NO771058L - Anordning ved robot eller lignende. - Google Patents

Description

"Anordning ved robot eller lignende"

Den foreliggende oppfinnelse angår en anordning ved en robot (eller en tilsvarende innretning) som innbefatter en banemotor anbragt i avstand fra dens bakre plan, en motordyse anordnet sentralt i dette plan samt et blåserør som strekker seg mellom banemotoren og dysen.

I forsvarsoperasjoner forekommer ofte bekjempelse av fiendt-lige mål ved hjelp av styrbare prosjektiler eller roboter (så-kalte missiler). Slike roboter, som i regelen har en rekkevidde under f.eks. 5 km, er i alminnelighet relativt små og har en diameter mellom f.eks. 100 og 150 mm. Blant de i og for seg kjente hovedkomponenter som inngår i en robot av denne art,

kan nevnes robotstruktur, vinger, stridsdel, banemotor, gyroskop, batteri, elektronikk, styreorganer av typen med dyse, signalmottager eller trådspole samt sporlys. Ved anvendelse av styreorganer med dyser er det gunstig å plassere banemotorens dyse i robotens bakre plan og sentralt. Foråt roboten skal få en stabil bevegelse i sin bane og dessuten være lett å styre, må dens aerodynamiske trykksentrum ligge bakenfor og forholdsvis nær robotens tyngdepunkt. Det medfører at robotens stabiliseringsvinger bare bør være plassert i nærheten av dens tyngdepunkt.

For at robotens tyngdepunkt ikke skal forskyve seg når drivmotorens kruttladning brenner opp, bør også drivmotorens kruttladning være plassert slik i roboten at kruttladningens tyngdepunkt ligger nær eller faller sammen med robotens resulterende tyngdepunkt. Disse to samtidig foreliggende krav medfører at robotens stabiliseringsvinger og drivmotorens kruttladning bør være plassert i samme del av roboten, vanligvis dens midtparti. Foran drivmotoren med kruttladning plasseres hensiktsmessig slike deler av roboten som fortrinnsvis kan ha denne plassering eller av funksjonelle grunner ikke må være plassert baktil.

En slik del er stridsdelen. Baktil plasseres slike apparater

eller komponenter som av funksjonelle grunner nødvendigvis må

være anbragt der. Blant disse apparater eller komponenter kan nevnes signalmottageren eller trådspolen samt dysestyreorganene og sporlysene.

Hvis man i den forbindelse antar at robotens vinger, drivmotor, stridsdel, dysestyreorganer, sporlys og signalmottager er plassert slik fordelt at det resulterende tyngdepunkt blir liggende midt i robotens kruttladning, kommer man frem til at de øvrige apparater, altså gyroskopet, elektronikken og batteriet må plasseres et eller annet sted mellom motorens bakside og robotens bakre plan. I dette rom strekker der seg imidlertid et blåserør fra banemotorens bakre ende til rakettmotordysen,

og er dette rør anordnet sentralt i roboten,'blir plassen for gyroskopet, elektronikken og batteriet et ringformet rom mellom det sentrale rør og robotkapselens innerflate. Antas ytterdiameteren av blåserøret med isolasjon å ha en diameter av 25 mm>vil rommet for gyroskop, elektronikk og batteri få en minimumsutstrekning på 30-35 mm. Å konstruere elektronikken og batteriet slik at de får plass i et slikt rom, er mulig, men det er betydelig vanskeligere å få plass til et gyroskop i dette radialt begrensede rom. Miniatyrgyroskoper som forekommer i markedet, har i alminnelighet en minste diameter mellom 50 og 60 mm. Riktignok er det i og for seg mulig å konstruere gyroskoper som får plass i det til-gjengelige ringformede rom, men omkostningene til et slikt gyroskop blir mange ganger større enn for et konvensjonelt miniatyrgyroskop.

For å løse dette problem har man foreslått å overdimensjonere roboten når det gjelder diameteren, men også det medfører økede omkostninger.

Den foreliggende oppfinnelse tar sikte på å skaffe en anordning som løser disse problemer slik at der i en robot méd optimalt liten diameter blir plass til f.eks. et gyroskop i ståndardutførelse. Hva som kan anses som det hovedsakelig karak-teristiske ved den nye anordning, består i at blåserøret går ut eksentrisk fra motoren og strekker seg fra denne med et første parti som er hovedsakelig parallelt med og ligger i påtagelig avstand fra rotorens lengdeakse, og at blåserøret i robotens bakre deler er utformet med et annet parti som har to krøkninger som muliggjør tilslutning til en motordyse plassert sentralt 1 bakstykket.

Den for nærværende påtenkte utførelsesform for en anordning som oppviser oppfinnelsens særtrekk, vil bli beskrevet i det følgende under henvisning til tegningen.

Fig. 1 viser i skjematisk lengdesnitt en prinsipiell oppbygning av en robot hvor oppfinnelsen er bragt til anvendelse,

og

fig. 2 viser i lengdesnitt og større målestokk den kon-struktive oppbygning av de deler av roboten ifølge fig. 1 som har direkte sammenheng med oppfinnelsen.

På fig. 1 betegner 1 robotens struktur eller kropp og

2 robotens vinger, hvorav bare to er vist på figuren. I robotens midtre partier er der plassert en drivmotor eller banemotor 3

av kruttrakettmotortype. I et rom foran drivmotoren bærer roboten en stridsladning 4. Videre er roboten utført med en eller flere dysespoilere 3 som er anbragt på dens bakside og påvirker den fra robotens bakside sentralt utgående drivgasstråle i avhengighet av dysestyreorganer som er antydet ved 6 og inngår i en enhet som danner robotens bakre endevegg. Sentralt i denne endevegg er dysen 7 for robotens drivmotor montert. Mellom drivmotorens bakre parti 8 og motordysen 7 strekker der seg et blåserør med et første parti 9 og et annet parti 9 på en måte som vil bli angitt nærmere i det følgende. Det første parti 9 er plassert eksentrisk i rommet mellom motorens og robotens bakre deler,

slik at et miniatyrgyroskop 11 av standard type som krever betydelig plass radialt, kan plasseres i dette rom, som også opptar et batteri 12 og en elektronisk utrustning 13. Utenpå robotens skott og bakenfor vingene er der videre anbragt en trådspole 14. Et sporlys er antydet ved 15.

Bortsett fra det spesielle arrangement når det gjelder « blåserøret 9, 10, er de nevnte komponenter i og for seg kjent,

og det viste arrangement medfører at robotens tyngdepunkt blir liggende ved Tp, mens dens trykksentrum ligger ved Tc bakenfor tyngdepunktet.

Som vist på fig. 2 er der i drivmotorens bakvegg 8 anordnet en uttagning 8 for blåserøret, eksentrisk plassert i forhold til robotens lengdeakse 17. Fra uttagningen 16 strekker det nevnte første blåserørparti 9 seg i form av et rettlinjet første rørparti i retning bakover og parallelt med robotaksen 17. Den radiale avstand r mellom robotaksen 17 og lengdeaksen 18 for det første rørparti utgjør i det viste tilfelle omtrent halvparten av radien R av det indre rom i det tilsvarende parti av roboten. Dette forhold mellom avstandene r og R utgjør et idealtilfelle, men kan varieres, bl.a. i avhengighet av blåserørets totale ytterdiameter. I hvert fall bør avstanden r være 0,2 - 0,8 ganger avstanden R. I prinsippet kan dog det første rørparti være anbragt tett inntil innsiden av robotens skall.

Blåserørpartiet 9 består av et rørstykke 9a med innvendig isolasjon 9b. I sin forende er rørstykket 9a avtettet mot uttag-ningens flens 8a med en pakning 19 som forhindrer drivgasslekasje. Rørets isolasjon 9b er tilpasset en isolasjon 8b på innerveggen

av bakveggen 8.

Det nevnte annet parti 10 av blåserøret innbefatter et rettlinjet annet rørstykke 10a som strekker seg hovedsakelig i rett vinkel til lengdeaksen 18 for det første rørparti. Også dette annet parti har en innvendig isolasjon, her betegnet 10b. Rørpartiet er utformet med en stuss 10c som det første rørparti

er lagret i med sin bakre ende, og en annen stuss 10d som motordysen 7 er lagret i.

Det annet rørpartis isolasjon er ved den nevnte første

stuss 10c forsynt med en første åpning 10e som tillater inn-strømning av gass i det annet rørparti og videre til motordysen. Ved den annen rørstuss 10d har det annet rørpartis isolasjon

en annen åpning 10f som motordysen 7 rager inn i. Det annet-rørparti er forsynt med et lokk 10g som er avtettet mot rørets innervegg med en ringpakning 20. Dette annet rørparti er igjen festet i den vegg som dannes av enheten 6. Lokket 10 muliggjør lettvint montering av det annet rørstykkets isolasjon og motor-dysens deler. Det første rørstykke 9a er på tilsvarende måte avtettet mot det annet rørstykkets stuss 10c med en ringpakning 21. Motordysen 7 har en ytre del 7a av metall og en indre del 7b

av grafitt.Det annet rørpartis isolasjon slutter seg til denne indre del 7b.

I den viste utførelse fås en tilslutning av det første rørstykke 9a til motordysen 7 via to knekker på 90°, som dog kan varieres med hensyn til oppbygning. Materialet i blåserør-partiene med tilhørende isolasjoner samt det viste arrangement når det gjelder blåserørdelens oppbygning, gjør det mulig å mestre problemene med hensyn til strømning og varme i blåserøret. I

den forbindelse skal det bemerkes at temperaturen av den gass som strømmer gjennom blåserøret, ligger på verdier omkring ca. 2000°C og gasshastigheten kan være av størrelsesorden 20% av lydhastighet eller høyere. Materialet i rørstykkene 9a og 10a utgjøres f.eks. av spesiallegeringer i stål eller lettmetall som er kjent i og for seg i denne forbindelse, og tilsvarende gjelder for isolasjonene, som innbefatter asbestfyllinger o.l.

Robotens innerdiameter i det betraktede rom utgjør mellom 100 og 150 mm, mens det første rørparti med tilhørende isolasjon har en utvendig diameter på ca. 25 mm.

Det viste blåserørarrangement egner seg også til å mulig-gjøre en rasjonell fremstillingsmetode for roboten som sådan. Materialet i motorens bakvegg og den tilhørende isolasjon er

også av i og for seg kjent art.

Oppfinnelsen er ikke begrenset til den utførelsesform

som er beskrevet ovenfor og vist på tegningen, men kan gjøres til gjenstand for modifikasjoner innen patentkravenes ramme.

Claims (4)

1. Anordning ved en robot (eller tilsvarende innretning)

som innbefatter en banemotor (3) anbragt i avstand fra det bakre plan, en motordyse (7) anordnet sentralt i det bakre plan og et blåserør (9, 10) som strekker seg mellom banemotoren og dysen, karakterisert ved at blåserøret går ut eksentrisk fra banemotoren og strekker seg fra denne med et første parti som er hovedsakelig parallelt med og ligger i påtagelig avstand fra robotens lengdeakse (18), og at blåserøret i robotens bakre deler er utformet med et annet parti (10) som innbefatter to krøker som muliggjør tilslutning til den sentralt i det bakre plan plasserte motordyse (7), samtidig som roboten i rommet mellom banemotoren og det bakre plan gir plass til apparater og/eller komponenter som krever betydelig plass i radial retning, til tross for en forholdsvis begrenset robotdiameter.

2. Anordning som angitt i krav 1, karakterisert ved at krøkningene i det annet parti er 90 <o>, s krøkninger.

3. Anordning som angitt i krav 1 eller 2, karakterisert ved at det første parti innbefatter et første rettlinjet rørstykke (9a), at det annet parti innbefatter et annet rett rørstykke (10a) som strekker seg i rett vinkel til det første rørparti og parallelt med robotens bakre plan, at det annet rørparti (10a) ved sin første ende er utformet med en første uttagning (10c) hvor det første rørparti er tilkoblet med sin bakre ende, at det annet rørparti ved sin annen ende har en annen uttagning (10d) hvori motordysen (10) er.anbragt, og at det annet rørparti ved den annen uttagning er forsynt med et lokk (10g).

4. Anordning som angitt i krav 3, karakterisert ved at det første rørpartis (9a) lengdeakse (18) ligger i en radial avstand (r) fra robotens lengdeakse innen et område av 0,2 - 0,8 ganger robotens innvendige radius (R) og fortrinnsvis lik ca. 0,5 ganger denne radius.