RU2015141333A - Системы и способы отслеживания местоположения подвижного целевого объекта - Google Patents

Системы и способы отслеживания местоположения подвижного целевого объекта Download PDF

Info

Publication number
RU2015141333A
RU2015141333A RU2015141333A RU2015141333A RU2015141333A RU 2015141333 A RU2015141333 A RU 2015141333A RU 2015141333 A RU2015141333 A RU 2015141333A RU 2015141333 A RU2015141333 A RU 2015141333A RU 2015141333 A RU2015141333 A RU 2015141333A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
target
pan
specified
markers
active target
Prior art date
Application number
RU2015141333A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2664257C2 (ru
RU2015141333A3 (ru
Inventor
Джеймс Дж. ТРОЙ
Скотт В. ЛИ
Дэниел Джеймс РАЙТ
Гэри Е. ДЖОРДЖСОН
Карл Эдвард НЕЛЬСОН
Original Assignee
Зе Боинг Компани
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Зе Боинг Компани filed Critical Зе Боинг Компани
Publication of RU2015141333A publication Critical patent/RU2015141333A/ru
Publication of RU2015141333A3 publication Critical patent/RU2015141333A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2664257C2 publication Critical patent/RU2664257C2/ru

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88Lidar systems specially adapted for specific applications
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06Systems determining position data of a target
    • G01S17/08Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06Systems determining position data of a target
    • G01S17/46Indirect determination of position data
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/78Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S3/782Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/785Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
    • G01S3/786Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
    • G01S3/7864T.V. type tracking systems
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/16Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/16Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S5/163Determination of attitude
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G06F17/10Complex mathematical operations
    • G06F17/16Matrix or vector computation, e.g. matrix-matrix or matrix-vector multiplication, matrix factorization
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00Image analysis
    • G06T7/20Analysis of motion
    • G06T7/246Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
    • G06T7/248Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments involving reference images or patches
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60Control of cameras or camera modules
    • H04N23/64Computer-aided capture of images, e.g. transfer from script file into camera, check of taken image quality, advice or proposal for image composition or decision on when to take image
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60Control of cameras or camera modules
    • H04N23/69Control of means for changing angle of the field of view, e.g. optical zoom objectives or electronic zooming
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00Television systems
    • H04N7/18Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10STECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00Robots
    • Y10S901/46Sensing device

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Claims (60)

1. Способ определения текущего местоположения целевого объекта в системе опорных координат, когда целевой объект оснащен по меньшей мере тремя активными целевыми маркерами, расположенными в известной конфигурации, согласно которому:
(a) задают местоположение камеры в отношении системы опорных координат;
(b) осуществляют захват изображения в то время, когда камера отцентрована на целевой объект и активные целевые маркеры не включены;
(c) осуществляют захват одного или более изображений в то время, когда камера отцентрована на целевой объект и один или более активных целевых маркеров включены;
(d) обрабатывают эти изображения для вычисления разностного изображения, выражающего разности между изображением, захваченным в то время, когда ни один из активных целевых маркеров не был включен, и изображениями, захваченными в то время, когда один или более активных целевых маркеров были включены;
(e) вычисляют соответствующие средние координаты пикселей для разностей в разностном изображении, сопоставленном с соответствующими активными целевыми маркерами;
(f) для соответствующих активных целевых маркеров, наводят лазерный дальномер и осуществляют передачу лазерного луча в направлении, заданном соответствующими углами панорамирования и наклона, которые имеют функциональную зависимость по меньшей мере от углов панорамирования и наклона, под которыми целевой объект был отцентрован в поле обзора изображения камеры, и разностей между соответствующими средними координатами пикселей и координатами пикселей центра изображений;
(g) для соответствующих активных целевых маркеров, получают соответствующие данные дальности, панорамирования и наклона после передачи соответствующего лазерного луча;
(h) вычисляют координаты соответствующих точек, сопоставленных с активными целевыми маркерами в системе опорных координат, на основании данных измеренных дальности, панорамирования и наклона; и
(i) сравнивают соответствующие положения указанных соответствующих точек, координаты которых были вычислены исходя из измеренных данных, с соответствующими положениями соответствующих точек, расположенных в известной конфигурации, для определения текущего положения и ориентации целевого объекта, заданных в показателях системы опорных координат.
2. Способ по п. 1, в котором этап (с) содержит захват одного изображения в то время, когда по меньшей мере три активных целевых маркера включены.
3. Способ по п. 1, в котором этап (с) содержит захват соответствующих изображений в то время, когда первый, второй и третий активные целевые маркеры включают последовательно.
4. Способ по любому из пп. 1-3, в котором этап (d) содержит операции, согласно которым:
сегментируют разностное изображение для включения в них отдельных областей, сопоставленных с активными целевыми маркерами на основании указанных разностей; и
вычисляют соответствующие средние координаты пикселей в разностном изображении для соответствующего центроида каждой отдельной области, сопоставленной с активными целевыми маркерами.
5. Способ по любому из пп. 1-3, дополнительно содержащий операции, согласно которым:
измеряют конфигурацию точек на основании относительных расстояний между указанными точками и
вычисляют первую матрицу преобразований, выражающую местоположение целевого объекта в системе опорных координат, на основании разностей между конфигурацией измеренных точек и конфигурацией известных точек.
6. Способ по п. 5, в котором конфигурация известных точек является асимметричной.
7. Способ по п. 5, дополнительно содержащий операции, согласно которым:
размещают целевой объект в первоначальном местоположении;
вычисляют вторую матрицу преобразований, выражающую первоначальное местоположение целевого объекта относительно системы опорных координат;
перемещают целевой объект из первоначального местоположения в текущее местоположение;
вычисляют матрицу, обратную второй матрице преобразований; и
вычисляют произведение первой матрицы преобразований и матрицы, обратной второй матрице преобразований, причем произведение является третьей матрицей преобразований, выражающей текущее местоположение целевого объекта относительно первоначального местоположения целевого объекта.
8. Способ по п. 7, согласно которому вырабатывают импульсы датчика угла поворота в ответ на инкрементное движение целевого объекта во время перемещения из первоначального местоположения в текущее местоположение.
9. Система отслеживания местоположения, содержащая:
механизм панорамирования и наклона;
камеру и лазерный дальномер, установленный на указанном механизме панорамирования и наклона;
целевой объект, оснащенный по меньшей мере тремя активными целевыми маркерами; и
компьютерную систему, запрограммированную с помощью первого программного обеспечения для управления камерой, лазерным дальномером и механизмом панорамирования и наклона, второго программного обеспечения для обработки изображений, полученных указанной камерой, и третьего программного обеспечения для управления движением указанного целевого объекта и состояниями указанных по меньшей мере трех активных целевых маркеров.
10. Система по п. 9, в которой:
первое программное обеспечение содержит стандартные программы для выдачи механизму панорамирования и наклона команд для наведения камеры на указанный целевой объект и выдачи камере команд для осуществления захвата изображений указанного целевого объекта;
второе программное обеспечение содержит стандартные программы для обработки захваченных изображений для вычисления разностного изображения, выражающего разности между изображением, захваченным в то время, когда активные целевые маркеры не были включены и каждым изображением, захваченным в то время, когда один или более из указанных активных целевых маркеров были включены; и
третье программное обеспечение содержит стандартные программы для управления состояниями указанных активных целевых маркеров.
11. Система по любому из пп. 9-10, в которой целевой объект содержит транспортное средство типа "краулер".
12. Система по п. 11, в которой транспортное средство типа "краулер" является транспортным средством голономного движения типа "краулер".
13. Система по п. 12, дополнительно содержащая средства для отслеживания инкрементного движения указанного транспортного средства типа "краулер".
14. Система по любому из пп. 9-10, в которой целевой объект содержит основание роботизированной руки.
15. Система отслеживания местоположения, содержащая:
механизм панорамирования и наклона;
камеру и лазерный дальномер, установленный на указанном механизме панорамирования и наклона;
целевой объект, оснащенный по меньшей мере тремя активными целевыми маркерами, расположенными в известной конфигурации; и
компьютерную систему, запрограммированную для выполнения следующих операций, согласно которым:
регулируют углы панорамирования и наклона указанного механизма панорамирования и наклона для центрирования камеры на указанный целевой объект с указанными активными целевыми маркерами в пределах поля обзора изображения указанной камеры;
выдают указанной камере команды для осуществления захвата изображения в то время, когда указанная камера отцентрована на указанный целевой объект и указанные активные целевые маркеры не включены;
выдают указанной камере команды для осуществления захвата одного или более изображений в то время, когда указанная камера отцентрована на указанный целевой объект и один или более из указанных активных целевых маркеров включены;
обрабатывают эти изображения для вычисления разностного изображения, выражающего разности между изображением, захваченным в то время, когда ни один из указанных активных целевых маркеров не был включен, и соответствующими изображениями, захваченными в то время, когда один или более из указанных активных целевых маркеров были включены;
вычисляют соответствующие средние координаты пикселей для разностей в разностном изображении, сопоставленном с соответствующими активными целевыми маркерами;
для соответствующих активных целевых маркеров, выдают указанному лазерному дальномеру команды для осуществления передачи лазерных лучей, направленных под соответствующими углами панорамирования и наклона, которые имеют функциональную зависимость по меньшей мере от углов панорамирования и наклона, под которыми указанный целевой объект был отцентрован в поле обзора изображения, и разностей между соответствующими средними координатами пикселей и координатами пикселей центра индикаторного изображения;
для соответствующих активных целевых маркеров, выдают указанному механизму панорамирования и наклона команды для получения соответствующих данных панорамирования и наклона и выдают указанному лазерному дальномеру команды для получения соответствующих данных дальности следом за передачей соответствующего лазерного луча;
вычисляют координаты соответствующих точек, сопоставленных с указанными активными целевыми маркерами в системе опорных координат, на основании данных измеренных дальности, панорамирования и наклона; и
сравнивают соответствующие положения указанных соответствующих точек, координаты которых были вычислены исходя из измеренных данных, с соответствующими положениями соответствующих точек, расположенных в известной конфигурации, для определения текущего положения и ориентации целевого объекта, заданных в показателях системы опорных координат.
16. Система по п. 15, в которой активные целевые маркеры являются светоизлучающими диодами.
17. Система по любому из пп. 15-16, в которой компьютерная система дополнительно запрограммирована для выполнения следующих операций, согласно которым:
измеряют конфигурацию точек на основании относительных расстояний между указанными точками; и
вычисляют первую матрицу преобразований, выражающую местоположение целевого объекта в системе опорных координат на основании разностей между конфигурацией измеренных точек и конфигурацией известных точек.
18. Система по любому из пп. 15-16, в которой целевой объект содержит транспортное средство типа "краулер".
19. Система по п. 18, в которой транспортное средство типа "краулер" является транспортным средством голономного движения типа "краулер", а указанная система дополнительно содержит средства для отслеживания инкрементного движения указанного транспортного средства типа "краулер".
20. Система по любому из пп. 15-16, в которой целевой объект содержит основание роботизированной руки.
RU2015141333A 2013-06-19 2014-04-01 Системы и способы отслеживания местоположения подвижного целевого объекта RU2664257C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/921,246 US9043146B2 (en) 2013-06-19 2013-06-19 Systems and methods for tracking location of movable target object
US13/921,246 2013-06-19
PCT/US2014/032503 WO2014204548A1 (en) 2013-06-19 2014-04-01 Systems and methods for tracking location of movable target object

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2015141333A true RU2015141333A (ru) 2017-07-24
RU2015141333A3 RU2015141333A3 (ru) 2018-03-20
RU2664257C2 RU2664257C2 (ru) 2018-08-15

Family

ID=50640019

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015141333A RU2664257C2 (ru) 2013-06-19 2014-04-01 Системы и способы отслеживания местоположения подвижного целевого объекта

Country Status (8)

Country Link
US (2) US9043146B2 (ru)
EP (2) EP3011362B1 (ru)
JP (1) JP6426725B2 (ru)
KR (1) KR101988083B1 (ru)
CN (1) CN105518486B (ru)
BR (1) BR112015031505B1 (ru)
RU (1) RU2664257C2 (ru)
WO (1) WO2014204548A1 (ru)

Families Citing this family (85)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9279679B2 (en) * 2012-09-12 2016-03-08 Kabushiki Kaisha Topcon Construction machine control method and construction machine control system
US9404898B1 (en) * 2013-03-15 2016-08-02 The Boeing Company Laser ultrasound testing in limited-access areas
US9410659B2 (en) 2014-02-10 2016-08-09 The Boeing Company Automated mobile boom system for crawling robots
US10310054B2 (en) 2014-03-21 2019-06-04 The Boeing Company Relative object localization process for local positioning system
WO2015192902A1 (en) * 2014-06-19 2015-12-23 Husqvarna Ab Automatic beacon position determination
US9664652B2 (en) 2014-10-30 2017-05-30 The Boeing Company Non-destructive ultrasonic inspection apparatus, systems, and methods
US9746447B2 (en) 2014-10-30 2017-08-29 The Boeing Company Apparatuses, systems, and methods for inspecting a component
US9740191B2 (en) 2015-02-12 2017-08-22 The Boeing Company Location calibration for automated production manufacturing
EP3064435A1 (en) * 2015-03-03 2016-09-07 Airbus Defence and Space, S.A. Systems and methods for the calculation of relative distances and speeds in the three coordinate axis between aircraft in flight
US9924103B2 (en) 2015-04-09 2018-03-20 The Boeing Company Automated local positioning system calibration using optically readable markers
CN105069795B (zh) * 2015-08-12 2017-12-22 深圳锐取信息技术股份有限公司 运动对象跟踪方法及装置
US10232897B2 (en) 2015-10-16 2019-03-19 The Boeing Company Walking robot
CN105548989B (zh) * 2016-01-05 2018-01-02 西安应用光学研究所 手持式反光电观瞄及目标定位一体化装置
US10145670B2 (en) 2016-01-12 2018-12-04 The Boeing Company Systems and methods for projected grid-based location tracking
US9892558B2 (en) 2016-02-19 2018-02-13 The Boeing Company Methods for localization using geotagged photographs and three-dimensional visualization
KR20170109330A (ko) * 2016-03-21 2017-09-29 한화테크윈 주식회사 라이다 시스템
US10325339B2 (en) * 2016-04-26 2019-06-18 Qualcomm Incorporated Method and device for capturing image of traffic sign
CN109196441A (zh) * 2016-05-16 2019-01-11 深圳市大疆创新科技有限公司 用于协调设备动作的***和方法
CN106033615B (zh) * 2016-05-16 2017-09-15 北京旷视科技有限公司 目标对象运动方向检测方法和装置
EP3485112B1 (en) 2016-07-15 2021-08-25 Fastbrick IP Pty Ltd Vehicle which incorporates a brick laying machine
US10607409B2 (en) 2016-07-19 2020-03-31 The Boeing Company Synthetic geotagging for computer-generated images
US10108872B2 (en) 2016-07-29 2018-10-23 Conduent Business Services, Llc Multi-angle product imaging device
US10242581B2 (en) * 2016-10-11 2019-03-26 Insitu, Inc. Method and apparatus for target relative guidance
US10347109B2 (en) 2016-11-08 2019-07-09 The Boeing Company Automated human personnel fall arresting system and method
US10451714B2 (en) 2016-12-06 2019-10-22 Sony Corporation Optical micromesh for computerized devices
US10536684B2 (en) 2016-12-07 2020-01-14 Sony Corporation Color noise reduction in 3D depth map
US10178370B2 (en) 2016-12-19 2019-01-08 Sony Corporation Using multiple cameras to stitch a consolidated 3D depth map
US10181089B2 (en) * 2016-12-19 2019-01-15 Sony Corporation Using pattern recognition to reduce noise in a 3D map
RU2641604C1 (ru) * 2016-12-28 2018-01-18 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Дальневосточный федеральный университет" (ДВФУ) Способ измерения абсолютного положения конечного звена многозвенного механизма промышленного робота
JP6527178B2 (ja) * 2017-01-12 2019-06-05 ファナック株式会社 視覚センサのキャリブレーション装置、方法及びプログラム
US10495735B2 (en) 2017-02-14 2019-12-03 Sony Corporation Using micro mirrors to improve the field of view of a 3D depth map
US10795022B2 (en) 2017-03-02 2020-10-06 Sony Corporation 3D depth map
JP6774603B2 (ja) * 2017-03-06 2020-10-28 株式会社Jvcケンウッド レーザ光照射検出装置、レーザ光照射検出方法、レーザ光照射検出システム
JP6854164B2 (ja) * 2017-03-22 2021-04-07 株式会社トプコン 測量データ処理装置、測量データ処理方法、測量データ処理システムおよび測量データ処理用プログラム
US10979687B2 (en) 2017-04-03 2021-04-13 Sony Corporation Using super imposition to render a 3D depth map
CN107101623B (zh) * 2017-05-18 2018-07-27 金钱猫科技股份有限公司 测量方法、***及装置
WO2018231887A1 (en) * 2017-06-15 2018-12-20 Board Of Supervisors Of Louisiana State University And Agricultural And Mechanical College Tracking lighting system
US10796477B2 (en) * 2017-06-20 2020-10-06 Edx Technologies, Inc. Methods, devices, and systems for determining field of view and producing augmented reality
US11441899B2 (en) 2017-07-05 2022-09-13 Fastbrick Ip Pty Ltd Real time position and orientation tracker
EP3659116A4 (en) * 2017-07-27 2021-04-28 Westinghouse Electric Company Llc PROCESS FOR LOCATING A REMOTE-CONTROLLED VEHICLE IN A WORKSPACE AND REMOTE INSPECTION SYSTEM USING SUCH A PROCESS
CN111226090B (zh) 2017-08-17 2023-05-23 快砖知识产权私人有限公司 具有改进的横滚角测量的激光***
WO2019033165A1 (en) * 2017-08-17 2019-02-21 Fastbrick Ip Pty Ltd CONFIGURATION OF INTERACTION SYSTEM
US10791275B2 (en) * 2017-09-25 2020-09-29 The Boeing Company Methods for measuring and inspecting structures using cable-suspended platforms
US10788428B2 (en) * 2017-09-25 2020-09-29 The Boeing Company Positioning system for aerial non-destructive inspection
CN109557329B (zh) * 2017-09-26 2022-07-19 深圳市新产业生物医学工程股份有限公司 旋转式加样装置及加样方法
CN111164522B (zh) * 2017-09-30 2023-05-16 西门子股份公司 设计具有可重复使用技能的自主***
JP6603289B2 (ja) 2017-10-27 2019-11-06 ファナック株式会社 ロボット、ロボットシステム、およびロボットの座標系設定方法
US10484667B2 (en) 2017-10-31 2019-11-19 Sony Corporation Generating 3D depth map using parallax
US10818097B2 (en) 2017-12-12 2020-10-27 Disney Enterprises, Inc. Spatial position calculation system for objects in virtual reality or augmented reality environment
CN110579738B (zh) * 2018-06-11 2021-06-25 深圳市优必选科技有限公司 运动目标方向角获取方法及终端设备
EP3581341B1 (de) * 2018-06-13 2020-12-23 Siemens Healthcare GmbH Verfahren zum betreiben eines roboters, datenspeicher mit einem entsprechenden programmcode, roboter und robotersystem
US10800550B2 (en) 2018-06-21 2020-10-13 The Boeing Company Positioning enhancements to localization process for three-dimensional visualization
US10549186B2 (en) 2018-06-26 2020-02-04 Sony Interactive Entertainment Inc. Multipoint SLAM capture
US11007635B2 (en) * 2018-07-25 2021-05-18 The Boeing Company Gravity compensation for self-propelled robotic vehicles crawling on non-level surfaces
US10949980B2 (en) * 2018-10-30 2021-03-16 Alt Llc System and method for reverse optical tracking of a moving object
CN111121619A (zh) * 2018-11-01 2020-05-08 西南科技大学 一种基于激光测距的空间几何自动测量方法
JP7000361B2 (ja) * 2019-01-24 2022-01-19 ファナック株式会社 追随ロボットおよび作業ロボットシステム
CN109945782B (zh) * 2019-04-02 2020-12-08 易思维(杭州)科技有限公司 超长白车身关键位置检测方法
CN110068827A (zh) * 2019-04-29 2019-07-30 西北工业大学 一种无人机自主目标测距的方法
RU2714701C1 (ru) * 2019-06-17 2020-02-19 Федеральное государственное унитарное предприятие "Российский федеральный ядерный центр - Всероссийский научно-исследовательский институт технической физики имени академика Е.И. Забабахина" Способ селекции объекта на удаленном фоне оптическими системами с воздушного носителя
US11361869B2 (en) * 2019-08-13 2022-06-14 Westinghouse Electric Company Llc System and method enabling signals from replacement self-powered neutron detectors to be used to generate inputs to legacy software
CN110780325B (zh) * 2019-08-23 2022-07-19 腾讯科技(深圳)有限公司 运动对象的定位方法及装置、电子设备
JP7435998B2 (ja) * 2019-09-17 2024-02-21 日本電気通信システム株式会社 物品位置管理装置、物品、物品位置管理システム、物品位置管理方法及びプログラム
FI20196022A1 (en) * 2019-11-27 2021-05-28 Novatron Oy Method and positioning system for determining the position and orientation of a machine
JP7406902B2 (ja) * 2019-12-10 2023-12-28 キヤノン株式会社 制御装置、制御方法、プログラム、方法及び記憶媒体
US10846880B1 (en) * 2020-01-03 2020-11-24 Altec Industries, Inc. Camera embedded joystick
US11631251B2 (en) * 2020-02-23 2023-04-18 Tfi Digital Media Limited Method and system for jockey and horse recognition and tracking
WO2021217371A1 (zh) * 2020-04-27 2021-11-04 深圳市大疆创新科技有限公司 可移动平台的控制方法和装置
CN111474519A (zh) * 2020-04-28 2020-07-31 广东博智林机器人有限公司 一种定位方法、装置、设备及存储介质
CN111753663B (zh) * 2020-05-25 2023-12-12 上海欧菲智能车联科技有限公司 目标检测方法及装置
CN111931614B (zh) * 2020-07-24 2024-04-19 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司 主动光刚体识别方法、装置、设备及存储介质
CN112116651B (zh) * 2020-08-12 2023-04-07 天津(滨海)人工智能军民融合创新中心 一种基于无人机单目视觉的地面目标定位方法和***
RU2756437C1 (ru) * 2020-09-03 2021-09-30 Публичное Акционерное Общество "Сбербанк России" (Пао Сбербанк) Способ и система планирования движения робота-манипулятора путем коррекции опорных траекторий
CN112595231A (zh) * 2020-12-10 2021-04-02 上海镭隆科技发展有限公司 一种基于智能图像识别二维随动***动态监测装置及方法
CN112822353B (zh) * 2020-12-28 2022-03-01 维沃移动通信有限公司 电子设备及其摄像头模组
CN112991401B (zh) * 2021-01-20 2023-07-14 深兰科技(上海)有限公司 车辆运行轨迹追踪方法、装置、电子设备和存储介质
CN113050108B (zh) * 2021-03-23 2024-01-09 湖南盛鼎科技发展有限责任公司 电子界址视觉测量***及测量方法
CN113358332B (zh) * 2021-07-15 2022-03-22 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种动态成像望远镜性能检测装置及方法
US11502729B1 (en) 2021-08-10 2022-11-15 The Boeing Company Methods for through-structure power and data transfer between mobile robots and sensor nodes
CN114235457B (zh) * 2021-12-20 2024-03-15 浙江谱麦科技有限公司 用于检测机器人力学性能的力加载***及***调校方法
US20230241720A1 (en) * 2022-01-31 2023-08-03 Standex International Corporation Techniques for closed-loop control of a laser-engraving process
CN115435764B (zh) * 2022-11-09 2022-12-30 中国空气动力研究与发展中心设备设计与测试技术研究所 一种用于激光跟踪仪靶点扫描的吸盘式行走机器人
CN115861429B (zh) * 2023-02-28 2023-06-16 深圳思谋信息科技有限公司 图像采集设备标定方法、装置、计算机设备和存储介质
CN116931583B (zh) * 2023-09-19 2023-12-19 深圳市普渡科技有限公司 移动对象的确定方法和避让方法、装置、设备及存储介质
CN117516811A (zh) * 2023-10-09 2024-02-06 南京智谱科技有限公司 一种气体泄漏监测***、方法、装置和巡检装置

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4424943A (en) * 1981-05-04 1984-01-10 Hughes Aircraft Company Tracking system
US4786167A (en) * 1985-10-03 1988-11-22 Rothbone Richard R Optical navigation system
US5673082A (en) * 1995-04-10 1997-09-30 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Light-directed ranging system implementing single camera system for telerobotics applications
US5974348A (en) * 1996-12-13 1999-10-26 Rocks; James K. System and method for performing mobile robotic work operations
JP3909377B2 (ja) * 1997-02-14 2007-04-25 株式会社安川電機 屋外用距離計測装置
FR2770672B1 (fr) * 1997-11-04 2000-01-21 Inst Nat Rech Inf Automat Procede et dispositif de localisation et de guidage d'un mobile muni d'une camera lineaire
US6198485B1 (en) * 1998-07-29 2001-03-06 Intel Corporation Method and apparatus for three-dimensional input entry
AT412033B (de) * 2000-02-08 2004-08-26 Efkon Entwicklung Forschung & Konstruktion Von Sondermaschinen Gmbh System zum automatischen verrechnen von gebühren
JPWO2002023122A1 (ja) * 2000-09-11 2004-01-22 高瀬 國克 可動物***置検出システム
US7015831B2 (en) * 2002-12-17 2006-03-21 Evolution Robotics, Inc. Systems and methods for incrementally updating a pose of a mobile device calculated by visual simultaneous localization and mapping techniques
US7419140B2 (en) 2005-05-16 2008-09-02 Safeguards Technology Llc Security fence module
GB0513899D0 (en) 2005-07-06 2005-08-10 Airbus Uk Ltd Program-controlled process
JP4799088B2 (ja) * 2005-09-06 2011-10-19 株式会社東芝 遠隔検査における作業位置計測方法およびその装置
US7599789B2 (en) * 2006-05-24 2009-10-06 Raytheon Company Beacon-augmented pose estimation
US7643893B2 (en) 2006-07-24 2010-01-05 The Boeing Company Closed-loop feedback control using motion capture systems
ITFI20060196A1 (it) * 2006-08-04 2008-02-05 Fasep 2000 S R L Metodo e dispositivo per la misura senza contatto dell'allineamento di ruote di autoveicoli
US9176598B2 (en) * 2007-05-08 2015-11-03 Thinkoptics, Inc. Free-space multi-dimensional absolute pointer with improved performance
US8044991B2 (en) * 2007-09-28 2011-10-25 The Boeing Company Local positioning system and method
US7859655B2 (en) * 2007-09-28 2010-12-28 The Boeing Company Method involving a pointing instrument and a target object
WO2009106141A1 (en) * 2008-02-29 2009-09-03 Trimble Ab Determining coordinates of a target in relation to a survey instrument having at least two cameras
JP5157803B2 (ja) * 2008-10-06 2013-03-06 村田機械株式会社 自律移動装置
US8199194B2 (en) 2008-10-07 2012-06-12 The Boeing Company Method and system involving controlling a video camera to track a movable target object
US8279412B2 (en) * 2009-12-17 2012-10-02 The Boeing Company Position and orientation determination using movement data
US8447805B2 (en) * 2011-02-28 2013-05-21 The Boeing Company Distributed operation of a local positioning system
US8738226B2 (en) * 2011-07-18 2014-05-27 The Boeing Company Holonomic motion vehicle for travel on non-level surfaces
US8874371B2 (en) * 2011-08-09 2014-10-28 The Boeing Company Beam directed motion control system
US9903715B2 (en) * 2011-09-27 2018-02-27 Leica Geosystems Ag Measuring system and method for marking a known target point in a coordinate system

Also Published As

Publication number Publication date
CN105518486B (zh) 2017-09-19
WO2014204548A1 (en) 2014-12-24
US9043146B2 (en) 2015-05-26
RU2664257C2 (ru) 2018-08-15
BR112015031505A2 (pt) 2017-07-25
JP2016526673A (ja) 2016-09-05
US20150207987A1 (en) 2015-07-23
EP3011362B1 (en) 2018-10-17
BR112015031505B1 (pt) 2022-02-22
EP3407088A1 (en) 2018-11-28
KR20160044432A (ko) 2016-04-25
CN105518486A (zh) 2016-04-20
KR101988083B1 (ko) 2019-09-30
JP6426725B2 (ja) 2018-11-28
US9197810B2 (en) 2015-11-24
RU2015141333A3 (ru) 2018-03-20
EP3011362A1 (en) 2016-04-27
US20140376768A1 (en) 2014-12-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015141333A (ru) Системы и способы отслеживания местоположения подвижного целевого объекта
US11865708B2 (en) Domestic robotic system
WO2020258721A1 (zh) 智能巡航车导航方法及***
KR101703177B1 (ko) 차량 위치 인식 장치 및 방법
US9528828B2 (en) Method and system for determining position and orientation of a measuring instrument
US20100121540A1 (en) Industrial machine
US11321572B2 (en) Self-position estimation method and self-position estimation device
US11335182B2 (en) Methods and systems for detecting intrusions in a monitored volume
JP6557896B2 (ja) レーダ軸ずれ量算出装置およびレーダ軸ずれ量算出方法
CN109443345B (zh) 用于监控导航的定位方法及***
CN103700140A (zh) 用于单枪机-多球机联动的空间建模方法
CN115597659A (zh) 一种变电站智能安全管控方法
KR101359649B1 (ko) 장애물 감지 센서
JP2018084492A (ja) 自己位置推定方法及び自己位置推定装置
JP6880797B2 (ja) 位置座標変換システム、マーカー作成装置、路側撮像装置及び位置座標変換方法
WO2015175247A2 (en) Optical sensing a distance from a range sensing apparatus and method
KR101436097B1 (ko) 레이저 센서 기반 비접촉식 6-자유도 운동 측정 방법
JP6227950B2 (ja) センサの指向制御方法と装置
US20220137633A1 (en) Method for an online calibration, and calibration device
CN116524035A (zh) 自移动设备的标定方法、***和自移动设备
CN116893421A (zh) 基于激光雷达的位置测量、实时预警方法、***、存储介质
RU149699U1 (ru) Комплекс для совместной юстировки сканирующего лазерного дальномера и телевизионной камеры с применением трехмерной юстировочной мишени