной величины md такого тела справедливо равенство
Используем полученные выражения для определения периода колебаний качающихся деталей предлагаемой конструкции антенного поста судовой НРЛС. Принятые для расчетов данные при изготовлении предлагаемого устройства из алюминия приведены в таблице 4.
Similarly, for the total value md of such a body, the equality
We use the obtained expressions to determine the period of oscillation of the swinging parts of the proposed design of the antenna post of the ship radar. Accepted for calculation data in the manufacture of the proposed device from aluminum are shown in table 4.
Результаты расчетов с использованием приведенных выражений и данных таблицы 4 показывают, что период колебаний рассматриваемого физического маятника - универсального самостабилизирующегося устройства - будет равен 1,4 с. Период бортовой качки морских судов в зависимости от их размеров и конструкции корпуса колеблется от 7 до 20+30 с [В.В. Ашин. Проектирование судов. Л. : Судостроение, 1985 г.]. Это в пять и более раз превышает период колебаний предлагаемой в заявке качающейся части универсального самостабилизирующегося устройства, что исключает возможность возникновения побочных колебаний стабилизированной антенны во время качки судна. The calculation results using the above expressions and the data in table 4 show that the oscillation period of the physical pendulum under consideration - a universal self-stabilizing device - will be 1.4 s. The rolling period of sea vessels, depending on their size and hull design, ranges from 7 to 20 + 30 s [V.V. Ashin. Ship design. L.: Shipbuilding, 1985]. This is five or more times the oscillation period of the swinging part of the universal self-stabilizing device proposed in the application, which eliminates the possibility of side vibrations of the stabilized antenna while the ship is pitching.
В зависимости от необходимых максимальных углов крена θм, при которых должна быть обеспечена самостабилизация с использованием предлагаемого устройства, должна быть выбрана необходимая ширина платформы - а, обеспечивающая ограничение ее угла поворота в крайних точках поворота при выбранном максимальном угле крена и высоте стенки платформы - L. Указанные величины связаны соотношением
a = 2L•Tan(θм) (7)
Полная ширина платформы (см. 5 или 9 на фиг.7а) должна быть несколько больше для обеспечения упора в ограничительный выступ станины устройства. Примем величину такой прибавки в 20 мм с каждой стороны. С учетом необходимой ширины платформы требуется определить также для каждого максимального угла крена расстояние (высоту) от оси качания платформы до вершины ограничителя - Н. Эта величина может быть определена с использованием выражения.Depending on the required maximum roll angles θm, at which self-stabilization should be ensured using the proposed device, the necessary platform width should be chosen — а, which limits its turning angle at the extreme turning points for the selected maximum roll angle and platform wall height — L. The indicated values are related by the relation
a = 2L • Tan (θm) (7)
The full width of the platform (see 5 or 9 in Fig. 7a) should be slightly larger to provide emphasis on the restrictive protrusion of the device bed. We take the value of such an increase of 20 mm on each side. Taking into account the necessary platform width, it is also required to determine for each maximum roll angle the distance (height) from the swing axis of the platform to the top of the limiter - N. This value can be determined using the expression.
Необходимые значения указанных величин для первого варианта устройства в зависимости от заданных максимальных углов крена приведены в таблице 5.
The required values of the indicated values for the first embodiment of the device, depending on the specified maximum roll angles, are given in table 5.
Результаты оценочных расчетов для приведенных нами примеров показывают, что полученные величины вполне приемлемы для практического использования на судах. The results of the estimated calculations for the examples we show show that the obtained values are quite acceptable for practical use on ships.
Таким образом, предлагаемое универсальное самостабилизирующееся устройство для судовой радиолокационной станции обеспечивает
1. Самостабилизацию по углам крена судна антенного поста судовой радиоэлектронной аппаратуры в пределах заданных углов крена.Thus, the proposed universal self-stabilizing device for ship radar provides
1. Self-stabilization in the corners of the roll of the vessel of the antenna post of the ship's electronic equipment within the specified roll angles.
2. Функционирование антенного поста судовой радиоэлектронной аппаратуры и при углах крена, больших, чем обеспечено при самостабилизации, с ухудшением качества функционирования, как это обеспечивается в существующих образцах - за счет широкой ДН в вертикальной плоскости, но смещенных в сторону больших углов крена на величину угла стабилизации. 2. The functioning of the antenna post of the ship’s electronic equipment and at heel angles greater than that ensured during self-stabilization, with a deterioration in the quality of functioning, as is ensured in existing samples, due to a wide beam pattern in the vertical plane, but shifted toward large angles of heel by an angle stabilization.
3. Предотвращение поломок устройства при больших углах крена. 3. Prevention of device breakdowns at large roll angles.
Предлагаемое универсальное самостабилизирующееся устройство для судовой радиоэлектронной аппаратуры технически реализуемо, работоспособно и имеет значительные преимущества перед прототипом. The proposed universal self-stabilizing device for marine electronic equipment is technically feasible, efficient and has significant advantages over the prototype.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2001123273A RU2206943C2 (en) | 2001-08-21 | 2001-08-21 | Universal self-stabilizing device for shipboard radio equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2001123273A RU2206943C2 (en) | 2001-08-21 | 2001-08-21 | Universal self-stabilizing device for shipboard radio equipment |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2206943C2 true RU2206943C2 (en) | 2003-06-20 |
Family
ID=29210264
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2001123273A RU2206943C2 (en) | 2001-08-21 | 2001-08-21 | Universal self-stabilizing device for shipboard radio equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2206943C2 (en) |
-
2001
- 2001-08-21 RU RU2001123273A patent/RU2206943C2/en not_active IP Right Cessation
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5089972A (en) | Moored ship motion determination system | |
| CN108502726B (en) | Deflection calibration tower crane and deflection calibration method of lifting hook thereof | |
| NO840395L (en) | STABILIZED PLATFORM | |
| EA004201B1 (en) | Apparatus for deploying a load to an underwater target position with enhanced accuracy and a method to control such apparatus | |
| KR20150017704A (en) | Overturn risk calculation system | |
| JP2017021029A (en) | Wave measuring device and floating body comprising wave measuring device | |
| US3860931A (en) | Ship-borne gravity stabilized antenna | |
| US7123201B2 (en) | Radar antenna leveling system | |
| RU2206943C2 (en) | Universal self-stabilizing device for shipboard radio equipment | |
| RU2301482C2 (en) | Shipboard surveillance radar antenna assembly with stabilized plane of revolution | |
| RU2204873C1 (en) | Self-stabilizing device for antenna stations and instruments of shipboard electronic equipment | |
| US3358285A (en) | Shipborne radar systems | |
| RU2127012C1 (en) | Shipboard radar antenna station | |
| RU2205476C1 (en) | Self-stabilized device for radar antenna stations and other sensors of shipboard electronic equipment | |
| RU2125326C1 (en) | Stabilized mirror antenna for ship radar station | |
| JP2013253928A (en) | Attitude information calculation device, and attitude information calculation method | |
| RU2126570C1 (en) | Stabilized antenna post of ship navigational radar | |
| RU2375792C1 (en) | Self-stabilising device for antennae and ship communication electronic equipment | |
| US5122807A (en) | Motion-compensated direction finding system | |
| JPH0989557A (en) | Floating structure body with wave direction follow-up ability | |
| RU2125755C1 (en) | Self-stabilized antenna post of ship radar station | |
| CN205594181U (en) | Marine gravimeter stabilized platform's frame set spare | |
| CN108919209A (en) | Underwater sound analogue measurement waterborne target full angle Electromagnetic Scattering Characteristics test platform | |
| RU2130219C1 (en) | Method and device for stabilizing directivity pattern of shipboard radar antenna | |
| JP2002122659A (en) | Radar signal processing method and radar device using this method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD4A | Correction of name of patent owner | ||
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20120822 |