RU2011148902A - Устройство и способ для пространственного ориентирования по меньшей мере двух компонентов подгрупп - Google Patents
Устройство и способ для пространственного ориентирования по меньшей мере двух компонентов подгрупп Download PDFInfo
- Publication number
- RU2011148902A RU2011148902A RU2011148902/02A RU2011148902A RU2011148902A RU 2011148902 A RU2011148902 A RU 2011148902A RU 2011148902/02 A RU2011148902/02 A RU 2011148902/02A RU 2011148902 A RU2011148902 A RU 2011148902A RU 2011148902 A RU2011148902 A RU 2011148902A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- positioning
- components
- neural network
- positioning devices
- subgroups
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
- B64F5/10—Manufacturing or assembling aircraft, e.g. jigs therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/01—Aircraft parts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
1. Устройство для пространственного ориентирования крупноформатных компонентов подгрупп по отношению друг к другу для интеграции секции фюзеляжа летательного аппарата, содержащееa) по меньшей мере два устройства позиционирования для захватывания, соответственно, компонента подгруппы, причем по меньшей мере два устройства позиционирования выбраны из группы, состоящей из по меньшей мере двух устройств позиционирования боковых оболочек, по меньшей мере одного устройства позиционирования верхней оболочки, по меньшей мере одного устройства позиционирования нижней оболочки и их комбинаций;b) по меньшей мере одно измерительное устройство для определения множества данных измерений, причем данные измерений включают в себя данные позиционирования, относящиеся к компонентам подгрупп и/или к устройствам позиционирования,c) по меньшей мере одно устройство управления и/или регулирования, включающее в себя по меньшей мере одну систему CNC-управления, иd) по меньшей мере одну нейронную сеть.2. Устройство по п.1, в котором посредством по меньшей мере одного устройства измерения может определяться пространственное положение компонентов подгрупп и/или устройств позиционирования.3. Устройство по п.2, в котором по меньшей мере одно устройство измерения содержит по меньшей мере одно лазерное следящее устройство и/или по меньшей мере одну фотограмметрическую систему.4. Устройство по п.1, в котором нейронная сеть выполнена на основе аппаратных средств и/или на основе программного обеспечения в рамках по меньшей мере одного устройства управления и/или регулирования.5. Устройство по п.1, в котором полученные по меньшей мере одни�
Claims (14)
1. Устройство для пространственного ориентирования крупноформатных компонентов подгрупп по отношению друг к другу для интеграции секции фюзеляжа летательного аппарата, содержащее
a) по меньшей мере два устройства позиционирования для захватывания, соответственно, компонента подгруппы, причем по меньшей мере два устройства позиционирования выбраны из группы, состоящей из по меньшей мере двух устройств позиционирования боковых оболочек, по меньшей мере одного устройства позиционирования верхней оболочки, по меньшей мере одного устройства позиционирования нижней оболочки и их комбинаций;
b) по меньшей мере одно измерительное устройство для определения множества данных измерений, причем данные измерений включают в себя данные позиционирования, относящиеся к компонентам подгрупп и/или к устройствам позиционирования,
c) по меньшей мере одно устройство управления и/или регулирования, включающее в себя по меньшей мере одну систему CNC-управления, и
d) по меньшей мере одну нейронную сеть.
2. Устройство по п.1, в котором посредством по меньшей мере одного устройства измерения может определяться пространственное положение компонентов подгрупп и/или устройств позиционирования.
3. Устройство по п.2, в котором по меньшей мере одно устройство измерения содержит по меньшей мере одно лазерное следящее устройство и/или по меньшей мере одну фотограмметрическую систему.
4. Устройство по п.1, в котором нейронная сеть выполнена на основе аппаратных средств и/или на основе программного обеспечения в рамках по меньшей мере одного устройства управления и/или регулирования.
5. Устройство по п.1, в котором полученные по меньшей мере одним измерительным устройством данные позиционирования, относящиеся к компонентам подгрупп, подаются на устройство управления и/или регулирования и в нейронную сеть.
6. Устройство по п.1, в котором устройства позиционирования содержат, соответственно, по меньшей мере одно фиксирующее устройство для захватывания и освобождения по меньшей мере одного компонента подгруппы, причем по меньшей мере одно фиксирующее устройство является контролируемым посредством устройства управления и/или регулирования и/или нейронной сети.
7. Устройство по п.1, в котором устройства позиционирования могут управляться посредством устройства ручного управления.
8. Устройство по п.1, в котором предусмотрено по меньшей мере одно устройство скрепления, чтобы фиксировать по меньшей мере два компонента подгрупп в их относительном положении по отношению друг к другу.
9. Устройство по п.1, в котором предусмотрено по меньшей мере одно устройство стыковки, чтобы компоненты подгрупп состыковывать друг с другом.
10. Устройство по п.1, в котором в области по меньшей мере одного устройства позиционирования размещен по меньшей мере один измерительный преобразователь для определения других данных измерений, который соединен с по меньшей мере одним устройством управления и/или регулирования и по меньшей мере одной нейронной сетью.
11. Устройство по п.10, в котором по меньшей мере один измерительный преобразователь выбран из группы, состоящей из датчика усилия для определения деформаций компонентов подгрупп, датчика пути для определения данных позиционирования, относящихся к устройствам позиционирования, датчика угла поворота, датчика скорости, датчика ускорения, датчика температуры и/или датчика влажности воздуха.
12. Способ ориентирования по меньшей мере двух компонентов подгрупп по отношению друг к другу для интеграции компонента с по меньшей мере двумя устройствами позиционирования посредством устройства согласно п.1, содержащий следующие этапы:
а) помещение компонента подгруппы в соответствующее одно из по меньшей мере двух устройств позиционирования, причем по меньшей мере два устройства позиционирования выбраны из группы, состоящей из по меньшей мере одного устройства позиционирования боковой оболочки, по меньшей мере одного устройства позиционирования верхней оболочки, по меньшей мере одного устройства позиционирования нижней оболочки и их комбинаций,
b) одновременное перемещение устройств позиционирования под контролем по меньшей мере одной нейронной сети и по меньшей мере одного измерительного устройства, пока не будет достигнута желательная геометрическая форма,
c) определение данных позиционирования по меньшей мере двух компонентов подгрупп и/или устройств позиционирования посредством измерительного устройства для определения фактического положения, и
d) ориентирование компонентов подгрупп под контролем по меньшей мере одного устройства управления и/или регулирования и/или по меньшей мере одной нейронной сети посредством одновременного перемещения устройств позиционирования на основе фактического положения, определенного измерительным устройством и/или измерительным преобразователем, пока не будет достигнуто желательное положение, подходящее для скрепления и/или стыковки компонентов подгрупп.
13. Способ по п.12, в котором на фазе тестирования осуществляется обучение нейронной сети, пока нейронная сеть не достигнет достаточной правильности высказывания, и генерируется начальный блок данных для первого прогона способа с нейронной сетью.
14. Способ по п.12, в котором начальный блок данных во время процесса перемещения за счет непрерывного ввода данных положения, определенных по меньшей мере одним измерительным устройством, и/или данных измерения, определенных по меньшей мере одним измерительным преобразователем, в по меньшей мере одну нейронную сеть, последовательно улучшается.
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US17450209P | 2009-05-01 | 2009-05-01 | |
DE102009018991.2 | 2009-05-01 | ||
US61/174,502 | 2009-05-01 | ||
DE102009018991A DE102009018991A1 (de) | 2009-05-01 | 2009-05-01 | Vorrichtung zur räumlichen Ausrichtung von mindestens zwei Untergruppenbauteilen sowie Verfahren |
PCT/EP2010/055878 WO2010125172A2 (de) | 2009-05-01 | 2010-04-30 | Vorrichtung zur räumlichen ausrichtung von mindestens zwei untergruppenbauteilen sowie verfahren |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2011148902A true RU2011148902A (ru) | 2013-06-10 |
RU2533984C2 RU2533984C2 (ru) | 2014-11-27 |
Family
ID=42813636
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011148902/02A RU2533984C2 (ru) | 2009-05-01 | 2010-04-30 | Устройство и способ для пространственного ориентирования по меньшей мере двух компонентов подгрупп |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9132924B2 (ru) |
EP (1) | EP2424780B1 (ru) |
JP (1) | JP2012525266A (ru) |
CN (1) | CN102802867B (ru) |
BR (1) | BRPI1009916A2 (ru) |
CA (1) | CA2760720A1 (ru) |
DE (1) | DE102009018991A1 (ru) |
RU (1) | RU2533984C2 (ru) |
WO (1) | WO2010125172A2 (ru) |
Families Citing this family (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102011116437A1 (de) * | 2011-10-19 | 2013-04-25 | Dürr Systems GmbH | Betriebsverfahren für ein Positioniersystem |
US9090357B2 (en) * | 2011-12-15 | 2015-07-28 | The Boeing Company | Method of assembling panelized aircraft fuselages |
CN102554595B (zh) * | 2012-01-13 | 2014-05-21 | 清华大学 | 用于飞机的蒙皮制造装配*** |
ITTO20120111A1 (it) * | 2012-02-09 | 2013-08-10 | Alenia Aermacchi Spa | Sistema automatico per la giunzione di porzioni di un telaio e metodo associato. |
US9245062B2 (en) | 2012-03-22 | 2016-01-26 | Virtek Vision International Inc. | Laser projection system using variable part alignment |
JP6219055B2 (ja) * | 2013-03-29 | 2017-10-25 | 三菱重工業株式会社 | 機体結合方法及びストロングバック |
US9364926B2 (en) | 2013-05-02 | 2016-06-14 | The Boeing Company | System and method of assembling components |
US9925629B2 (en) | 2013-05-29 | 2018-03-27 | The Boeing Company | Modular and reconfigurable support system |
US9604319B2 (en) * | 2013-08-13 | 2017-03-28 | The Boeing Company | Method for processing curved sheets using magnetic clamping members |
US9778650B2 (en) * | 2013-12-11 | 2017-10-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Apparatus, system and method for kitting and automation assembly |
CN105035346B (zh) * | 2014-04-30 | 2018-10-23 | 波音公司 | 模块化支柱*** |
CN106458336B (zh) * | 2014-06-27 | 2020-08-21 | C系列飞机有限合伙公司 | 用于组装的变形部件的再成形 |
US10406593B2 (en) | 2014-07-09 | 2019-09-10 | The Boeing Company | Method of using a tower for accessing an interior of a fuselage assembly |
US11131982B2 (en) | 2014-09-17 | 2021-09-28 | The Boeing Company | Fuselage manufacturing system |
US9682788B2 (en) | 2014-09-17 | 2017-06-20 | The Boeing Company | Fuselage manufacturing system |
US9927227B2 (en) | 2014-09-17 | 2018-03-27 | The Boeing Company | Metrology system for generating measurements of fuselage sections |
US9453720B2 (en) | 2014-09-17 | 2016-09-27 | The Boeing Company | Metrology system for generating measurements of fuselage sections |
US11273930B2 (en) | 2014-09-17 | 2022-03-15 | The Boeing Company | Cradle system for shaping fuselage sections |
DE102014116560A1 (de) | 2014-11-12 | 2016-05-12 | Airbus Operations Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Befestigen eines Luftfahrzeug- oder Raumfahrzeug-Bauteils an einer Rumpfsektion eines Luftfahrzeugs oder Raumfahrzeugs |
US9737967B2 (en) * | 2014-12-17 | 2017-08-22 | Embraer S.A. | Universal magnetic table jig assemblies and methods for positioning a workpiece, especially for the fabrication of aircraft structural components |
GB201505400D0 (en) | 2015-03-30 | 2015-05-13 | Rolls Royce Plc | Multi coordinate reference system for positioning bladed drum |
US10162339B2 (en) * | 2015-04-08 | 2018-12-25 | Sciperio, Inc | Automated manufacturing using modular structures and real time feedback for high precision control |
CN106563932A (zh) * | 2015-10-08 | 2017-04-19 | 陕西飞机工业(集团)有限公司 | 一种新型对接型架 |
GB201522174D0 (en) * | 2015-12-16 | 2016-01-27 | Univ Nottingham | Orientation and/or position monitoring and control |
ES2929413T3 (es) * | 2016-05-27 | 2022-11-29 | Airbus Operations Gmbh | Sistema de producción para el ensamblaje automatizado de componentes de vehículo y procedimiento para controlar un sistema de producción |
CN108459557B (zh) * | 2017-07-26 | 2021-11-19 | 华中科技大学 | 零件加工尺寸评测方法 |
EP3511252B1 (en) * | 2018-01-11 | 2020-12-16 | Airbus Operations GmbH | Production system for the automated assembly of vehicle components and method for controlling a production system |
FR3090586A1 (fr) * | 2018-12-20 | 2020-06-26 | Airbus Operations | Système et procédé de détermination de l’écartement entre deux pièces en utilisant des capteurs à courant de Foucault |
DE102020204993A1 (de) * | 2020-04-21 | 2021-10-21 | Premium Aerotec Gmbh | Assistenzsystem und Verfahren zum Positionieren eines ersten Bauteils relativ zu einem zweiten Bauteil und Fernbedienung für ein Assistenzsystem |
EP4177171A1 (en) * | 2021-11-03 | 2023-05-10 | The Boeing Company | Method and system for transporting a workpiece in a manufacturing environment |
NL2029840B1 (en) * | 2021-11-19 | 2023-06-13 | Boeing Co | Systems and methods for supporting a workpiece in a manufacturing environment |
EP4177170A1 (en) | 2021-11-03 | 2023-05-10 | The Boeing Company | Systems and methods for supporting a workpiece in a manufacturing environment |
NL2029839B1 (en) * | 2021-11-19 | 2023-06-13 | Boeing Co | Method and system for transporting a workpiece in a manufacturing environment |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4937768A (en) * | 1987-04-14 | 1990-06-26 | Northrop Corporation | Integrated assembly system |
JP2629291B2 (ja) | 1988-08-19 | 1997-07-09 | 日本電信電話株式会社 | マニピュレータ学習制御方法 |
JP2646761B2 (ja) * | 1989-09-20 | 1997-08-27 | 日産自動車株式会社 | 車体組立方法 |
US5380978A (en) * | 1991-07-12 | 1995-01-10 | Pryor; Timothy R. | Method and apparatus for assembly of car bodies and other 3-dimensional objects |
JPH0775937A (ja) | 1993-09-07 | 1995-03-20 | Sodick Co Ltd | 工作機械及びその制御方法 |
US8157047B2 (en) * | 1995-06-07 | 2012-04-17 | Automotive Technologies International, Inc. | Occupant protection systems control techniques |
ATE211271T1 (de) | 1995-06-26 | 2002-01-15 | Siemens Ag | Numerisches steuerverfahren |
US5788158A (en) * | 1996-07-31 | 1998-08-04 | Crash Rescue Equipment Service, Inc. | Automatic levelling fluid nozzle for aerial boom |
DE19834703C1 (de) * | 1998-07-31 | 1999-12-30 | Daimler Chrysler Aerospace | Verfahren zur Herstellung, Ausrüstung und Ausstattung eines Flugzeugrumpfes und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
ITMI20011241A1 (it) | 2001-06-13 | 2002-12-13 | Advanced Technologies S R L | Metodo per la calibrazione e taratura di sensori in una stazione di assemblaggio e stazione di assemblaggio |
JP2003104527A (ja) | 2001-09-28 | 2003-04-09 | Shigeru Akagaki | 搬送物懸垂搬送用シャックルの保護具およびシャックル |
US6898484B2 (en) | 2002-05-01 | 2005-05-24 | Dorothy Lemelson | Robotic manufacturing and assembly with relative radio positioning using radio based location determination |
WO2004018158A2 (en) * | 2002-08-21 | 2004-03-04 | Neal Solomon | Organizing groups of self-configurable mobile robotic agents |
RU2226168C1 (ru) | 2002-09-09 | 2004-03-27 | ГОУ "Иркутский государственный технический университет" | Способ установки изделия в заданное пространственное положение и устройство для его осуществления |
TWI225808B (en) * | 2002-12-10 | 2005-01-01 | Rimtech Ind Co Ltd | Method of manufacturing aluminum alloy rim for automobile |
RU2266558C2 (ru) | 2003-12-31 | 2005-12-20 | Кубанский государственный технологический университет | Интеллектуальный контроллер с нейронной сетью и правилами самомодификации |
DE102004056286B4 (de) * | 2004-11-22 | 2015-12-24 | Airbus Operations Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum form- und/oder abmessungsunabhängigen Zusammenfügen und Heften von mehreren Einzelkomponenten zur Bildung von eigensteifen, transportfähigen Sektionen für Verkehrsmittel, insbesondere für Luftfahrzeuge |
DE102004056287A1 (de) * | 2004-11-22 | 2006-05-24 | Airbus Deutschland Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Fertigung von Sektionen für Verkehrsmittel, insbesondere für Luftfahrzeuge |
DE102006019917B4 (de) * | 2006-04-28 | 2013-10-10 | Airbus Operations Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Sicherung der Maßhaltigkeit von mehrsegmentigen Konstruktionsstrukturen beim Zusammenbau |
RU2361726C2 (ru) | 2007-02-28 | 2009-07-20 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Алгоритм-Робо" | Система управления антропоморфным роботом и способ управления |
DE102007028918A1 (de) | 2007-06-22 | 2009-01-02 | Airbus Deutschland Gmbh | Verfahren zur Herstellung einer Rumpfzelle eines Flugzeugs sowie Vorrichtung |
-
2009
- 2009-05-01 DE DE102009018991A patent/DE102009018991A1/de not_active Withdrawn
-
2010
- 2010-04-30 RU RU2011148902/02A patent/RU2533984C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2010-04-30 JP JP2012507776A patent/JP2012525266A/ja active Pending
- 2010-04-30 WO PCT/EP2010/055878 patent/WO2010125172A2/de active Application Filing
- 2010-04-30 US US13/318,364 patent/US9132924B2/en active Active
- 2010-04-30 CA CA2760720A patent/CA2760720A1/en not_active Abandoned
- 2010-04-30 CN CN201080029745.0A patent/CN102802867B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2010-04-30 EP EP10719318.7A patent/EP2424780B1/de active Active
- 2010-04-30 BR BRPI1009916A patent/BRPI1009916A2/pt not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102802867B (zh) | 2015-08-26 |
BRPI1009916A2 (pt) | 2016-03-15 |
CN102802867A (zh) | 2012-11-28 |
WO2010125172A3 (de) | 2011-05-26 |
US20120130528A1 (en) | 2012-05-24 |
RU2533984C2 (ru) | 2014-11-27 |
JP2012525266A (ja) | 2012-10-22 |
EP2424780A2 (de) | 2012-03-07 |
DE102009018991A1 (de) | 2010-11-04 |
CA2760720A1 (en) | 2010-11-04 |
WO2010125172A2 (de) | 2010-11-04 |
US9132924B2 (en) | 2015-09-15 |
EP2424780B1 (de) | 2016-03-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2011148902A (ru) | Устройство и способ для пространственного ориентирования по меньшей мере двух компонентов подгрупп | |
Mei et al. | Review of the application of flexible, measurement-assisted assembly technology in aircraft manufacturing | |
CN104535079B (zh) | 机载光电惯性稳定平台隔离度测试***及方法 | |
WO2017132539A8 (en) | System and method for determining the position of sensor elements in a sensor array | |
JP2016107843A (ja) | マルチコプタを用いた3次元形状計測方法および装置 | |
CN107102645B (zh) | 一种飞机姿态调节装置 | |
EP2627969A1 (en) | Hover cmm | |
WO2018214005A1 (zh) | 农业无人飞行器的控制方法、飞行控制器及农业无人机 | |
Sabatini et al. | Deployable space manipulator commanded by means of visual-based guidance and navigation | |
CN104614554B (zh) | 船基风速风向传感器基准误差自修正方法 | |
JP2017059955A (ja) | 撮像システム及びコンピュータプログラム | |
CN106575125A (zh) | 无人机轨迹同步 | |
Ferreira et al. | Underwater robotic vehicle for ship hull inspection: control system architecture | |
CN117452966A (zh) | 一种基于单轴拉力传感器的无人机力协同吊挂搬运方法 | |
Yiqun et al. | Position and heading angle control of an unmanned quadrotor helicopter using LQR method | |
CN109060286B (zh) | 基于数字散斑的无人机低频振动检测装置及方法 | |
Xie et al. | Position estimation and control for quadrotor using optical flow and GPS sensors | |
CN208860567U (zh) | 基于数字散斑的无人机低频振动检测装置 | |
Duzzi et al. | Electromagnetic position and attitude control for PACMAN experiment | |
CN106802226B (zh) | 解耦六自由度机构尾支杆长度变化引起的位置误差补偿法 | |
CN107588786B (zh) | 一种用于星敏感器仿真测试的多用途恒星模拟器驱动方法 | |
CN109703780A (zh) | 一种电传运输类飞机飞行试验舵面卡阻实现方法 | |
JP2001021320A (ja) | 6自由度運動解析方法 | |
CN114721296A (zh) | 空间非合作目标抓捕与操控及组合体控制试验装置与方法 | |
JP2015000580A (ja) | 航空機の検査システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20170501 |