RU2014113561A - Система управления и позиционирования для замены элементов футеровки от износа на подверженной износу стенке - Google Patents

Система управления и позиционирования для замены элементов футеровки от износа на подверженной износу стенке Download PDF

Info

Publication number
RU2014113561A
RU2014113561A RU2014113561/13A RU2014113561A RU2014113561A RU 2014113561 A RU2014113561 A RU 2014113561A RU 2014113561/13 A RU2014113561/13 A RU 2014113561/13A RU 2014113561 A RU2014113561 A RU 2014113561A RU 2014113561 A RU2014113561 A RU 2014113561A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
wear
control
wall
lining
positioning system
Prior art date
Application number
RU2014113561/13A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2606810C2 (ru
Inventor
Таге Меллер
Ларс Фуртенбах
Деннис ЙОХАНССОН
Original Assignee
Метсо Минералз (Свиден) Аб
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Метсо Минералз (Свиден) Аб filed Critical Метсо Минералз (Свиден) Аб
Publication of RU2014113561A publication Critical patent/RU2014113561A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2606810C2 publication Critical patent/RU2606810C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B02—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING; PREPARATORY TREATMENT OF GRAIN FOR MILLING
    • B02C—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING IN GENERAL; MILLING GRAIN
    • B02C17/00—Disintegrating by tumbling mills, i.e. mills having a container charged with the material to be disintegrated with or without special disintegrating members such as pebbles or balls
    • B02C17/18—Details
    • B02C17/1805—Monitoring devices for tumbling mills
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B02—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING; PREPARATORY TREATMENT OF GRAIN FOR MILLING
    • B02C—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING IN GENERAL; MILLING GRAIN
    • B02C25/00—Control arrangements specially adapted for crushing or disintegrating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B02—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING; PREPARATORY TREATMENT OF GRAIN FOR MILLING
    • B02C—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING IN GENERAL; MILLING GRAIN
    • B02C17/00—Disintegrating by tumbling mills, i.e. mills having a container charged with the material to be disintegrated with or without special disintegrating members such as pebbles or balls
    • B02C17/18—Details
    • B02C17/22—Lining for containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/04—Viewing devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G01B11/27—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G01B11/27—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing the alignment of axes
    • G01B11/272—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing the alignment of axes using photoelectric detection means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B02—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING; PREPARATORY TREATMENT OF GRAIN FOR MILLING
    • B02C—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING IN GENERAL; MILLING GRAIN
    • B02C2210/00—Codes relating to different types of disintegrating devices
    • B02C2210/02—Features for generally used wear parts on beaters, knives, rollers, anvils, linings and the like

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
  • Crushing And Grinding (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
  • Crushing And Pulverization Processes (AREA)
  • Chutes (AREA)

Abstract

1. Система управления и позиционирования для обозначения монтажного положения сменного элемента (10) футеровки от износа на поверхности на стенке (2), подверженной износу, которая может быть образована, например, внутренней поверхностью вращающегося барабана (1) на дробилке руды, и где элемент футеровки от износа поддерживается на свободном конце способной к маневрированию стрелы, являющейся компонентом подъемного устройства (14), управляемого во время осуществления манипулирования элементом футеровки от износа во время осуществления оператором (5) крана операции монтажа, посредством чего обеспечивается стенка с набором монтажных отверстий (21), а элемент футеровки от износа оснащается на своей нижней поверхности средствами (17) соединения, посредством которых элемент футеровки от износа закрепляется на поверхности с помощью вспомогательных средств (17') соединения, вставляемых через монтажные отверстия, отличающаяся тем, что содержит:первую опорную систему (Rv), образованную монтажными отверстиями (21) стенки (2),вторую опорную систему (Rs), образованную средствами (17) соединения, расположенными на нижней поверхности элемента (10) футеровки от износа,двумерный датчик (31, 31'), расположенный стационарно на внешней поверхности стенки (2), то есть на стороне стенки монтажной поверхности, противоположной подверженной износу стороне, таким образом, чтобы поле обзора датчика содержалонижнюю поверхность элемента (10) футеровки от износа, просматриваемую через монтажные отверстия (21), причем датчик выполнен с возможностью передачи электрического сигнала, представляющего изображение взаимного расположения двух опорных систем

Claims (11)

1. Система управления и позиционирования для обозначения монтажного положения сменного элемента (10) футеровки от износа на поверхности на стенке (2), подверженной износу, которая может быть образована, например, внутренней поверхностью вращающегося барабана (1) на дробилке руды, и где элемент футеровки от износа поддерживается на свободном конце способной к маневрированию стрелы, являющейся компонентом подъемного устройства (14), управляемого во время осуществления манипулирования элементом футеровки от износа во время осуществления оператором (5) крана операции монтажа, посредством чего обеспечивается стенка с набором монтажных отверстий (21), а элемент футеровки от износа оснащается на своей нижней поверхности средствами (17) соединения, посредством которых элемент футеровки от износа закрепляется на поверхности с помощью вспомогательных средств (17') соединения, вставляемых через монтажные отверстия, отличающаяся тем, что содержит:
первую опорную систему (Rv), образованную монтажными отверстиями (21) стенки (2),
вторую опорную систему (Rs), образованную средствами (17) соединения, расположенными на нижней поверхности элемента (10) футеровки от износа,
двумерный датчик (31, 31'), расположенный стационарно на внешней поверхности стенки (2), то есть на стороне стенки монтажной поверхности, противоположной подверженной износу стороне, таким образом, чтобы поле обзора датчика содержало
нижнюю поверхность элемента (10) футеровки от износа, просматриваемую через монтажные отверстия (21), причем датчик выполнен с возможностью передачи электрического сигнала, представляющего изображение взаимного расположения двух опорных систем (Rv, Rs), и под управлением этого изображения оператором (5) крана может определяться монтажное положение элемента (10) футеровки от износа на стенке.
2. Система управления и позиционирования по п. 1, в которой двумерный датчик (31, 31') содержит две камеры для записи изображений, безопасно прикрепленные к первой опорной системе (Rv) таким способом, чтобы их поля обзора содержали средства соединения (17), расположенные на нижней поверхности элемента (10) футеровки от износа, видимые через монтажные отверстия (21).
3. Система управления и позиционирования по п. 2, содержащая блок (42) обработки изображений, преобразующий электрический сигнал от камер (31, 31') для записи изображений в графическое двумерное изображение (44a, 44b), и блок (44) отображения, с помощью которого оператору (5) крана в режиме реального времени может быть представлено изображение так, чтобы он или она мог направлять и осуществлять маневрирование подъемным устройством и таким способом приводить элемент (10) футеровки от износа в его монтажное положение на стенке (2).
4. Система управления и позиционирования по п. 1, содержащая источник освещения (32), выполненный с возможностью излучения света от внешней поверхности стенки (2) через монтажные отверстия (21) или отверстия стенки в направлении к нижней
поверхности элемента (10) футеровки от износа.
5. Система управления и позиционирования по п. 1, в которой двумерный датчик (31, 31') содержит направляющую (36b) в форме кольца для вставления в качестве контактного измерительного наконечника в монтажные отверстия (21) стенки (2) для геометрического определения геометрического положения первой опорной системы (Rv).
6. Система управления и позиционирования по п. 5, содержащая корпус (34), в котором размещаются камера (31, 31') для записи изображений и источник освещения (32), и чей корпус оснащен на переднем конце направляющей (36b) в форме кольца и средством (35) соединения, предоставляющим корпусу возможность быть смонтированным на внешней поверхности стенки (2) в сочетании с монтажным отверстием (21), способом, предоставляющим возможность его съема.
7. Система управления и позиционирования по п. 6, в которой средство (35) соединения содержит магнитное соединение.
8. Система управления и позиционирования по п. 4, в которой каждая камера (31, 31') для записи изображений содержит объектив (33), на котором выполнен источник освещения (32) в качестве набора светодиодов LED, распределенных по кругу объектива (33).
9. Система управления и позиционирования по п. 1, содержащая подъемное устройство (14) типа, демонстрирующего блок (14b) управления, обеспеченный передатчиком и приемником в целях предоставления возможности дистанционного управления для средства (14a) управления и приводного механизма подъемного устройства, и где сигналы управления посылаются в качестве
электрических команд управления на управление в блоке управления устройства, блок внешней связи (108, 106, 120, 44, 20b), предлагающий соединение двусторонней связи через Интернет (100) с блоком управления и блоком обработки изображений, и с помощью которого оператор (5) крана, расположенного на расстоянии, может, в режиме реального времени, направлять и осуществлять управление взаимными расположениями опорных систем (Rv, Rs).
10. Система управления и позиционирования по п. 9, в которой блок внешней связи (108, 106, 120, 44, 20b) содержит компьютерный терминал с ассоциированным рычагом управления.
11. Применение камеры (31, 31') для записи изображений для определения взаимного расположения сменного элемента (10) футеровки от износа и определенного монтажного положения для упомянутого элемента на поверхности, сформированного на внутренней поверхности подверженной износу стенки (2) с монтажными отверстиями (21) для элемента футеровки от износа, причем камера выполнена так, чтобы она "видела" нижнюю поверхность элемента (10) футеровки от износа через монтажное отверстие в стенке.
RU2014113561A 2011-09-08 2012-09-05 Система управления и позиционирования для замены элементов футеровки от износа на подверженной износу стенке RU2606810C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1150805-8 2011-09-08
SE1150805A SE536060C2 (sv) 2011-09-08 2011-09-08 Styr- och positioneringssystem för indikering av monteringsläget för ett utbytbart slitfoderelement samt användande av en bildupptagningskamera
PCT/SE2012/050941 WO2013036194A1 (en) 2011-09-08 2012-09-05 Control and positioning system for the exchange of wear lining elements on a wall subject to wear

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014113561A true RU2014113561A (ru) 2015-10-20
RU2606810C2 RU2606810C2 (ru) 2017-01-10

Family

ID=47832444

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014113561A RU2606810C2 (ru) 2011-09-08 2012-09-05 Система управления и позиционирования для замены элементов футеровки от износа на подверженной износу стенке

Country Status (17)

Country Link
US (1) US9616429B2 (ru)
EP (1) EP2751522B8 (ru)
CN (1) CN103975222B (ru)
AP (1) AP2014007538A0 (ru)
AU (2) AU2012304941B2 (ru)
BR (1) BR112014011112B1 (ru)
CA (1) CA2847679C (ru)
CL (1) CL2014000555A1 (ru)
ES (1) ES2629483T3 (ru)
MX (1) MX347601B (ru)
PE (1) PE20141865A1 (ru)
PT (1) PT2751522T (ru)
RU (1) RU2606810C2 (ru)
SE (1) SE536060C2 (ru)
UA (1) UA116084C2 (ru)
WO (1) WO2013036194A1 (ru)
ZA (1) ZA201402446B (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2647277C2 (ru) * 2016-05-27 2018-03-15 Нафиль Наилович Наилов Способ перефутеровки мельниц гидравлическим манипулятором через монтажный люк
RU2747555C2 (ru) * 2016-12-19 2021-05-06 Расселл Минерал Эквипмент Пти Лтд Установка футеровки мельницы

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015010163A1 (en) * 2013-07-22 2015-01-29 Russell Mineral Equipment Pty Ltd System for use in mounting an exchangeable wear lining element
PE20180361A1 (es) 2015-05-06 2018-02-21 Russell Mineral Equipment Pty Ltd Aparato de suspension y guia para herramientas y plataformas relacionadas a un molino
EA034121B1 (ru) * 2015-08-19 2019-12-30 Оутотек (Финлэнд) Ой Машина для транспортирования футеровочной плиты в мельницу
CN105562170B (zh) * 2016-01-05 2017-11-24 江西理工大学 一种球磨机换衬板机械臂装置
CN105643655B (zh) * 2016-03-07 2017-06-16 中信重工机械股份有限公司 一种用于更换螺旋衬板的机械手
RU2665938C1 (ru) * 2017-11-23 2018-09-05 Нафиль Наилович Наилов Модульное устройство для перефутеровки барабанных мельниц
AU2019216882B2 (en) * 2018-02-12 2024-05-23 Russell Mineral Equipment Pty Ltd Method and system for use in positioning a mill liner
RU2688290C1 (ru) * 2018-08-06 2019-05-21 Нафиль Наилович Наилов Перефутеровка мельниц с использованием кран-манипуляторных установок
WO2020034012A1 (en) * 2018-08-16 2020-02-20 Bradken Resources Pty Limited Mill liner, coupling tool and method of removal of a mill liner
CN109290758B (zh) * 2018-09-30 2020-10-16 成都南方电子仪表有限公司 一种基于激光准直仪检测的位置对中方法
US20220062915A1 (en) * 2018-12-27 2022-03-03 Mi Robotic Solutions S.A. [Cl/Cl] System and method for changing liners, the configuration of which allows the automated removal and insertion of liners of a mill used for ore grinding
BR112022003907A2 (pt) * 2019-09-03 2022-05-31 Mi Robotic Solutions S A Dispositivo ou ferramenta para prender um revestimento para remoção e instalação de uma carcaça de moinho; procedimento para instalação de um revestimento e procedimento para remoção de um revestimento
CN110986834A (zh) * 2019-12-28 2020-04-10 成都行必果光电科技有限公司 一种自动化装配穿管监测方法
CA3165678A1 (en) * 2019-12-30 2021-07-08 Metso Outotec Finland Oy A method of maintaining grate of grinding mill and maintenance arrangement
CN111215862B (zh) * 2020-02-18 2021-04-06 合肥市春华起重机械有限公司 一种可多级升降的换衬机械手机构及其使用方法
SE545878C2 (en) * 2021-02-11 2024-02-27 Metso Outotec Finland Oy Method and system for positioning a wear element relative to a supporting structure
CN113798818B (zh) * 2021-09-28 2023-03-31 南昌新宝路航空科技有限公司 航空配件衬套自动装配控制***
WO2023055259A1 (ru) * 2021-09-29 2023-04-06 Николай Юрьевич ОВЧАРЕНКО Способ и устройство управления режимом работы измельчительных систем
WO2024150117A1 (en) * 2023-01-09 2024-07-18 Flsmidth A/S Device for crushing rock, in particular gyratory crusher, cone crusher, jaw crusher or eccentric roller crusher, as well as assembly and maintenance procedures

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3752338A (en) * 1972-04-05 1973-08-14 Barko Hydraulics Device for lining a drum with liner plates
US5148591A (en) 1981-05-11 1992-09-22 Sensor Adaptive Machines, Inc. Vision target based assembly
SU1085625A1 (ru) * 1982-01-05 1984-04-15 Производственное Объединение "Ново-Краматорский Машиностроительный Завод" Устройство дл монтажа в барабанной мельнице футеровочных плит с болтовым креплением
SU1678449A1 (ru) * 1988-10-28 1991-09-23 Львовский Филиал Центрального Конструкторского Бюро По Модернизации Действующего Оборудования Электростанций Устройство дл футеровки трубных мельниц
ATE133297T1 (de) * 1989-09-19 1996-02-15 Autosplice Inc Anordnung von kontinuierlich eingebetteten elektronischen bauelementen
JP3491106B2 (ja) * 1994-12-14 2004-01-26 株式会社ニコン 位置検出装置、位置合せ装置及び位置測定方法
US6082646A (en) 1999-07-07 2000-07-04 Me International Fastening system for liner assemblies of ore mills
US7141450B2 (en) * 2002-04-08 2006-11-28 Lucent Technologies Inc. Flip-chip alignment method
CA2731680C (en) 2008-08-06 2016-12-13 Creaform Inc. System for adaptive three-dimensional scanning of surface characteristics
DE102008062509A1 (de) 2008-12-16 2010-06-17 Sms Siemag Aktiengesellschaft Anlage zum Auskleiden einer inneren Wand einer Umhüllung, insbesondere eines Konverters, mit einem Mauerwerk aus Steinen
JP5978094B2 (ja) * 2012-10-18 2016-08-24 株式会社日立製作所 熱交換器及びその対流熱伝達促進方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2647277C2 (ru) * 2016-05-27 2018-03-15 Нафиль Наилович Наилов Способ перефутеровки мельниц гидравлическим манипулятором через монтажный люк
RU2747555C2 (ru) * 2016-12-19 2021-05-06 Расселл Минерал Эквипмент Пти Лтд Установка футеровки мельницы

Also Published As

Publication number Publication date
BR112014011112A2 (pt) 2017-05-16
EP2751522A4 (en) 2015-05-27
MX2014002636A (es) 2014-05-22
RU2606810C2 (ru) 2017-01-10
US20140224907A1 (en) 2014-08-14
US9616429B2 (en) 2017-04-11
CA2847679C (en) 2019-05-21
UA116084C2 (uk) 2018-02-12
SE1150805A1 (sv) 2013-03-09
ZA201402446B (en) 2015-09-30
SE536060C2 (sv) 2013-04-23
EP2751522A1 (en) 2014-07-09
PT2751522T (pt) 2017-07-06
CN103975222B (zh) 2017-06-06
MX347601B (es) 2017-05-03
AU2015201044B2 (en) 2017-04-13
EP2751522B1 (en) 2017-03-29
CL2014000555A1 (es) 2014-10-10
PE20141865A1 (es) 2014-11-29
CN103975222A (zh) 2014-08-06
EP2751522B8 (en) 2017-06-07
AU2012304941A1 (en) 2014-04-17
AU2015201044A1 (en) 2015-04-02
CA2847679A1 (en) 2013-03-14
AU2012304941B2 (en) 2014-11-27
BR112014011112B1 (pt) 2021-05-18
ES2629483T3 (es) 2017-08-10
AP2014007538A0 (en) 2014-03-31
WO2013036194A1 (en) 2013-03-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2014113561A (ru) Система управления и позиционирования для замены элементов футеровки от износа на подверженной износу стенке
CN105581766B (zh) 用于内窥镜的适配器
JP5704833B2 (ja) 操作入力装置およびマニピュレータシステム
JP2017075001A5 (ja) 遠隔操作装置、及び案内システム
EP2068116A3 (en) Surveying system
EP2716590A3 (en) Apparatus for guiding a vehicle onto a service lift
EP2007433A4 (en) DEVICE, SYSTEM AND METHOD FOR IN VIVO ANALYSIS
IN2012DN03038A (ru)
JP2018112809A (ja) 頭部装着型表示装置およびその制御方法、並びにコンピュータープログラム
FR2976093B1 (fr) Systeme tactile a emetteurs et recepteurs optiques
JP2010257742A (ja) 照明システム
JP2007156170A5 (ru)
CN201989131U (zh) 带摄像机的电动工具及加工监视***
EP2508427A8 (en) Projective optical metrology system for determining attitude and position
JP2012211488A (ja) 構造物据付のための画像情報取得装置および構造物据付誘導システム
FR3080839B1 (fr) Systeme et procede d'inspection d'une surface externe
CN105494277A (zh) 一种可视鱼竿
CN104076502A (zh) 手持式电子工业内窥镜
US20100165086A1 (en) Light source for vision measuring instrument and positioning system using the same
CN203732046U (zh) 采用光栅投影实现测量的工业内窥镜探头
JP2013057757A (ja) カメラシステム
RU2425327C1 (ru) Видеоустройство для контроля неровностей внутренней вертикальной цилиндрической поверхности
US20130043395A1 (en) Night Vision Device with Display of Ancillary Environmental Information
CN205982810U (zh) 一种数字信号输出的变倍体视显微镜
JPH10173601A (ja) 光信号伝送システム