RU2031040C1 - Wheel-walking vehicle - Google Patents
Wheel-walking vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- RU2031040C1 RU2031040C1 SU5055257A RU2031040C1 RU 2031040 C1 RU2031040 C1 RU 2031040C1 SU 5055257 A SU5055257 A SU 5055257A RU 2031040 C1 RU2031040 C1 RU 2031040C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- wheels
- rocker
- wheel
- axles
- rotation
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Retarders (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к транспортным средствам с колесно-шагающими движителями. Преимущественная область использования изобретения - транспортные средства повышенной проходимости. The invention relates to vehicles with wheel-walking propulsion. The primary field of use of the invention is off-road vehicles.
Уровень техники определяется следующими аналогами. The prior art is determined by the following analogues.
Первый аналог. Одним из направлений повышения проходимости является установка элемента движителя, соприкасающегося с грунтом, на одной стороне рычага, а другой конец рычага шарнирно соединен с ходовой частью. Минимальное количество рычагов - два, они жестко соединены друг с другом под тупым углом, образуя коромысло. Элементом движителя, соприкасающимся с грунтом, является колесо, приводимое во вращение от двигателя. Вершина коромысла направлена в сторону от грунта; один рычаг соединен через привод с ходовой частью. Коромысла установлены по сторонам ходовой части спереди, позади установлено по одному колесу с каждой стороны. При подъезде к препятствию привод поднимает плечо коромысла с передним колесом, заднее колесо коромысла будет продолжать катиться по грунту, а переднее колесо "нашагнет" на препятствие и, продолжая вращение от двигателя, вместе с подъемом другого колеса от привода обеспечит переезд обоих колес через препятствие. The first analogue. One of the ways to increase cross-country ability is to install an element of the mover in contact with the soil on one side of the lever, and the other end of the lever is pivotally connected to the chassis. The minimum number of levers is two, they are rigidly connected to each other at an obtuse angle, forming a rocker. The element of the mover in contact with the ground is a wheel driven by rotation from the engine. The top of the beam is directed away from the ground; one lever is connected through the drive to the chassis. The rocker arms are installed on the sides of the chassis in front, one wheel on each side is installed behind. When approaching an obstacle, the drive raises the shoulder of the rocker arm with the front wheel, the rear wheel of the rocker arm will continue to roll on the ground, and the front wheel will “bump” onto the obstacle and, continuing to rotate from the engine, together with raising the other wheel from the drive will ensure that both wheels move over the obstacle.
Недостатком известного решения являются недостаточная высота преодолеваемых препятствий, т.к. коромысло не может вращаться, и сложность управления - сложность эксплуатации. A disadvantage of the known solution is the insufficient height of overcome obstacles, because the beam cannot rotate, and the complexity of control is the complexity of operation.
Второй аналог - машины Локхид. Движитель содержит три рычага, установленных под углом 120о друг к другу. Движители установлены по сторонам ходовой части. На мягких грунтах рычаги вращаются так, что каждый трехколесный узел действует как одно колесо, оборудованное большими цилиндрическими грунтозацепами.The second analogue is Lockheed cars. The mover contains three levers mounted at an angle of 120 about each other. Movers are installed on the sides of the chassis. On soft soils, the levers rotate so that each three-wheeled unit acts as one wheel, equipped with large cylindrical lugs.
Третий аналог - движитель содержит четыре рычага, на концах рычагов установлены стопы или колеса. The third analogue - the mover contains four levers, at the ends of the levers installed feet or wheels.
Четвертый аналог. Другим направлением повышения проходимости является установка движителя на оси вращения с эксцентриситетом. Например, приспособление для подъема по лестнице, например инвалидной коляски, представляющее собой две пары ходовых колес, которые поворачиваются на отдельных эксцентриковых валах с общим приводом и накатываются таким образом на лестничную ступеньку или скатываются с нее. The fourth analogue. Another direction for increasing cross-country ability is to install a propulsion device on the axis of rotation with eccentricity. For example, a device for climbing stairs, for example a wheelchair, which is two pairs of running wheels that rotate on separate eccentric shafts with a common drive and thus roll onto or roll off the stair step.
Пятый аналог. Движитель может быть выполнен в виде равнобедренного треугольника с колесами, размещенными на углах, приводимыми во вращение одновременно с треугольником, соединенным с корпусом ручной тележки осью вращения, расположенной эксцентрично относительно геометрического центра треугольника. The fifth analogue. The mover can be made in the form of an isosceles triangle with wheels placed at the corners, driven in rotation simultaneously with a triangle connected to the body of the hand truck by an axis of rotation located eccentrically relative to the geometric center of the triangle.
Указанные аналоги не обеспечивают плавности хода (постоянство величины клиренса) ходовой части в шагающем режиме при движении по твердому ровному грунту. These analogues do not provide a smooth ride (the constancy of the clearance) of the chassis in a walking mode when driving on hard, even ground.
Шестой аналог. Другим направлением повышения проходимости является использование некруглых колес в сочетании с планетарным редуктором. Так, известен движитель транспортного средства, содержащий некруглое колесо переменного радиуса качения, состоящее из одинаковых выпуклых дуг, симметрично расположенных относительно его вала, соединенного посредством механической передачи с приводом вращения, при этом механическая передача выполнена в виде планетарного редуктора, эпицикл которого жестко соединен с корпусом транспортного средства, водило - с приводом вращения, а сателлит - с валом. Эпицикл и сателлит выполнены в виде зубчатых колес, которые зацеплены между собой посредством паразитной шестерни, шарнирно установленной на водиле. Эпицикл и сателлит выполнены в виде звездочек, зацепленных между собой посредством цепи. Sixth analogue. Another way to improve cross-country ability is to use non-circular wheels in combination with a planetary gear. Thus, a vehicle propulsion device is known, comprising a non-circular wheel of variable rolling radius, consisting of identical convex arcs symmetrically located relative to its shaft, connected by a mechanical transmission to a rotation drive, the mechanical transmission being made in the form of a planetary gearbox, the epicyclic of which is rigidly connected to the housing a vehicle, a carrier - with a rotation drive, and a satellite - with a shaft. The epicyclic and satellite are made in the form of gears, which are engaged with each other by means of a spurious gear, pivotally mounted on the carrier. The epicyclic and satellite are made in the form of asterisks engaged with each other through a chain.
Недостатком этого аналога (и предшествующих тоже) является ограничение высоты препятствия, которое он может преодолеть. Препятствие не может быть больше максимального диаметра колеса. The disadvantage of this analogue (and the previous ones as well) is the restriction of the height of the obstacle that it can overcome. The obstacle cannot be greater than the maximum diameter of the wheel.
Седьмой аналог. Другим направлением повышения проходимости является использование движителей, поочередно перекатывающихся друг через друга. Так, известен колесно-шагающий движитель транспортного средства, содержащий колесо, основной рычаг, установленный поворотно в корпусе транспортного средства привод вращения рычага и колеса, кинематическую передачу, расположенную в основном рычаге, состоящую из солнечной шестерни с паразитной шестерней, сателлита и блока переменного сцепления солнечной шестерни с корпусом и с основным рычагом, при этом в основном рычаге установлена вторая паразитная шестерня с сателлитом, развернутая вокруг оси колеса относительно первой шестерни на 180о, колесо состоит из двух сегментов, снабженных дополнительными рычагами с расположенными в них дополнительными кинематическими передачами, ведомые звенья которых жестко соединены своими осями с сегментами, ведущие жестко соединены с основным рычагом соосно с осями сателлитов, а дополнительные рычаги жестко установлены на осях последних.The seventh analog. Another area of increasing cross-country ability is the use of propulsors, which alternately roll through each other. Thus, a wheel-walking vehicle propulsion device is known, comprising a wheel, a main lever mounted rotatably in a vehicle body, a lever and wheel rotation drive, a kinematic transmission located in the main lever, consisting of a sun gear with a spurious gear, a satellite and a sun clutch gears with a housing and with a main lever, while in the main lever there is a second spurious gear with a satellite, deployed around the wheel axis relative to the first gear by 1 80 о , the wheel consists of two segments equipped with additional levers with additional kinematic gears located in them, driven links of which are rigidly connected by their axles to segments, the drive links are rigidly connected to the main lever coaxially with the axes of the satellites, and additional levers are rigidly mounted on the axes of the latter.
В колесно-шагающем режиме один из сегментов, контактирующий с грунтом, перекатывается по нему, а другой ускоренно перемещается над поверхностью грунта до соприкосновения с ним. В этот момент оба сегмента находятся друг от друга на расстоянии, равном шагу. Корпус транспортного средства за это время переместится на величину, равную половине шага. Далее сегмент, который до этого находился в контакте с грунтом, отрывается от него и перемещается аналогично тому, как было описано выше. In the wheel-walking mode, one of the segments in contact with the soil rolls along it, and the other accelerates over the surface of the soil until it comes into contact with it. At this moment, both segments are at a distance equal to the pitch. The vehicle body during this time will move by an amount equal to half the step. Next, the segment, which was previously in contact with the ground, breaks away from it and moves in the same way as described above.
Недостатком известного решения является малая высота преодолеваемых препятствий, не превышающих величины радиуса сегмента. A disadvantage of the known solution is the low height of overcome obstacles not exceeding the radius of the segment.
Восьмой аналог (прототип). Известен вездеход с шагающими колесными движителями, содержащий ходовую часть и в каждом движителе ведущий вал, коромысло, кинематически связанное с ведущим валом, колеса, оси которых установлены по краям коромысла с возможностью вращения в ту же сторону, что и коромысло, при этом величина расстояния между осями колес на коромысле более величины внешнего диаметра колеса, редуктор. При вращении привода вращение передается на оси, при этом коромысла начинают вращаться так, что одни колеса остаются на опорной поверхности, а другие колеса поднимаются, описывают в воздухе дугу и опускаются на опорную поверхность, т.е. игрушка делает один шаг. Затем наоборот. Вместе с этим игрушка то приподнимается над опорной поверхностью, то опускается. The eighth analogue (prototype). Known all-terrain vehicle with walking wheel propellers, containing a running gear and in each propulsion drive shaft, a beam, kinematically connected with the drive shaft, wheels whose axes are mounted at the edges of the beam with the possibility of rotation in the same direction as the beam, while the distance between wheel axles on the beam more than the outer diameter of the wheel, gear. When the drive rotates, the rotation is transmitted on the axis, while the rocker arms begin to rotate so that some wheels remain on the supporting surface, while the other wheels rise, describe an arc in the air and fall on the supporting surface, i.e. the toy takes one step. Then vice versa. Together with this, the toy rises above the supporting surface, then falls.
Недостатком известного решения являются недостаточная надежность преодоления препятствия, т.к. колеса не являются ведущими, и изменение величины высоты клиренса при движении по твердому ровному грунту. A disadvantage of the known solution is the lack of reliability of overcoming obstacles, because the wheels are not driving, and the change in the height of the clearance when moving on hard, even ground.
Целью изобретения является удовлетворение общественной потребности на вездеходы с колесными шагающими движителями, обладающими повышенной надежностью в преодолении препятствий и удобствами эксплуатации. The aim of the invention is the satisfaction of the public need for all-terrain vehicles with wheeled walking propulsion, with increased reliability in overcoming obstacles and ease of use.
При осуществлении изобретения может быть получен следующий технический результат: повышение надежности в преодолении препятствий, размер высоты которых больше величины диаметра колеса, и стабилизация значения величины клиренса при движении по твердому, ровному грунту. When carrying out the invention, the following technical result can be obtained: improving reliability in overcoming obstacles whose height is greater than the diameter of the wheel, and stabilizing the value of the clearance when moving on hard, smooth ground.
Этот технический результат достигается тем, что в транспортном средстве с колесно-шагающими движителями, каждый из которых выполнен в виде жестко установленного по центру на приводном валу коромысла, на концах которого с возможностью вращения закреплены колеса, эти колеса выполнены приводными через кинематическую связь с валом коромысла и установлены на своих валах эксцентрично. Кроме того, указанная кинематическая связь выполнена в виде планетарного механизма с приводом на водило, которое содержит два диаметрально расположенных сателлита, установленных на валах колес, солнечная шестерня жестко закреплена на корпусе транспортного средства и соединена с сателлитами через промежуточные шестерни для обеспечения однонаправленного вращения коромысла и колес. Коромысла отдельных движителей установлены со сдвигом по фазе относительно друг друга на угол, величина которого не превышает 90о.This technical result is achieved by the fact that in a vehicle with wheel-walking propulsors, each of which is made in the form of a rocker rigidly mounted centrally on the drive shaft, the wheels being fixed for rotation with wheels, these wheels are driven through a kinematic connection with the rocker shaft and mounted on their shafts eccentrically. In addition, the specified kinematic connection is made in the form of a planetary mechanism with a carrier, which contains two diametrically located satellites mounted on the wheel shafts, the sun gear is rigidly fixed to the vehicle body and connected to the satellites through intermediate gears to provide unidirectional rotation of the rocker arm and wheels . The rocker arms of individual propulsors are installed with a phase shift relative to each other by an angle, the value of which does not exceed 90 about .
Причинно-следственная связь между совокупностью существенных признаков изобретения и достигаемого технического результата состоит в том, что колеса выполнены ведомыми, что увеличивает надежность сцепления колеса с вершиной высокого препятствия, колеса установлены по краям сдвоенного водила (коромысла) планетарного редуктора, что колеса установлены на эксцентрично расположенных осях вращения, являющихся осями вращения двух сателлитов, что колеса установлены так, что могут работать, в частности величина наружного радиуса сателлита меньше расстояния между центром вращения колеса и ближайшей точкой внешней окружности, что сателлиты не могут непосредственно быть сцепленными с эпициклом (иначе коромысло будет цепляться за грунт), что коромысла отдельных движителей сдвинуты относительно друг друга на угол, величина которого не превышает 90о.A causal relationship between the totality of the essential features of the invention and the technical result achieved is that the wheels are driven, which increases the reliability of adhesion of the wheel to the top of a high obstacle, the wheels are mounted on the edges of the double carrier (rocker arm) of the planetary gearbox, that the wheels are mounted on eccentrically located axes of rotation, which are the axes of rotation of two satellites, that the wheels are mounted so that they can work, in particular the value of the outer radius of the satellite m nshe distance between the wheel center and the nearest point on the outer circumference that the satellites can not be directly concatenated with epicycle (otherwise rocker will cling to the ground), that the rocker individual thrusters are offset from each other by an angle which does not exceed 90.
На фиг. 1 показан вид в плане транспортного средства с шагающими колесными движителями (ходовые колеса здесь и далее показаны без шин); на фиг. 2 - то же, вид сбоку; на фиг. 3 и 4 - разрез А-А на фиг. 2 (кинематические схемы планетарных редукторов даны на фиг. 2 с коническими передачами, на фиг. 3 с цепными передачами); на фиг. 5 - промежуточное положение шагающего колесного движителя, когда коромысло перпендикулярно грунту; на фиг. 6 - транспортное средство, вид сбоку, при рассогласовании в положениях коромысел различных движителей; на фиг. 7 - положение движителя после полушага; на фиг; 8 - начальная стадия преодоления препятствия транспортным средством; на фиг; 9 - промежуточная стадия преодоления препятствия транспортным средством; на фиг. 10 - положение движителя после полного шага. In FIG. 1 shows a plan view of a vehicle with walking wheel propulsors (running wheels hereinafter shown without tires); in FIG. 2 - the same side view; in FIG. 3 and 4 - section AA in FIG. 2 (kinematic schemes of planetary gearboxes are given in Fig. 2 with bevel gears, in Fig. 3 with chain gears); in FIG. 5 - an intermediate position of the walking wheel propulsion when the beam is perpendicular to the ground; in FIG. 6 - vehicle, side view, with a mismatch in the positions of the rocker arms of various propulsors; in FIG. 7 - the position of the mover after half a step; on fig; 8 - the initial stage of overcoming an obstacle by a vehicle; on fig; 9 - an intermediate stage of overcoming an obstacle by a vehicle; in FIG. 10 - position of the mover after a full step.
Транспортное средство с шагающими колесными движителями (на примере вездехода с четырьмя движителями, число движителей может быть и иным) содержит корпус 1 и в каждом из движителей 2-5 ведущий вал 6, коромысло 7, кинематически связанное с ведущим валом 6 (связь не показана), колеса 8 и 9, оси 10 и 11 которых установлены по краям 12 коромысла 7 с возможностью вращения в ту же сторону, что и коромысло 7, при этом (фиг. 2) величина расстояния между осями 10 и 11 колес 8 и 9 на коромысле 7 (величина расстояния между точками Б и В) более величины внешнего диаметра колеса 8 (величины расстояния между точками Г и Д), редуктор 13. A vehicle with walking wheel propulsors (for example, an all-terrain vehicle with four propulsors, the number of propulsors may be different) includes a
Новыми признаками являются следующие. New features are as follows.
Редуктор 13 выполнен (фиг. 3) планетарным с двумя сателлитами 14 и 15, установленными на соответствующих осях 10 и 11 колес 8 и 9, водило выполнено сдвоенным (из двух водил 16 и 17) в виде коромысла 7, солнечная шестерня 18 соединена неподвижно с корпусом 1 и соединена с сателлитами 14 и 15 цилиндрическими (не показаны) или коническими 19 передачами или (фиг. 4) гибкими, в частности, цепными передачами 20, обеспечивающими одинаковые направления и значения скоростей вращения коромысла и сателлитов, колеса 8 и 9 установлены (фиг. 2) на эксцентрично расположенных осях 10 и 11 вращения с одинаковой величиной эксцентриситета (величина расстояния между точками Б и Е колеса 8 и точками В и Ж колеса 9 одинаковы, где Б и В - центры осей 10 и 11, а Е и Ж - геометрические центры колес 8 и 9 соответственно), а в положении колес 8 и 9, когда их диаметры 3И и КЛ, проходящие (фиг. 5) через геометрические центры Е и Ж колес и центры Б и В осей вращения, совпадают с продольной осью 21 коромысла 7, равновеликие плечи эксцентриситета (например, БИ и ВЛ) направлены от осей вращения 10 и 11 колес 8 и 9 в одну сторону (на фиг. 5 вверх), величина наружного радиуса сателлитов 14 и 15 (фиг. 3 и 4) меньше расстояния (фиг. 5) между центром Б оси 10 вращения колеса и ближайшей точкой З внешней окружности колеса 8. The
Кроме того, коромысла 7 отдельных движителей, например 2, 4 и 3, 5, сдвинуты по фазе (фиг. 6) относительно друг друга на угол α, величина которого не превышает 90о (величина угла между продольными осями 21 коромысел 7 движителей 2, 4 и 3, 5).In addition, the
Ведущий вал 6 может быть соединен либо с общим двигателем для всех четырех движителей 2-5, либо с индивидуальным двигателем для каждого движителя и может вращаться в любую сторону, обеспечивая прямой и обратный ходы. The
Приведем описание изображенного на чертежах. Here is a description of the drawings.
Из фиг. 1 и 2 видно, что вездеход с шагающими колесными движителями содержит корпус 1, четыре шагающих колесных движителя 2-5 и в каждом движителе ведущий вал 6, коромысло 7, кинематически связанное с ведущим валом 6, колеса 8 и 9, оси 10 и 11 которых установлены по краям 12 коромысла 7 с возможностью вращения в ту же сторону, что и коромысло 7. From FIG. 1 and 2 it can be seen that the all-terrain vehicle with walking wheel drives contains a
На фиг. 2 дополнительно показано, что колеса 8 и 9 в движителе 4 (и во всех движителях 2-5) установлены на эксцентрично расположенных осях 10 и 11 вращения с одинаковой величиной эксцентриситета (величина расстояний между точками Б и Е колеса 8 и точками Г и Ж колеса 9 одинакова, где Б и Г - центры осей 10 и 11, В и Ж - геометрические центры колес 8 и 9 соответственно), при этом величина расстояния между осями 10 и 11 колес 8 и 9 на коромысле 7 (величина расстояния между точками Б и В) более величины внешнего диаметра (расстояния между точками Г и Д) колеса 8 (колеса 8 и 9, как и остальные, одинаковые). Коромысла и колеса могут вращаться по стрелкам М при прямом ходе с одинаковой угловой скоростью. In FIG. 2, it is further shown that
На фиг. 3 показано, что из корпуса 1 выступает ведущий вал 6, на торце которого установлена шестерня 22, соединенная с шестерней 23, через которые вращение передается через сдвоенные водила 16 и 17 коромыслу 7, выполненному полым. Коромысло 7 установлено на подшипниках 24 с возможностью вращения относительно стержня 25, на торце которого установлена коническая солнечная шестерня 18, неподвижная относительно корпуса 1. Внутри коромысла 7 установлены на осях 10 и 11 конические сателлиты 14 и 15, соединенные с солнечной шестерней 18 коническими передачами 19. Каждая коническая передача включает вал 26, установленный на опорах и подшипниках 27 на коромысле 7 и снабженный на торцах коническими шестернями 28. На осях 10 и 11 установлены колеса 8 и 9. Коромысло 7 и оси 10 и 11 вращаются от ведущего вала 6 в одну заданную сторону. In FIG. 3 it is shown that a
На фиг. 4 показано, что из корпуса 1 выступает ведущий вал 6, проходящий через солнечные шестерни 18, выполненные в виде звездочек, неподвижно соединенных с корпусом 1 полым стержнем 29, внутри которого установлены подшипники 30. Ведущий вал 6 заканчивается сдвоенными водилами 16 и 17, расположенными на одной линии. Внутри полого коромысла 7 установлены на осях 10 и 11 звездочные сателлиты 14 и 15, соединенные образующей две восьмерки бесконечной цепью 31 с солнечной шестерней 18. Сверху каждого сателлита 14 и 15 нисходящие ветви цепи 31 идут снизу нижней на чертеже солнечной шестерни 18, а снизу каждого сателлита 14 и 15 восходящие ветви цепи 31 идут сверху верхней на чертеже солнечной шестерни 18. На осях 10 и 11 установлены колеса 8 и 9. Коромысло 7 и оси 10 и 11 вращаются от ведущего вала 6 в одну заданную сторону. In FIG. 4 it is shown that the
На фиг. 5 показано промежуточное положение любого движителя, в частности движителя 4, при вращении коромысла 7 и колес 8 и 9 против часовой стрелки по стрелкам М в момент времени, когда их диаметры ЗИ и КЛ, проходящие через геометрические центры Е и Ж колес и центры Б и В осей вращения 10 и 11 совпадают с продольной осью 21 коромысла 7 (которое в этот момент времени занимает вертикальное положение), равновеликие плечи эксцентриситета (например, БИ и ВЛ) направлены от осей вращения 10 и 11 колес 8 и 9 в одну сторону, величина радиуса сателлитов 14 и 15 (фиг. 3 и 4) меньше расстояния на фиг. 5 между центром Б оси 10 вращения колеса и ближайшей точкой З внешней окружности колеса 8, соприкасающейся с грунтом 32. Величина расстояния между точками З и К равна максимальной величине высоты преодолеваемого препятствия. In FIG. 5 shows the intermediate position of any mover, in
На фиг. 6 показано, что у движителей 3 и 5 ось 21 коромысла 7 сдвинута относительно оси 21 коромысла 7 движителей 2 и 4 на угол α, например на 90о, так что в момент времени, зафиксированный на чертеж, из восьми колес касается грунта 32 только шесть колес.In FIG. 6 shows that for
Движение вездехода с колесными шагающими движителями иллюстрируется фигурами 2, 5, 7, 8, 9, и 10. The movement of an all-terrain vehicle with wheeled walking propulsors is illustrated by figures 2, 5, 7, 8, 9, and 10.
На фиг. 2 вездеход контактирует с грунтом 32 всеми колесами. Но так как коромысла 7 и все колеса, установленные на них, вращаются в одну сторону, например против часовой стрелки, то вскоре колесо 9 (далее рассматривается перемещение только движителя 4) оторвется от грунта и, двигаясь по дуге, через какое-то время будет расположено над колесом 8, которое будет продолжать все это время катиться по грунту 32. Это положение колес показано на фиг. 5. In FIG. 2 the all-terrain vehicle is in contact with the
На фиг. 7 показано положение движителя 4 после полушага. Оно характеризуется тем, что колесо 9 стало впереди колеса 8 и в следующий момент колесо 8 из-за вращения коромысла 7 и колес 8 и 9 по стрелкам М оторвется от грунта 32 и начнет второй полушаг, двигаясь по дуге над колесом 9. Когда закончится второй полушаг (движитель сделает полный шаг), его колеса снова займут положение, показанное на фиг. 2 (колесо 8 будет спереди колеса 9). За это время ходовая часть пройдет путь, равный удвоенной величине длины окружности колеса плюс расстояние между центрами осей 10 и 11 (величина расстояния между точками Б и В на фиг. 2). При ровной поверхности грунта 32 при совершении полного шага величина клиренса будет оставаться постоянной. In FIG. 7 shows the position of the
На фиг. 8 показано нашагивание движителя 4 при вращении коромысел 7 и колес 8 и 9 по стрелкам М на препятствие, размер высоты которого превышает размер радиуса колеса, но меньше размера клиренса. Движители 4 и 5 в рассматриваемом примере не имеют сдвига коромысел 7 этих движителей - они параллельны. Корпус 1 остается параллельным поверхности грунта 32 и величина клиренса будет неизменной. In FIG. Figure 8 shows the propulsion of
На фиг. 9 показано, что движитель 4 при дальнейшем вращении коромысла 7 и колес 8 и 9 по стрелкам М оторвался от грунта (колесо 8 отошло от грунта 32) и колесом 9 опирается на препятствие, а его коромысло 7 стало параллельно поверхности грунта 32, корпус 1 при этом перекосится, т.к. движитель 5 продолжает катиться по поверхности грунта 32. In FIG. 9 shows that
На фиг. 10 показано, что движитель 4 при дальнейшем вращении коромысла 7 и колес 8 и 9 по стрелкам М преодолел препятствие 33, а движитель 5 еще не доехал до препятствия. Корпус 1 снова параллелен поверхности грунта 32. In FIG. 10 it is shown that
При дальнейшем вращении коромысел 7 и колес 8 и 9 по стрелкам М в движителях 4 и 5 движитель 5 преодолеет препятствие 33 аналогично тому, как это делал движитель 4, и вездеход примет положение, показанное на фиг. 2. With the further rotation of the
Предельный размер высоты препятствия, которое может преодолеть заявленное транспортное средство, больше размера диаметра колеса (в том случае, если препятствия расположены по сторонам дороги как раз под движителями). The maximum size of the height of the obstacle that the claimed vehicle can overcome is larger than the size of the diameter of the wheel (in the event that the obstacles are located on the sides of the road just below the movers).
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU5055257 RU2031040C1 (en) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | Wheel-walking vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU5055257 RU2031040C1 (en) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | Wheel-walking vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2031040C1 true RU2031040C1 (en) | 1995-03-20 |
Family
ID=21609851
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU5055257 RU2031040C1 (en) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | Wheel-walking vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2031040C1 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2443590C1 (en) * | 2010-10-12 | 2012-02-27 | Юрий Михайлович Шмаков | Wheeled walker |
| RU2554900C2 (en) * | 2013-11-18 | 2015-06-27 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Научно-Производственное Предприятие "Тензосенсор" | High cross-country capacity vehicle |
| RU2621530C2 (en) * | 2015-11-11 | 2017-06-06 | Закрытое акционерное общество "Интеллектуальная механика" | Wheeled running gear |
| CN111959632A (en) * | 2020-07-09 | 2020-11-20 | 中国人民解放军国防科技大学 | Portable ground moving platform |
| RU2737977C1 (en) * | 2020-05-20 | 2020-12-07 | Николай Петрович Дядченко | Dyadchenko chassis of wheel chair |
-
1992
- 1992-07-17 RU SU5055257 patent/RU2031040C1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР N 1377133, кл. A 63H 17/00, 1985. * |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2443590C1 (en) * | 2010-10-12 | 2012-02-27 | Юрий Михайлович Шмаков | Wheeled walker |
| RU2554900C2 (en) * | 2013-11-18 | 2015-06-27 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Научно-Производственное Предприятие "Тензосенсор" | High cross-country capacity vehicle |
| RU2621530C2 (en) * | 2015-11-11 | 2017-06-06 | Закрытое акционерное общество "Интеллектуальная механика" | Wheeled running gear |
| RU2737977C1 (en) * | 2020-05-20 | 2020-12-07 | Николай Петрович Дядченко | Dyadchenko chassis of wheel chair |
| CN111959632A (en) * | 2020-07-09 | 2020-11-20 | 中国人民解放军国防科技大学 | Portable ground moving platform |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1910120B1 (en) | Steering systems, steering and speed coordination systems, and associated vehicles | |
| US4072203A (en) | Small, personal, all terrain vehicle | |
| US4732053A (en) | Multi-axle vehicle steer drive system | |
| US4790548A (en) | Climbing and descending vehicle | |
| KR100541348B1 (en) | Steer-drive for vehicles | |
| AU2002225934A1 (en) | Steer-drive for vehicles | |
| RU2031040C1 (en) | Wheel-walking vehicle | |
| JPS592974A (en) | Four-wheeled crawler vehicle | |
| JP2000168381A (en) | Running vehicle | |
| US4353428A (en) | Suspension of vehicles for rugged terrain | |
| US4664213A (en) | All-direction changing mechanism plus a driving power transmission mechanism | |
| KR0126881Y1 (en) | Direction-changing device of play-car | |
| CN101321644A (en) | Steering systems, steering and speed coordination systems, and associated vehicles | |
| KR20110017249A (en) | Driving unit | |
| CN109250020A (en) | A kind of oscillating control device of recumbent bicycle | |
| CN111874118B (en) | Obstacle crossing robot based on wheel-track leg type chassis | |
| CN113602406A (en) | Harmonic gear type balance transport vehicle for mountain terraced road | |
| CN112298608A (en) | Double-swing-arm diamond four-wheel ground moving system | |
| CN111959632A (en) | Portable ground moving platform | |
| WO2001025071A2 (en) | 'rzao' steering and variants | |
| SU1594026A1 (en) | Arrangement for transporting wheeled vehicle | |
| CN110001803B (en) | Self-adaptive robot | |
| RU2240246C1 (en) | Self-propelled vehicle steering variable-speed drive | |
| JPS60164049A (en) | Car drive device | |
| KR100320125B1 (en) | Driving system |