RU2012107423A - Способ, система и устроство для управления отклонением крюка - Google Patents

Способ, система и устроство для управления отклонением крюка Download PDF

Info

Publication number
RU2012107423A
RU2012107423A RU2012107423/11A RU2012107423A RU2012107423A RU 2012107423 A RU2012107423 A RU 2012107423A RU 2012107423/11 A RU2012107423/11 A RU 2012107423/11A RU 2012107423 A RU2012107423 A RU 2012107423A RU 2012107423 A RU2012107423 A RU 2012107423A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
angle
deviation
swing
control
hook
Prior art date
Application number
RU2012107423/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2506221C2 (ru
Inventor
Цзинге ХЭ
Ляньси ДЭН
Суй ЯНЬ
Original Assignee
Хунань Сани Интеллиджент Контрол Эквипмент Ко., Лтд.
Сани Отомобил Маньюфэкчер Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Хунань Сани Интеллиджент Контрол Эквипмент Ко., Лтд., Сани Отомобил Маньюфэкчер Ко., Лтд. filed Critical Хунань Сани Интеллиджент Контрол Эквипмент Ко., Лтд.
Publication of RU2012107423A publication Critical patent/RU2012107423A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2506221C2 publication Critical patent/RU2506221C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B66C13/085—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions electrical

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

1.Способ управления качанием крюка для регулирования угла отклонения крюка крана с телескопической стрелой, в котором:А. определяют угол отклонения и направление качания троса, который соединен с крюком, в горизонтальной плоскости по отношению к направлению силы тяжести;В. определяют превышение углом отклонения заданного значения, причем после этапа В приступают к этапу С, если угол отклонения больше, чем заданное значение, и после этапа В приступают к этапу А, если угол отклонения меньше заданного значения;С. осуществляют компенсационное управление углом отклонения крюка на основе угла отклонения и направления качания.2. Способ по п.1, в котором угол отклонения представляет собой продольный угол отклонения.3. Способ по п.2, в котором этап осуществления компенсационного управления углом отклонения крюка на основе угла отклонения и направления качания включает в себя регулирование угла подъема стрелы крана, увеличение угла подъема стрелы крана, если направление качания является положительным, и уменьшение угла подъема стрелы крана, если направление качания является отрицательным.4. Способ по п.3, в котором этап осуществления коррекционного управления углом отклонения крюка на основе угла отклонения и направления качания включает в себя ослабление троса, если направление качания является положительным, и натяжение троса, если направление качания является отрицательным.5. Способ по п.1, в котором угол отклонения является поперечным углом отклонения.6. Способ по п.5, в котором этап осуществления коррекционного управления углом отклонения крюка на основе угла отклонения и направления качания включает в себя пов

Claims (15)

1. Способ управления качанием крюка для регулирования угла отклонения крюка крана с телескопической стрелой, в котором:
А. определяют угол отклонения и направление качания троса, который соединен с крюком, в горизонтальной плоскости по отношению к направлению силы тяжести;
В. определяют превышение углом отклонения заданного значения, причем после этапа В приступают к этапу С, если угол отклонения больше, чем заданное значение, и после этапа В приступают к этапу А, если угол отклонения меньше заданного значения;
С. осуществляют компенсационное управление углом отклонения крюка на основе угла отклонения и направления качания.
2. Способ по п.1, в котором угол отклонения представляет собой продольный угол отклонения.
3. Способ по п.2, в котором этап осуществления компенсационного управления углом отклонения крюка на основе угла отклонения и направления качания включает в себя регулирование угла подъема стрелы крана, увеличение угла подъема стрелы крана, если направление качания является положительным, и уменьшение угла подъема стрелы крана, если направление качания является отрицательным.
4. Способ по п.3, в котором этап осуществления коррекционного управления углом отклонения крюка на основе угла отклонения и направления качания включает в себя ослабление троса, если направление качания является положительным, и натяжение троса, если направление качания является отрицательным.
5. Способ по п.1, в котором угол отклонения является поперечным углом отклонения.
6. Способ по п.5, в котором этап осуществления коррекционного управления углом отклонения крюка на основе угла отклонения и направления качания включает в себя поворот поворотного стола в направлении качания.
7. Система управления качанием крюка для регулирования угла отклонения крюка крана с телескопической стрелой, включающая: блок обнаружения, выполненный с возможностью определения угла отклонения и направления качания троса, который соединен с крюком, в горизонтальной плоскости по отношению к направлению силы тяжести, и передачи сигнала угла отклонения и сигнала направления качания;
блок управления, выполненный с возможностью приема сигнала угла отклонения и сигнала направления качания и определения, является ли угол отклонения большим, чем заданное значение, и передачи сигнала управления, если угол отклонения больше, чем заданное значение;
блок регулирования, выполненный с возможностью приема сигнала управления для осуществления компенсационного управления углом отклонения крюка.
8. Система по п.7, в которой блок регулирования включает в себя:
блок регулирования поворотного стола, выполненный с возможностью регулирования направления вращения и скорости вращения поворотного стола;
блок регулирования троса, выполненный с возможностью регулирования натяжения и ослабления троса; и
блок регулирования стрелы крана, выполненный с возможностью регулирования угла подъема стрелы крана.
9. Система по п.7, дополнительно содержащая блок измерения скорости вращения для поворотного стола, который выполнен с возможностью измерения скорости вращения поворотного стола и передачи сигнала скорости вращения, при этом блок управления дополнительно выполнен с возможностью приема сигнала скорости вращения и определения, является ли обнаруженная скорость вращения большей, чем заданная скорость вращения, и контроля скорости вращения поворотного стола, которая должна быть меньше, чем заданная скорость вращения, если измеренная скорость вращения больше, чем заданная скорость вращения.
10. Система по п.7, дополнительно содержащая блок измерения углового ускорения для поворотного стола, который выполнен с возможностью измерения углового ускорения поворотного стола и передачи сигнала углового ускорения, при этом блок управления дополнительно выполнен с возможностью приема сигнала углового ускорения и определения, является ли измеренное угловое ускорение большим, чем заданное угловое ускорение, и управления угловым ускорением поворотного стола, которое должно быть меньше, чем заданное угловое ускорение, если измеренное угловое ускорение больше, чем заданное угловое ускорение.
11. Устройство для управления качанием крюка для регулирования угла отклонения крюка крана с телескопической стрелой, содержащее устройство определения угла отклонения для троса (1), контроллер (2), клапан (5), регулирующий подъем и опускание стрелы крана, для управления цилиндром подъема и опускания стрелы крана и поворотный электродвигатель (8), в котором устройство обнаружения угла отклонения для троса (1) выполнено на тросе, на головке стрелы крана, при этом выходные терминалы сигнала угла отклонения и сигнала направления качания устройства определения угла отклонения для троса (1) соединены с принимающими терминалами сигнала угла отклонения и сигнала направления качания контроллера (2), при этом терминалы управления контроллера (2) соединены соответственно с терминалом управления клапана (5), регулирующего подъем и опускание стрелы, и терминалом управления поворотного электродвигателя (8).
12. Устройство по п.11, дополнительно содержащее электродвигатель (6) для намотки, выполненный с возможностью приведения во вращение поворотного стола, и электромагнитный клапан (7) управления намоткой, выполненный с возможностью управления направлением вращения и скоростью вращения электродвигателя (6) для намотки, при этом терминал управления электромагнитного клапана (7) управления намоткой соединен с терминалом управления контроллера (2).
13. Устройство по п.11, дополнительно содержащее датчик (4) скорости вращения, выполненный на поворотном столе крана с телескопической стрелой, при этом выходной терминал сигнала скорости вращения датчика (4) скорости вращения соединен с входным терминалом сигнала скорости вращения контроллера (2).
14. Устройство по п.11, дополнительно содержащее датчик (3) углового ускорения, выполненный на поворотном столе крана с телескопической стрелой, при этом выходной терминал сигнала углового ускорения датчика (3) углового ускорения соединен с входным терминалом сигнала углового ускорения контроллера (2).
15. Устройство по любому из пп.11-14, в котором устройство определения угла отклонения для троса (1) является датчиком двойного наклона.
RU2012107423/11A 2009-08-27 2010-06-23 Способ, система и устройство для управления отклонением крюка RU2506221C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2009101713490A CN101659379B (zh) 2009-08-27 2009-08-27 一种吊钩偏摆控制方法、***及装置
CN200910171349.0 2009-08-27
PCT/CN2010/074325 WO2011023029A1 (zh) 2009-08-27 2010-06-23 一种吊钩偏摆控制方法、***及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012107423A true RU2012107423A (ru) 2013-10-10
RU2506221C2 RU2506221C2 (ru) 2014-02-10

Family

ID=41787668

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012107423/11A RU2506221C2 (ru) 2009-08-27 2010-06-23 Способ, система и устройство для управления отклонением крюка

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8960462B2 (ru)
EP (1) EP2436640B1 (ru)
CN (1) CN101659379B (ru)
BR (1) BR112012003470A2 (ru)
RU (1) RU2506221C2 (ru)
WO (1) WO2011023029A1 (ru)

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101659379B (zh) * 2009-08-27 2012-02-08 三一汽车制造有限公司 一种吊钩偏摆控制方法、***及装置
CN101817477A (zh) * 2010-03-23 2010-09-01 山东鸿达建工集团有限公司 一种塔机用安全监控装置
CN101934987B (zh) * 2010-09-29 2012-07-11 上海三一科技有限公司 履带起重机臂架侧向调整***
CN102120545B (zh) * 2010-12-22 2012-12-19 中联重科股份有限公司 起重机防摇***
CN102445563A (zh) * 2011-09-22 2012-05-09 上海三一重机有限公司 挖掘机回转速度和回转制动角度的测试装置及使用方法
CN102431897B (zh) * 2011-11-25 2014-04-30 林汉丁 起重机吊装垂直度偏差测量显示装置及吊装法
CN102530729B (zh) * 2012-02-14 2014-05-21 三一重工股份有限公司 控制吊物振摆的方法和***
CN102530725B (zh) * 2012-03-29 2014-07-02 苏州市思玛特电力科技有限公司 汽车起重机防摆控制技术
CN103130098B (zh) * 2012-08-11 2016-02-24 林汉丁 一种吊钩偏角万向水平仪监测装置及起重机
CN103359622B (zh) * 2013-07-19 2016-01-20 中联重科股份有限公司 起重机及其吊臂的安全控制***、吊臂旁弯量的检测方法、控制装置及***
CN103663143B (zh) * 2013-12-13 2015-08-26 中联重科股份有限公司 吊重防摇控制设备、方法、***及工程机械
CN103723629B (zh) * 2013-12-31 2017-02-15 三一海洋重工有限公司 一种起重机和起重机钢丝绳防摇控制方法
CN103818827A (zh) * 2014-01-28 2014-05-28 珠海三一港口机械有限公司 钢丝绳摇摆检测装置及起重机械
CN105439016A (zh) * 2014-10-11 2016-03-30 徐州重型机械有限公司 起重机工作幅度补偿方法和装置
CN104860200A (zh) * 2015-04-29 2015-08-26 廖章威 一种工业起重机防摇摆控制方法
CN106006417B (zh) * 2016-08-17 2019-03-19 徐州重型机械有限公司 一种起重机吊钩摆动的监控***及方法
CN106564815B (zh) * 2016-10-26 2020-02-07 泰富重工制造有限公司 一种门座式起重机的控制装置
CN107640702B (zh) * 2017-09-19 2019-06-25 中联重科股份有限公司 起重机吊钩防斜拉控制方法、控制***及起重机
JP6870558B2 (ja) * 2017-09-29 2021-05-12 株式会社タダノ クレーン
CN108373109B (zh) * 2018-01-03 2019-05-14 南京工业大学 一种塔式起重机防摇运行控制方法
DE102019109448B4 (de) * 2019-04-10 2022-09-08 Josef Morosin Anordnung mit einem Kran
ES2938497R1 (es) * 2019-08-02 2023-04-18 Global Engineers Tech Pte Ltd Metodo y sistema de gestion de una grua y/o de una obra de construccion
CN110790142B (zh) * 2019-09-17 2021-02-23 中联重科股份有限公司 起重机变幅挠度补偿方法、***及起重机
CN110920898B (zh) * 2019-12-14 2021-11-05 赵海荣 一种用于飞行器救援的吊舱及控制方法
CN112408181A (zh) * 2020-05-20 2021-02-26 林汉丁 显示实时吊钩偏角防斜吊防摇监控装置及起重机
CN113044736B (zh) * 2021-06-01 2021-08-13 新乡职业技术学院 一种具有吊索稳定控制的起重机

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3254775A (en) * 1963-05-16 1966-06-07 Lake Shore Inc Anti-swing damping means for cranes
US3365076A (en) * 1966-10-13 1968-01-23 Clyde Iron Works Inc Device for stabilizing the hook swing of a crane boom
JPH04223993A (ja) 1990-09-21 1992-08-13 Kobe Steel Ltd クレーンにおけるロープの振れ角検出装置
JP3137521B2 (ja) * 1993-11-19 2001-02-26 鹿島建設株式会社 クレーン荷振れ角と吊りロープ長の計測装置
JP3358768B2 (ja) 1995-04-26 2002-12-24 株式会社安川電機 クレーン等のロープ振れ止め制御方法及び装置
US5908122A (en) 1996-02-29 1999-06-01 Sandia Corporation Sway control method and system for rotary cranes
JPH11209065A (ja) 1998-01-21 1999-08-03 Sanwa Seiki Co Ltd クレーンの吊り荷の振れを制御する方法及び装置
US6039193A (en) 1999-01-14 2000-03-21 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Integrated and automated control of a crane's rider block tagline system
US6631300B1 (en) 1999-11-05 2003-10-07 Virginia Tech Intellectual Properties, Inc. Nonlinear active control of dynamical systems
JP2001261283A (ja) 2000-03-24 2001-09-26 Hitachi Zosen Corp クレーン装置における荷物の振れ角検出装置
ATE322454T1 (de) * 2000-10-19 2006-04-15 Liebherr Werk Nenzing Kran oder bagger zum umschlagen von einer an einem lastseil hängenden last mit lastpendelungsdämpfung
US6588610B2 (en) 2001-03-05 2003-07-08 National University Of Singapore Anti-sway control of a crane under operator's command
JP2003155192A (ja) 2001-11-16 2003-05-27 Mitsubishi Heavy Ind Ltd クレーンの運転方法及び制御装置並びにこれを備えたクレーン
CN100593506C (zh) * 2006-12-19 2010-03-10 山东建筑大学 多功能塔式起重机安全控制***
DE102007039408A1 (de) * 2007-05-16 2008-11-20 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Kransteuerung, Kran und Verfahren
CN201165455Y (zh) 2007-10-31 2008-12-17 三一重工股份有限公司 起重机回转速度控制***
CN100591559C (zh) 2007-11-29 2010-02-24 三一重工股份有限公司 一种液压底盘工程机械转向控制***
US8235229B2 (en) * 2008-01-31 2012-08-07 Georgia Tech Research Corporation Methods and systems for double-pendulum crane control
NO335531B1 (no) * 2008-08-25 2014-12-22 Rolls Royce Marine As Anordning ved kran for kontroll av bevegelser i en last
CN101428740A (zh) 2008-12-18 2009-05-13 何淑娟 一种小车起重作业用防偏拉的方法
CN101659379B (zh) 2009-08-27 2012-02-08 三一汽车制造有限公司 一种吊钩偏摆控制方法、***及装置

Also Published As

Publication number Publication date
RU2506221C2 (ru) 2014-02-10
CN101659379B (zh) 2012-02-08
US20120132604A1 (en) 2012-05-31
CN101659379A (zh) 2010-03-03
EP2436640A4 (en) 2013-05-22
US8960462B2 (en) 2015-02-24
WO2011023029A1 (zh) 2011-03-03
BR112012003470A2 (pt) 2016-03-01
EP2436640B1 (en) 2014-08-27
EP2436640A1 (en) 2012-04-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2012107423A (ru) Способ, система и устроство для управления отклонением крюка
CN107250029B (zh) 起重机以及用于监测此类起重机的过载保护的方法
US9481554B2 (en) Monitoring apparatus and control method of crane hoisting vertical deviation angle
US20120265411A1 (en) Super-lifting device of crane, control system and control method thereof
US10597266B2 (en) Crane and method for monitoring the overload protection of such a crane
RU2499762C2 (ru) Способ управления поворотом поворотной части башенного крана
US10669135B2 (en) Rotary crane and method for rotary crane
JP7128612B2 (ja) 吊りフックの荷重計量装置
CN108249311B (zh) 起重机抗大风智能控制***及控制方法
CA2846266A1 (en) Load measurement on the load receiver of hoisting devices
CN102910274A (zh) 一种水下浮动平台深度与姿态自动调节装置及方法
CN103588095A (zh) 摆角测量装置及起重机械
CN103663203A (zh) 起重机的回转速度控制方法、装置、***及起重机
CN205785663U (zh) 一种连续带钢处理线张力仪快速校验装置
CN103616126A (zh) 一种连续退火炉内张力计标定的装置及其方法
CN202841028U (zh) 一种双电机驱动垂直升降平台的平衡控制***
CN202186844U (zh) 一种起重机吊具偏斜检测装置
CN104495617B (zh) 用于起重机抓斗的调稳作业***及调稳方法
CN105259928B (zh) 根据风向调整设备方向的方法及装置
US8955702B2 (en) Luffing-jib tower crane with jib angle error control
CN210594955U (zh) 一种三桁同步起升控制***
DK180748B1 (en) A method for controlling the orientation of a load, a winch system and use thereof
RU129916U1 (ru) Устройство для автоматического выравнивания нагрузок на краны при подъеме груза двумя спаренными кранами без балансирной траверсы для кранов с частотным регулированием скорости подъема груза
CN112010167B (zh) 叶片吊具的控制方法及***
RU2422354C1 (ru) Способ уменьшения раскачивания груза при подъеме стреловым краном и система для его осуществления

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20160624