RU2375792C1 - Self-stabilising device for antennae and ship communication electronic equipment - Google Patents

Abstract

FIELD: physics; radio.

SUBSTANCE: invention relates to communication electronic equipment and can be used in ship communication electronic equipment, which requires stabilisation for its normal functioning during rolling and pitching motion under the effect of the force of gravity. The self-stabilising device for antennae and ship communication electronic equipment has a load, a supporting arm which can be attached to the ship hull, to which a base is attached on a cardan suspension with restrictions at maximum inclinations. There is a cross piece in the self-stabilising device, on which the load is rigidly fixed, and the cross piece is mounted on the cardan suspension in the top part of the supporting arm and forms a pushing device which is connected through a flexible connection to an actuating mechanism, which is connection of the base to the supporting arm through the cardan suspension. The pushing mechanism lies above the water level and the actuating mechanism lies below the water level. The weight of the load can be varied.

EFFECT: more accurate measurement and improved operation conditions of hydroacoustic devices at narrow parametric directional characteristics.

1 dwg

Description

Изобретение относится к области радиоэлектронного оборудования, в частности к приборам судовой радиоэлектронной аппаратуры, требующей для своего нормального функционирования стабилизации при бортовой и килевой качке под действием силы земного притяжения.The invention relates to the field of electronic equipment, in particular to devices of marine electronic equipment, which requires for its normal functioning stabilization during side and keel pitching under the influence of gravity.

Известна стабилизированная зеркальная антенна судовой РЛС (Пат. RU 2125326 H01Q 1/34, бюл. №2, 1999) в составе зеркального отражателя с облучателем, установленного на вращающемся по горизонту кронштейне, размещенном на основании, имеющем мотор вращения антенны с приводом, антенна соединена с приемопередающей аппаратурой РЛС СВЧ трактом с вращающимся переходом между кронштейном и основанием, стабилизация осуществляется с использованием силы земного притяжения и свойств физического маятника, кронштейн выполнен фигурным в виде вертикальной балки с изгибом в сторону тыльной стороны антенны с укрепленными в верхней части горизонтальными взаимно перпендикулярными поворотными устройствами, ось первого из которых расположена вдоль, а второго - поперек оси диаграммы направленности антенны, причем центр пересечения осей расположен на вертикальной оси горизонтального вращения указанного кронштейна, зеркальный отражатель антенны подвешен своей тыльной стороной в точке выше своего центра тяжести на оси второго поворотного устройства с обеспечением свободных поворотов зеркального отражателя на указанных поворотных устройствах в продольной и в поперечной по отношению к оси диаграммы направленности антенны вертикальных плоскостях под действием собственной тяжести элементов конструкции антенны, расположенных ниже точки подвеса и являющихся физическим маятником, что обеспечивает сохранение неизменным положение зеркального отражателя на качке судна и стабилизацию положения ее диаграммы направленности. Зеркальный отражатель снабжен дополнительным грузом, имеющим возможность перемещаться вдоль оси диаграммы направленности антенны и стопориться в нужном положении, обеспечивающем перемещение центра тяжести подвешенного зеркального отражателя вдоль оси диаграммы направленности антенны, и установку этой оси строго по горизонту, а на поворотных устройствах антенны установлены ограничители углов поворотов по 30-40° в обе стороны с амортизаторами, препятствующие выходу из строя антенны при экстремальных углах крена судна, в поворотных устройствах установлены демпфирующие устройства с регулируемыми характеристиками демпфирования, устанавливаемыми в зависимости от параметров качки судна, на котором устанавливается РЛС, и скорости вращения антенны по азимуту для исключения побочных колебаний антенны; в поворотных устройствах кронштейна и зеркального отражателя установлены вращающиеся СВЧ переходы, обеспечивающие трансляцию СВЧ энергии между СВЧ трактом подвешенных частей антенны и СВЧ трактом приемопередающей аппаратуры РЛС; конструкция зеркального отражателя антенны выполнена так, что диаграмма направленности антенны в вертикальной плоскости имеет косеканскую форму с плоской верхней границей, параллельной поверхности моря, и веерной в нижней части, с наклоном ближней границы к горизонту на 35-50°, обеспечивая тем самым значительное улучшение условий обнаружения морских целей во всем диапазоне дальностей и экономию излучаемой энергии, бесполезно расходуемой существующими РЛС при облучении верхней полусферы.Known stabilized mirror antenna of a ship radar (Pat. RU 2125326 H01Q 1/34, bull. No. 2, 1999) as part of a mirror reflector with an irradiator mounted on a horizontally rotating bracket mounted on a base having an antenna rotation motor with a drive, the antenna is connected with transceiver equipment radar microwave path with a rotating transition between the bracket and the base, stabilization is carried out using the force of gravity and the properties of the physical pendulum, the bracket is shaped in the form of a vertical beam with bending towards the back of the antenna with horizontal mutually perpendicular rotary devices fixed in the upper part, the axis of the first of which is located along and the second across the axis of the antenna pattern, and the center of intersection of the axes is located on the vertical axis of horizontal rotation of the bracket, the antenna reflector is suspended with its back side at a point above its center of gravity on the axis of the second rotary device with the provision of free rotations of the mirror image the holder on the indicated rotary devices in the longitudinal and transverse relative to the axis of the antenna radiation pattern of the vertical planes under the action of the gravity of the antenna structure elements located below the suspension point and which are a physical pendulum, which ensures that the position of the mirror reflector on the ship’s pitching and stabilization of its position radiation patterns. The mirror reflector is equipped with an additional load, which is able to move along the axis of the antenna pattern and lock in the desired position, providing the center of gravity of the suspended mirror reflector along the axis of the antenna pattern, and set this axis strictly horizontally, and rotary angle limiters are installed 30-40 ° on both sides with shock absorbers, preventing the failure of the antenna at extreme angles of the ship, in rotary devices A damping device with adjustable damping characteristics, set depending on the pitching parameters of the vessel on which the radar is installed, and the antenna rotation speed in azimuth to eliminate side antenna vibrations are installed in the facilities; rotary microwave transitions are installed in the rotary devices of the bracket and the mirror reflector, providing the transmission of microwave energy between the microwave path of the suspended parts of the antenna and the microwave path of the radar transceiver equipment; the design of the mirror reflector of the antenna is such that the antenna pattern in the vertical plane has a kosekan shape with a flat upper boundary parallel to the sea surface and a fan in the lower part, with a proximal tilt of the near boundary to the horizon of 35-50 °, thereby providing a significant improvement in conditions detecting sea targets in the entire range of ranges and saving radiated energy, which is uselessly spent by existing radars when irradiating the upper hemisphere.

Признаками аналога, совпадающими с существенными признаками заявляемого изобретения, являются: на кронштейне установлена платформа (в заявляемом - основание), подвеска на взаимно перпендикулярных горизонтальных поворотных устройствах (в заявляемом карданова подвеса), установленных в верхней части конструкции, установлены ограничители углов поворотов, дополнительный груз, стабилизация осуществляется с использованием силы земного притяжения и свойств физического маятника под действием собственной тяжести элементов конструкции.Signs of an analogue that coincide with the essential features of the claimed invention are: a platform is installed on the bracket (in the claimed - the base), a suspension on mutually perpendicular horizontal rotary devices (in the inventive cardan suspension) installed in the upper part of the structure, rotation limiters are installed, additional load stabilization is carried out using the force of gravity and the properties of the physical pendulum under the influence of the gravity of the structural elements.

Причиной, препятствующей получению технического результата, является достаточно высокая сложность конструкции.The reason that impedes the obtaining of a technical result is the rather high design complexity.

В качестве прототипа принят известный стабилизированный антенный пост судовой навигационной радиолокационной станции (Пат. RU 2204873 H01Q 1/18, бюл. №5, 1999) в составе волноводно-щелевой антенны, укрепленной с помощью кронштейна на вращающейся в горизонтальной плоскости тумбе, установленной поворотно на основании антенного поста, имеющего мотор и привод вращения, в котором стабилизация осуществляется за счет использования силы земного притяжения и свойств физического маятника, антенна снабжена продольной горизонтальной осью, укрепленной по бокам антенны в середине бокового профиля выше центра тяжести антенны, а также дополнительным продольным грузом, расположенным снизу антенны, имеющим по краям соединенные с антенной боковые рычаги, подвижно укрепленные на оси антенны и имеющие возможность сохранять неизменным положение диаграммы направленности антенны в вертикальной плоскости на качке, кронштейн выполнен в виде вилкообразной конструкции с направленными вниз боковыми стойками, на которых установлены устройства ограничения углов качания антенны, на нижних концах которых укреплены подшипники вращения для обеспечения свободных качаний оси антенны в пределах установленных углов качки антенны и упорные подшипники, препятствующие продольному перемещению оси антенны, в состав антенны введена фигурная стойка тумбы, установленная на тумбе и имеющая сверху горизонтальную ось, кронштейн своей верхней частью подвижно подвешен на горизонтальной оси фигурной стойки тумбы с помощью подшипника скольжения кронштейна, ось которого перпендикулярна указанной выше введенной оси антенны, что обеспечивает сохранение горизонтальным положение антенны при наклонах антенного поста в плоскости кронштейна и антенны под действием силы тяжести подвешенной антенны с дополнительным грузом и кронштейна, образующих физический маятник, в нижней части стоек кронштейна введены концевые упоры в виде металлической полосы, соединяющей стойки, а напротив них сверху тумбы - ограничительные амортизаторы для упора в них концевых упоров при максимальных наклонах антенны, подвеска антенны на оси антенны и оси фигурной стойки тумбы осуществляется таким образом, что центр тяжести антенны с подвижными частями располагается на вертикальной оси вращения тумбы с антенной в горизонтальной плоскости; в состав антенного поста дополнительно введены механизм установки и датчик угла наклона антенны к горизонту, рубочное устройство управления наклоном антенны с индикатором угла наклона, соединенные между собой многожильным силовым и сигнальным кабелем, с многоконтактным вращающимся переходом между тумбой и основанием антенного поста и со спиральным отрезком для подвижного соединения стабилизированного механизма установки и датчика угла наклона антенны с указанным кабелем, расположенным на качающихся вместе с судном плоскости диаграммы направленности антенны стойках кронштейна и на фигурной стойке тумбы, в оси антенны и в оси фигурной стойки тумбы установлены соосно с указанными осями горизонтальные вращающиеся СВЧ переходы с углами поворота по 45° в обе стороны для обеспечения канализации СВЧ энергии между антенной и качающимся вместе с судном участком СВЧ тракта кронштейна, а также между качающейся фигурной стойкой тумбы и кронштейном введен радиопрозрачный кожух, укрепленный на кронштейне, охватывающий подвижные части антенны и дополнительный груз и обеспечивающий защиту от атмосферных условий; в осях качания антенны и фигурной стойки тумбы установлены демпфирующие устройства, временные характеристики которых регулируются с учетом параметров качки судна, на котором устанавливается СПРЛС, благодаря чему исключаются побочные колебания подвижных частей антенны на качке судна.As a prototype, the well-known stabilized antenna post of a ship's navigation radar station (Pat. RU 2204873 H01Q 1/18, bull. No. 5, 1999) as part of a waveguide slot antenna, mounted using a bracket on a horizontal rotating side-mounted rotary mount mounted on the base of the antenna post, having a motor and a rotation drive, in which stabilization is carried out by using the force of gravity and the properties of the physical pendulum, the antenna is equipped with a longitudinal horizontal axis, fortified by antenna cams in the middle of the side profile above the center of gravity of the antenna, as well as an additional longitudinal load located at the bottom of the antenna, having lateral levers at the edges connected to the antenna, movably mounted on the axis of the antenna and able to maintain the antenna beam position in the vertical plane on the roll, the bracket is made in the form of a fork-shaped design with side racks pointing down, on which devices are installed to limit the swing angles of the antenna, at the lower ends of which x rotation bearings are strengthened to ensure free swings of the antenna axis within the set pitch angles of the antenna and thrust bearings preventing the longitudinal movement of the antenna axis, a curved pillar rack mounted on the curbstone and having a horizontal axis on top is inserted into the antenna, the bracket with its upper part is movably suspended on the horizontal axis of the curly stand of the pedestal using the sliding bearing of the bracket, the axis of which is perpendicular to the antenna axis introduced above, which ensures conservation the horizontal position of the antenna when the antenna post is tilted in the plane of the bracket and the antenna under the influence of gravity of the suspended antenna with additional weight and the bracket forming a physical pendulum, end stops in the form of a metal strip connecting the stands are introduced at the bottom of the struts of the bracket, and opposite them on top of the cabinet - restrictive shock absorbers to stop the end stops in them at maximum antenna tilts, the antenna is suspended on the axis of the antenna and the axis of the curly stand of the cabinet in such a way that p the gravity of the antenna with moving parts is located on the vertical axis of rotation of the curbstone with the antenna in the horizontal plane; the antenna post additionally includes an installation mechanism and a sensor for tilting the antenna to the horizontal, a chopping device for controlling the antenna tilt with an angle indicator, interconnected by a multi-core power and signal cable, with a multi-contact rotating transition between the cabinet and the base of the antenna post and with a spiral segment for the movable connection of the stabilized installation mechanism and the antenna angle sensor with the specified cable located on the diag. Horizontal directional antennas of the antenna for the bracket stands and on the curly stand of the curbstone, in the axis of the antenna and in the axis of the curly stand of the curbstone, horizontal rotating microwave transitions with rotation angles of 45 ° in both directions are installed coaxially with the indicated axes to ensure the sewage of microwave energy between the antenna and the vessel that is swinging together with the vessel a portion of the microwave path of the bracket, as well as between the swinging curly stand of the cabinet and the bracket, a radiotransparent casing is mounted, mounted on the bracket, covering the moving parts of the antenna and additional load and providing weatherproof; damping devices are installed in the swing axes of the antenna and the curly stand of the pedestal, the temporal characteristics of which are adjusted taking into account the pitching parameters of the vessel on which the SPRLS is installed, which eliminates side vibrations of the moving parts of the antenna on the ship's roll.

Признаками прототипа, совпадающими с существенными признаками заявляемого изобретения являются: кронштейн, основание, подвеска на двух взаимно перпендикулярных горизонтальных осях (в заявляемом устройстве карданов подвес), груз, центр тяжести уравновешиваемой части устройства со стабилизируемой аппаратурой размещен ниже осей качания, концевые упоры для ограничения при максимальных наклонах (в заявляемом обеспечивается конструкцией карданова подвеса), стабилизация осуществляется за счет использования силы земного притяжения и свойств физического маятника.Signs of the prototype that coincide with the essential features of the claimed invention are: bracket, base, suspension on two mutually perpendicular horizontal axes (in the inventive device, the gimbal is suspended), the load, the center of gravity of the balanced part of the device with stabilized equipment is placed below the swing axes, end stops to limit when maximum slopes (in the claimed is provided by the construction of the gimbal), stabilization is carried out through the use of gravity and Stv physical pendulum.

Причинами, препятствующими получению технического результата, являются: достаточно высокая сложность, малая надежность, неудобство в обслуживании.The reasons that impede the achievement of a technical result are: rather high complexity, low reliability, inconvenience in maintenance.

Задачей изобретения является повышение точности измерений и улучшение условий функционирования гидроакустических приборов при узких параметрических характеристиках направленности.The objective of the invention is to improve the accuracy of measurements and improve the operating conditions of hydroacoustic devices with narrow parametric directivity.

Технический результат заключается в том, что самостабилизирующееся устройство для антенн и приборов судовой радиоэлектронной аппаратуры содержит крестовину, на которой жестко закреплен груз, установленную на кардановом подвесе в верхней части кронштейна и образующую задающий механизм, связанный посредством гибкой связи с исполнительным механизмом, представляющий собой соединение основания через карданов подвес с кронштейном, причем задающий механизм находится выше уровня воды, исполнительный механизм ниже уровня воды, а также дополнительно имеется возможность изменять вес груза.The technical result consists in the fact that the self-stabilizing device for antennas and devices of marine electronic equipment contains a cross on which the load is rigidly fixed, mounted on a cardan suspension in the upper part of the bracket and forming a driving mechanism, connected by means of a flexible connection with the actuator, which is a base connection through cardans a suspension with an arm, and the master mechanism is located above the water level, the actuator is below the water level, and also Additionally, it is possible to change the weight of the cargo.

Для достижения технического результата в самостабилизирующееся устройство для антенн и приборов судовой радиоэлектронной аппаратуры, содержащее груз, кронштейн, имеющий возможность крепления на корпусе судна, к которому с ограничениями при максимальных наклонах на кардановом подвесе присоединено основание, вводится крестовина, на которой жестко закреплен груз, установленная на кардановом подвесе в верхней части кронштейна и образующая задающий механизм, связанный посредством гибкой связи с исполнительным механизмом, представляющий собой соединение основания через карданов подвес с кронштейном, причем задающий механизм находится выше уровня воды, исполнительный механизм ниже уровня воды, а также дополнительно имеется возможность изменять вес груза.To achieve a technical result, a self-stabilizing device for antennas and devices of marine electronic equipment containing cargo, a bracket that can be mounted on the hull of the vessel, to which, with restrictions at maximum tilts on a cardan suspension, is connected to the base, a cross is inserted on which the cargo is rigidly fixed, installed on a cardan suspension in the upper part of the bracket and forming a master mechanism, connected by means of a flexible connection with the actuator, representing the connection of the base through the gimbal suspension with the bracket, and the master mechanism is located above the water level, the actuator is below the water level, and it is also possible to change the weight of the load.

Самостабилизирующееся устройство для антенн и приборов судовой радиоэлектронной аппаратуры содержит груз 1, кронштейн 2, имеющий возможность крепления на корпусе судна, к которому с ограничениями при максимальных наклонах на кардановом подвесе 3 присоединено основание 4, вводится крестовина 5, на которой жестко закреплен груз 1, установленная на кардановом подвесе 3 в верхней части кронштейна 2 и образующая задающий механизм, связанный посредством гибкой связи 6 с исполнительным механизмом, представляющий собой соединение основания 4 через карданов подвес 3 с кронштейном 2, причем задающий механизм находится выше уровня воды, исполнительный механизм ниже уровня воды, а также дополнительно имеется возможность изменять вес груза 1.The self-stabilizing device for antennas and devices of marine electronic equipment contains a load 1, a bracket 2, which can be mounted on the hull of the vessel, to which, with restrictions at maximum tilts on a cardan suspension 3, a base 4 is connected, a cross 5 is introduced, on which the load 1 is fixed, installed on a gimbal suspension 3 in the upper part of the bracket 2 and forming a master mechanism, connected by means of a flexible connection 6 with the actuator, which is a connection of the base 4 through h cardan suspension 3 with bracket 2, and the master mechanism is above the water level, the actuator is below the water level, and in addition there is the possibility to change the weight of the load 1.

Предлагаемое самостабилизирующееся устройство для антенн и приборов судовой радиоэлектронной аппаратуры поясняется чертежом, на котором представлен общий вид.The proposed self-stabilizing device for antennas and devices of marine electronic equipment is illustrated in the drawing, which shows a General view.

Самостабилизирующееся устройство для антенн и приборов судовой радиоэлектронной аппаратуры работает следующим образом: посредством кронштейна 2 устройство закрепляется на корпусе судна, на присоединенное на кардановом подвесе 3 основание 4 в нижней части кронштейна 2 монтируется прибор (антенна), подлежащие гидроакустическим испытаниям, и которые образуют исполнительный механизм. В зависимости от их веса подбирается и устанавливается груз 1, жестко закрепленный на крестовине 5, установленной на кардановом подвесе 3 в верхней части кронштейна 2, и образующие задающий механизм, связанный посредством гибкой связи 6 с исполнительным механизмом. Исполнение предлагаемого устройства в виде исполнительного механизма со стабилизируемой аппаратурой и задающего, связанных посредством гибкой связи 6 позволяет при работе обеспечить сохранение горизонтального положения антенны (приборов) под действием силы тяжести, при этом стабилизация осуществляется за счет использования силы земного притяжения и свойств физического маятника.The self-stabilizing device for antennas and devices of marine electronic equipment operates as follows: through the bracket 2, the device is mounted on the ship’s hull, on the base 4 attached to the cardan suspension 3, a device (antenna) is mounted in the lower part of the bracket 2, which are subject to sonar tests and which form the actuator . Depending on their weight, a load 1 is selected and installed, rigidly fixed to the crosspiece 5, mounted on a cardan suspension 3 in the upper part of the bracket 2, and forming a master mechanism connected by means of a flexible connection 6 with the actuator. The execution of the proposed device in the form of an actuator with stabilized equipment and a driver connected by means of flexible connection 6 makes it possible to ensure the horizontal position of the antenna (devices) under the action of gravity during operation, while stabilization is achieved through the use of gravity and the properties of a physical pendulum.

Стабилизирующие возможности такого механизма выражены динамикой физического маятника, снабженного успокоителем и подверженного внешней возмущающей силе, обусловленной колебаниями судна на волне. Разделение устройства на две части и размещение одной из них над поверхностью воды позволяет улучшить показатели величины коэффициента успокоения колебаний. При перемещении центров масс по осям X и Y в условиях малых углов отклонения от вертикали, т.е. при небольших углах качки 5-10° без приложения сил имеем возможность удерживать площадку в горизонтальном положении.The stabilizing capabilities of such a mechanism are expressed by the dynamics of a physical pendulum equipped with a damper and subject to external disturbing force due to the oscillations of the vessel on the wave. The separation of the device into two parts and the placement of one of them above the surface of the water allows to improve the performance of the coefficient of tranquility of oscillations. When the centers of mass move along the X and Y axes under conditions of small deviation angles from the vertical, i.e. at small pitching angles of 5-10 ° without the application of forces, we are able to keep the platform in a horizontal position.

При этом следует учитывать, что амплитуда вынужденных колебаний резко возрастает при частоте внешней силы, близкой к частоте собственных колебаний, при этом наступает явление резонанса. Предлагаемая конструкция избавлена от этого за счет разделения на две части и размещения одной, выполненной как исполнительный механизм со стабилизируемой аппаратурой под водой, а другой, выполненной, как задающий механизм, размещенный над поверхностью воды. Выполнение задающего механизма вне стабилизируемого основания 4 дает уменьшение подводной части в размерах и в весе, повышает надежность, снижает инерционные силы, улучшает удобство при обслуживании.It should be borne in mind that the amplitude of the forced oscillations increases sharply at a frequency of an external force close to the frequency of natural vibrations, and a resonance phenomenon occurs. The proposed design is relieved of this by dividing into two parts and placing one, made as an actuator with stabilized equipment under water, and the other, made as a master mechanism, placed above the surface of the water. The execution of the master mechanism outside the stabilized base 4 gives a reduction in the underwater part in size and weight, increases reliability, reduces inertial forces, improves serviceability.

При этом на площадке основания 4 для крепления антенных систем, расположенной в подводной части, имеется возможность размещения различных по весу и габаритам гидроакустических антенн при удобстве изменения веса груза 1, размещенного в надводной части.At the same time, on the base 4 platform for attaching antenna systems located in the underwater part, it is possible to place hydroacoustic antennas of different weights and dimensions with the convenience of changing the weight of the load 1 located in the surface part.

Предлагаемое самостабилизирующее устройство при узких параметрических характеристиках направленности повышает точность измерения прибора (антенн) при гидроакустических испытаниях, а так же для экспериментального исследования их характеристик в натурных условиях, при установке на малотоннажных научно-исследовательских судах. В этом случае применения при небольших углах качки 5-10° самостабилизирующее устройство позволяет уменьшить погрешности измерения характеристик направленности гидроакустической антенны и повысить точность определения как самих пространственных характеристик антенны, так и точность определения характеристик лоцируемых целей при использовании аппаратуры в режиме вертикальной эхолокации.The proposed self-stabilizing device with narrow parametric directivity characteristics increases the accuracy of measuring the device (antennas) during sonar tests, as well as for the experimental study of their characteristics in natural conditions, when installed on small-tonnage research vessels. In this case, the use of a self-stabilizing device at small pitch angles of 5–10 ° allows one to reduce the errors in measuring the directivity characteristics of the hydroacoustic antenna and improve the accuracy of determining both the spatial characteristics of the antenna and the accuracy of determining the characteristics of located targets when using the equipment in the vertical echo location mode.

Claims (1)

Самостабилизирующееся устройство для антенн и приборов судовой радиоэлектронной аппаратуры, содержащее груз, кронштейн, имеющий возможность крепления на корпусе судна, к которому с ограничениями при максимальных наклонах на кардановом подвесе присоединено основание, отличающееся тем, что вводится крестовина, на которой жестко закреплен груз, установленная на кардановом подвесе в верхней части кронштейна и образующая задающий механизм, связанный посредством гибкой связи с исполнительным механизмом, представляющий собой соединение основания через карданов подвес с кронштейном, причем задающий механизм находится выше уровня воды, исполнительный механизм ниже уровня воды, а также дополнительно имеется возможность изменять вес груза. A self-stabilizing device for antennas and devices of marine electronic equipment, containing a load, an arm that can be mounted on the hull of the vessel, to which, with restrictions at maximum tilts on a cardan suspension, a base is attached, characterized in that a cross is introduced on which the load is rigidly fixed, mounted on cardan suspension in the upper part of the bracket and forming a master mechanism, connected through flexible communication with the actuator, which is a connection about grounds through a gimbal suspension with an arm, and the master mechanism is located above the water level, the actuator is below the water level, and it is also possible to change the weight of the load.