RU2022777C1 - Gripping device - Google Patents

Abstract

FIELD: mechanical engineering, in particular, industrial robots and manipulators. SUBSTANCE: gripping device has body 1, vertical poles 3 and 6 secured to body 1 and clamping jaws 9 disposed on pivot joint levers 10 between poles 3 and 6. When part 14 is positioned between clamping jaws 9, pivot levers 10 are disposed at an angle with respect to vertical side surface of part 14. As body 1 is lifted, forces retaining part 14 between clamping jaws 9 are developed. EFFECT: wider operational capabilities and enhanced reliability in operation. 2 dwg

Description

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для использования в констpукциях промышленных роботов и манипуляторов. Известно грузозахватное устройство с механизмом заклинивания тела за счет усилия от веса захватываемого груза. Устройство содержит корпус, шарнирно-параллельные механизмы с двумя зажимными губками, смонтированного на двух параллельных стойках корпуса. The invention relates to robotics and is intended for use in the construction of industrial robots and manipulators. Known load gripping device with a mechanism of jamming of the body due to the force of the weight of the captured cargo. The device comprises a housing, articulated-parallel mechanisms with two clamping jaws mounted on two parallel racks of the housing.

Недостатком данного технического решения является сложность и нерациональность исполнения конструкции, что снижает надежность устройства в эксплуатации. The disadvantage of this technical solution is the complexity and irrationality of the design, which reduces the reliability of the device in operation.

Целью изобретения является повышение надежности и упрощение конструкции. The aim of the invention is to increase reliability and simplify the design.

Это достигается тем, что устройство, содержащее корпус в виде двух параллельных стоек, смонтированные на стойках посредством шарнирно-параллелограммных механизмов зажимные губки со скошенными нижними концами со стороны подачи детали и с рифленными рабочими поверхностями и с приводом подъема одной из губок, снабжено рифленными поверхностями губок, выполненными из резины и имеют горизонтальные поперечные выступы, каждый из которых выполнен в виде двух скошенных вверх ребер треугольного сечения, при этом один из верхних шарнирных рычагов зажимной губки выполнен с консольным упором, а привод подъема выполнен в виде силового цилиндра, шток которого имеет возможность взаимодействия с вышеупомянутым упором. This is achieved by the fact that the device containing the housing in the form of two parallel racks mounted on the racks by means of articulated-parallelogram mechanisms clamping jaws with chamfered lower ends on the supply side of the part and with corrugated working surfaces and with a lifting drive for one of the jaws, is equipped with corrugated surfaces of the jaws made of rubber and have horizontal transverse protrusions, each of which is made in the form of two ribs of a triangular section, beveled upwards, while one of the upper articulated levers in the clamping jaw is made with a cantilever stop, and the lifting drive is made in the form of a power cylinder, the rod of which has the ability to interact with the aforementioned stop.

На фиг.1 показано устройство с удерживаемой захватом деталью; на фиг.2 - то же, с освобожденной от захвата деталью. 1 shows a device with a gripper held by a part; figure 2 is the same, with the part freed from capture.

Захватное устройство содержит корпус 1, подвешенный на механической руке 2. Снизу к корпусу присоединена жестко вертикальная правая стойка 3, на которой закреплен пневмоцилиндр 4 со штоком 5. Левая вертикальная стойка 6 смонтирована на корпусе с возможностью перемещения в пазу 7 с последующим закреплением в заданном положении зажимом 8. Зажимные губки 9 через шарнирно-параллелограммный механизм, состоящий из рычагов 10, шарнирно присоединены к вертикальным стойкам 3 и 6. К верхнему шарнирному рычагу 9 присоединен консольный упор 11 для контактирования со штоком 5. Зажимные губки 9 на контактирующих вертикальных поверхностях оснащены прокладками 12 с поперечными горизонтальными выступами, каждый из которых выполнен в виде двух скошенных вверх ребер 13 треугольного сечения. Между зажимными губками расположена перемещаемая деталь 14, а нижние концы 15 разведены относительно один другого. The gripping device comprises a housing 1 suspended on a mechanical arm 2. A rigidly vertical right strut 3 is attached to the bottom of the housing, to which a pneumatic cylinder 4 with a rod 5 is fixed. The left vertical strut 6 is mounted on the housing with the possibility of movement in the groove 7 with subsequent fixing in a predetermined position clamp 8. Clamping jaws 9 through a pivot-parallelogram mechanism consisting of levers 10 are pivotally attached to vertical posts 3 and 6. A cantilever stop 11 is attached to the upper pivot arm 9 for contact Hovhan with rod 5. Clamping jaw 9 at the contact surfaces of vertical spacers 12 are equipped with transverse horizontal lugs, each of which is made up of two upwardly beveled edges 13 of triangular cross section. A movable part 14 is located between the clamping jaws, and the lower ends 15 are divorced relative to each other.

Работа захватного устройства осуществляется следующим образом. The operation of the gripper is as follows.

Посредством механической руки (фиг.1) корпус 1 с зажимными губками 9 устанавливается над деталью 14 и опускается на нее. При этом шарнирная подвеска зажимных губок 9 не создает препятствия для размещения транспортируемой детали 14 между зажимных губок, а раздвоенные в стороны нижние концы 15 зажимных губок освобождают от необходимости проведения прицельных операций. Поскольку расстояния между вертикальными стойками 3 и 6 отрегулированы так, что при размещении детали 14 между зажимными губками шарнирные рычаги 10 устанавливаются с наклоном вверх в сторону направления транспортирования детали 14, то создаются надежные условия, когда при поднятии корпуса 2 вместе с ним будет поднята и деталь 14. При увеличении веса детали 14 она с еще большей силой зажимается между губками 9. Рифленные рабочие поверхности зажимных губок обеспечивают высокий коэффициент трения между контролирующей поверхностью зажимных губок и боковой поверхностью детали 14. By means of a mechanical arm (Fig. 1), the housing 1 with the clamping jaws 9 is mounted above the part 14 and lowered onto it. In this case, the hinged suspension of the clamping jaws 9 does not create an obstacle for placing the transported part 14 between the clamping jaws, and the lower ends 15 of the clamping jaws bifurcated to the side free from the need for targeted operations. Since the distances between the uprights 3 and 6 are adjusted so that when the part 14 is placed between the clamping jaws, the hinge arms 10 are installed with an upward slope towards the transport direction of the part 14, reliable conditions are created when the part is lifted together with it when lifting the casing 2 14. With an increase in the weight of the part 14, it is clamped evenly between the jaws 9. The corrugated working surfaces of the clamping jaws provide a high coefficient of friction between the control surface of the clamping lips to and the side surface of the part 14.

После получения сигнала с задающего устройства на разжатие губок шток 5 пневмоцилиндра 4 выдвигается вниз и надавливает на консольный упор 11 (фиг. 2). В результате зажимные губки 9 установленная шарнирно на правой стойке 3 поднимается, вследствие чего между губками и деталью образуется зазор, что освобождает деталь от удержания ее зажимными губками. After receiving a signal from the master device to unclench the jaws, the rod 5 of the pneumatic cylinder 4 extends downward and pushes against the cantilever stop 11 (Fig. 2). As a result, the clamping jaws 9 pivotally mounted on the right post 3 rises, as a result of which a gap is formed between the jaws and the part, which frees the part from being held by the clamping jaws.

Преимущество изобретения состоит в том, что в нем простыми средствами достигается надежный захват и удержание перемещаемого груза с тем большим усилием, чем тяжелее захватываемый груз. An advantage of the invention is that in it by simple means reliable grip and retention of the transported load is achieved with the greater effort, the heavier the load is captured.

Claims (1)

ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус в виде двух параллельных стоек, смонтированные на стойках посредством шарнирно-параллелограммных механизмов зажимные губки со скошенными нижними концами со стороны подачи детали и с рифлеными рабочими поверхностями, привод подъема одной из губок, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции, рифленые рабочие поверхности зажимных губок выполнены из резины и имеют горизонтальные поперечные выступы , каждый из которых выполнен в виде двух скошенных вверх ребер треугольнго сечения, при этом один из верхних шарнирных рычагов зажимной губки выполнен с консольным упором, а привод подъема выполнен в виде силового цилиндра, шток которого имеет возможность взаимодействия с упомянутым упором. CAPTURE DEVICE, comprising a housing in the form of two parallel racks, clamping jaws mounted on the racks by means of articulated-parallelogram mechanisms with chamfered lower ends on the supply side of the part and with corrugated working surfaces, the lifting drive of one of the jaws, characterized in that, in order to increase reliability and simplification of the design, the corrugated working surfaces of the clamping jaws are made of rubber and have horizontal transverse protrusions, each of which is made in the form of two beveled ribs cross-section, while one of the upper hinge levers of the clamping jaw is made with a cantilever stop, and the lift drive is made in the form of a power cylinder, the rod of which has the ability to interact with the said stop.

Images