NO842520L - Verktoeyskifteanlegg ved bruk av robot - Google Patents
Verktoeyskifteanlegg ved bruk av robotInfo
- Publication number
- NO842520L NO842520L NO842520A NO842520A NO842520L NO 842520 L NO842520 L NO 842520L NO 842520 A NO842520 A NO 842520A NO 842520 A NO842520 A NO 842520A NO 842520 L NO842520 L NO 842520L
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- tool
- tool base
- robot
- base
- central opening
- Prior art date
Links
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 15
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 claims 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 17
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 229910000760 Hardened steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 2
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 2
- 230000002427 irreversible effect Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008672 reprogramming Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
- B25J15/0491—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof comprising end-effector racks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/0063—Connecting non-slidable parts of machine tools to each other
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
- F16B2200/00—Constructional details of connections not covered for in other groups of this subclass
- F16B2200/50—Flanged connections
- F16B2200/509—Flanged connections clamped
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S483/00—Tool changing
- Y10S483/901—Robot end effectors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T403/00—Joints and connections
- Y10T403/70—Interfitted members
- Y10T403/7062—Clamped members
- Y10T403/7064—Clamped members by wedge or cam
- Y10T403/7066—Clamped members by wedge or cam having actuator
- Y10T403/7067—Threaded actuator
- Y10T403/7069—Axially oriented
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T483/00—Tool changing
- Y10T483/17—Tool changing including machine tool or component
- Y10T483/1733—Rotary spindle machine tool [e.g., milling machine, boring, machine, grinding machine, etc.]
- Y10T483/179—Direct tool exchange between spindle and matrix
- Y10T483/1793—Spindle comprises tool changer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Description
Oppfinnelsen vedrører generelt verktøyskifteanlegg, hvor en maskinmekanisme kan anvende et ombyttelig antall verktøy. Nærmere bestemt vedrører oppfinnelsen robotsystemer, slik som industrielle robotarmer, som har et antall av elementer bevegbare i forhold til en robotbasis. I slike robotarmer har det siste elementet i systemet, dvs. "håndleddet", vanligvis en bevegbar endeeffektuerer, til hvilken det er festet en gripeanordning eller et eller annet verktøy.
Mens roboter har den iboende fleksibilitet av å bli repro-grammert for forskjellige arbeider, bærer de vanligvis et spesialverktøy som angår det nærmeste arbeidet som skal utfø-res. Ved tidspunktet for reprogrammering eller omstilling av arbeider, kan robotverktøyet skiftes ut ved en vedlikeholds-operatør, siden det skal påta seg en ny oppgave.
Med det formål å forbedre produktiviteten av en robotmaskin, har søkere bestemt at det er et ønskelig trekk å være i stand til å ombytte flere verktøyslag med en gitt robotendeeffektu-erer under arbeidssyklusen på et gitt arbeidsstykke, og det er til denne oppgave at de har rettet sine fremstøt. Søkere har også bestemt at det er et ønskelig trekk i et utskiftbart verktøysystem å ha evnen til å muliggjøre roboten for auto-matisk ombytting av et flertall av verktøy, uten behov for menneskelig inntreden.
Søkere har betraktet ulike kraftinnretninger for å fastholde et verktøy og har bestemt at verktøyholdersystemet bør være bistabilt, dvs. at mekanismen bør forbli i enten låst eller opplåst ..stilling i tilfelle av en krafttilførselsfeil.
Oppfinnelsen er vist utført i en robot som har en bevegbar endeeffektuerer, hvori et verktøyskifteanlegg innbefatter delvis en adapterenhet fastsatt til endeeffektuereren. Adapterenheten har et hus med innretninger for å lokalisere og sikre huset på endeeffektuereren, og en innretning for å lokalisere og på en frigjørbar måte holde en verktøybasis på huset som er innlemmet deri. En felles verktøybasis fast-settes til et flertall av verktøy, som holdes på en frigjør-bar måte av adapterenheten, og et fastholdende element fastsatt til verktøybasisen samvirker med adapterenheten for å holde verktøybasisen og verktøyet i stilling med adapterenheten .
Det er et formål med oppfinnelsen å tilveiebringe en robot-verktøyskifter som vil på frigjørende måte holde et flertall av verktøy som kan ombyttes med en lagringsmodul for verktøy.
Det er et annet formål med oppfinnelsen å tilveiebringe en robotverktøyskifter som vil tendere til å holde verktøyet i tilfelle av en kraftsvikt. Fig. 1 er en perspektivskisse av en robot som har en verk-tøyskif ter og et stativ med et lagret flertall verktøy. Fig. 2 er en perspektivskisse i delsnitt av en verktøyskifter-adapterenhet, som viser låsesleiden i åpen stilling, og verk-tøyelementet separert fra adapterenheten. Fig. 3 er en perspektivskisse av adapterenheten i fig. 2, som viser låsesleiden i lukket posisjon, og verktøyholderelemen-tet sikret ved låsesleiden. Fig. 4 er en alternativ utførelse av adapterenheten i fig. 2, som viser at en separerbar elektrisk forbindelsesenhet kan innsettes til både adapterenheten og det frigjørbare verk-tøy.
Fig. 5 er en sideprojeksjon av adapterenheten i fig. 2.
Fig. 6 er et plansnitt av verktøyskifterenheten, tatt langs linjen 6 - 6 i fig. 5. Fig. 7 er en frontprojeksjon, tatt i retningen av pilen 7 i fig. 6, og avbilder verktøyholderelementet i delsnitt. Fig. 8 er et snitt gjennom adapterlokaliseringspinnen, tatt langs linjen 8 - 8 i fig. 7. Fig. 9 er en frontprojeksjon av verktøybasisen med verktøyet fjernet for klarhet.
Fig. 10 er et plansnitt av verktøybasisen i fig. 9.
Fig.l i tegningene avbilder en industrirobot 10, som har en basis 11, en bevegbar øvre arm 12, en bevegbar forarm 13 og et artikulerbart "håndledd" 14. Roboten 10 kan være enhver av et utvalg av roboter som produseres, innbefattende roboter med koordinatbevegelse og roboter med leddelte armer, slik som den som er vist, som er beskrevet i US mønster 269681. Håndleddet 14 kunne også være en variasjon av mekanismer, men håndleddet 14 som.1.er vist er det i US patent 4068536. Ende-ef f ektuereren 15 av håndleddenheten 14 er i stand til bevegelse langs tre akser, slik at en sfærisk bane kan dekkes ved effektuereren 15.
Endeeffektuereren 15 bærer en robotverktøyskifter 16 innbefattende i hovedsak en adapterenhet 17 som er fastsatt til endeeffektuereren 15, og en separerbar eller en frigjørbar holdt verktøybasis 18 som er integrert festet til et ønsket verktøy 19. En verktøyfamilie 19 er vist plassert på et res-pektivt verktøystativ 20, og hvert enkelt verktøy har en felles verktøybasis 18 for å muliggjøre verktøyet 19 å kunne lokaliseres og holdes på verktøyskifteradapterenheten 17. Fluidtrykklinjer 21, 22 bringes fra en fluidkilde til en kob-lingsblokk (ikke vist) på siden av robotens forarm. Flek-sible fluidlinjer 23, 24 bringes fra koblingsblokken til adapterenheten 17 for å gi kraft til en lineær aktuator for å gripe og løsne grepet på verktøybasisen 18. En tillegs-fluidlinje 25 bringes til frontplaten 26 av adapterenheten for å tilveiebringe en trykklinje for de verktøy som må fluiddrives.
Fig. 2 viser en perspektivskisse av adapterenheten 17, som innbefatter et par i avstand anbragte sirkulære plater 26, 27, som på en fast måte er forbundet til hverandre gjennom i avstand anbragte rektangulære blokker 28, 29 som danner vegger for enheten 17. En væskedrevet lineær aktuator 60
(se fig. 3) er lokalisert på den bakre basisplaten 27 av enheten. Den fremre platen 26 av adapterenheten 17 er forsynt med en sentral åpning 30, og parallelle utsparinger 31, 32
er tilveiebragt tvers over platen 26 for å føre en låsesleide 33 som beveges radielt i platen 26 av aktuatoren 28. Låsesleiden 33 har et firkantet sentralt hull 34 på linje med plateåpningen 30 i stillingen vist, for å motta et T-formet holderelement 3 5 sikret til verktøybasisen 18. T-elementet 35 har sin bunnoverflate 36, dvs. bunnen av T-stammen 37, sikret til verktøybasisen 18 ved skruer (se fig. 6), som mottas i lengderetningen gjennom stammen 37. Tverrbaren 38 av T-elementet 35 strekker seg mot adapterenheten 17, og tverrbaren 38 er avfaset ved sin underside for å tilveiebringe rampeoverflater 39 som samvirker med låsesleiden 33. Låsesleiden 33 har en sentral utsparing 4 0 for å kunne oppta stammen 37 av T-elementet 35, og samvirkende rampeoverflater 41 er tilveiebragt på den sentrale delen av låsesleiden 33 f or å gå i.inn<g>re<p>med rampeoverflaten 39 av tverrbaren 38 på en gaffelforbindende måte med en kilevirkning. I tilfelle av kraftsvikt på den lineære aktuatoren 60, vil verktøyet 19 være tilbøyelig til å forbli i den låste eller inngrepne stilling på grunn av den vesentlige irreversible beskaffen-heten av det låsende inngrep mellom sleiden 33 og T-elementet 35. Verktøybasisen 18 er forsynt med et par bøssinger 42 av herdet stål, som er nøyaktig posisjonert i verktøybasisen 18, og bøssingene 42 mottas på et par styrepinner 43, 44 sikret til og ragende fra frontplaten 26 av adapterenheten 17. Mot-tagelsen av bøssingene 42 på pinnene 43, 44 sikrer nøyaktig registrering av verktøyet 19 før låsesleiden 35 beveges inn
i den klemmende stillingen.
Fig. 3 viser at låsesleiden 33 er forsynt med en krysshode-blokk 45, som rager på tvers fra sin bakre overflate mot den bakre flaten 27, og krysshodeblokken 45 er festet til stempelstangen 4 6 av den lineære aktuator 6 0 (se fig. 5 og 6). Sy-linderen 4 7 av aktuatoren 6 0 er festet til den bakre platen 27 av adapterenheten 17. Når verktøybasisen 18 er registrert på den fremre platen 26 av adapterenheten 11, og tverrbaren 38 av T-elementet 35 er mottatt gjennom det sentrale hullet 34 av låsesleiden 33, beveges sleiden 33 i en radiell retning relativt frontplaten 26, og verktøyet 19 holdes i posisjon på adapterenheten 17. Et par rør 48 strekker seg fra sy-linderen 47 av den lineære aktuatoren 60 for å forbinde fluidlinjene 23, 24 (se fig. 1). En fluidfitting 49 mottas på frontplaten 26, og mellomboringer forbinder fittingen 49 til et fronthull 50, som er på linje med en tilpasset fluidport (ikke vist) i verktøybasisen 18 for å tilveiebringe fluidkrefter til et verktøy når det ønskes.
Fig. 4 avbilder elementene i fig. 2, med det unntak at fluidfittingen 4 9 er skiftet ut med en elektrisk kontakt 51 på frontplaten 26 av adapterenheten 17, og en tilpasset elektrisk kontakt 52 er forsynt på verktøybasisen 18 for å lede elektriske signaler, hvis ønsket, til verktøyet 19 når verktøy-basisen 18 går i inngrepsstilling på adapterenheten 17.
Sideprojeksjonen i fig. 5 avbilder adapterenheten 17 og verk-tøybasisen 18 i en sammenstilling. Den bakre platen 27 av adapterenheten 17 bringes på plass ved en styrediameter 53
og sikret ved skruer 54 til endeeffektuereren 15. Den fremre og bakre platen 26, 27 av enheten bindes sammen ved skruer 55, som strekker seg gjennom de parallelle, og bragt i avstand fra hverandre, blokkene 28, 29 for å danne en stiv struktur. Den lineære aktuatoren 60 er sentralt plassert mellom blokkene 28, 29 og er festet til en pute 55 på den bakre platen 27. Låsesleiden 33 er vanligvis rektangulær i tverrsnitt og har nøyaktige kanter, maskinert med snevre pasninger til førings-utsparinger 31, 32 tilveiebragt i den fremre platen 26. Krysshodeblokken 45 er sikret til låsesleiden 33 ved et par skruer 56, slik at bevegelse av den lineære aktuatoren 60
vil forårsake krysshodeblokken 45 og sleiden 33 å bevege seg i unison, i radiell retning, relativt til den sirkulære frontplaten 26. De stive fluidrørene 48 rager fra den lineære aktuatoren 60, med ett rør 4 8 ragende gjennom et klaringshull 57 i toppblokken 28. Verktøybasisen 18 er vist i inngrep med frontplaten 26 av adapterenheten 17, og verktøybasisen 18 bærer hvilket som helst av et utvalg verktøy 19. En nærhets-
bryter 58 er på gjenget måte mottatt gjennom den bakre flaten 59 av frontplaten 26 og sikret av en låsemutter 61. Spissen 62 av nærhetsbryteren 58 er forsenket inn i frontplaten 26 ved en liten størrelse og er i stand til å avføle nærværet eller fraværet av en verktøybasis 18. Plansnittet i fig. 6 viser adapterenheten 17, hvor dens låsesleide 33 er beveget til låst stilling. Ved en slik stilling er T-elementet 35 holdt på sikker måte inne i den sentrale åpningen 3 0 av frontplaten 26 ved en kilevirkning på tverrbaren 38. Verktøybasisen 18 er mottatt på frontplaten .26 av adapterenheten 17. T-elementet 35 strekker seg gjennom den sentrale åpningen 30 av platen 26, og hullet 34 av låsesleiden 33 er vekslet ut av oppretthet med åpningen 30. Låsesleiden 33 bringes i oppretthet med krysshodeblokken 45 ved en rulle-pinne 63, som strekker seg inn i begge 33, 45. Den lineære aktuatoren 60 har en sylinder 47 fastsatt til den bakre platen 27 ved settskruer 64, og stempelstangen 46, som rager fra sy-linderen 47, har et gjenget endehull 65 som på en gjenget måte mottar et stavadapter 66. Adapteret 66 har en gjenget del 67 og en sylindrisk elementdel 68 som har maskinerte skru-nøkkelflater 69. En integrert føringsdiameter 7 0 strekker seg gjennom en boring 71 i krysshodeblokken 45, og en settskrue 72 og skive 73 fastsetter adapteret 66 til krysshodeblokken 45. Føringsdiameteteren 53 av den bakre platen 27 er en sylindrisk ring presset inn i en blindboring 74 i platen 27. T-elementet 35 er lokalisert med sin stamme 37 i en maskinert forsenkning 75 i verktøybasisen 18, og et par settskruer 76 holder T-elementet 35 til basisen 18. I stillingen vist er rampeoverflaten 41 av låsesleiden 33 i inngrep med rampeoverflaten 39 av T-elementet 35, slik at verktøybasisen 18 ikke kan trekkes tilbake og adskilles fra adapterenheten 17.
Idet det vises til fig. 7, må sleiden 33 skiftes til den viste stiplede posisjon for å bringe på., linje sleidehullet 34 med T-elementet 35 for at verktøyseparasjon skal oppstå. Nærhetsbryteren 58 (fig. 5) vises idet den strekker seg inn i en hjelpedel 77 i den fremre platen 26 og holdt i stilling av låsertmtteren 61. Fluidfittingen 49 mottas i et rørgjenget hull 78 i omkretsen av den fremre platen 26, og hullet 78 ledes inn i et fremre hull 50 og tverrboring 79, som mottar en O-ring 80 i tetningsøyemed (se fig. 10). Paret av styrepinner 43, 4 4 er tilveiebragt på den fremre platen 26, hvor den ene pinnen 43 er sylindrisk, og den andre pinnen 44 er diamantformet i tverrsnitt. Snittet i fig. 8 er typisk for begge pinnene 43, 44, da begge mottar en bøssing 42 av herdet stål av verktøybasisen 18. Fig. 8 viser at styrepinnen 43 har en flens 81 innsatt mot en bearbeidet tverrboring 82, og en føringsdiameter 83 av pinnen 43 strekker seg inn i et før-ingshull 84 i den fremre platen 26. Styrepinnen 43 er for-hindret fra aksiell bevegelse med en tettende skrue 85, som har en skulderdiameter 86 tilstøtende pinneflensen 81, og det større hodet 87 av skruen 85 mottas i et innsnitt 88 i flensen 81. Skruen 85 mottas på gjenget måte i den fremre platen 26 for å sikre styrepinnen 43.
Fig. 9 og 10 avbilder verktøybasisen 18 med verktøyet 19 fjernet for klarhet av skissen. Verktøybasisen 18 er en sylindrisk plate, som har T-elementer 35 sikret til seg ved låse-skruer 76, og en fluidport 89 er boret gjennom i linje med O-ringen 80 og fronthullet 50 av adapterenhetens fremre plate 26. Verktøybasisen 18 har et par herdede, skuldrede bøssinger 42, som mottas i tilpassede boringer 90 og tverrboringer 91, slik at basisen 18 kan lokaliseres på styrepinnene 43, 44 av adapterenheten 17 (se fig. 7 og 8). Gjengede hull 92 er forsynt på verktøybasisen 18 i et forhåndsbestemt mønster, slik at et utvalgt verktøy 19 kan festes til dette.
Som tidligere anført er fluidportene 50 av adapterenheten 17 og verktøybasisen 18 tilveiebragt kun for de verktøy 19 som behøver trykkfluidum som drivkilde. Fig. 4 viser som et ek-sempel elektriske kontakter 51, 52, som kan anvendes når en elektrisk drevet kraftkilde behøves. Det må forstås at visse verktøy ikke trenger krafttilførsel til seg, og i slike tilfeller vil de elektriske forbindelsene og fluidforbindel-sene vist utelates.
Mens oppfinnelsen er blitt vist i forbindelse med en fore-trukket utførelse, er oppfinnelsen ikke begrenset til en slik utførelse, men strekker seg til alle slike utførelsesformer og modifikasjoner som kommer innenfor rammen av kravene.
Claims (7)
1. Robotverktøyskifter for bruk i en industriell robot som har en bevegbar endeeffektuerer for å manipulere verk-tøy ,' karakterisert ved
a) en adapterenhet båret på nevnte endeeffektuerer,
bl en verktøybasis felles for en verktøyfamilie, som på fri-
gjørbar måte holdes av adapterenheten,
c) innretninger for å lokalisere nevnte verktøybasis på adapterenheten, og
d) innretninger for på frigjørbar måte å holde verktøybasisen på adapterenheten.
2. Robotverktøyskifter ifølge krav 1, karakterisert ved
e) innretninger for å sammenbinde drivkraft mellom adapterenheten og verktøybasisen.
3. Robotverktøyskifter ifølge krav 1, karakterisert .vedat
a) adapterenheten har
1) et hus,
2) innretninger for å lokalisere og sikre huset til ende-ef f ektuereren,
3) innretninger for å lokalisere en verktøybasis på huset, og
4) . innretninger for på frigjørende måte å holde verktøy-basisen på huset, og
b) at verktøybasisen har et holderelement som samvirker med adapterenheten.
4. Robotverktøyskifter for bruk i en industriell robot som har en bevegbar endeeffektuerer for å manipulere verktøy, karakterisert ved
a) et hus som har, bragt i avstand fra hverandre, fremre og bakre plater fast forbundet til hverandre,
b) en sentral åpning gjennom den fremre platen,
c) en lineær aktuator montert på den bakre platen og som har en stav bevegbar mellom utstrakte og. inntrukkede ende-, stillinger,
d) et låseelement festet til staven og bevegbar i retning på tvers av den sentrale åpningen ved respons til stavbeveg-elsen, idet låseelementet har innretninger for å gå i inngrep med et verktøyholderelement,
e) en verktøybasis som har et verktøyholderelement festet derpå, og innsettbar gjennom den sentrale åpningen,
f) . innretninger for å posisjonere verktøybasisen på huset før fastholdelse, og
g) innretninger for å posisjonere huset på den bevegbare endeeffektuereren.
5. Robotverktøyskifter ifølge krav 4, karakterisert ved
h) et lineært sleidespor på den fremre platen på tvers av den sentrale åpningen, og
i) en låseelementsleide båret i sleidesporet, og som har et hull opprettbart med den sentrale åpningen.
6. Robotverktøyskifter ifølge krav 5, karakterisert ved at verktøyholderelementet har en hodedel og tilstøtende stammedel, hvor stammedelen er mindre i tverrsnitt enn hodedelen og lokalisert mot verktøybasisen, og ved at sleideinnretningen for å engasjere verktøyholderelementet innbefatter en sleideoverflate inntil nevnte hull for å bære mot nevnte hodedel.
7. Robotverktøyskifter ifølge krav 5, karakterisert ved at verktøyholderelementet innbefatter et T-formet element, som har sin stamme fastsatt til verktøy-basisen og som har sin tverrbar formet med en rampeoverflate som samvirker med en tilpasset sleiderampeoverflate, og vide-re ved at sleiderampeoverflaten todeles for å danne et klar-ingsspor for nevnte stamme.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US06/516,972 US4512709A (en) | 1983-07-25 | 1983-07-25 | Robot toolchanger system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
NO842520L true NO842520L (no) | 1985-01-28 |
Family
ID=24057832
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
NO842520A NO842520L (no) | 1983-07-25 | 1984-06-21 | Verktoeyskifteanlegg ved bruk av robot |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4512709A (no) |
JP (1) | JPS6039038A (no) |
BE (1) | BE900078A (no) |
CA (1) | CA1231835A (no) |
DE (1) | DE3426892A1 (no) |
FR (1) | FR2549764B1 (no) |
GB (1) | GB2143800B (no) |
IT (1) | IT1180085B (no) |
NL (1) | NL8402011A (no) |
NO (1) | NO842520L (no) |
SE (1) | SE8403799L (no) |
Families Citing this family (97)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4676541A (en) * | 1982-11-27 | 1987-06-30 | Cleveland-Guest (Engineering) Limited | Robot hand |
DE3337980C1 (de) * | 1983-10-19 | 1985-05-09 | Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart | Einrichtung zum schnellen Wechseln von Spruehduesen zum Aufspruehen von Korrosionsschutzmittel in Karosseriehohlraeume |
GB2155900B (en) * | 1984-03-09 | 1987-04-01 | Nash Frazer Ltd | Industrial robots |
US4613277A (en) * | 1984-04-16 | 1986-09-23 | Guay Roger G | Robotic head with interchangeable fingertips |
JPS60235497A (ja) * | 1984-05-09 | 1985-11-22 | シルバー精工株式会社 | 電子部品の装着方法 |
GB8415498D0 (en) * | 1984-06-18 | 1984-07-25 | Emi Ltd | Gripper |
GB8426225D0 (en) * | 1984-10-17 | 1984-11-21 | Plessey Co Plc | Robot machines |
DE3506314A1 (de) * | 1985-02-22 | 1986-08-28 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Verfahren und vorrichtung zum automatischen fuegen und bearbeiten |
JPS61226238A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-08 | Nippon Bintsueru Kk | 工具ホルダ |
DE3513453A1 (de) * | 1985-04-15 | 1986-10-16 | Traub Gmbh, 7313 Reichenbach | Greifvorrichtung mit auswechselbarer greiferbacke |
FR2581338B1 (fr) * | 1985-05-03 | 1990-06-15 | Manitou Bf | Dispositif de changement d'outils pour bras automatique |
EP0246384A1 (fr) * | 1986-05-22 | 1987-11-25 | Manitou Bf | Dispositif de changement d'outils pour bras automatique |
US4660274A (en) * | 1985-11-29 | 1987-04-28 | Goumas Peter G | Robot tool changing apparatus |
DE3613980A1 (de) * | 1986-01-31 | 1987-08-06 | Bosch Gmbh Robert | Roboterarm mit einem anbauflansch fuer werkzeuge |
US4781519A (en) * | 1986-02-19 | 1988-11-01 | Monfort Robotics, Inc. | End effector tools |
WO1989004893A1 (fr) * | 1987-11-19 | 1989-06-01 | Societe D'exploitation Des Etablissements Akros | Engin multitaches automoteur |
FR2598668B1 (fr) * | 1986-05-13 | 1991-03-15 | Akros Expl Ets | Engin multitaches automoteur |
IT1193450B (it) * | 1986-07-16 | 1988-06-22 | Comau Spa | Dispositivo per il cambio automatico di attrezzi di robot industriali |
GB2192855A (en) * | 1986-07-21 | 1988-01-27 | British Nuclear Fuels Plc | Tool-change coupling for robots |
DE3731884A1 (de) * | 1986-11-06 | 1988-05-19 | Mertens Peter | Greiferwechselvorrichtung |
DE3703994C1 (de) * | 1987-02-10 | 1988-03-03 | Wiederaufarbeitung Von Kernbre | Kupplungsvorrichtung zum Auswechseln von Betriebsmitteln an der Flasche eines Hebezeuges |
DE3710472A1 (de) * | 1987-03-30 | 1988-10-20 | Erowa Ag | Vorrichtung zur loesbaren befestigung von werkzeugen an einem handhabungsgeraet |
DE3713619A1 (de) * | 1987-04-23 | 1988-11-17 | Remak Reinheimer Maschinenbau | Greiferwechselkupplung fuer handhabungsgeraete |
FR2627116B1 (fr) * | 1988-02-17 | 1994-03-25 | Renault Automation | Procede et dispositif pour l'interlocalisation des outillages d'une machine d'assemblage de carrosseries |
DE3823668A1 (de) * | 1988-07-13 | 1990-01-18 | Opel Adam Ag | Flexibler handhabungsautomat zur bearbeitung von werkstuecken, insbesondere von kraftfahrzeug-karosserien |
US4996753A (en) * | 1988-09-30 | 1991-03-05 | The Boeing Company | Robot end effector exchange system |
DE3911461A1 (de) * | 1989-04-05 | 1990-10-11 | Wilhelm Dinse | Vorrichtung zum befestigen und wechseln von werkzeugen |
FR2646371A1 (fr) * | 1989-04-28 | 1990-11-02 | Ecole Normale Superieure Cacha | Procede de prehension a action bilaterale pour robot ou manipulateur et systemes pour sa mise en oeuvre |
US5256128A (en) * | 1990-01-17 | 1993-10-26 | Hewlett-Packard Company | Gripper exchange mechanism for small robots |
JPH0748384Y2 (ja) * | 1990-07-11 | 1995-11-08 | 株式会社安川電機 | ロボット用工具交換装置 |
US5035457A (en) * | 1990-07-30 | 1991-07-30 | Eastman Kodak Company | Simple tooling exchange |
US5044063A (en) * | 1990-11-02 | 1991-09-03 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Robotic tool change mechanism |
US5452981A (en) * | 1991-03-06 | 1995-09-26 | Leland D. Blatt | Automatic tool changer |
US5131706A (en) * | 1991-07-01 | 1992-07-21 | Rockwell International Corporation | Straight line gripper tool and changer |
US5560102A (en) * | 1992-10-13 | 1996-10-01 | The Boeing Company | Panel and fuselage assembly |
US5300006A (en) * | 1993-07-02 | 1994-04-05 | Okuma Machine Tools Inc. | Automatic tool changer |
JPH08501882A (ja) * | 1993-07-09 | 1996-02-27 | マイクロスキャン、インコーポレイテッド | 液体分注装置および方法 |
US5454775A (en) * | 1994-09-13 | 1995-10-03 | Applied Robotics, Inc. | Automated exchangeable parts feeding system |
US8182469B2 (en) | 1997-11-21 | 2012-05-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical accessory clamp and method |
US6331181B1 (en) | 1998-12-08 | 2001-12-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical robotic tools, data architecture, and use |
US6132368A (en) * | 1996-12-12 | 2000-10-17 | Intuitive Surgical, Inc. | Multi-component telepresence system and method |
US8206406B2 (en) | 1996-12-12 | 2012-06-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Disposable sterile surgical adaptor |
US7666191B2 (en) | 1996-12-12 | 2010-02-23 | Intuitive Surgical, Inc. | Robotic surgical system with sterile surgical adaptor |
US8529582B2 (en) | 1996-12-12 | 2013-09-10 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument interface of a robotic surgical system |
US7727244B2 (en) | 1997-11-21 | 2010-06-01 | Intuitive Surgical Operation, Inc. | Sterile surgical drape |
US6620173B2 (en) | 1998-12-08 | 2003-09-16 | Intuitive Surgical, Inc. | Method for introducing an end effector to a surgical site in minimally invasive surgery |
FR2797789B1 (fr) * | 1999-08-30 | 2001-11-23 | Sames Sa | Procede et dispositif de montage d'un sous-ensemble comprenant au moins un projecteur de produit de revetement sur une partie mobile d'un robot |
US6840938B1 (en) | 2000-12-29 | 2005-01-11 | Intuitive Surgical, Inc. | Bipolar cauterizing instrument |
US6994708B2 (en) * | 2001-04-19 | 2006-02-07 | Intuitive Surgical | Robotic tool with monopolar electro-surgical scissors |
US8398634B2 (en) | 2002-04-18 | 2013-03-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Wristed robotic surgical tool for pluggable end-effectors |
US6783524B2 (en) * | 2001-04-19 | 2004-08-31 | Intuitive Surgical, Inc. | Robotic surgical tool with ultrasound cauterizing and cutting instrument |
US20040054355A1 (en) * | 2001-05-31 | 2004-03-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Tool guide and method for introducing an end effector to a surgical site in minimally invasive surgery |
US6817974B2 (en) | 2001-06-29 | 2004-11-16 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint |
US7320700B2 (en) | 2002-12-06 | 2008-01-22 | Intuitive Surgical, Inc | Flexible wrist for surgical tool |
US20060178556A1 (en) | 2001-06-29 | 2006-08-10 | Intuitive Surgical, Inc. | Articulate and swapable endoscope for a surgical robot |
SE0103523D0 (sv) * | 2001-10-19 | 2001-10-19 | Abb Ab | Industrirobot |
US6569070B1 (en) * | 2002-01-09 | 2003-05-27 | Dallas Design And Technology, Inc. | System for changing the tooling carried by a robot |
US7386365B2 (en) | 2004-05-04 | 2008-06-10 | Intuitive Surgical, Inc. | Tool grip calibration for robotic surgery |
US7100271B2 (en) * | 2003-09-23 | 2006-09-05 | Valiant Corporation | Automotive vehicle framing system |
US8273076B2 (en) | 2005-06-30 | 2012-09-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Indicator for tool state and communication in multi-arm robotic telesurgery |
KR101332210B1 (ko) | 2005-06-30 | 2013-11-25 | 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 | 멀티암 로보트 원격 외과수술에서 툴 상태에 대한 인디케이터와 통신 |
US7547987B2 (en) * | 2006-06-22 | 2009-06-16 | Hitachi, Ltd | EMI reduced power inverter |
US20070295781A1 (en) * | 2006-06-22 | 2007-12-27 | Hitachi, Ltd | Tool Assembly Used With Friction Stir Welding |
US20080182738A1 (en) * | 2007-01-31 | 2008-07-31 | Terry Grunke | Robotic end-of-arm tool quick-change device |
KR200446728Y1 (ko) | 2007-11-05 | 2009-11-24 | 씨티에스(주) | 이송로봇의 클램프 결착구조 |
US8512096B2 (en) * | 2007-12-07 | 2013-08-20 | General Electric Company | System for removing material from components |
US20090144958A1 (en) * | 2007-12-07 | 2009-06-11 | Robert Allan Ahti | Method of manufacturing interchangeable tools |
NO332220B1 (no) * | 2008-07-02 | 2012-07-30 | Prezioso Linjebygg As | Apparater for operasjoner i skvalpesonen |
DE102009042352A1 (de) * | 2008-10-06 | 2010-04-08 | Abb Ag | Vorrichtung und Verfahren zur Handhabung von an Handhabungsgeräten angebrachten Werkzeugen |
US20100180711A1 (en) * | 2009-01-19 | 2010-07-22 | Comau, Inc. | Robotic end effector system and method |
US8992113B2 (en) * | 2009-06-08 | 2015-03-31 | Re2, Inc. | Robust manual connector for robotic arm end effector |
US8425620B2 (en) * | 2009-12-08 | 2013-04-23 | Hdt Engineering Services, Inc. | Modular limb segment connector |
JP5423441B2 (ja) * | 2010-02-03 | 2014-02-19 | 株式会社安川電機 | 作業システム、ロボット装置、機械製品の製造方法 |
US20120283746A1 (en) * | 2011-05-02 | 2012-11-08 | Hstar Technologies | Mobile Medical Robotic System |
US9321172B2 (en) | 2011-05-13 | 2016-04-26 | Hdt Expeditionary Systems, Inc. | Modular rotational electric actuator |
DE102011118312A1 (de) * | 2011-11-11 | 2013-05-16 | Liebherr-Verzahntechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bearbeitung von Zahnkanten |
US9248875B2 (en) | 2012-04-17 | 2016-02-02 | Robo-team Ltd. | Driving flipper with robotic arm |
US10046465B2 (en) * | 2013-06-06 | 2018-08-14 | Seiko Epson Corporation | Attaching and detaching device and robot |
US9616503B2 (en) * | 2014-09-10 | 2017-04-11 | The Boeing Company | Apparatuses and methods for processing a confined area of a workpiece |
DE202014104589U1 (de) | 2014-09-25 | 2016-01-05 | Kuka Systems Gmbh | Werkzeugwechselvorrichtung mit bistabil gelagertem Schaltkörper und externer Betätigung |
ES2654335T3 (es) | 2014-10-23 | 2018-02-13 | Comau S.P.A. | Sistema para monitorizar y controlar una instalación industrial |
CA3022164A1 (en) * | 2016-05-26 | 2017-11-30 | Covidien Lp | Robotic surgical assemblies |
CN106113055B (zh) * | 2016-07-12 | 2018-06-22 | 郑真阳 | 一种自动开锁机器人 |
CN106378787A (zh) * | 2016-12-05 | 2017-02-08 | 必诺机械(东莞)有限公司 | 一种柔性加工***及加工方法 |
RS59305B1 (sr) | 2017-02-23 | 2019-10-31 | Comau Spa | Zglobni robot koji nosi glavu za elektrootporno zavarivanje sa elektrodama smeštenim na istoj strani; odgovarajući postupak elektrootpornog zavarivanja na komponenti koja se zavaruje |
KR102346833B1 (ko) * | 2017-08-02 | 2022-01-04 | 한화디펜스 주식회사 | 로봇 핸드로 상용 공구를 조작하기 위한 공구 어댑터 |
CA3088655A1 (en) * | 2018-01-17 | 2019-07-25 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for efficiently moving a variety of objects |
CN108214512A (zh) * | 2018-01-18 | 2018-06-29 | 吴静 | 一种基于书法教导的智能辅助创作*** |
IT201800005091A1 (it) | 2018-05-04 | 2019-11-04 | "Procedimento per monitorare lo stato di funzionamento di una stazione di lavorazione, relativo sistema di monitoraggio e prodotto informatico" | |
US11413761B2 (en) | 2018-05-29 | 2022-08-16 | Abb Schweiz Ag | Modular platform for robotic end effector |
JP6777687B2 (ja) * | 2018-06-12 | 2020-10-28 | ファナック株式会社 | 複数の接続インタフェースを備えるロボットアーム |
WO2020056295A2 (en) | 2018-09-13 | 2020-03-19 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Controlling robot torque and velocity based on context |
US11584025B2 (en) | 2019-01-18 | 2023-02-21 | Norgren Automation Solutions, Llc | Method and apparatus for automated transforming tooling systems |
CN111266834B (zh) * | 2020-03-26 | 2021-03-16 | 辽宁工程技术大学 | 一种煤矿井下采煤机截齿自动更换机械手及使用方法 |
TWM618556U (zh) * | 2020-06-08 | 2021-10-21 | 卓斌 李 | 用於機床的夾具自動更換機構 |
FR3111579B1 (fr) * | 2020-06-17 | 2022-06-17 | Le Creneau Ind | Équipement, notamment d’usinage |
CN112872871B (zh) * | 2021-01-26 | 2022-02-15 | 佛山凯姆德机械有限公司 | 一种五轴加工中心及五轴加工中心的控制方法 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB596212A (en) * | 1945-09-28 | 1947-12-30 | Joyce Otterman | Improvements in artificial arms |
FR1103112A (fr) * | 1954-04-15 | 1955-10-31 | Fixation des tamponnoirs dans les manches | |
GB975800A (en) * | 1960-12-01 | 1964-11-18 | Durable Insulation And Acousti | Prefabricated panels |
GB1096218A (en) * | 1965-03-16 | 1967-12-20 | Matthew Harvey & Company Ltd | Improvements relating to structures formed of wall sections and fastening elements therefor |
GB1106968A (en) * | 1965-07-05 | 1968-03-20 | Steeper Hugh Ltd | Improvements in or relating to artificial arms |
US4046263A (en) * | 1976-07-29 | 1977-09-06 | General Motors Corporation | Tool changing apparatus for a multi-axis manipulator |
US4310958A (en) * | 1977-12-07 | 1982-01-19 | Regie Nationale Des Usines Renault | Production-line automatic machine |
US4227853A (en) * | 1979-02-06 | 1980-10-14 | Spar Aerospace Limited | Manipulator wrist tool interface |
US4281447A (en) * | 1979-03-01 | 1981-08-04 | Mcdonnell Douglas Corporation | Detachable tool interface system for a robot |
JPS55120943A (en) * | 1979-03-09 | 1980-09-17 | Brother Ind Ltd | Tool replacing device for machine tool |
JPS5639845A (en) * | 1979-08-31 | 1981-04-15 | Hino Motors Ltd | Retainer for tool holder |
US4372728A (en) * | 1981-01-02 | 1983-02-08 | Enshu Limited | Tool transfer arm assembly for automatic milling machines |
JPS5877476A (ja) * | 1981-09-29 | 1983-05-10 | 富士通フアナツク株式会社 | ロボツト用工具ホルダ− |
DE3151532A1 (de) * | 1981-12-24 | 1983-07-14 | Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt | Anordnung zum automatischen wechsel von greifern |
DE3214025A1 (de) * | 1982-04-16 | 1983-10-20 | Messerschmitt-Bölkow-Blohm GmbH, 8000 München | Zweiteilige einrichtung mit kegelhuelse und kegelschaft |
JPS58186589A (ja) * | 1982-04-27 | 1983-10-31 | 富士通フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトのハンド交換装置 |
-
1983
- 1983-07-25 US US06/516,972 patent/US4512709A/en not_active Expired - Fee Related
-
1984
- 1984-06-21 NO NO842520A patent/NO842520L/no unknown
- 1984-06-26 NL NL8402011A patent/NL8402011A/nl not_active Application Discontinuation
- 1984-07-03 BE BE0/213269A patent/BE900078A/fr not_active IP Right Cessation
- 1984-07-13 JP JP59145893A patent/JPS6039038A/ja active Pending
- 1984-07-16 GB GB08418071A patent/GB2143800B/en not_active Expired
- 1984-07-19 SE SE8403799A patent/SE8403799L/xx not_active Application Discontinuation
- 1984-07-20 DE DE19843426892 patent/DE3426892A1/de active Granted
- 1984-07-24 IT IT67744/84A patent/IT1180085B/it active
- 1984-07-24 FR FR848411723A patent/FR2549764B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 1984-07-24 CA CA000459553A patent/CA1231835A/en not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FR2549764A1 (fr) | 1985-02-01 |
IT1180085B (it) | 1987-09-23 |
NL8402011A (nl) | 1985-02-18 |
FR2549764B1 (fr) | 1990-11-02 |
US4512709A (en) | 1985-04-23 |
DE3426892A1 (de) | 1985-02-14 |
DE3426892C2 (no) | 1991-10-10 |
SE8403799D0 (sv) | 1984-07-19 |
GB2143800A (en) | 1985-02-20 |
JPS6039038A (ja) | 1985-02-28 |
IT8467744A1 (it) | 1986-01-24 |
SE8403799L (sv) | 1985-01-26 |
CA1231835A (en) | 1988-01-26 |
GB2143800B (en) | 1987-01-07 |
BE900078A (fr) | 1984-11-05 |
GB8418071D0 (en) | 1984-08-22 |
IT8467744A0 (it) | 1984-07-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
NO842520L (no) | Verktoeyskifteanlegg ved bruk av robot | |
US5360249A (en) | Multifunctional end effectors | |
US4784421A (en) | Interchangeable tool mounting mechanism for robots | |
US4281447A (en) | Detachable tool interface system for a robot | |
US4650237A (en) | Automatic centering and gripper apparatus | |
US4815780A (en) | Apparatus for detachably connecting a tool to a manipulating device | |
US7282017B2 (en) | Tool-switching device | |
US4919586A (en) | Mechanical closed loop robotic arm end effector positioning system | |
EP2803444B1 (en) | Tool feeder for a manipulation device for exchange of tools on machine tools, comprising a safety device | |
JP5369638B2 (ja) | ロボット装置 | |
EP0716906A1 (en) | Fluid actuated gripper | |
US4550922A (en) | Workholder | |
US20230211510A1 (en) | Convertible gripping device | |
JPS6357139A (ja) | 心だし兼把持システム | |
US11801111B2 (en) | Retracting tool for robotic surgery | |
US5791032A (en) | Robotic turret tool | |
GB1408131A (en) | Machine tool including tool change apparatus | |
KR20230107138A (ko) | 엔드 이펙터 교환 장치 | |
US4872380A (en) | Workpiece positioner for chuck and center machining | |
US4685687A (en) | Workholder | |
EP4019211A1 (en) | Air chuck | |
EP0257449A3 (en) | Work piece gripping device on forging manipulators | |
US20200016772A1 (en) | Hand connection position variable device and robot | |
JPWO2003082516A1 (ja) | バイスのスペーサブロック | |
KR102448172B1 (ko) | 교체 설치 가능한 척 시스템 |