ES2370897B2 - Aparato para la inspeccion de tuberias. - Google Patents

Abstract

Aparato para inspección de tuberías, constituido por al menos dos anillos articulados (1 y 2), paralelos y relacionados mediante varillas (8), y por tres unidades de control (3, 4 y 5) montadas entre cada dos anillos consecutivos. Cada unidad de control incluye una base (9) en la que van montados, a través de una estructura de suspensión, medios motrices (15).

Description

Aparato para la inspección de tuberías.

Campo de la invención

La presente invención es refiere a un aparato para la inspección de tuberías, especialmente para la inspección exterior de tuberías, para lo cual dicho aparato se abraza sobre la superficie externa de la tubería, con facultad de desplazamiento a lo largo de la misma.

La invención tiene por objeto un aparato constituido por una estructura robótica que permite realizar la inspección de tuberías, abrazando a las mismas y ocupando un reducido espacio, lo cual lo hace especialmente eficaz para inspeccionar tuberías dispuestas una dentro de otra y con pequeño espacio de separación entre las mismas, aunque puede igualmente ser utilizado para la inspección exterior de todo tipo de tuberías.

El aparato de la invención puede desplazarse entre dos tuberías, no necesariamente concéntricas, pudiendo ser utilizado en los pozos petroleros ubicados en tierra, oleoductos, gaseoductos, tuberías de instalaciones industriales, tuberías utilizadas en edificios, postes de cualquier material, o en tuberías de los fondos marinos. A esta estructura robótica móvil se le pueden incorporar brazos robotizados que se controlen a través de un computador, para la recuperación de los objetos que por accidente puedan caer al pozo, para la reparación de tuberías o para la realización de tareas de manipulación específica en las aplicaciones antes mencionadas.

Del mismo modo, el aparato de la invención podrá ser utilizado en aquellas aplicaciones de difícil o peligroso acceso de manera teleoperada.

El aparato de la invención aporta una nueva forma de medir las variables en pozo, utilizando una estructura robótica que permite el acceso a los mismos de forma controlada. Antecedentes de la invención

Para la inspección de tuberías y conductos de diferentes tipos son ya conocidos aparatos que pueden clasificarse en dos grandes grupos, de acuerdo con su posición respecto de la tubería y entre los cuales pueden citarse los siguientes antecedentes: ES 2346617, EP 0523880, WO 2004074808 y EP 0343878, todos ellos relativos a aparatos o dispositivos aplicables en la limpieza e inspección de tuberías y que aunque estén destinados a posicionarse sobre la superficie externa de las tuberías, debido a sus características y dimensiones no pueden ser utilizados para la inspección y mantenimiento en tuberías dispuestas una dentro de otra.

Pueden también citarse como antecedentes la ES 1067065, ES 2237326, WO 9714903, ES 2206023, ES 1047808 y ES 1060196, todas ellas relativas a dispositivos o aparatos para inspección y limpieza de tuberías o conductos de aire, concebidos para montarse y desplazarse por el interior de la tubería. Descripción de la invención

La presente invención tiene por objeto un aparato para la inspección de tuberías, que comprende una estructura basada en anillos articulados con medios para su desplazamiento por el exterior de las tuberías y dimensionado de modo que pueda acceder de forma automatizada a espacios reducidos limitados entre dos tuberías, dispuesta una dentro de otra, con el fin de realizar la inspección del exterior de la tubería interior, para lo cual el aparato abraza a la tubería interna ocupando un espacio reducido, todo lo cual permite la inspección de una tubería dentro de otra, a través de espacios reducidos, en los cuales el ser humano no tiene acceso, pudiendo ser ventajosamente utilizada para medir variables dentro de pozos petroleros, aunque también puede ser utilizada para la inspección exterior de todo tipo de tuberías.

De acuerdo con la invención, el aparato para la inspección de tuberías está constituido por dos o más anillos articulados paralelos, entre cada dos consecutivos de los cuales van montadas tres unidades de control, distribuidas circunferencialmente entre sí a 120º.

Cada anillo está compuesto por dos o más brazos arqueados que van articulados consecutivamente entre sí por sus extremos, según ejes paralelos al eje de los anillos. Estos anillos limitan cercos circulares que quedan relacionados mediante varillas de conexión paralelas al eje de los anillos. Una de las articulaciones entre brazos será desmontable para permitir la apertura de los anillos.

En cuanto a las unidades de control cada una de ellas está compuesta por una base soporte que va anclada entre dos anillos consecutivos y es portadora de medios motrices acoplables sobre la superficie externa de una tubería y de una estructura de suspensión en la que van montados los medios motrices y la cual puede rotar sobre la base soporte según un eje perpendicular al eje de los anillos. La estructura de suspensión va suspendida de un servomotor que va montado en la base soporte y está encargado de provocar la rotación de dicha estructura de suspensión en uno u otro sentido, alrededor del eje antes comentado.

Preferentemente el aparato de la invención estará compuesto por dos anillos articulados paralelos, relacionados entre sí mediante varillas de conexión y cada uno de ellos compuesto por tres brazos arqueados que van articulados consecutivamente entre sí por sus extremos, siendo una de estas articulaciones desmontable para permitir la apertura de los anillos.

La estructura de suspensión de cada unidad de control está compuesta por dos placas paralelas, una primera placa externa y una segunda placa interna. La primera placa externa va suspendida de la base soporte a través del servomotor encargado de la rotación de la estructura soporte. Por su parte, la segunda placa externa va relacionada con la primera placa mediante elementos amortiguadores de conexión que incluyen apoyos elásticos intermedios, dispuestos entre las dos placas, y limitadores de separación máxima de dichas placas. Los limitadores de separación entre placas pueden estar constituidos por varillas que atraviesan libremente las dos placas y disponen en sus extremos, por fuera de las placas, de apoyos para las mismas. Las varillas pueden ser varillas roscadas en sus posiciones extremas y los apoyos citados estar constituidos por tuercas enroscadas en las varillas. En cuanto a los apoyos elásticos intermedios estarán preferentemente constituidos por resortes helicoidales montados entre las dos placas, alrededor de las varillas de conexión de las mismas.

Los medios motrices antes comentados están compuestos por un rodillo de tracción y por un motor de accionamiento. Estos dos componentes van montados sobre la primera placa interna de la estructura de suspensión. El rodillo sobresale hacia el interior del contorno de los anillos a través de una abertura que presenta la segunda placa interna de la estructura de suspensión.

La base soporte de cada unidad de control delimita, a partir de su superficie interna, una cámara central en la que se aloja parcialmente la estructura de suspensión. La primera placa interna de esta estructura de suspensión queda situada dentro de la cámara y conectada al servomotor que va montado sobre la superficie posterior libre de dicha base soporte, mientras que la segunda placa interior de la estructura de suspensión sobresale respecto de la superficie interna de la base soporte, junto con el rodillo de tracción. El conjunto de la estructura de suspensión puede rotar libremente dentro de la base soporte, tal y como se ha indicado anteriormente, al ser accionada mediante el servomotor del que queda suspendida la placa interna de la estructura de suspensión.

Con esta constitución, el rodillo de tracción sobresale interiormente respecto del contorno delimitado por los anillos articulados, para apoyarse sobre la superficie externa de la tubería a inspeccionar.

La estructura de suspensión puede rotar sobre la base soporte en un ángulo de 180º entre una posición centrada, en la cual el eje del rodillo tractor es paralelo al eje de los anillos, y posiciones inclinadas en los que el eje del rodillo forma un ángulo de 90º con el eje de los anillos, hacia uno u otro lado, respecto de la posición centrada.

El rodillo de tracción irá montado en la estructura de suspensión según un eje de giro perpendicular el eje de rotación de dicha estructura de suspensión.

Con la constitución descrita, el aparato de la invención puede montarse sobre el exterior de una tubería, en cuya superficie apoyará a través de los rodillos de tracción. Mediante el accionamiento de estos rodillos con los correspondientes motores, se consigue el desplazamiento lineal del aparato a lo largo de la tubería, cuando los rodillos de tracción ocupan la posición centrada, o bien su desplazamiento helicoidal con el ángulo deseado, al provocar la rotación de la estructura de suspensión y con ello la inclinación del rodillo de tracción, e incluso hasta alcanzar la posibilidad de un desplazamiento horizontal, cuando el eje del rodillo de tracción se sitúa en posición perpendicular al eje de los anillos.

La disposición de las unidades de control con los correspondientes rodillos de tracción a 120º permite que el aparato pueda mantenerse en la superficie de la tubería con firmeza y desplazarse con un movimiento muy estable. Al ser este movimiento estáticamente estable debido a la fricción mecánica que proporcionan los rodillos de tracción sobre la superficie de la tubería, el aparato de la invención puede mantenerse en una posición de la misma sin necesidad del uso de motores, lo que le permite ahorrar energía. Esta fricción se logra gracias al sistema de suspensión en el que van montados los rodillos de tracción.

Dado que el aparato de la invención se desplaza a lo largo de la tubería de forma similar a como lo hace un tren sobre sus raíles, no hay posibilidad de que el aparato se mueva a lo largo de ejes ortogonales a su eje longitudinal. Por lo tanto, si el desplazamiento lineal del aparato se registra a lo largo de este eje, junto con los cambios de orientación, la posición queda plenamente definida.

El aparato de la invención permite además llevar en su estructura una red de sensores para medir variables y magnitudes específicas de la aplicación. Además puede disponer de un sistema de brazos manipuladores con un extremo operativo diseñado de acuerdo a las tareas a realizar, por ejemplo pinzas que permitan la manipulación en los espacios reducidos. De este modo, el aparato de la invención puede utilizarse para el mantenimiento e inspección exterior de tuberías en pozos petroleros ubicados en tierra.

Para el sistema de control se utilizará un ordenador y en el aparato irá contenida la electrónica apropiada que permita realizar el control cinemático y dinámico de la estructura, como así también preprocesar, en tiempo real, las mediciones realizadas por los sensores. Esta información será transmitida a un computador situado en tierra, a través del cual se realiza el monitoreo y la toma de decisiones que requiera la aplicación.

Gracias al sistema de suspensión mediante el que van montados los rodillos de tracción, el aparato de la invención podrá evitar obstáculos que encuentre en su desplazamiento a lo largo de la tubería. Del mismo modo, su capacidad de rotación sobre la tubería y la posibilidad de apertura de los anillos le permiten evitar obstáculos que se puedan presentar igualmente en la tubería. Breve descripción de los dibujos

En los dibujos adjuntos se muestra un ejemplo de realización de un aparato para inspección de tuberías, constituido de acuerdo con la invención. En los dibujos:

La figura 1 es una perspectiva de un aparato para inspección de tuberías, en posición cerrada, constituido de acuerdo con la invención.

La figura 2 es una vista en planta del mismo aparato, en posición abierta.

La figura 3 es un alzado lateral de los medios motrices y estructura de suspensión de los mismos.

La figura 4 es un despiece en perspectiva de los medios motrices y estructura de suspensión.

La figura 5 es una vista en planta del aparato de la invención, montado entre dos tuberías coaxiales.

La figura 6 es una vista similar a la figura 1, con los anillos abiertos y el rodillo tractor con el eje en posición perpendicular al eje de los anillos.

La figura 7 es una vista similar a la figura 6, en la que el rodillo tractor aparece con el eje en posición paralela al eje de los anillos. Descripción detallada de un modo de realización

En la figura 1 se muestra un aparato para la inspección de tuberías que está constituido por dos anillos articulados paralelos 1y2ypor tres unidades de control que se indican en general con las referencias 3, 4 y5yvan montados entre los anillos1y2 separados circunferencialmente entre sí 120º.

En el ejemplo representado en los dibujos cada anillo articulado está compuestos por tres brazos arqueados 6 iguales, que van consecutivamente articulados entre sí por sus extremos según ejes 7 paralelos al eje de los anillos 1 y 2, pudiendo al menos uno de estos ejes estar constituido por una varilla roscada 8 desmontable para permitir la apertura de dichos anillos, según se muestra en la figura 2.

Los anillos 1 y 2 pueden ir unidos a través de las barras 8, coincidentes con los ejes de articulación 7, y por las unidades de control 3, 4 y 5, tal y como se expondrá más adelante.

Cada una de las unidades de control 3, 4 y 5 está compuesta por una base soporte 9 que va fijada entre los anillos 1 y 2 y puede servir como elemento de conexión de los mismos. Esta base soporte delimita, a partir de su superficie interna, una cámara en la que se alojan medios motrices del aparato y una estructura de suspensión de dichos medios motrices.

Según puede apreciarse mejor en las figuras 3 y 4, a estructura de suspensión está compuesta por dos placas paralelas, una primera placa 10 que queda situada dentro de la base soporte 9, y una segunda placa 11 que queda situada fuera de la placa base 9 y sobresale interiormente respecto del contorno de los anillos 1 y 2, tal y como puede apreciarse en la figura 2. Estas dos placas quedan relacionadas entre sí mediante varillas 13 que van ancladas a la segunda placa 11 y atraviesan libremente la primera placa 10, con topes situados por fuera de dicha primera placa 10, para poder limitar la separación entre las dos placas. Los elementos amortiguadores incluyen además resortes helicoidales 14 dispuestos entre las placas 10 y 11 y montados alrededor de las varillas 13.

Sobre la segunda placa 11 van montados los medios motrices compuestos por un rodillo de tracción 15 montado en el eje 16 de un motor de accionamiento 17 que va anclado a la primera placa 11, por ejemplo mediante la placa auxiliar 18. La primera placa 11 dispone de una abertura central 19 a través de la que sobresale el rodillo de tracción 15, tal y como se muestra en la figura 3.

A través de la primera placa 10 la estructura de suspensión va conectada a un servomotor 20 que va anclado exteriormente a la base soporte 9 de cada una de las unidades de control 3, 4 y 5.

Mediante la activación del servomotor 20 la estructura de suspensión mostrada en las figuras 3 y 4 puede rotar respecto de la base soporte 9 según un eje perpendicular al eje de los anillos.

El rodillo de tracción 15 va montado en la estructura de suspensión mostrada en las figuras3y4según un eje de giro que es perpendicular al eje de rotación de dicha estructura de suspensión.

Mediante la activación del servomotor 20 cada estructura de suspensión puede rotar sobre la base soporte 9 al menos un ángulo de 180º, entre una posición centrada, en la cual el eje del rodillo tractor 15 es perpendicular al eje de los anillos 1 y 2, según se muestra en la figura 6, y una posición inclinada hasta una inclinación máxima, hacia uno u otro lado de la posición centrada, en la que el eje del rodillo tractor es paralelo al eje de los anillos, tal y como se muestra en la figura 7.

La variación de posición del rodillo 15 entre las figuras 6 y 7 se consigue mediante rotación de toda la estructura de suspensión representada en las figuras 3 y4.

Como ya se ha indicado, el aparato de la invención será controlado por un computador y un microcontrolador instalado en los anillos 1 y 2, así como sensores internos que realizan la retroalimentación del control, además de varios sensores que son colocados para la medición de las variables de interés, de acuerdo con la aplicación. Un par de brazos con pinzas pueden ir fijados a los anillos, que permitirán la manipulación que requiera la aplicación concreta. También puede incorporarse una cámara de visión nocturna para la visión del trabajo a realizar.

En la figura 5 se muestra la disposición del aparato de la invención entre dos tuberías 21 y 22 dispuestas una dentro de otra, en posición coaxial o no. Según se aprecia en la figura 5, del interior del contorno definido por los anillos 1 y 2 sobresale la primera placa 11 de la estructura de suspensión y el rodillo de tracción 15, el cual apoya sobre la superficie externa de la conducción interior 22 para su desplazamiento sobre la misma.

Cuando se desea desplazar el aparato de forma lineal a lo largo de la tubería interna 22, los rodillos 15 se sitúan de modo que el eje de los mismos quede en posición perpendicular al eje de los anillos. Provocando la rotación de la estructura de suspensión compuesta por las placas 11 y 12 se provoca la inclinación del rodillo 15 en uno u otro sentido hasta alcanzar la máxima inclinación mostrada en la figura 7, en la cual el eje de los rodillos es paralelo al eje de los anillos. Esta posibilidad permite el desplazamiento del aparato de forma lineal a lo largo de la tubería 22, o de forma helicoidal con el ángulo deseado, hasta un posible desplazamiento horizontal.

Para el montaje del aparato de la invención sobre una tubería se procede a la apertura de los anillos 1y 2, según se muestra en las figuras 2 y 6, para su posterior cerrado, una vez que abrazan a la tubería.

Claims (9)

1. REIVINDICACIONES

   1.

   Aparato para la inspección de tuberías, caracterizado por que está constituido por al menos dos anillos articulados paralelos y por tres unidades de control, que van montadas entre cada dos anillos consecutivos, distribuidas circunferencialmente a 120º; cuyos anillos están compuestos, cada uno, por al menos dos brazos arqueados articulados por sus extremos, según ejes paralelos al eje de los anillos, para limitar cercos circulares que quedan relacionados mediante varillas de conexión, siendo al menos una de las articulaciones desmontable para la apertura de dichos cercos; y cuyas unidades de control comprenden una base soporte, que va anclada entre dos anillos consecutivos y es portadora de medios motrices, acoplables sobre la superficie externa de una tubería, de una estructura de suspensión, en la que van montados los medios motrices, puede rotar sobre la base soporte, según un eje perpendicular al eje de los anillos, y va suspendida de un servomotor que va montado en la base soporte y está encargado de la rotación de dicha estructura de suspensión.

2. 2.

   Aparato según la reivindicación 1, caracterizado por que la estructura de suspensión está compuesta por dos placas paralelas, una primera placa que va suspendida de la base soporte a través del servomotor encargado de la rotación de la estructura soporte, y una segunda placa que va relacionada con la primera placa mediante elementos amortiguadores de conexión que incluyen apoyos elásticos intermedios entre placas y limitadores de separación máxima de dichas placas.

3. 3.

   Aparato según la reivindicación 2, caracterizado por que los limitadores de separación entre placas están constituidos por varillas que atraviesan libremente al menos una de las placas y disponen en su extremo, por fuera de las placas, de apoyos para las mismas.

4. 4. Aparato según las reivindicaciones1y2, caracterizado porque los apoyos elásticos intermedios consisten en resortes helicoidales montados entre las placas, alrededor de las varillas citadas.

5. 5.

   Aparato según la reivindicación 1, caracterizado por que los medios motrices comprenden un rodillo de tracción y un motor de accionamiento, ambos montados sobre la primera placa de la estructura de suspensión, cuyo rodillo sobresale hacia el interior del contorno de los anillos a través de una abertura que presenta la segunda placa de la estructura de suspensión.

6. 6.

   Aparato según la reivindicación 1, caracterizado por que la base soporte delimita, a partir de su superficie interna, una cámara central en la que se aloja parcialmente la estructura de suspensión estando la primera placa interna de dicha estructura situada dentro de la cámara, con facultad de rotación alrededor de un eje perpendicular al eje de los anillos y conectada al servomotor que va montado sobre la superficie externa de dicha base soporte, mientras que la segunda placa de la estructura de suspensión sobresale respecto de la superficie interna de la base soporte y del contorno interno de los anillos, junto con el rodillo de tracción.

7. 7.

   Aparato según la reivindicación 1, caracterizado por que el rodillo de tracción va montado en la estructura de suspensión según un eje de giro perpendicular al eje de rotación de dicha estructura de suspensión.

8. 8.

   Aparato según la reivindicación 1, caracterizado por que la estructura de suspensión va montada en la base soporte con facultad de rotación sobre la misma en un ángulo de 90º hacia uno u otro lado respecto de una posición centrada, en la que el eje del rodillo tractor es perpendicular al eje de los rodillos y a partir de la cual puede ocupar posiciones inclinadas hacia uno y otro lado, respecto de dicha posición centrada, hasta una inclinación máxima en la que el eje del rodillo es paralelo al eje de los anillos.

   OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS

   N.º solicitud: 201131691

   ESPAÑA

   Fecha de presentación de la solicitud: 21.10.2011

   Fecha de prioridad:

   INFORME SOBRE EL ESTADO DE LA TECNICA

   51 Int. Cl. : B08B9/023 (2006.01) F16L55/26 (2006.01)

   DOCUMENTOS RELEVANTES

   Categoría

   Documentos citados Reivindicaciones afectadas

   A

   EP 0214841 A2 (WALTON MOLE CO ) 18/03/1987, 1,4

   párrafos [8 -11]; reivindicaciones 1-9; figuras.

   A

   US 2010147094 A1 (KRONENBERG AMI ) 17/06/2010, 1

   párrafo [143]; reivindicaciones 27 y 36; figuras 2, 8 y 11.

   A

   US 5136969 A (CHAPMAN GORDON R) 11/08/1992, resumen; figuras 1 -2. 1

   A

   WO 8606696 A1 (DAWSON OFFSHORE PTY LTD) 20/11/1986, figuras 2 -3. 1

   A

   GB 2182898 A (ASEA ATOM AB) 28/05/1987, figuras 1 -2. 1

   Categoría de los documentos citados X: de particular relevancia Y: de particular relevancia combinado con otro/s de la misma categoría A: refleja el estado de la técnica O: referido a divulgación no escrita P: publicado entre la fecha de prioridad y la de presentación de la solicitud E: documento anterior, pero publicado después de la fecha de presentación de la solicitud

   El presente informe ha sido realizado • para todas las reivindicaciones • para las reivindicaciones nº:

   Fecha de realización del informe 17.11.2011

   Examinador D. Herrera Alados Página 1/4

   INFORME DEL ESTADO DE LA TÉCNICA

   Nº de solicitud: 201131691

   Documentación mínima buscada (sistema de clasificación seguido de los símbolos de clasificación) B08B, F16L, B23K, G21C, E02B Bases de datos electrónicas consultadas durante la búsqueda (nombre de la base de datos y, si es posible, términos de

   búsqueda utilizados) INVENES, EPODOC

   Informe del Estado de la Técnica Página 2/4

   OPINIÓN ESCRITA

   Nº de solicitud: 201131691

   Fecha de Realización de la Opinión Escrita: 17.11.2011

   Declaración

   Novedad (Art. 6.1 LP 11/1986)

   Reivindicaciones Reivindicaciones 1-8 SI NO

   Actividad inventiva (Art. 8.1 LP11/1986)

   Reivindicaciones Reivindicaciones 1-8 SI NO

   Se considera que la solicitud cumple con el requisito de aplicación industrial. Este requisito fue evaluado durante la fase de examen formal y técnico de la solicitud (Artículo 31.2 Ley 11/1986).

   Base de la Opinión.-

   La presente opinión se ha realizado sobre la base de la solicitud de patente tal y como se publica.

   Informe del Estado de la Técnica Página 3/4

   OPINIÓN ESCRITA

   Nº de solicitud: 201131691

   1. Documentos considerados.-

   A continuación se relacionan los documentos pertenecientes al estado de la técnica tomados en consideración para la realización de esta opinión.

   Documento

   Número Publicación o Identificación Fecha Publicación

   D01

   EP 0214841 A2 (WALTON MOLE CO) 18.03.1987

   D02

   US 2010147094 A1 (KRONENBERG AMI) 17.06.2010

   D03

   US 5136969 A (CHAPMAN GORDON R) 11.08.1992

   D04

   WO 8606696 A1 (DAWSON OFFSHORE PTY LTD) 20.11.1986

   D05

   GB 2182898 A (ASEA ATOM AB) 28.05.1987

9. 2. Declaración motivada según los artículos 29.6 y 29.7 del Reglamento de ejecución de la Ley 11/1986, de 20 de marzo, de Patentes sobre la novedad y la actividad inventiva; citas y explicaciones en apoyo de esta declaración

   El objeto técnico de la invención de acuerdo a la reivindicación independiente 1 es un aparato para la inspección de tuberías que comprende al menos dos anillos compuestos por al menos dos brazos arqueados conectados mediante articulaciones y tres unidades de control montadas entre dos anillos consecutivos. Dichas unidades de control están dotadas de unos medios motrices montados en una suspensión que es capaz de rotar según un eje perpendicular al de los anillos gracias a un servomotor montado en una base soporte de la unidad de control.

   El documento D01, considerado el más cercano del estado de la técnica, divulga un aparato para inspección de estructuras de sección circular dotado de un cuerpo en forma de anillo formado por al menos dos brazos unidos por una articulación y que es capaz de cerrarse para ajustarse a la estructura circular. Además dispone de unos ruedas tractoras que disponen de un sistema hidráulico y de muelles capaz de absorber las variaciones en el radio de la estructura de sección circular (ver párrafos [8-10]; reivindicaciones 1-9; figuras).

   La invención reivindicada difiere principalmente del documento D01 en que el aparato dispone de unos medios motrices dotados de suspensión capaces de girar alrededor de un eje perpendicular al eje de los anillos gracias a un servomotor.

   El documento D02 divulga un aparato para el trabajo en tuberías que dispone de unos medios motrices unidos mediante articulaciones. Dichos medios motrices pueden estar girados un cierto ángulo lo que permite al aparato de seguir una trayectoria helicoidal alrededor de la tubería (ver párrafo 143; reivindicaciones 27 y 36; figuras 2, 8 y 11).

   Sin embargo, dicho documento no divulga una suspensión para los medios motrices, ni un servomotor que es capaz de girar a los medios motrices junto con la suspensión alrededor de un eje perpendicular al eje de los anillos.

   Ninguno de los documentos citados D01 a D05, o cualquier combinación relevante entre ellos revela el objeto técnico de la reivindicación 1. Por lo tanto, dichos documentos son un mero reflejo del estado de la técnica. En consecuencia, la invención es nueva y se considera que implica actividad inventiva (Art. 6.1 y 8.1 de LP11/86).

   Las reivindicaciones 2 a 9 son reivindicaciones dependientes de la reivindicación 1 y como ella también cumplen los requisitos con respecto a novedad y actividad inventiva.

   Informe del Estado de la Técnica Página 4/4