RU2022777C1 - Gripping device - Google Patents
Gripping device Download PDFInfo
- Publication number
- RU2022777C1 RU2022777C1 SU4916205A RU2022777C1 RU 2022777 C1 RU2022777 C1 RU 2022777C1 SU 4916205 A SU4916205 A SU 4916205A RU 2022777 C1 RU2022777 C1 RU 2022777C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- clamping jaws
- jaws
- clamping
- housing
- stop
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к робототехнике и предназначено для использования в констpукциях промышленных роботов и манипуляторов. Известно грузозахватное устройство с механизмом заклинивания тела за счет усилия от веса захватываемого груза. Устройство содержит корпус, шарнирно-параллельные механизмы с двумя зажимными губками, смонтированного на двух параллельных стойках корпуса. The invention relates to robotics and is intended for use in the construction of industrial robots and manipulators. Known load gripping device with a mechanism of jamming of the body due to the force of the weight of the captured cargo. The device comprises a housing, articulated-parallel mechanisms with two clamping jaws mounted on two parallel racks of the housing.
Недостатком данного технического решения является сложность и нерациональность исполнения конструкции, что снижает надежность устройства в эксплуатации. The disadvantage of this technical solution is the complexity and irrationality of the design, which reduces the reliability of the device in operation.
Целью изобретения является повышение надежности и упрощение конструкции. The aim of the invention is to increase reliability and simplify the design.
Это достигается тем, что устройство, содержащее корпус в виде двух параллельных стоек, смонтированные на стойках посредством шарнирно-параллелограммных механизмов зажимные губки со скошенными нижними концами со стороны подачи детали и с рифленными рабочими поверхностями и с приводом подъема одной из губок, снабжено рифленными поверхностями губок, выполненными из резины и имеют горизонтальные поперечные выступы, каждый из которых выполнен в виде двух скошенных вверх ребер треугольного сечения, при этом один из верхних шарнирных рычагов зажимной губки выполнен с консольным упором, а привод подъема выполнен в виде силового цилиндра, шток которого имеет возможность взаимодействия с вышеупомянутым упором. This is achieved by the fact that the device containing the housing in the form of two parallel racks mounted on the racks by means of articulated-parallelogram mechanisms clamping jaws with chamfered lower ends on the supply side of the part and with corrugated working surfaces and with a lifting drive for one of the jaws, is equipped with corrugated surfaces of the jaws made of rubber and have horizontal transverse protrusions, each of which is made in the form of two ribs of a triangular section, beveled upwards, while one of the upper articulated levers in the clamping jaw is made with a cantilever stop, and the lifting drive is made in the form of a power cylinder, the rod of which has the ability to interact with the aforementioned stop.
На фиг.1 показано устройство с удерживаемой захватом деталью; на фиг.2 - то же, с освобожденной от захвата деталью. 1 shows a device with a gripper held by a part; figure 2 is the same, with the part freed from capture.
Захватное устройство содержит корпус 1, подвешенный на механической руке 2. Снизу к корпусу присоединена жестко вертикальная правая стойка 3, на которой закреплен пневмоцилиндр 4 со штоком 5. Левая вертикальная стойка 6 смонтирована на корпусе с возможностью перемещения в пазу 7 с последующим закреплением в заданном положении зажимом 8. Зажимные губки 9 через шарнирно-параллелограммный механизм, состоящий из рычагов 10, шарнирно присоединены к вертикальным стойкам 3 и 6. К верхнему шарнирному рычагу 9 присоединен консольный упор 11 для контактирования со штоком 5. Зажимные губки 9 на контактирующих вертикальных поверхностях оснащены прокладками 12 с поперечными горизонтальными выступами, каждый из которых выполнен в виде двух скошенных вверх ребер 13 треугольного сечения. Между зажимными губками расположена перемещаемая деталь 14, а нижние концы 15 разведены относительно один другого. The gripping device comprises a housing 1 suspended on a
Работа захватного устройства осуществляется следующим образом. The operation of the gripper is as follows.
Посредством механической руки (фиг.1) корпус 1 с зажимными губками 9 устанавливается над деталью 14 и опускается на нее. При этом шарнирная подвеска зажимных губок 9 не создает препятствия для размещения транспортируемой детали 14 между зажимных губок, а раздвоенные в стороны нижние концы 15 зажимных губок освобождают от необходимости проведения прицельных операций. Поскольку расстояния между вертикальными стойками 3 и 6 отрегулированы так, что при размещении детали 14 между зажимными губками шарнирные рычаги 10 устанавливаются с наклоном вверх в сторону направления транспортирования детали 14, то создаются надежные условия, когда при поднятии корпуса 2 вместе с ним будет поднята и деталь 14. При увеличении веса детали 14 она с еще большей силой зажимается между губками 9. Рифленные рабочие поверхности зажимных губок обеспечивают высокий коэффициент трения между контролирующей поверхностью зажимных губок и боковой поверхностью детали 14. By means of a mechanical arm (Fig. 1), the housing 1 with the clamping jaws 9 is mounted above the
После получения сигнала с задающего устройства на разжатие губок шток 5 пневмоцилиндра 4 выдвигается вниз и надавливает на консольный упор 11 (фиг. 2). В результате зажимные губки 9 установленная шарнирно на правой стойке 3 поднимается, вследствие чего между губками и деталью образуется зазор, что освобождает деталь от удержания ее зажимными губками. After receiving a signal from the master device to unclench the jaws, the rod 5 of the
Преимущество изобретения состоит в том, что в нем простыми средствами достигается надежный захват и удержание перемещаемого груза с тем большим усилием, чем тяжелее захватываемый груз. An advantage of the invention is that in it by simple means reliable grip and retention of the transported load is achieved with the greater effort, the heavier the load is captured.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU4916205 RU2022777C1 (en) | 1991-03-04 | 1991-03-04 | Gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU4916205 RU2022777C1 (en) | 1991-03-04 | 1991-03-04 | Gripping device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2022777C1 true RU2022777C1 (en) | 1994-11-15 |
Family
ID=21563307
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU4916205 RU2022777C1 (en) | 1991-03-04 | 1991-03-04 | Gripping device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2022777C1 (en) |
-
1991
- 1991-03-04 RU SU4916205 patent/RU2022777C1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР N 466165, кл. B 66C 1/66, 1973. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111547518B (en) | Centre gripping tongs mechanism based on commodity circulation transportation loading and unloading | |
RU2022777C1 (en) | Gripping device | |
CN209682209U (en) | A kind of robot row frame manipulator | |
CN212736051U (en) | Clamping type clamp with buffering function | |
CN1030184C (en) | Self-locking rail clamping device | |
SU1736899A1 (en) | Load gripping device | |
KR930007427Y1 (en) | Crane hooks | |
SU1622278A1 (en) | Load-engaging device | |
CN215853846U (en) | Clamping device and clamping system | |
CN213111516U (en) | Box carrying mechanism | |
CN221395975U (en) | Unordered grabbing device based on vision | |
CN109037140A (en) | A kind of grabbing device for the semiconductor haulage equipment having anti-collision | |
CN214692879U (en) | Battery box grabbing device and hoisting device | |
RU2022779C1 (en) | Gripping device | |
JPH0452236Y2 (en) | ||
CN216505209U (en) | Truss steel bar component grabbing device and prefabricated component production equipment | |
CN212981647U (en) | Manipulator device for automatic loading and unloading | |
SU1458311A1 (en) | Barrel-engaging device for loader | |
SU1406113A1 (en) | Load=engaging device | |
SU1409567A1 (en) | Load-engaging crossbeam | |
SU1298176A1 (en) | Gripping device | |
RU2091291C1 (en) | Load swinging preventing device | |
SU1632826A1 (en) | A movable clamp for tensioning a contact wire suspension | |
RU1796453C (en) | Gripper | |
SU1404439A1 (en) | Grab |