RU2011148902A - Устройство и способ для пространственного ориентирования по меньшей мере двух компонентов подгрупп - Google Patents

Устройство и способ для пространственного ориентирования по меньшей мере двух компонентов подгрупп Download PDF

Info

Publication number
RU2011148902A
RU2011148902A RU2011148902/02A RU2011148902A RU2011148902A RU 2011148902 A RU2011148902 A RU 2011148902A RU 2011148902/02 A RU2011148902/02 A RU 2011148902/02A RU 2011148902 A RU2011148902 A RU 2011148902A RU 2011148902 A RU2011148902 A RU 2011148902A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
positioning
components
neural network
positioning devices
subgroups
Prior art date
Application number
RU2011148902/02A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2533984C2 (ru
Inventor
Ульрих ШТАРК
Йорг ШРИКЕЛЬ
Вольфганг БРАНДТ
Original Assignee
Эйрбас Оперейшнз Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Эйрбас Оперейшнз Гмбх filed Critical Эйрбас Оперейшнз Гмбх
Publication of RU2011148902A publication Critical patent/RU2011148902A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2533984C2 publication Critical patent/RU2533984C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/10—Manufacturing or assembling aircraft, e.g. jigs therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
    • B23P2700/01—Aircraft parts

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Abstract

1. Устройство для пространственного ориентирования крупноформатных компонентов подгрупп по отношению друг к другу для интеграции секции фюзеляжа летательного аппарата, содержащееa) по меньшей мере два устройства позиционирования для захватывания, соответственно, компонента подгруппы, причем по меньшей мере два устройства позиционирования выбраны из группы, состоящей из по меньшей мере двух устройств позиционирования боковых оболочек, по меньшей мере одного устройства позиционирования верхней оболочки, по меньшей мере одного устройства позиционирования нижней оболочки и их комбинаций;b) по меньшей мере одно измерительное устройство для определения множества данных измерений, причем данные измерений включают в себя данные позиционирования, относящиеся к компонентам подгрупп и/или к устройствам позиционирования,c) по меньшей мере одно устройство управления и/или регулирования, включающее в себя по меньшей мере одну систему CNC-управления, иd) по меньшей мере одну нейронную сеть.2. Устройство по п.1, в котором посредством по меньшей мере одного устройства измерения может определяться пространственное положение компонентов подгрупп и/или устройств позиционирования.3. Устройство по п.2, в котором по меньшей мере одно устройство измерения содержит по меньшей мере одно лазерное следящее устройство и/или по меньшей мере одну фотограмметрическую систему.4. Устройство по п.1, в котором нейронная сеть выполнена на основе аппаратных средств и/или на основе программного обеспечения в рамках по меньшей мере одного устройства управления и/или регулирования.5. Устройство по п.1, в котором полученные по меньшей мере одни�

Claims (14)

1. Устройство для пространственного ориентирования крупноформатных компонентов подгрупп по отношению друг к другу для интеграции секции фюзеляжа летательного аппарата, содержащее
a) по меньшей мере два устройства позиционирования для захватывания, соответственно, компонента подгруппы, причем по меньшей мере два устройства позиционирования выбраны из группы, состоящей из по меньшей мере двух устройств позиционирования боковых оболочек, по меньшей мере одного устройства позиционирования верхней оболочки, по меньшей мере одного устройства позиционирования нижней оболочки и их комбинаций;
b) по меньшей мере одно измерительное устройство для определения множества данных измерений, причем данные измерений включают в себя данные позиционирования, относящиеся к компонентам подгрупп и/или к устройствам позиционирования,
c) по меньшей мере одно устройство управления и/или регулирования, включающее в себя по меньшей мере одну систему CNC-управления, и
d) по меньшей мере одну нейронную сеть.
2. Устройство по п.1, в котором посредством по меньшей мере одного устройства измерения может определяться пространственное положение компонентов подгрупп и/или устройств позиционирования.
3. Устройство по п.2, в котором по меньшей мере одно устройство измерения содержит по меньшей мере одно лазерное следящее устройство и/или по меньшей мере одну фотограмметрическую систему.
4. Устройство по п.1, в котором нейронная сеть выполнена на основе аппаратных средств и/или на основе программного обеспечения в рамках по меньшей мере одного устройства управления и/или регулирования.
5. Устройство по п.1, в котором полученные по меньшей мере одним измерительным устройством данные позиционирования, относящиеся к компонентам подгрупп, подаются на устройство управления и/или регулирования и в нейронную сеть.
6. Устройство по п.1, в котором устройства позиционирования содержат, соответственно, по меньшей мере одно фиксирующее устройство для захватывания и освобождения по меньшей мере одного компонента подгруппы, причем по меньшей мере одно фиксирующее устройство является контролируемым посредством устройства управления и/или регулирования и/или нейронной сети.
7. Устройство по п.1, в котором устройства позиционирования могут управляться посредством устройства ручного управления.
8. Устройство по п.1, в котором предусмотрено по меньшей мере одно устройство скрепления, чтобы фиксировать по меньшей мере два компонента подгрупп в их относительном положении по отношению друг к другу.
9. Устройство по п.1, в котором предусмотрено по меньшей мере одно устройство стыковки, чтобы компоненты подгрупп состыковывать друг с другом.
10. Устройство по п.1, в котором в области по меньшей мере одного устройства позиционирования размещен по меньшей мере один измерительный преобразователь для определения других данных измерений, который соединен с по меньшей мере одним устройством управления и/или регулирования и по меньшей мере одной нейронной сетью.
11. Устройство по п.10, в котором по меньшей мере один измерительный преобразователь выбран из группы, состоящей из датчика усилия для определения деформаций компонентов подгрупп, датчика пути для определения данных позиционирования, относящихся к устройствам позиционирования, датчика угла поворота, датчика скорости, датчика ускорения, датчика температуры и/или датчика влажности воздуха.
12. Способ ориентирования по меньшей мере двух компонентов подгрупп по отношению друг к другу для интеграции компонента с по меньшей мере двумя устройствами позиционирования посредством устройства согласно п.1, содержащий следующие этапы:
а) помещение компонента подгруппы в соответствующее одно из по меньшей мере двух устройств позиционирования, причем по меньшей мере два устройства позиционирования выбраны из группы, состоящей из по меньшей мере одного устройства позиционирования боковой оболочки, по меньшей мере одного устройства позиционирования верхней оболочки, по меньшей мере одного устройства позиционирования нижней оболочки и их комбинаций,
b) одновременное перемещение устройств позиционирования под контролем по меньшей мере одной нейронной сети и по меньшей мере одного измерительного устройства, пока не будет достигнута желательная геометрическая форма,
c) определение данных позиционирования по меньшей мере двух компонентов подгрупп и/или устройств позиционирования посредством измерительного устройства для определения фактического положения, и
d) ориентирование компонентов подгрупп под контролем по меньшей мере одного устройства управления и/или регулирования и/или по меньшей мере одной нейронной сети посредством одновременного перемещения устройств позиционирования на основе фактического положения, определенного измерительным устройством и/или измерительным преобразователем, пока не будет достигнуто желательное положение, подходящее для скрепления и/или стыковки компонентов подгрупп.
13. Способ по п.12, в котором на фазе тестирования осуществляется обучение нейронной сети, пока нейронная сеть не достигнет достаточной правильности высказывания, и генерируется начальный блок данных для первого прогона способа с нейронной сетью.
14. Способ по п.12, в котором начальный блок данных во время процесса перемещения за счет непрерывного ввода данных положения, определенных по меньшей мере одним измерительным устройством, и/или данных измерения, определенных по меньшей мере одним измерительным преобразователем, в по меньшей мере одну нейронную сеть, последовательно улучшается.
RU2011148902/02A 2009-05-01 2010-04-30 Устройство и способ для пространственного ориентирования по меньшей мере двух компонентов подгрупп RU2533984C2 (ru)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17450209P 2009-05-01 2009-05-01
DE102009018991.2 2009-05-01
US61/174,502 2009-05-01
DE102009018991A DE102009018991A1 (de) 2009-05-01 2009-05-01 Vorrichtung zur räumlichen Ausrichtung von mindestens zwei Untergruppenbauteilen sowie Verfahren
PCT/EP2010/055878 WO2010125172A2 (de) 2009-05-01 2010-04-30 Vorrichtung zur räumlichen ausrichtung von mindestens zwei untergruppenbauteilen sowie verfahren

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011148902A true RU2011148902A (ru) 2013-06-10
RU2533984C2 RU2533984C2 (ru) 2014-11-27

Family

ID=42813636

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011148902/02A RU2533984C2 (ru) 2009-05-01 2010-04-30 Устройство и способ для пространственного ориентирования по меньшей мере двух компонентов подгрупп

Country Status (9)

Country Link
US (1) US9132924B2 (ru)
EP (1) EP2424780B1 (ru)
JP (1) JP2012525266A (ru)
CN (1) CN102802867B (ru)
BR (1) BRPI1009916A2 (ru)
CA (1) CA2760720A1 (ru)
DE (1) DE102009018991A1 (ru)
RU (1) RU2533984C2 (ru)
WO (1) WO2010125172A2 (ru)

Families Citing this family (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011116437A1 (de) * 2011-10-19 2013-04-25 Dürr Systems GmbH Betriebsverfahren für ein Positioniersystem
US9090357B2 (en) * 2011-12-15 2015-07-28 The Boeing Company Method of assembling panelized aircraft fuselages
CN102554595B (zh) * 2012-01-13 2014-05-21 清华大学 用于飞机的蒙皮制造装配***
ITTO20120111A1 (it) * 2012-02-09 2013-08-10 Alenia Aermacchi Spa Sistema automatico per la giunzione di porzioni di un telaio e metodo associato.
US9245062B2 (en) 2012-03-22 2016-01-26 Virtek Vision International Inc. Laser projection system using variable part alignment
JP6219055B2 (ja) * 2013-03-29 2017-10-25 三菱重工業株式会社 機体結合方法及びストロングバック
US9364926B2 (en) 2013-05-02 2016-06-14 The Boeing Company System and method of assembling components
US9925629B2 (en) 2013-05-29 2018-03-27 The Boeing Company Modular and reconfigurable support system
US9604319B2 (en) * 2013-08-13 2017-03-28 The Boeing Company Method for processing curved sheets using magnetic clamping members
US9778650B2 (en) * 2013-12-11 2017-10-03 Honda Motor Co., Ltd. Apparatus, system and method for kitting and automation assembly
CN105035346B (zh) * 2014-04-30 2018-10-23 波音公司 模块化支柱***
CN106458336B (zh) * 2014-06-27 2020-08-21 C系列飞机有限合伙公司 用于组装的变形部件的再成形
US10406593B2 (en) 2014-07-09 2019-09-10 The Boeing Company Method of using a tower for accessing an interior of a fuselage assembly
US11131982B2 (en) 2014-09-17 2021-09-28 The Boeing Company Fuselage manufacturing system
US9682788B2 (en) 2014-09-17 2017-06-20 The Boeing Company Fuselage manufacturing system
US9927227B2 (en) 2014-09-17 2018-03-27 The Boeing Company Metrology system for generating measurements of fuselage sections
US9453720B2 (en) 2014-09-17 2016-09-27 The Boeing Company Metrology system for generating measurements of fuselage sections
US11273930B2 (en) 2014-09-17 2022-03-15 The Boeing Company Cradle system for shaping fuselage sections
DE102014116560A1 (de) 2014-11-12 2016-05-12 Airbus Operations Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Befestigen eines Luftfahrzeug- oder Raumfahrzeug-Bauteils an einer Rumpfsektion eines Luftfahrzeugs oder Raumfahrzeugs
US9737967B2 (en) * 2014-12-17 2017-08-22 Embraer S.A. Universal magnetic table jig assemblies and methods for positioning a workpiece, especially for the fabrication of aircraft structural components
GB201505400D0 (en) 2015-03-30 2015-05-13 Rolls Royce Plc Multi coordinate reference system for positioning bladed drum
US10162339B2 (en) * 2015-04-08 2018-12-25 Sciperio, Inc Automated manufacturing using modular structures and real time feedback for high precision control
CN106563932A (zh) * 2015-10-08 2017-04-19 陕西飞机工业（集团）有限公司 一种新型对接型架
GB201522174D0 (en) * 2015-12-16 2016-01-27 Univ Nottingham Orientation and/or position monitoring and control
ES2929413T3 (es) * 2016-05-27 2022-11-29 Airbus Operations Gmbh Sistema de producción para el ensamblaje automatizado de componentes de vehículo y procedimiento para controlar un sistema de producción
CN108459557B (zh) * 2017-07-26 2021-11-19 华中科技大学 零件加工尺寸评测方法
EP3511252B1 (en) * 2018-01-11 2020-12-16 Airbus Operations GmbH Production system for the automated assembly of vehicle components and method for controlling a production system
FR3090586A1 (fr) * 2018-12-20 2020-06-26 Airbus Operations Système et procédé de détermination de l’écartement entre deux pièces en utilisant des capteurs à courant de Foucault
DE102020204993A1 (de) * 2020-04-21 2021-10-21 Premium Aerotec Gmbh Assistenzsystem und Verfahren zum Positionieren eines ersten Bauteils relativ zu einem zweiten Bauteil und Fernbedienung für ein Assistenzsystem
EP4177171A1 (en) * 2021-11-03 2023-05-10 The Boeing Company Method and system for transporting a workpiece in a manufacturing environment
NL2029840B1 (en) * 2021-11-19 2023-06-13 Boeing Co Systems and methods for supporting a workpiece in a manufacturing environment
EP4177170A1 (en) 2021-11-03 2023-05-10 The Boeing Company Systems and methods for supporting a workpiece in a manufacturing environment
NL2029839B1 (en) * 2021-11-19 2023-06-13 Boeing Co Method and system for transporting a workpiece in a manufacturing environment

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4937768A (en) * 1987-04-14 1990-06-26 Northrop Corporation Integrated assembly system
JP2629291B2 (ja) 1988-08-19 1997-07-09 日本電信電話株式会社 マニピュレータ学習制御方法
JP2646761B2 (ja) * 1989-09-20 1997-08-27 日産自動車株式会社 車体組立方法
US5380978A (en) * 1991-07-12 1995-01-10 Pryor; Timothy R. Method and apparatus for assembly of car bodies and other 3-dimensional objects
JPH0775937A (ja) 1993-09-07 1995-03-20 Sodick Co Ltd 工作機械及びその制御方法
US8157047B2 (en) * 1995-06-07 2012-04-17 Automotive Technologies International, Inc. Occupant protection systems control techniques
ATE211271T1 (de) 1995-06-26 2002-01-15 Siemens Ag Numerisches steuerverfahren
US5788158A (en) * 1996-07-31 1998-08-04 Crash Rescue Equipment Service, Inc. Automatic levelling fluid nozzle for aerial boom
DE19834703C1 (de) * 1998-07-31 1999-12-30 Daimler Chrysler Aerospace Verfahren zur Herstellung, Ausrüstung und Ausstattung eines Flugzeugrumpfes und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
ITMI20011241A1 (it) 2001-06-13 2002-12-13 Advanced Technologies S R L Metodo per la calibrazione e taratura di sensori in una stazione di assemblaggio e stazione di assemblaggio
JP2003104527A (ja) 2001-09-28 2003-04-09 Shigeru Akagaki 搬送物懸垂搬送用シャックルの保護具およびシャックル
US6898484B2 (en) 2002-05-01 2005-05-24 Dorothy Lemelson Robotic manufacturing and assembly with relative radio positioning using radio based location determination
WO2004018158A2 (en) * 2002-08-21 2004-03-04 Neal Solomon Organizing groups of self-configurable mobile robotic agents
RU2226168C1 (ru) 2002-09-09 2004-03-27 ГОУ "Иркутский государственный технический университет" Способ установки изделия в заданное пространственное положение и устройство для его осуществления
TWI225808B (en) * 2002-12-10 2005-01-01 Rimtech Ind Co Ltd Method of manufacturing aluminum alloy rim for automobile
RU2266558C2 (ru) 2003-12-31 2005-12-20 Кубанский государственный технологический университет Интеллектуальный контроллер с нейронной сетью и правилами самомодификации
DE102004056286B4 (de) * 2004-11-22 2015-12-24 Airbus Operations Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum form- und/oder abmessungsunabhängigen Zusammenfügen und Heften von mehreren Einzelkomponenten zur Bildung von eigensteifen, transportfähigen Sektionen für Verkehrsmittel, insbesondere für Luftfahrzeuge
DE102004056287A1 (de) * 2004-11-22 2006-05-24 Airbus Deutschland Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Fertigung von Sektionen für Verkehrsmittel, insbesondere für Luftfahrzeuge
DE102006019917B4 (de) * 2006-04-28 2013-10-10 Airbus Operations Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Sicherung der Maßhaltigkeit von mehrsegmentigen Konstruktionsstrukturen beim Zusammenbau
RU2361726C2 (ru) 2007-02-28 2009-07-20 Общество С Ограниченной Ответственностью "Алгоритм-Робо" Система управления антропоморфным роботом и способ управления
DE102007028918A1 (de) 2007-06-22 2009-01-02 Airbus Deutschland Gmbh Verfahren zur Herstellung einer Rumpfzelle eines Flugzeugs sowie Vorrichtung

Also Published As

Publication number Publication date
CN102802867B (zh) 2015-08-26
BRPI1009916A2 (pt) 2016-03-15
CN102802867A (zh) 2012-11-28
WO2010125172A3 (de) 2011-05-26
US20120130528A1 (en) 2012-05-24
RU2533984C2 (ru) 2014-11-27
JP2012525266A (ja) 2012-10-22
EP2424780A2 (de) 2012-03-07
DE102009018991A1 (de) 2010-11-04
CA2760720A1 (en) 2010-11-04
WO2010125172A2 (de) 2010-11-04
US9132924B2 (en) 2015-09-15
EP2424780B1 (de) 2016-03-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2011148902A (ru) Устройство и способ для пространственного ориентирования по меньшей мере двух компонентов подгрупп
Mei et al. Review of the application of flexible, measurement-assisted assembly technology in aircraft manufacturing
CN104535079B (zh) 机载光电惯性稳定平台隔离度测试***及方法
WO2017132539A8 (en) System and method for determining the position of sensor elements in a sensor array
JP2016107843A (ja) マルチコプタを用いた３次元形状計測方法および装置
CN107102645B (zh) 一种飞机姿态调节装置
EP2627969A1 (en) Hover cmm
WO2018214005A1 (zh) 农业无人飞行器的控制方法、飞行控制器及农业无人机
Sabatini et al. Deployable space manipulator commanded by means of visual-based guidance and navigation
CN104614554B (zh) 船基风速风向传感器基准误差自修正方法
JP2017059955A (ja) 撮像システム及びコンピュータプログラム
CN106575125A (zh) 无人机轨迹同步
Ferreira et al. Underwater robotic vehicle for ship hull inspection: control system architecture
CN117452966A (zh) 一种基于单轴拉力传感器的无人机力协同吊挂搬运方法
Yiqun et al. Position and heading angle control of an unmanned quadrotor helicopter using LQR method
CN109060286B (zh) 基于数字散斑的无人机低频振动检测装置及方法
Xie et al. Position estimation and control for quadrotor using optical flow and GPS sensors
CN208860567U (zh) 基于数字散斑的无人机低频振动检测装置
Duzzi et al. Electromagnetic position and attitude control for PACMAN experiment
CN106802226B (zh) 解耦六自由度机构尾支杆长度变化引起的位置误差补偿法
CN107588786B (zh) 一种用于星敏感器仿真测试的多用途恒星模拟器驱动方法
CN109703780A (zh) 一种电传运输类飞机飞行试验舵面卡阻实现方法
JP2001021320A (ja) ６自由度運動解析方法
CN114721296A (zh) 空间非合作目标抓捕与操控及组合体控制试验装置与方法
JP2015000580A (ja) 航空機の検査システム

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20170501