PL243756B1

PL243756B1 - Sposób automatycznego załadunku i rozładunku przesyłek w bezzałogowym statku powietrznym i mechanizm do automatycznego załadunku i rozładunku przesyłek w bezzałogowym statku powietrznym

Info

Publication number: PL243756B1
Application number: PL434986A
Authority: PL
Inventors: Vadym Melnyk
Original assignee: Cervi Robotics Spolka Z Ograniczona Odpowiedzialnoscia
Priority date: 2020-08-17
Filing date: 2020-08-17
Publication date: 2023-10-09
Also published as: EP3957562A1; PL434986A1

Abstract

Sposób automatycznego załadunku i rozładunku przesyłek w bezzałogowym statku powietrznym charakteryzujący się tym, że w celu załadunku umieszcza się ładunek wewnątrz pojemnika transportowego (1), następnie, gdy koryto transportowe znajduje się w pozycji załadunkowej, umieszcza się pojemnik transportowy (1) w korycie transportowym i potwierdza umieszczenie poprzez naciśnięcie przycisku, zaś koryto transportowe przesuwa się w osi x do pozycji przeładunkowej poprzez prowadnice podajnika oraz siłownik pneumatyczny, po czym manipulator podjeżdża i wsuwa trzpienie obrotowe w zapadki ryglujące i poprzez ruch obrotowy trzpieni obrotowych wywołany przez silnik napędowy ruchu obrotowego wałków blokowane są zapadki ryglujące, a manipulator podnosi pojemnik transportowy (1) wykonując ruch w osi z, a następnie przesuwa się w osi y odsuwając się od podajnika. Mechanizm do automatycznego załadunku i rozładunku przesyłek w bezzałogowym statku powietrznym posiadający pojemnik transportowy, charakteryzujący się tym, że do pojemnika transportowego (1) przymocowane są zapadki ryglujące oraz szyny pozycjonujące pojemnika transportowego, przy czym pojemnik transportowy (1) umieszczony jest na korycie transportowym, które posiada belki tensometryczne i prowadnice podajnika i mechanizm posiada również manipulator składający się z ramienia manipulatora, trzpienia obrotowego zespołu napinaczy, paska napędowego, tarcz enkodera, enkoderów pozycji wałków oraz silnika napędowego ruchu obrotowego wałków, przy czym w bezzałogowym statku powietrznym znajduje się slot na pojemnik transportowy (18).

Description

Przedmiotem wynalazku jest sposób automatycznego załadunku i rozładunku przesyłek w bezzałogowym statku powietrznym i mechanizm do automatycznego załadunku i rozładunku przesyłek w bezzałogowym statku powietrznym. Wynalazek może być wykorzystywany w dziedzinie transportu powietrznego.

Z dokumentu patentowego US 9957048 znany jest pojazd dostawczy zawierający bezzałogowy statek lotniczy (UAV) i robota do załadunku. System obejmuje bezzałogowe statki powietrzne, które pomagają personelowi przewoźnika, zmniejszając fizyczne wymagania procesu transportu i dostawy. UAV składa się z podwozia zawierającego część górną, elementy napędowe skonfigurowane do podnoszenia podwozia UAV oraz nośnik paczek skonfigurowany do selektywnego łączenia i wyjmowania z podwozia UAV. Mechanizmy wspierające UAV są wykorzystywane do załadunku i rozładunku transporterów paczek na podwozie UAV, a UAV ląduje i startuje z mechanizmu wspierającego UAV, aby dostarczyć paczki do miejsca docelowego. UAV obejmuje jednostki obliczeniowe, które współpracują z różnymi systemami i jednostkami obliczeniowymi w celu wysyłania i odbierania różnego rodzaju informacji.

Ze zgłoszenia patentowego EP3412569 znany jest system i sposób dostawy ładunku. Wynalazek zapewnia ulepszony system do transportu ładunku i / lub pasażerów obejmujący jedną lub więcej stacji bazowych i jeden lub więcej statków powietrznych, korzystnie bezzałogowych statków powietrznych (UAV), do transportu ładunku i / lub pasażerów, przy czym pojazd powietrzny zawiera: moduł ładunkowy (zamocowany rozłącznie do statku powietrznego, moduł ładunkowy rozłącznie zawarty w ramie, która sama jest zawarta w statku powietrznym), przystosowany do trzymania ładunku i / lub pasażerów w jednej lub większej liczbie przedziałów ładunkowych moduł cargo; stacja domowa zawiera podwyższoną stację dokującą do dokowania jednego lub większej liczby statków powietrznych, ponadto zawiera stację odbiorczą do przyjmowania ładunku i / lub pasażerów, która jest oddzielona od stacji dokującej na odległość, a ponadto zawiera środki transportowe łączące stację dokującą i stacja odbiorcza, przy czym stacja dokująca jest przystosowana do fizycznego ustanowienia połączenia ze statkiem powietrznym i stabilnego zabezpieczenia wspomnianego połączenia, a przy czym stacja dokująca jest przystosowana do późniejszego fizycznego nawiązywania połączenia z modułem ładunkowym.

W przypadku dotychczas znanych rozwiązań do przewożenia ładunku za pomocą bezzałogowych statków powietrznych występuje problem w postaci konieczności udziału człowieka do załadunku przesyłek w celu ich przetransportowania poprzez wykorzystanie bezzałogowego statku powietrznego. Przedmiotowy wynalazek rozwiązuje ten problem.

Sposób automatycznego załadunku i rozładunku przesyłek w bezzałogowym statku powietrznym; charakteryzujący się tym, że w celu załadunku umieszcza się ładunek wewnątrz pojemnika transportowego. Gdy koryto transportowe znajduje się w pozycji załadunkowej, umieszcza się pojemnik transportowy w korycie transportowym i potwierdza umieszczenie poprzez naciśnięcie przycisku. Koryto transportowe przesuwa się w osi x do pozycji przeładunkowej poprzez prowadnice podajnika oraz siłownik pneumatyczny, po czym manipulator podjeżdża i wsuwa trzpienie obrotowe w zapadki ryglujące i poprzez ruch obrotowy trzpieni obrotowych wywołany przez silnik napędowy ruchu obrotowego wałków blokowane są zapadki ryglujące. Manipulator podnosi pojemnik transportowy wykonując ruch w osi z, a następnie przesuwa się w osi y odsuwając się od podajnika. W kolejnym kroku manipulator ustawia swoją pozycję w osi x i z i poprzez ruch w osi y umieszcza pojemnik transportowy wewnątrz slotu na pojemnik transportowy, a poprzez ruch obrotowy trzpieni obrotowych wywołanych przez silnik napędowy ruchu obrotowego wałków odblokowywane są zapadki ryglujące. Manipulator poprzez ruch w osi y odsuwa się od bezzałogowego statku powietrznego. W celu rozładunku manipulator ustawia swoją pozycję w osi x i z, a następnie, poprzez ruch w osi y manipulator wsuwa trzpienie obrotowe w zapadki ryglujące i poprzez ruch obrotowy trzpieni obrotowych wywołany przez silnik napędowy ruchu obrotowego wałków blokowane są zapadki ryglujące. Poprzez ruch w osi y manipulator wyjmuje pojemnik transportowy ze slotu na pojemnik transportowy w bezzałogowym statku powietr znym. W kolejnym kroku manipulator ustawia swoją pozycję w osi x i z i poprzez ruch w osi y ustawia pojemnik transportowy nad korytem transportowym. Następnie poprzez ruch w osi z manipulator opuszcza pojemnik transportowy w korycie transportowym i poprzez ruch obrotowy trzpieni obrotowych wywołany przez silnik napędowy ruchu obrotowego wałków odblokowywane są zapadki ryglujące. Manipulator poprzez ruch w osi y odsuwa się od koryta transportowego, a koryto transportowe poprzez ruch w osi x przesuwa się z pozycji przeładunkowej do pozycji załadunkowej.

Mechanizm do automatycznego załadunku i rozładunku przesyłek w bezzałogowym statku powietrznym posiadający pojemnik transportowy, charakteryzujący się tym, że do pojemnika transportowego przymocowane są zapadki ryglujące oraz szyny pozycjonujące pojemnika transportowego. Pojemnik transportowy umieszczony jest na korycie transportowym, które posiada belki tensometryczne i prowadnice podajnika. Mechanizm posiada również manipulator składający się z ramienia manip ulatora, trzpienia obrotowego, zespołu napinaczy, paska napędowego, tarcz enkodera, enkoderów pozycji wałków oraz silnika napędowego ruchu obrotowego wałków. W bezzałogowym statku powietrznym znajduje się slot na pojemnik transportowy

Wynalazek został przedstawiony w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia bezzałogowy statek powietrzny z pojemnikiem transportowym w widoku aksonometrycznym, fig. 2 - bezzałogowy statek powietrzny wraz z korytem transportowym i manipulatorem, fig. 3 - pojemnik transportowy wraz z ramieniem manipulatora, Fig. 4 - zapadki ryglujące w pozycji zablokowanej i w pozycji odblokowanej.

Mechanizm do automatycznego załadunku i rozładunku przesyłek w bezzałogowym statku powietrznym posiada pojemnik transportowy 1, do którego wkładany jest ładunek. Do pojemnika transportowego 1 są przymocowane zapadki ryglujące 9, które zabezpieczają pojemnik transportowy 1 przed wysunięciem oraz szyny pozycjonujące pojemnika transportowego 16 pozwalające na precyzyjne wsunięcie pojemnika transportowego 1 do slotu na pojemnik transportowy 18. Pojemnik transportowy 1 umieszczany jest na korycie transportowym 10, które posiada belki tensometryczne 11 służące do pomiaru masy ładunku i prowadnice podajnika 13 umożliwiające jego przesunięcie do manipulatora 14 w celu przekazania pojemnika transportowego 1. Za przesuwanie podajnika cargo w osi x odpowiada siłownik pneumatyczny 12.

Rozwiązanie posiada również manipulator 14 składający się z ramienia manipulatora 17, trzpienia obrotowego 7, zespołu napinaczy 4, paska napędowego 5, tarcz enkodera 6, enkoderów pozycji wałków 2 oraz silnika napędowego ruchu obrotowego wałków 3. W bezzałogowym statku powietrznym 15 znajduje się slot na pojemnik transportowy 18.

W celu załadunku użytkownik umieszcza ładunek wewnątrz pojemnika transportowego 1. Następnie, gdy koryto transportowe 10 znajduje się w pozycji załadunkowej, użytkownik umieszcza pojemnik transportowy 1 w korycie transportowym 10 i potwierdza umieszczenie poprzez naciśnięcie przycisku. Koryto transportowe 10 przesuwa się w osi x do pozycji przeładunkowej poprzez prowadnice podajnika 13 oraz siłownik pneumatyczny 12. Manipulator 14 podjeżdża i wsuwa trzpienie obrotowe 7 w zapadki ryglujące i poprzez ruch obrotowy trzpieni obrotowych 7 wywołany przez silnik napędowy ruchu obrotowego wałków 3 blokowane są zapadki ryglujące 9. Manipulator 4 podnosi pojemnik transportowy 1 wykonując ruch w osi z, następnie przesuwa się w osi y odsuwając się od podajnika. W kolejnym kroku manipulator 14 ustawia swoją pozycję w osi x i z, aby możliwe było trafienie pojemnika transportowego 1 do slotu na pojemnik transportowy 18 znajdującego się w bezzałogowym statku powietrznym 15 i poprzez ruch w osi y umieszcza pojemnik transportowy 1 wewnątrz slotu na pojemnik transportowy 18 i poprzez ruch obrotowy trzpieni obrotowych 7 wywołanych przez silnik napędowy ruchu obrotowego wałków 3 odblokowywane są zapadki ryglujące 9. Manipulator 14 poprzez ruch w osi y odsuwa się od bezzałogowego statku powietrznego 15.

W celu rozładunku manipulator 14 ustawia swoją pozycję w osi x i z aby możliwe było trafienie trzpieni obrotowych 7 w zapadki ryglujące 9 pojemnika transportowego 1 znajdującego się wewnątrz slotu na pojemnik transportowy 18 znajdujący się w bezzałogowym statku powietrznym 15. Następnie, poprzez ruch w osi y manipulator wsuwa trzpienie obrotowe 7 w zapadki ryglujące 9 i poprzez ruch obrotowy trzpieni obrotowych 7 wywołany przez silnik napędowy ruchu obrotowego wałków 3 blokowane są zapadki ryglujące 19. Następnie poprzez ruch w osi y manipulator 14 wyjmuje pojemnik transportowy 1 ze slotu na pojemnik transportowy 18 w bezzałogowym statku powietrznym 15. W kolejnym kroku manipulator ustawia swoją pozycję w osi x i z aby możliwe było umieszczenie pojemnika transportowego 1 w korycie transportowym 10 i poprzez ruch w osi y pojemnik transportowy 1 nad korytem transportowym 10. Następnie poprzez ruch w osi z manipulator 14 opuszcza pojemnik transportowy 1 w korycie transportowym 10 i poprzez ruch obrotowy trzpieni obrotowych 7 wywołany przez silnik napędowy ruchu obrotowego wałków 3 odblokowywane są zapadki ryglujące 19. Następnie manipulator 14 poprzez ruch w osi y odsuwa się od koryta transportowego 10. Koryto transportowe 10 poprzez ruch w osi x przesuwa się z pozycji przeładunkowej do pozycji załadunkowej, z której użytkownik może odebrać pojemnik transportowy 10.

Claims

1. Sposób automatycznego załadunku i rozładunku przesyłek w bezzałogowym statku powietrznym, znamienny tym, że w celu załadunku umieszcza się ładunek wewnątrz pojemnika transportowego (1), następnie, gdy koryto transportowe (10) znajduje się w pozycji załadunkowej, umieszcza się pojemnik transportowy (1) w korycie transportowym (10) i potwierdza umieszczenie poprzez naciśnięcie przycisku, zaś koryto transportowe (10) przesuwa się w osi x do pozycji przeładunkowej poprzez prowadnice podajnika (13) oraz siłownik pneumatyczny (12), po czym manipulator (14) podjeżdża i wsuwa trzpienie obrotowe (7) w zapadki ryglujące i poprzez ruch obrotowy trzpieni obrotowych (7) wywołany przez silnik napędowy ruchu obrotowego wałków (3) blokowane są zapadki ryglujące (9), a manipulator (4) podnosi pojemnik transportowy (1) wykonując ruch w osi z, a następnie przesuwa się w osi y odsuwając się od podajnika, przy czym w kolejnym kroku manipulator (14) ustawia swoją pozycję w osi x i z i poprzez ruch w osi y umieszcza pojemnik transportowy (1) wewnątrz slotu na pojemnik transportowy (18), a poprzez ruch obrotowy trzpieni obrotowych (7) wywołanych przez silnik napędowy ruchu obrotowego wałków (3) odblokowywane są zapadki ryglujące (9), po czym manipulator (14) poprzez ruch w osi y odsuwa się od bezzałogowego statku powietrznego (15), a w celu rozładunku manipulator (14) ustawia swoją pozycję w osi x i z, a następnie, poprzez ruch w osi y manipulator wsuwa trzpienie obrotowe (7) w zapadki ryglujące (9) i poprzez ruch obrotowy trzpieni obrotowych (7) wywołany przez silnik napędowy ruchu obrotowego wałków (3) blokowane są zapadki ryglujące (19), po czym poprzez ruch w osi y manipulator (14) wyjmuje pojemnik transportowy (1) ze slotu na pojemnik transportowy (18) w bezzałogowym statku powietrznym (15), a w kolejnym kroku manipulator ustawia swoją pozycję w osi x i z i poprzez ruch w osi y ustawia pojemnik transportowy (1) nad korytem transportowym (10), a następnie poprzez ruch w osi z manipulator (14) opuszcza pojemnik transportowy (1) w korycie transportowym (10) i poprzez ruch obrotowy trzpieni obrotowych (7) wywołany przez silnik napędowy ruchu obrotowego wałków (3) odblokowywane są zapadki ryglujące (19), po czym manipulator (14) poprzez ruch w osi y odsuwa się od koryta transportowego (10), a koryto transportowe (10) poprzez ruch w osi x przesuwa się z pozycji przeładunkowej do pozycji załadunkowej.

2. Mechanizm do automatycznego załadunku i rozładunku przesyłek w bezzałogowym statku powietrznym posiadający pojemnik transportowy, znamienny tym, że do pojemnika transportowego (1) przymocowane są zapadki ryglujące (9) oraz szyny pozycjonujące pojemnika transportowego (16), przy czym pojemnik transportowy (1) umieszczony jest na korycie transportowym (10), które posiada belki tensometryczne (11) i prowadnice podajnika (13) i mechanizm posiada również manipulator (14) składający się z ramienia manipulatora (17), trzpienia obrotowego (7), zespołu napinaczy (4), paska napędowego (5), tarcz enkodera (6), enkoderów pozycji wałków (2) oraz silnika napędowego ruchu obrotowego wałków (3), przy czym w bezzałogowym statku powietrznym (15) znajduje się slot na pojemnik transportowy (18).