NO864570L - Robot. - Google Patents

Description

Oppfinnelsen angår en robot, særlig en robot for rengjøring, inspeksjon og/eller reparasjon under vann av sveiser på stålrørseksjoner på plattformer som er forankret til havs, hvilken robot omfatter en stamme med et styrbart armsystem for understøttelse av nødvendig rengjørings-, inspeksjons- og/eller reparasjonsutrustning.

Installasjoner som er forankret til havs, og særlig olje- og gassplattformer, må av sikkerhetsgrunner inspiseres med periodisk tilbakevendende intervaller med henblikk på eventuelle skader. Dette gjelder særlig den av stålrør opp-bygde undervannsstruktur som bærer selve plattformen. Slike undervannsinspeksjoner begrenses som regel til de svake punkter på stålrørstrukturen, nemlig sveisene i rørseksjo-nenes knutepunkter, de såkalte noder.

For tiden utføres rengjørings-, inspeksjons- og reparasjonsarbeider på sådanne under vannoverflaten belig-gende deler av stålrørstrukturen manuelt ved hjelp av dykke-re. Sådanne dykkerinnsatser er forbundet med store farer for dykkernes sikkerhet og medfører betydelige kostnader.

I sin videste betydning har oppfinnelsen som formål å utvikle et fjernstyrt inspeksjonssystem som i stor utstrekning kan erstatte dykkerens manuelle arbeid for ren-gjøring, inspeksjon og/eller reparasjon av utsatte deler (sveiser) av den bærende stålrørstruktur på havbaserte installasjoner.

For dette formål har man tidligere foreslått (GB-A-2 027 473) en anordning som kan anbringes på en rørseksjon og som omfatter to halvsirkelformede sporseksjoner som ved hjelp av et felles ledd kan tvinges mellom en åpen stilling i hvilken sporhalvdelen kan føres innover og bort fra den rørseksjon på hvilken anordningen skal anbringes, og en lukket stilling i hvilken sporhalvdelen sirkelformet omslut-ter rørseksjonen, slik at en på sporet forskyvbar vogn, som kan bære en manipulator for håndtering av en for det aktuelle formål passende utrusting, kan bevege seg i en sirkelbane over rørseksjonens omkretsoverflate. En slik anordning er imidlertid plasskrevende i sin åpne tilstand når den skal anbringes på røret. Da plassen kan være meget begrenset ved visse typer av knutepunkter der et flertall rørseksjoner sammenstråler i forskjellige vinkler i forhold til hverand-re, og på grunn av at offeranoder ofte er hindrende plassert 1 nærheten av knutepunktene, kan anvendelse av den ovennevn-te, kjente inspeksjonsanordning umuliggjøres.

Det har derfor vært en målsetning å fjerne ulempene ved de kjente anordninger og tilveiebringe en forbedret, smi-digere anordning som lett kan tilpasses til rørseksjoner av vidt forskjellige diametere og bevege seg uhindret rundt den aktuelle rørseksjon, idet et styrbart armsystem på anordningen, som understøtter nødvendig rengjørings-, inspeksjons-og/eller reparasjonsutrustning, kan bringes til å følge den del (sveisen) som skal rengjøres, kontrolleres og/eller repa-reres .

For dette formål er det tilveiebrakt en robot av den innledningsvis angitte type som ifølge oppfinnelsen er kjennetegnet ved at stammen er understøttet av fremre og bakre hjul av hvilke minst ett er drevet, at stammen har minst ett fremoverrettet og ett bakoverrettet ben med en ytre støtterull, idet benene er slik utformet og svingbart anordnet at de sammen med stammen på fastholdende måte kan omslutte mer enn halvparten av omkretsen av den rørseksjon på hvilken roboten er plassert.

For å kunne omslutte rørseksjoner med meget stor diameter, er hvert ben ifølge en hensiktsmessig utførelses-form av oppfinnelsen svingbart lagret ved ytterenden av et på stammen festet forankringsben.

Ytterligere detaljer og fordeler ved roboten ifølge oppfinnelsen skal beskrives nærmere i det følgende under henvisning til tegningen, der fig. 1 viser et sideriss av en robot ifølge oppfinnelsen, sett i forskjellige arbeids-stillinger på rørseksjoner med forskjellig diameter, og fig. 2 viser et enderiss av roboten på fig. 1 anbrakt på en rør-seksjon inntil et knutepunkt i en stålrørstruktur.

Den på fig. 1 med 10 generelt betegnede robot omfatter en stamme eller et hus 12 som ved hjelp av et fremre og et bakre hjulpar 14 hhv. 16 er bevegelig rundt omkretsen av en rørseksjon. Hensiktsmessig er begge hjulpar 14, 16 drevet ved hjelp av et endeløst transmisjonsorgan 18 som er vist med stiplede linjer på fig. 1.

For fastholdelse av stammen 12 på en rørseksjon oppviser roboten et fremre og et bakre ben 20 hhv. 22 som er svingbart lagret i et respektivt feste 24, 26 på stammen 12. Benene har ved sine ytre ender en støtterull 28 som kan bringes til anlegg mot rørseksjonen som skal omsluttes av roboten. På fig. 1 er vist to rørseksjoner T, T' som har forskjellig diameter og som kan omfattes av benene 20, 22 i robotens enkleste utførelse.

Når roboten 10 skal arbeide på rørseksjoner med enda større diameter, såsom rørene T" og T"' på fig. 1, monteres et forlengelsesben 30, 32 i festene 24, 26, idet benene 20, 22 monteres svingbart ved ytterenden av forlengelsesbenene 30, 32.

Hvert av benene 20, 22 kan bestå av to innbyrdes

i hovedsaken parallelle elementer. På fig. 2 er vist elementene 20a, 20b av benet 20. Disse elementer kan være innbyrdes svingbart lagret, slik at ujevnheter på rørets omkrets-flate kan opptas. Støtterullen 28 kan derved utgjøres av en dobbeltrull. Også hvert av forlengelsesbenene 30, 32 kan bestå av to innbyrdes i hovedsaken parallelle elementer (ikke vist). På fig. 2 er det skjematisk vist et dreieorgan 34 for svinging av benene mellom en åpen stilling i hvilken roboten 10 kan anbringes på en rørseksjon, og en lukket stilling i hvilken støtterullene 28 og hjulene 14, 16 holdes tilstrekkelig presset mot rørseksjonen for at hjulene 14, 16 skal kunne forflytte roboten rundt rørseksjonens omkrets.

På fig. 2 er vist en arbeidsstilling i hvilken roboten ved hjelp av et i detalj ikke vist manipulatorarm-system kan utføre en rengjøring, inspeksjon og/eller reparasjon av en sveis 36 mellom et par innbyrdes kryssende rør-seksjoner 38, 40.

Claims (6)

1. Robot, særlig for rengjøring, inspeksjon og/eller reparasjon under vann av sveiser på stålrørseksjoner på plattformer som er forankret til havs, omfattende en stamme (12) med et styrbart armsystem for understøttelse av nød-vendig rengjørings-, inspeksjons- og/eller reparasjonsutrustning, karakterisert ved at stammen (12) er understøt-tet av fremre og bakre hjul (14, 16) av hvilke minst ett er drevet, og at stammen (12) har minst ett fremoverrettet og et bakoverrettet ben (20, 22) med en ytre støtterull (28), idet benene (20, 22) er slik utformet og svingbart anordnet at de sammen med stammen på fastholdende måte kan omslutte mer enn halvparten av omkretsen av den rørseksjon på hvilken roboten er plassert.

2. Robot ifølge krav 1, karakterisert ved at hvert ben (20, 22) for å omslutte rørseksjoner med stor diameter er svingbart lagret ved ytterenden av et på stammen (12) festet forlengelsesben (30, 32).

3. Robot ifølge krav 1 eller 2, karakterisert ved at hvert ben (20, 22) omfatter to innbyrdes i hovedsaken parallelle elementer (20a, 20b).

4. Robot ifølge krav 3, . karakterisert ved at elementene (20a, 20b) er innbyrdes forbundet ved sine endepartier.

5. Robot ifølge krav 4, karakterisert ved at elementene (20a, 20b) er individuelt svingbart lagret.

6. Robot ifølge ett av kravene 1-5, karakterisert ved at et dreieorgan (34) er anordnet ved den indre ende av de respektive, svingbare ben (20,22).