RU1796453C - Gripper - Google Patents

Abstract

Использование: в робототехнике дл  захвата и перемещени  грузов. Сущность изобретени : механическа  рука 9 устанавливает корпус 1 над перемещаемым грузом 11, затем опускает его до соприкосновени  основани  корпуса с горизонтальной поверхностью . В это врем  в результате взаимодействи  груза 11 с механизмом его отрыва от горизонтальной поверхности, выполненного в виде двух ступенчато расположенных роликов 2, смонтированных на регулируемом кронштейне, груз 11 отклон етс , а вы- двигаемый шток 7 поворачивает шарнирную рамку 5 с подсекающей пластиной 6 под основание груза 11. 3 ил.Usage: in robotics for capturing and moving loads. SUMMARY OF THE INVENTION: a mechanical arm 9 places a housing 1 over a movable load 11, then lowers it until the base of the housing contacts a horizontal surface. At this time, as a result of the interaction of the load 11 with the mechanism of its separation from the horizontal surface, made in the form of two stepwise arranged rollers 2 mounted on an adjustable bracket, the load 11 is rejected, and the retractable rod 7 rotates the hinge frame 5 with a cutting plate 6 under base of cargo 11. 3 ill.

Description

У/////77/777777 7У7////////77/У//U ///// 77/777777 7U7 //////// 77 / U //

фиг.1figure 1

Изобретение относитс  к механическим захватам дл  перемещени  грузов и может быть использовано в робототехнике.The invention relates to mechanical grippers for moving loads and can be used in robotics.

Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции захватного устройства.An object of the invention is to simplify the construction of a gripper.

На фиг. 1 показано захватное устройство , общий вид. когда оно находитс  над захватываемым грузом (дл  публикации в бюллетене); на фиг. 2 - то же, в момент, когда захватываемый груз отклонен, т.е. один край его основани  приподн т над полом и под основание подведена отсекающа  пластина; на фиг. 3 - то же, вид сверху.In FIG. 1 shows a gripper, general view. when it is above the seized load (for publication in a bulletin); in FIG. 2 - the same, at the moment when the captured load is rejected, i.e. one edge of its base is raised above the floor and a cut-off plate is brought under the base; in FIG. 3 - the same, top view.

Захватное устройство содержит корпус 1. в верхней части которого изнутри наход тс  два ступенчато размещенных ролика 2 на регулируемом кронштейне 3. Снаружи, корпуса на оси А установлена шарнирна  рамка 5с подсекающей пластиной 6. Сверху к шарнирной рамке 5 шарнирно подсоединен шток 7 гидроцилиндра 8, который смонтирован на механической руке 9. У основани  корпуса закреплен опорный выступ 10, а внутри корпуса наход тс  перемещаемый груз 11.The gripping device comprises a housing 1. In the upper part of which inside there are two stepwise placed rollers 2 on an adjustable bracket 3. On the outside, the hinge frame 5c is equipped with a cutting plate 6. On the axis A, a rod 7 of the hydraulic cylinder 8 is pivotally connected to the hinge frame 5. mounted on a mechanical arm 9. A support protrusion 10 is fixed at the base of the housing, and a transportable load 11 is located inside the housing.

Устройство работает следующим образом .The device operates as follows.

Механической рукой 9 корпус 1 устанавливаетс  над перемещаемым грузом 11 и затем опускаетс  до соприкосновени  основани  корпуса с горизонтальной поверхностью , на которой расположен-перемещаемый груз 11. В результате этого сначала посредством ролика 2 нижнего и вслед за ним ролика 2 верхнего, груз 11 отклон етс With a mechanical arm 9, the housing 1 is mounted above the movable load 11 and then lowered until the base of the housing contacts the horizontal surface on which the movable load 11 is located. As a result, first, by means of the lower roller 2 and then the upper roller 2, the load 11 is deflected

верхним основанием вправо, а между левой стороной основани  перемещаемого груза 11 и полом образуетс  зазор. После этого в цилиндр 8 подаетс  энергетическа  жидкцеть или воздух и выдвигаемый шток 7 по- ворачивает шарнирную раму 5 в вертикальное положение. Закрепленна  снизу шарнирной рамкой 5 подсекающа  пластина 6 продвигаетс  под основание перемещаемого груза 11 (фиг. 2). Таким образом , перемещаемый груз оказываетс  надежно закреплен в корпусе и транспортируетс  по назначению.the upper base to the right, and a gap is formed between the left side of the base of the load 11 and the floor. Thereafter, energy fluid or air is supplied to the cylinder 8 and the extendable rod 7 rotates the hinge frame 5 to a vertical position. The undercut plate 6, secured from below by the hinge frame 5, is advanced under the base of the transported load 11 (Fig. 2). In this way, the transported load is securely secured in the housing and transported as intended.

Дл  освобождени  перемещаемого гру5 за от захвата корпус 1 устанавливаетс  на горизонтальную поверхность и шток 7 вдви-. гаетс  в цилиндр, вследствие чего подсекающа  пластина 5 выходит за пределы основани  перемещаемого груза (фиг. 1).To release the transported cargo 5 from the grip, the housing 1 is mounted on a horizontal surface and the stem 7 is moved in two. bent into the cylinder, as a result of which the cutting plate 5 extends beyond the base of the load to be transported (Fig. 1).

0 После этого перемещаемый груз освобождаетс  от захвата и корпус 1 можно направл ть дл  захвата и перемещени  очередного груза.0 Thereafter, the transported load is freed from gripping, and the housing 1 can be guided to capture and move the next load.

5 формула изобретени 5 claims

Захватное устройство, содержащее корпус в виде стакана, в котором смонтирован механизм отрыва и клещевой захват с крюками , рычаги которого св заны с приводом,A gripping device comprising a housing in the form of a glass in which a tearing mechanism and a tongs with hooks are mounted, the levers of which are connected with the drive,

0 отличающеес  тем, что, с целью упрощени  конструкции, механизм отрыва выполнен в виде двух ступенчато расположенных роликов, смонтированных на регулируемом кронштейне, а корпус снабжен0 characterized in that, in order to simplify the design, the tear-off mechanism is made in the form of two stepped rollers mounted on an adjustable bracket, and the housing is equipped with

35 опорным выступом.35 supporting ledge.

/////;/////;

Фиг.1Figure 1

7Я ЗУ/77//77777// 67Я ЗУ / 77 // 77777 // 6

Фиг.ЗFig.Z