RU2009125601A - Устройства для установки в заданное положение/удерживания инструментов - Google Patents

Устройства для установки в заданное положение/удерживания инструментов Download PDF

Info

Publication number
RU2009125601A
RU2009125601A RU2009125601/14A RU2009125601A RU2009125601A RU 2009125601 A RU2009125601 A RU 2009125601A RU 2009125601/14 A RU2009125601/14 A RU 2009125601/14A RU 2009125601 A RU2009125601 A RU 2009125601A RU 2009125601 A RU2009125601 A RU 2009125601A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
positioning mechanism
tool
positioning
patient
control mechanism
Prior art date
Application number
RU2009125601/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2463014C2 (ru
Inventor
Марк К. ДОЙЛ (US)
Марк К. ДОЙЛ
Джимми К. КЭЙПЬЮТО (US)
Джимми К. КЭЙПЬЮТО
Original Assignee
Эллидженс Корпорейшн (Us)
Эллидженс Корпорейшн
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Эллидженс Корпорейшн (Us), Эллидженс Корпорейшн filed Critical Эллидженс Корпорейшн (Us)
Publication of RU2009125601A publication Critical patent/RU2009125601A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2463014C2 publication Critical patent/RU2463014C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00212—Electrical control of surgical instruments using remote controls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00535—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pneumatically or hydraulically operated
    • A61B2017/00539—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pneumatically or hydraulically operated hydraulically
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
    • A61B2017/3409—Needle locating or guiding means using mechanical guide means including needle or instrument drives
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20372—Manual controlling elements

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)

Abstract

1. Устройство, предназначенное для использования при позиционировании инструмента, предназначенного для использования при хирургической операции, содержащее ! механический механизм позиционирования, выполненный с конфигурацией, обеспечивающей возможность соединения его с инструментом вне тела пациента и перемещения инструмента относительно тела пациента; ! механизм управления; и ! соединительное устройство, соединенное в рабочем положении с механизмом управления и механизмом позиционирования, при этом механизм управления выполнен с конфигурацией, обеспечивающей перемещение инструмента посредством механизма позиционирования за счет передачи усилия, приложенного человеком к механизму управления, посредством соединительного устройства. ! 2. Устройство по п.1, в котором соединительное устройство содержит гидравлическую систему. ! 3. Устройство по п.2, в котором гидравлическая система содержит гидравлическую систему с замкнутым контуром. ! 4. Устройство по п.1, в котором соединительное устройство содержит систему с тросиком толкающе-тянущего типа. ! 5. Устройство по п.1, в котором соединительное устройство содержит систему тросиков и шкивов. ! 6. Устройство по п.1, в котором соединительное устройство содержит более одного компонента из гидравлической системы, системы с тросиком толкающе-тянущего типа и системы тросиков и шкивов. ! 7. Устройство по любому из пп.1-6, в котором механизм позиционирования выполнен с конфигурацией, обеспечивающей возможность использования ткани пациента для создания оси поворота для установки инструмента в заданное положение внутри тела пациента. ! 8. Устройство по любому из пп.1-

Claims (22)

1. Устройство, предназначенное для использования при позиционировании инструмента, предназначенного для использования при хирургической операции, содержащее
механический механизм позиционирования, выполненный с конфигурацией, обеспечивающей возможность соединения его с инструментом вне тела пациента и перемещения инструмента относительно тела пациента;
механизм управления; и
соединительное устройство, соединенное в рабочем положении с механизмом управления и механизмом позиционирования, при этом механизм управления выполнен с конфигурацией, обеспечивающей перемещение инструмента посредством механизма позиционирования за счет передачи усилия, приложенного человеком к механизму управления, посредством соединительного устройства.
2. Устройство по п.1, в котором соединительное устройство содержит гидравлическую систему.
3. Устройство по п.2, в котором гидравлическая система содержит гидравлическую систему с замкнутым контуром.
4. Устройство по п.1, в котором соединительное устройство содержит систему с тросиком толкающе-тянущего типа.
5. Устройство по п.1, в котором соединительное устройство содержит систему тросиков и шкивов.
6. Устройство по п.1, в котором соединительное устройство содержит более одного компонента из гидравлической системы, системы с тросиком толкающе-тянущего типа и системы тросиков и шкивов.
7. Устройство по любому из пп.1-6, в котором механизм позиционирования выполнен с конфигурацией, обеспечивающей возможность использования ткани пациента для создания оси поворота для установки инструмента в заданное положение внутри тела пациента.
8. Устройство по любому из пп.1-6, в котором механизм позиционирования содержит нежесткие обеспечивающие поворот элементы.
9. Устройство по п.7, в котором механизм позиционирования содержит нежесткие обеспечивающие поворот элементы.
10. Устройство по любому из пп.1-6, в котором механизм позиционирования содержит тормозное устройство, выполненное с конфигурацией, обеспечивающей возможность фиксации инструмента в определенном положении, и при этом механизм управления содержит приводное устройство для указанного тормозного устройства.
11. Устройство по п.7, в котором механизм позиционирования содержит тормозное устройство, выполненное с конфигурацией, обеспечивающей возможность фиксации инструмента в определенном положении, и при этом механизм управления содержит приводное устройство для указанного тормозного устройства.
12. Устройство по п.8, в котором механизм позиционирования содержит тормозное устройство, выполненное с конфигурацией, обеспечивающей возможность фиксации инструмента в определенном положении, и при этом механизм управления содержит приводное устройство для указанного тормозного устройства.
13. Устройство, предназначенное для использования при позиционировании инструментов, предназначенных для использования при хирургической операции, содержащее
средство для позиционирования и/или удерживания инструмента;
средство для управления указанным средством для позиционирования и/или удерживания; и
средство для механической передачи усилия от средства для управления к средству для позиционирования.
14. Устройство, предназначенное для использования при позиционировании инструмента, предназначенного для использования при хирургической операции, содержащее
механизм позиционирования, соединенный с опорной конструкцией, при этом механизм позиционирования и опорная конструкция расположены вне тела пациента;
хирургический инструмент, соединенный с механизмом позиционирования и проходящий в тело пациента;
механизм управления; и
соединительное устройство, соединенное в рабочем положении с механизмом управления и механизмом позиционирования, при этом механизм управления выполнен с конфигурацией, обеспечивающей перемещение инструмента относительно тела пациента посредством механизма позиционирования за счет передачи механических или гидравлических управляющих сигналов посредством соединительного устройства.
15. Способ позиционирования инструмента, предназначенного для использования при хирургической операции, относительно пациента, при этом способ включает в себя
крепление механизма позиционирования к опорной конструкции, при этом механизм позиционирования и опорная конструкция расположены вне тела пациента;
введение инструмента в тело пациента, при этом инструмент присоединен к механизму позиционирования; и
манипулирование механизмом управления, соединенным в рабочем положении с механизмом позиционирования, при этом манипулирование механизмом управления обеспечивает перемещение инструмента относительно тела пациента посредством механизма позиционирования.
16. Способ по п.15, в котором при манипулировании механизмом управления обеспечивают перемещение инструмента посредством механизма позиционирования за счет передачи механического усилия от механизма управления механизму позиционирования.
17. Способ по.16, в котором механическое усилие передают посредством использования системы с тросиком толкающе-тянущего типа.
18. Система по п.16, в которой механическое усилие передают посредством использования системы тросиков и шкивов.
19. Способ по п.15, в котором при манипулировании механизмом управления обеспечивают перемещение инструмента посредством механизма позиционирования за счет передачи гидравлических сигналов от механизма управления механизму позиционирования.
20. Способ по п.15, в котором инструмент присоединяют к механизму позиционирования после введения инструмента в тело пациента.
21. Способ по п.15, в котором инструмент присоединяют к механизму позиционирования перед введением инструмента в тело пациента.
22. Способ по п.15, в котором манипулирование механизмом управления включает в себя приложение человеком усилия к механизму управления, в результате чего усилие, приложенное человеком, передается механизму позиционирования.
RU2009125601/14A 2006-12-05 2007-12-04 Устройства для установки в заданное положение/удерживания инструментов RU2463014C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US87292406P 2006-12-05 2006-12-05
US60/872,924 2006-12-05

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2009125601A true RU2009125601A (ru) 2011-01-20
RU2463014C2 RU2463014C2 (ru) 2012-10-10

Family

ID=39387158

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2009125601/14A RU2463014C2 (ru) 2006-12-05 2007-12-04 Устройства для установки в заданное положение/удерживания инструментов

Country Status (11)

Country Link
US (1) US20120118098A1 (ru)
EP (1) EP2091458A2 (ru)
JP (1) JP2010511487A (ru)
CN (1) CN101641053A (ru)
AU (1) AU2007329388A1 (ru)
BR (1) BRPI0719934A2 (ru)
CA (1) CA2671659A1 (ru)
NZ (1) NZ578004A (ru)
RU (1) RU2463014C2 (ru)
WO (1) WO2008070685A2 (ru)
ZA (1) ZA200904469B (ru)

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8256430B2 (en) 2001-06-15 2012-09-04 Monteris Medical, Inc. Hyperthermia treatment and probe therefor
US20100241136A1 (en) * 2006-12-05 2010-09-23 Mark Doyle Instrument positioning/holding devices
US8728092B2 (en) * 2008-08-14 2014-05-20 Monteris Medical Corporation Stereotactic drive system
ES2390436B1 (es) * 2010-07-30 2013-09-30 Universidad Miguel Hernandez De Elche Brazo telerrobotico de configuracion paralela para aplicaciones de cirugia minima invasiva
US9498107B2 (en) 2010-08-06 2016-11-22 Carefusion 2200, Inc. Clamping system
US8776800B2 (en) 2010-09-30 2014-07-15 Carefusion 2200, Inc. Sterile drape having multiple drape interface mechanisms
US8640706B2 (en) 2010-09-30 2014-02-04 Carefusion 2200, Inc. Interface mechanism between a drape and a handle
US20120083825A1 (en) * 2010-09-30 2012-04-05 Carefusion 2200, Inc. Detachable shaft
US8740883B2 (en) 2010-09-30 2014-06-03 Carefusion 2200, Inc. Detachable handle mechanism for use in instrument positioning
WO2014003855A1 (en) 2012-06-27 2014-01-03 Monteris Medical Corporation Image-guided therapy of a tissue
DE102012112712A1 (de) * 2012-12-20 2014-06-26 MAQUET GmbH Instrumentenhalter
CN104139389B (zh) * 2013-05-06 2016-04-27 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 驱动机构
WO2015030671A1 (en) 2013-08-28 2015-03-05 Institute Of Technical Education System and apparatus for guiding an instrument
RU2558508C2 (ru) * 2013-12-11 2015-08-10 Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева" Штатив для установки оборудования наблюдения
US9381069B2 (en) * 2014-02-20 2016-07-05 Hiwin Technologies Corp. Medical instrument holding apparatus
US9700342B2 (en) 2014-03-18 2017-07-11 Monteris Medical Corporation Image-guided therapy of a tissue
US9492121B2 (en) 2014-03-18 2016-11-15 Monteris Medical Corporation Image-guided therapy of a tissue
US10675113B2 (en) 2014-03-18 2020-06-09 Monteris Medical Corporation Automated therapy of a three-dimensional tissue region
TWI577321B (zh) * 2015-01-08 2017-04-11 Hiwin Tech Corp A positioning method for the endoscope and an auxiliary positioning device used in the positioning method
CN105832412B (zh) * 2015-01-12 2018-05-29 上银科技股份有限公司 用于内视镜定位方法及该定位方法所使用的辅助定位装置
US10856726B2 (en) 2015-03-25 2020-12-08 Sony Corporation Medical support arm apparatus
US10327830B2 (en) 2015-04-01 2019-06-25 Monteris Medical Corporation Cryotherapy, thermal therapy, temperature modulation therapy, and probe apparatus therefor
KR102235895B1 (ko) * 2019-04-23 2021-04-05 주식회사 이지엔도서지컬 수술 로봇용 마스터 장치
CN110353777A (zh) * 2019-07-26 2019-10-22 哈尔滨理工大学 Mri下液压驱动差速运动回转式乳腺介入机器人

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3923166A (en) * 1973-10-11 1975-12-02 Nasa Remote manipulator system
JP3273084B2 (ja) * 1992-08-20 2002-04-08 オリンパス光学工業株式会社 医療器具ホルダ装置
US5397323A (en) * 1992-10-30 1995-03-14 International Business Machines Corporation Remote center-of-motion robot for surgery
WO1994026167A1 (en) * 1993-05-14 1994-11-24 Sri International Remote center positioner
US5825536A (en) * 1994-09-12 1998-10-20 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical microscope unit
US5571072A (en) * 1995-04-28 1996-11-05 Kronner; Richard F. Dual-axis endoscope holder
US5649956A (en) * 1995-06-07 1997-07-22 Sri International System and method for releasably holding a surgical instrument
US5624398A (en) * 1996-02-08 1997-04-29 Symbiosis Corporation Endoscopic robotic surgical tools and methods
US5888200A (en) * 1996-08-02 1999-03-30 Stryker Corporation Multi-purpose surgical tool system
US5943914A (en) * 1997-03-27 1999-08-31 Sandia Corporation Master-slave micromanipulator apparatus
US5993463A (en) * 1997-05-15 1999-11-30 Regents Of The University Of Minnesota Remote actuation of trajectory guide
EP0906813B1 (en) * 1997-09-03 2005-11-30 Narishige Co., Ltd. Hydraulically-operated micromanipulator apparatus
US7371210B2 (en) * 1998-02-24 2008-05-13 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument
US6702805B1 (en) * 1999-11-12 2004-03-09 Microdexterity Systems, Inc. Manipulator
JP4222706B2 (ja) * 2000-03-22 2009-02-12 オリンパス株式会社 医療用器具保持装置
US7955323B2 (en) * 2000-06-24 2011-06-07 Greatbatch Medical S.A. Instrument holder and method for a surgical instrument having a park position
DK1309277T3 (da) * 2000-07-20 2008-10-06 Kinetic Surgical Llc Håndaktiveret leddelt kirurgisk værktöj
WO2002062199A2 (en) * 2001-01-16 2002-08-15 Microdexterity Systems, Inc. Surgical manipulator
NL1020396C2 (nl) * 2002-04-16 2003-10-17 Amc Amsterdam Manipulator voor een instrument voor minimaal-invasieve chirurgie, alsmede een dergelijk instrument.
RU2218124C1 (ru) * 2002-04-29 2003-12-10 Федеральный научно-производственный центр закрытое акционерное общество "Научно-производственный концерн (объединение) "ЭНЕРГИЯ" Стереотаксический аппарат
DE10224336B4 (de) * 2002-06-01 2004-04-08 University Of Dundee, Dundee Medizinisches Instrument
US7241290B2 (en) * 2004-06-16 2007-07-10 Kinetic Surgical, Llc Surgical tool kit
US7950306B2 (en) * 2007-02-23 2011-05-31 Microdexterity Systems, Inc. Manipulator
EP2470080A4 (en) * 2009-08-26 2017-08-30 Carefusion 2200, Inc. Mechanisms for positioning and/or holding surgical instruments and performing other functions, and methods of manufacture and use thereof
US8740883B2 (en) * 2010-09-30 2014-06-03 Carefusion 2200, Inc. Detachable handle mechanism for use in instrument positioning

Also Published As

Publication number Publication date
CN101641053A (zh) 2010-02-03
BRPI0719934A2 (pt) 2014-03-11
WO2008070685A2 (en) 2008-06-12
RU2463014C2 (ru) 2012-10-10
ZA200904469B (en) 2010-04-28
CA2671659A1 (en) 2008-06-12
AU2007329388A1 (en) 2008-06-12
WO2008070685A9 (en) 2008-09-18
US20120118098A1 (en) 2012-05-17
WO2008070685A3 (en) 2008-07-24
NZ578004A (en) 2012-07-27
EP2091458A2 (en) 2009-08-26
JP2010511487A (ja) 2010-04-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2009125601A (ru) Устройства для установки в заданное положение/удерживания инструментов
JP4300472B2 (ja) 最小切開手術用器具操作装置及び器具
US9706907B2 (en) Remote endoscope handle manipulation
EP1568305B1 (en) Endoscope treatment system
DK1745238T3 (da) Anordning til et høreapparat
JP2010015164A5 (ru)
ATE477760T1 (de) Gerät, um einen orthopädischen eingriff sprachgesteuert durchzuführen
CN106456264A (zh) 手术器械、器械驱动单元及其手术组件
US8409080B2 (en) Remote endoscope handle manipulation
PT1150736E (pt) Dispositivo de comando manual de uma guia cirurgica
EP1769722A3 (en) Endoscope system comprising endoscope to which medical instrument is attached
WO2005070129A3 (en) Illumination device and related methods
US8640706B2 (en) Interface mechanism between a drape and a handle
BRPI0617357B8 (pt) aparelho de fixação para fixar elementos de osso
WO2007149402A3 (en) Positioning system for dental intra-oral x-ray apparatus
DE602006011490D1 (de) Chirurgischer weitwinkelbeleuchter
US20170056111A1 (en) Laser surgery device and method
CN102499731B (zh) 一种拉索式腔镜手术器械全方位自动牵拉扶持装置
EP2064985A3 (en) Apparatus for controlling endoscopic instrument
CN211460507U (zh) 一种微创手术机器人
IL175124A0 (en) Articulating anastomotic ring applier
CN211834695U (zh) 一种微创手术机器人
US10463411B2 (en) Surgical retaining instruments for bone plates
RU187033U1 (ru) Хирургический манипулятор
WO2012044869A2 (en) Detachable handle mechanism for use in instrument positioning

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20121205