NO157836B - Anordning ved asymmetrisk belysning. - Google Patents

Description

Luftvernsvogn.

Den foreliggende oppfinnelse angår en luftvernsvogn, d.v.s. et beltedrevet kjøre-tøy som bærer et luftvernsvåpen, som regel en automatkanon, anordnet svingbart i vertikalplanet i et tårn, som i sin tur er anbragt dreibart i horisontalplanet på vognens kjørbare understell. En luftvernsvogn av denne art er videre forsynt med en komplett skuddledningsutrusning for våpenet, innbefattende såvel en radarstasjon til å bestemme posisjon og hastighet av det mål som skal bekjempes, i et sfærisk koordinatsystem, som en skuddledningskalku-lator innrettet til på grunnlag av de av radarstasjonen bestemte data for målet å beregne det siktepunkt våpenet skal rettes mot for å beskyte målet. Ved en moderne luftvernsvogn av denne art så må skudd-ledningen være helt automatisert, hvilket innebærer at radarstasjonen på i og for seg kjent måte er forsynt med en utrustning til å følge målet automatisk, d.v.s. at radarantennen høyde- og sideinnstilles ved hjelp av servomotorer styrt av feilsignaler som mottas fra radarstasjonen og representerer avvikelsen mellom den virkelige side-resp. høyderetning, slik at antennen bringes til å følge målet automatisk, samtidig som radarstasjonens avstandsmåleenhet innstilles ved hjelp av en servomotor styrt av et feilsignal som frembringes i radarstasjonen og representerer avvikelsen mellom den virkelige avstand til målet i hellende retning og i den avstandsenheten innstilte avstand i hellende retning, så radarstasjonen følger målet automatisk også når det gjelder avstanden. Videre høyde-innstilles våpenet i tårnet ved hjelp av en servomotor styrt av et feilsignal som frembringes ved hjelp av skuddledningskalkulatoren og representerer avvikelsen mellom høydevirikelen til det beregnede siktepunkt og våpenets virkelige høydevinkel, mens det sideinnstilles ved hjelp av en servomotor som dreier tårnet og likeledes styres av et feilsignal som frembringes ved hjelp av skuddledningskalkulatoren og represente-

rer avvikelsen mellom sidevinkelen til siktepunktet og tårnets, dvs. våpenets, virke-

lige sidevinkel.

Ved en luftvernsvogn av ovennevnte

art foreligger der imidlertid betydelige van-skeligheter med hensyn til skuddlednings-utrustningens oppbygning. Disse vanske-ligheter henger i første rekke sammen med at radarantennen må være anbragt oven-

på tårnet for å få fritt synsfelt og ikke hindre en dreining av tårnet 360°. Antennen kan således bare høyde- og sideinnstilles i forhold til tårnet, og radarstasjonen kan derfor i prinsippet bare bestemme sidevinkelen og høydevinkelen til målet såvel som målets sidevinkelhastighet og høydevinkelhastighet i forhold til luftvernvognens tårn. Imidlertid blir tårnet ved sideinnstillingen av våpenet dreiet om en vertikal akse, og dessuten "beveger hele vognen seg i forhold til marken på en ubestemt måte i sitt fjæringssystem under innvirkning av de krefter som oppstår ved dreining av tårnet, høydeinnstillingen av våpenet og avfyring

av dette. Radarstasjonen kan således primært ikke bestemme målets side vinkelhastighet og høydevinkelhastighet nøyaktig i forhold til fast mark, data som skuddledningskalkulatoren imidlertid krever for beregning av siktepunktet. Tårnets dreiebevegelse under sideinnstillingen av våpenet såvel som hele vognens fjærende bevegelse i forhold til marken utgjør dessuten meget kraftige forstyrrelser for den automatiske forfølgelse av målet ved hjelp av radarantennen, og disse forstyrrelser må elimineres. De feilsignaler som frembringes av radarstasjonens målfølgeutrustnlng og anvendes som styresignaler for servomotorene for side- og høydeinnstilling av antennen, inneholder imidlertid en vesentlig ;adarstøy, så det ikke er mulig å gi dem tilstrekkelig forsterkning og utnytte dem i tilstrekkelig raske servokretser til at de forstyrrelser som forårsakes av tårnets dreining og vognens fjærende bevegelser kan elimineres, så også den automatiske forfølgelse av målet ved hjelp av radarah-tennen blir utilfredsstillende eller helt umulig. Som en ytterligere vanskelighet kommer der til at våpenet sideinnstilles ved dreining av tårnet i forhold til vognens understell, mens radarstasjonen primært bare kan bestemme sidevinkelen til målet i forhold til tårnet og ikke i forhold til vognens understell. Hertil kommer det vesentlige krav at en skuddledningsutrustning i en luftvernsvogn av den ovenfor angitte art må ha minst mulig vekt og kreve minst mulig plass.

Hensikten med den foreliggende oppfinnelse er derfor ved en luftvernsvogn av den ovenfor angitte art å skaffe en slik utformning av skuddledningsutrustningen, særlig når det gjelder styringen av radarantennen samt styringen av tårndreiningen og våpenets høydeinnstilling, at de ovenfor berørte problemer får en tilfredsstillende løsning med den enklest mulige oppbygning av skuddledningsutrustningen.

Det særegne ved luftvernvognen ifølge oppfinnelsen består i at den inbefatter organér til å bestemme radarantennens

.sidevinkelhastighet i forhold til marken og frembringer et dermed proporsjonalt signal, sam er tilbakekoblet til servomotoren for antennens sideinnstilling i forhold til tårnet, samtidig som skuddledningskalkulatoren er innrettet til å beregne en størrelse som representerer avvikelsen i sidevinkel mellom retningen til målet og retningen til siktepunktet såvel som sidevinkelen mellom antenneretningen og våpenets retning, d.v.s. radarantennens sidevinkel i forhold til tårnet, og frembringe et med denne

størrelse proporsjonalt signal, som til-føres som styresignal til servomotoren for tårnets dreining. Ved at et signal proporsjonalt med antennens sidevinkelhastighet i forhold til marken tilbakekobles til den servomotor som sideinnstiller antennen i forhold til tårnet, blir det mulig å få en nøyaktig bestemmelse av målets vinkelhastighet i forhold til marken, og samtidig elimineres de forstyrrelser i målforfølgel-sen som skyldes tårnets dreiebevegelse og vognens fjærende bevegelser, så det ikke blir nødvendig å eliminere disse forstyrrelser ved hjelp av feilsignaler fra radarstasjonens målfølgeutrustnlng. Antennens sideinnstilling og dens sidevinkelstilling i forhold til marken blir således helt uavhengig av tårnets dreining og vognens fjærende bevegelser.

Organene til å bestemme antennens sidevinkelhastighet i forhold til marken utgjøres fortrinnsvis av en første turtellerdynamo tilkoblet tårnets dreieakse, samt et vinkelhastighetsfølende gyroskop, som er slik anordnet i vognens understell at det avføler understellets vinkelhastighet om en akse som er parallell med tårnets dreieakse. Summen av signalene fra disse to turtellerdynamoer og det vinkelhastig-hetsfølende gyroskop vil åpenbart representere antennens vinkelhastighet i. forhold til marken.

Styresignalene til servomotoren for tårnets dreining frembringes hensiktsmessig ved at skuddledningskalkulatoren er innrettet til å beregne to størrelser og frembringe dermed proporsjonale vekselspenninger, som representerer henholdsvis sinus og kosinus til sidevinkelen mellom retningen til målet og retningen til siktepunktet, og som tilføres de to inngangsviklinger på en resolver tilkoblet antennens sideretningsakse, hvorved spenningen fra resolverens ene utgangsvikling vil utgjøre den ønskede styrespenning til servomotoren for dreining av tårnet.

Anordning til høydeinnstilling av antennen og høydeinnstilling av våpenet er i prinsippet utformet på tilsvarende måte, idet den innbefatter organer til å bestemme antennens høydevinkelhastighet i forhold til marken og å frembringe et dermed proporsjonalt signal, som tilbakekobles til servomotoren for antennens høydeinnstil-ling i forhold til tårnet, samtidig som skuddledningskalkulatoren er innrettet til å beregne en størrelse og frembringe et dermed proporsjonalt signal, som representerer avvikelsen mellom høydevinkelen til siktepunktet og våpenets virkelige høyde-vinkel, som tilføres som styresignal til den servomotor som høydeinnstiller våpenet. Organene til å bestemme antennens høyde-vinkelhastighet i forhold til marken ut-gjøres fortrinnsvis av en til antennens høydeinnstillingsaksel koblet turtellerdynamo og et vinkelhastighetsfølende gyroskop, som er slik anordnet på en sideinnstillbar, men ikke høydeinnstillbar del av antennen at det avføler vinkelhastigheten i et plan gjennom antennens sideinnstillingsakse og antenneretning. Summen av signalene fra turtellerdynamoen og det vinkelhastighetsfølende gyroskop vil således representere antennens høydevinkel-hastighet i forhold til marken, og ved til-bakekobling av disse signaler til servomotoren for antennens høydeinnstilling blir det mulig å bestemme målets høydevinkel-hastighet i forhold til marken med god nøyaktighet, hvorved antennens høyde-retning og høydevinkelstilling i forhold til marken blir uavhengig av vognens fjærende bevegelser uten at det blir nødvendig å gjøre bruk av styresignaler fra radarstasjonens målfølgeutrustnlng for å eliminere tie forstyrrelser i antennens høyde-retning som forårsakes av vognens fjærende bevegelser. Hensiktsmessig er skuddledningskalkulatoren innrettet til å beregne to størrelser og frembringe dermed proporsjonale vekselspenninger, som representerer henholdsvis sinus og kosinus til høydevinkelen til siktepunktet, og som til-føres de to inngangsviklinger på en resolver tilkoblet våpenets høydeinnstillingsaksel, hvorved spenningen fra resolverens ene utgangsvikling vil utgjøre den ønskede styrespenning m servomotoren for våpenets høydeinnstilling.

For å oppnå en ytterligere forbedring av antennens målfølging samt for at der y direkte fra antennens servokretser skal kunne uttas signaler svarende til målets sidevinkelhastighet i forhold til marken, er hensiktsmessig hver av servokretsene for servomotorene til side- resp. høydeinnstil-ling utført slik at vedkommende servomotor, foruten det etterkoblede signal som svarer til antennens vinkelhastighet i forhold til marken i den respektive koordinatretning, får tilført som styresignaler det av radarstasjonens målfølgeutrustnlng frem-bragte signal for vedkommende koordinatretning tillike med utgangssignalet fra en integrator, hvis inngang får tilført de nevnte feilsignaler fra radarstasjonens mål-følgeutrustnlng samt et signal som leveres av skuddledningskalkulatoren og representerer en verdi som denne beregner på grunnlag av de ved hjelp av radarstasjonen bestemte data med hensyn til målets posi-

sjon og hastighet, og på grunnlag av en forutbestemt antagelse med hensyn til målets fremtidige bevegelse, og som angir målets vinkelakselerasjon i vedkommende koordinatretning. Utgangssignalet fra integratoren vil herved utgjøre et nøyaktig mål for målets vinkelhastighet i forhold til marken i vedkommende koordinatretning, og kan således uttas for å tjene som inn-gangsstørrelse i skuddledningskalkulatoren.

I det følgende vil oppfinnelsen og dens virkemåte bli beskrevet nærmere under henvisning til tegningen. Fig. 1 viser skjematisk som eksempel en luftvernvogn forsynt med et skuddled-ningsanlegg ifølge oppfinnelsen. Fig. 2 er et blokkskjema over de for oppfinnelsen vesentlige deler av skuddledningskalkulatoren samt servokretsene for

antennens side- og høydeinnstilling og for

våpenets høydeinnstilling og tårnets side-dreining, og

fig. 3 anskuéliggjør de geometriske relasjoner som ligger til grunn for beregningen av siktepunktet.

Den luftvernsvogn som er skjematisk vist på fig. 1, innbefatter et understell 1 som er kjørbart, som skjematisk markert på tegningen ved hjul 2. Normalt er dog vognen utført med beitedrift. Understellet er på ikke nærmere vist konvensjonell måfe fjærende forbundet med hjulene resp. beltene. På understellet 1 er der anbragt et tårn 3, som er dreibart i forhold til understellet 1 om en vertikal akse ved hjelp av en servomotor MT. I tårnet 3 er der anordnet et luftvernsvåpen V, vanligvis en automatisk luftvernskanon, som kan høydeinnstil-les i tårnet 3 ved hjelp av en servomotor MV. Vognen er videre forsynt med en radarstasjon R til å utsende og motta radarsig-naler via en radarantenne A. Antennen, som er montert på tårnet 3, kan sideinnstilles i forhold til tårnet om en med tårnets dreieakse parallell akse ved hjelp av en servomotor MS og høydeinnstilles ?. forhold til tårnet om en på sideretningsaksen og antenneretningen loddrett akse ved hjelp av en servomotor MH. Radarstasjonen er på konvensjonell måte forsynt med en automatisk målfølgeutrustnlng. Denne frembringer et første signal es, som representerer sidevinkelavvikelsen mellom den virkelige retning til målet og antennens retning, og et annet feilsignal Eh, som representerer høydevinkelavvikelsen mellom den virkelige retning til målet og antennens retning. Målfølgeutrustningen er dessuten på konvensjonell måte innrettet til automatisk å følge målet også med hensyn til avstand ved at radarstasjonens avstandsmåleenhet innstilles ved hjelp av en servomotor styrt av et feilsignal som er frembragt i radarstasjonen og representerer avvikelsen mellom avstanden i hellende retning til målet og den avstand i hellende retning som er innstilt i avstandsmåleenheten. Ved hjelp av potensiometre og turtellerdynamo tilkoblet denne servomotor kan der således uttas signaler som representerer avstanden Alj i hellende retning til målet og målets radiale hastighet Ålj. Disse signaler til-føres som inngangsdata til en skuddled-ningskalkulator E i luftvernsvognen. Som det fremgår nærmere av det følgende, ut-gjøres skuddledningskalkulatoren av en elektrisk analogkalkulator hvor regneope-rasjonen utføres ved hjelp av potensiometre og resolvere, hvis innstilling svarer til verdien av inngangsstørrelsene eller til bestemte funksjoner av disse, og innmatnin-gen av den, av radarstasjonen R bestemte verdi for avstanden Alj i hellende retning til målet skjer derfor hensiktsmessig ved at de potensiometre i skuddledningskalkulatoren hvis innstilling skal svare til verdien av en av avstandene Al, i hellende retning eller til en viss funksjon av avstanden i hellende retning, er mekanisk koblet til den servomotor som innstiller radarstasj onens avstandsmåleenhet.

Servomotoren MS for sideinnstillingen av antennen A får sitt styresignal fra en summeringskrets 4. Som styresignaler for servomotoren MS får summeringskretsen 4 tilført dels feilsignalet g8 fra radarstasjonens R målfølgeutrustnlng og dels utgangssignalet fra en integrator IS. Som omkob-lingssignaler for servomotoren MS får summeringskretsen 4 dessuten tilført et første signal fra en turtellerdynamo Tl tilkoblet antennnens sideinnstillingsaksel, et annet signal fra en annen turtellerdynamo T2 tilkoblet dreieakselen for tårnet 3 og et tredje signal levert av et vinkelhastighetsfølende gyroskop Gl, som er anordnet slik i vognens understell 1 at det avføler understellets vinkelhastighet om en vertikal akse. Signalet fra turtellerdynamoen Tl vil således representere antennens sidevinkelhastighet sva i forhold til tårnet 3, mens signalet fra t>irtellerdynamoen T2 vil representere sidevinkelhastigheten svt av tårnet 3 i forhold til understellet 1, og signalet fra gyroskopet' vil representere sidevinkelhastigheten svv av understellet 1 i forhold til marken. Summen av disse signaler vil således representere sidevinkelhastigheten av antennen A i forhold til marken. Integratoren IS får dels fra målfølgeutrustningen på radarstasjonen R tilført feilsignalet eB og dels fra skuddledningskalkulatoren E til-ført et signal som er proporsjonalt med en verdi for målets sidevinkelakselerasjon sv, beregnet av skuddledningskalkulatoren på grunnlag av de av radarstasjonen bestemte data med hensyn til målets stilling og hastighet under en fastlagt antagelse om målets fremtidige bevegelse, f. eks. at målet fortsetter å bevege seg med konstant hastighet i en rettlinjet bane. Hvis feilsignalet e9 fra radarstasjonens målfølgeutrustnlng er null og signalet sv^ fra skuddledningskalkulatoren E dessuten også er null, d.v.s. at antennen A er korrekt sideinnstillet mot et mål som enten er stillestående eller beveger seg rett mot antennen, vil servomotoren MS åpenbart søke å dreie antennen A slik i sideretningen at summen av de tre motkoblede signaler sva, svv og svt blir null,

dvs. at antennens sidevinkelhastighet i

forhold til marken blir null. Antennen vil således bli holdt stille i forhold til marken og rettet inn mot målet uavhengig av enhver dreining av tårnet 3 eller bevegelse av understellet 1, uten at feilsignalet e„ fra målfølgeutrustningen på radarstasjonen R behøver å medvirke til styringen av

antennen. Hvis man i stedet antar at feilsignalet e8 fra radarstasjonen stadig er null, men den av skuddledningskalkulatoren beregnede sidevinkelakselerasjon sv, for

målet er forskjellig fra null, så vil det sees at servomotoren MS søker å meddele antennen A en sidevinkelhastighet i forhold til marken svarende til_ den beregnede sidevinkelakselerasjon sv,. Servomotoren MS vil altså bringe antennen A til å følge målet i sideretning så lenge det beveger seg på den måte som var forutsatt ved

skuddledningkalkulatorens beregning av

målets sidevinkelakselerasjon sv,, altså f. eks. så lenge måleF beveger seg med konstant hastighet i rettlinjet bane, uten at det blir nødvendig å gjøre bruk av noe feilsignal e8 fra radarstasjonens målføl-geutrustnlng for styringen av antennen. Dette feilsignal behøver således bare å anvendes for den korreksjon av antennens sideinnstilling som er nødvendig for et mål som ikke beveger seg på den på forhånd antatte måte, dvs. f. eks. beveger seg i en krum bane eller med varierende banehas-tighet, samt for å kompensere eventuelle unøyaktigheter i de øvrige styrekretser til sideinnstilling av antennen. Den styrekrets for servomotoren MS som inneholder radarstasjonens målfølgeutrustnlng, kan således få en lav forsterkning og gjøres tilstrekkelig langsom til at den radarstøy som inngår i feilsignalet e8 ikke får noen skade-lig virkning.

Det er spesielt viktig at den inngangs-størrelse som behøves for skuddledningskalkulatoren E og representerer målets vinkelhastighet sv, i forhold til marken, er godt filtrert med hensyn til radarstøy. Det signal som representerer sidevinkelhastigheten sv, på beste måte i denne hen-seende, er utgangssignalet fra integratoren IS. Overføringsfunksjonen fra radarstøyen, uttrykt som sidevinkelhastighet, til ut-gangen fra integratoren IS er

og Tj og T2 er tidskonstanter i den lang-somme styrekrets, hvor signalet e8 inngår. Det vil også sees at utgangssignalet fra integratoren IS utgjør et nøyaktig mål for den sidevinkelhastighet som styrer antennen, og dermed også for målets sidevinkelhastighet åv,, så lenge målet beveger seg på den måte som var forutsatt av skuddledningskalkulatoren, og dette signal blir derfor tilført skuddledningskalkulatoren E som en inngangsstørrelse.

Det vil sees at det til servomotoren MS tilbakekoblede signal som er proporsjonalt med antennens sidevinkelhastighet i forhold til marken, også vil kunne oppnås ved hjelp av et vinkelhastighetsfølende gyroskop som er slik anordnet på en sideinnstillbar del av antennen at det avføler antennens sidevinkelhastighet. Antennen har imidlertid i visse tilfeller en betraktelig sidevinkelhastighet, så det ville være nød-vendig å dimensjonere et slikt gyroskop med et meget større måleområde og gyroskopet derfor ville bli ufølsomt og unøy-aktig for små vinkelhastigheter. Ved ut-førelsen ifølge oppfinnelsen kan derimot turtellerdynamoen Tl og T2, som hensiktsmessig utgjøres av likespennings-turtellerdynamoer, utføres for stor nøyaktighet, og vinkelhastighetsgyroskopet Gl behøver bare å være dimensjonert for de relativt små vinkelhastigheter av understellet 1, hvorved dette gyroskop blir nøyaktig også for meget små vinkelhastigheter. Takket være sin f j æring er understellet 1 godt dempet for lavfrekvente bevegelser, og signalet fra gyroskopet Gl blir derfor hensiktsmessig tilført summeringskretsen 4 gjennom et høypassfilter som forhindrer at en eventuell ubalanse i gyroskopet Gl på-virker styringen av servomotoren MS.

Verdien av antennens sidevinkel sva i forhold til tårnet, dvs. av målets sidevinkel i forhold til våpenet, innføres til skuddledningskalkulatoren E på en slik måte at de potensiometre og resolvere i skuddledningskalkulatoren som skal innstilles i overensstemmelse med verdien av denne sidevinkel sva eller visse funksjoner av denne sidevinkel, er mekanisk koblet til antennens sideinnstillingsaksel, som antydet ved en strekpunktert linje på tegningen.

Styrekretsen for servomotoren MH til høydeinnstilling av antennen er prinsipielt utført på samme måte som styrekretsen for servomotoren MS til sideinnstilling av antennen. Servomotoren MH får således sitt st<y>resignal fra en summeringskrets 5, som får tilført, som styresignaler for servomotoren, dels feilsignalet eh fra radarstasjonens R målfølgeutrustnlng og dels utgangssignalet fra integratoren IH. Dessuten får summeringskretsen 5 tilført, som tilbake-koblingssignaler for servomotoren MH, et første signal fra en turtellerdynamo T3 tilkoblet antennens høydeinnstillingsaksel, et annet signal fra et vinkelhastighetsfølende gyroskop G2, som er slik anbragt på en sideinnstillbar, men Ikke høydeinnstillbar del av antennen at det avføler vinkelhastigheten i et plan gjennom antennens sideinnstillingsakse og antenneretnlngen. Signalet fra turtellerdynamoen T3 vil således representere antennens høydevinkel-hastighet nva i forhold til vognen, mens signalet fra gyroskopet G2 vil representere vognens høydevinkelhastighet Avv i forhold til marken. Summen av disse to signaler representerer således antennens høydevin-kelhastighet i forhold til marken. Integratoren IH får dels fra radarstasjonens målfølgeutrustnlng tilført feilsignalet eh og dels fra skuddledningskalkulatoren E til-ført et signal som er proporsjonalt med en verdi for det angjeldende måls høydevin-kelakselerasjon liv,, beregnet av skuddledningskalkulatoren E under bestemte antagelser om målets fremtidige bevegelse. Servokretsene vil virke på samme måte som servokretsene for sideinnstillingen, dvs. de to tilbakekoblede signaler nva og nvv sikrer at antennen med hensyn til høydeinnstilling holdes rettet inn mot målet uavhengig av vognens bevegelse uten medvirkning av feilsignalet eh fra mål-følgeutrustningen, mens tilbakekoblings-signalet nvt fra skuddledningskalkulatoren E medfører at antennen A uten medvirkning av feilsignalet eh bringes til å følge målet i høyderetningen så lenge det beveger seg på den forutsatte måte, f. eks. med konstant hastighet i en rettlinjet bane. Også i dette tilfelle skulle gyroskopet G2 og turtellerdynamoen T3 kunne er-stattes med et vinkelhastighetsfølende gyroskop anordnet på antennens høydeinn-stillbare del, men i såfall ville det være nød-vendlg å dimensjonere dette gyroskop for et stort måleområde, så det skulle bli tilsvarende mindre følsomt og mindre nøy-aktig for små vinkelhastigheter. Også signalet fra gyroskopet G2 blir tilført summeringskretsen 5, hensiktsmessig gjennom et høypassfilter som eliminerer eventuell ubalanse hos gyroskopet.

Utgangssignalet fra integratoren IH vil således utgjøre en nøyaktig og med hensyn til radarforstyrrelse filtrert verdi for antennens, dvs. målets, høydevinkelhastig-het hvj i forhold til marken, og dette sig-nar tilføres skuddledningskalkulatoren E som en inngangsstørrelse. Antennens høyde-vinkel og dermed høydevinkelen hvt til målet innføres 1 skuddledningskalkulatoren ved at de potensiometre og resolvere i skuddledningskalkulatoren som skal Innstilles i avhengighet av vinkelen hvx til målet, er mekanisk koblet til antennens høydeinnstillingsaksel, som antydet ved en strekpunktert linje på tegningen.

Som det vil bli beskrevet nærmere i det følgende, er skuddledningskalkulatoren E innrettet til på grunnlag av de fra radarstasjonen og antenneservomotorene tilførte data med hensyn til sidevinkel sva, høyde-vinkel hVj og avstand Alj i hellende retning til målets samt målets sidevinkelhastighet sVj, høydevinkelhastighet hvx og radiale hastighet Alx å beregne det siktepunkt våpenet V skal rettes mot for beskytning av målet. Nærmere bestemt er skuddledningskalkulatoren innrettet til å beregne sidevinkelen sv12 mellom retningen til siktepunktet bg retningen til målet, dys. den såkalte forsprangvlnkel, og til å frembringe et med denne sidevinkel proporsjonalt signal, som fra skuddledningskalkulatoren E tilføres en resolver RI som er tilkoblet antennens sideinnstillingsaksel, og hvor den ønskede sidevinkel sv12 mellom retningen til målet, dvs. antenneretningen, og retningen til siktepunktet, dvs. våpenets eller tårnets sideinnstillings-retning, sammenlignes med den aktuelle sidevinkel sva mellom antennen og tårnet, dvs. våpenet V. Fra resolveren RI fås således et feilsignal e8T som representerer avvikelsen mellom sidevinkelen mellom målretningen og retningen til siktepunktet og den i øyeblikket foreliggende sidevinkel mellom våpenet, dvs. tårnet, og målretningen, dvs. antenneretningen. Dette feilsignal tilføres som styresignal til servomotoren MT for dreining av tårnet 3, dvs. side-svingning av våpenet V, og denne servomotor sørger således for å dreie tårnet 3 og dermed sideinnstille våpenet V inntil dette blir rettet inn på det beregnede siktepunkt i sideretningen. På tilsvarende måte er skuddledningskalkulatoren E innrettet til å beregne høydevinkelen hv2 til siktepunktet og å frembringe et tilsvarende signal, som tilføres en resolver R2 tilkoblet høydeinnstillingsakselen for våpenet V. I resolveren R2 blir således den beregnede høydevinkel hv2 til siktepunktet sammen-lignet med våpenets aktuelle høydevinkel, så der fra resolveren R2 fås et feilsignal ehv som representerer avvikelsen mellom høydevinkelen hv2 til siktepunktet og våpenets virkelige høydevinkel. Dette feilsignal tilføres som styresignal til den servomotor MV som høydeinnstiller våpenet, og denne søker således å stille inn våpenet V i høyderetningen mot det beregnede siktepunkt.

På fig. 3, som skjematisk anskuelig-gjør de geometriske relasjoner som ligger til grunn for skuddledningskalkulatorens beregning av siktepunktetrfor våpenet, be-tegner P, målets posisjon og P2 det ønskede siktepunkt for våpenet, mens O be-tegner luftvernsvognens oppstillingssted. Som tidligere er hv, den av radarstasjonen bestemte høydevinkel til målet, mens Al, er den av radarstasjonen bestemte avstand i hellende retning til målet. Vektorene Al,, svj og hv, representerer henholdsvis radial hastighet, sidevinkelhastighet og høydevin-kelhastighet av målet, som bestemt av radarstasjonen. Likedan som tidligere er også sidevinkelen mellom retningen til målet P, og retningen til siktepunktet P2, dvs. den såkalte forsprangvlnkel, betegnet med sv12 og høydevinkelen til siktepunktet med hv2. Den horisontale avstand til målet er betegnet med Ah1( mens avstanden til siktepunktet i hellende retning er betegnet med Al2, den horisontale avstand til siktepunktet med Ah2 og den vertikale avstand til siktepunktet med Av2. Skjønt avstandene Ah, og Ahg i det foregående for enkelhets skyld er betegnet som horisontale avstander til henholdsvis mål og siktepunkt, er å merke at disse avstander normalt i reali-teten ikke ligger i et horisontalplan, men i antennens sideinnstillingsplan, dvs. i et plan som er fast i forhold til vognens understell, og som derfor bare er horisontalt når vognen står på et horisontalt underlag. Som det fremgår av den tidligere beskri-velse, bestemmer radarstasjonen målets posisjon i et sfærisk koordinatsystem, hvis origo er vognen, og hvis referanseplan er pa-rallelt med antennens sldesvingningsplan, samt hvis referanseretning faller sammen med antennens sideretning. Dette koordinatsystem dreier seg således sammen med antennen, så dets referanseretning alltid faller sammen med sideretningen til målet, og også beregningen av siktepunktets posisjon skjer i dette koordinatsystem. Målets hastighetskomponenter Alj, svx og nv, ligger i hvert øyeblikk i dette sfæriske koordinatsystems koordinatretninger, men er, som det fremgår av det tidligere, med hensyn til størrelse bestemt i forhold til marken og ikke i forhold til det bevegelige koordinatsystem, som dreier seg om antennens sideinnstillingsakse med målets sidevinkelhastighet svj. I det følgende skal det for enkelheten antas at antennens sideinnstillingsplan og dermed det sfæriske koordinatsystems referanseplan er horisontalt.

Av de ovennevnte størrelser som er vist på fig. 3, er høydevinkelen hv1( avstanden Alx i hellende retning samt ko-ordinathastighetene svv hv, og Alj for målet bestemt av radarstasjonen og tilføres skuddledningskalkulatoren som inngangs-størrelser, mens skuddledningskalkulatoren på grunnlag av disse data skal beregne sidevinkelen sv12 mellom målet og siktepunktet samt høydevinkelen hv2 til dette.

Por beregning av forsprangvinkelen sv12 gjør man bruk av den tenkte rettvinklede trekant OCD som ligger i horisontalplanet og har den horisontale avstand Ahg til siktepunktet P2 som hypotenus, og hvis ene katet faller sammen med horisontal-projeksjonen av retningen til målet Pt. Ut fra denne rettvinklede trekant får man

Ved korrekt sideinnstilling av våpenet V, dvs. av tårnet 3, mot siktepunktet P2 gjelder sva = sv12, (2) hvor sva likedan som tidligere er sidevinkelen mellom antenneretningen, dvs. retningen til målet, og tårnets, dvs. våpenets sideretning. Ved korrekt innstilling av tårnet, dvs. våpenet, i sideretningen gjelder således

hvor venstre ledd åpenbart utgjør et mål for avvikelsen mellom beregnet sidevinkel sv12 mellom retningen til målet og retningen til siktepunktet og virkelig sidevinkel sva mellom tårnet, dvs. våpenet, og antenneretningen, dvs. målretningen, så et signal svarende til dette uttrykk vil kunne anvendes som feilsignal esv for styring av servomotoren MT som dreier tårnet i sideretningen.

I den ovenstående ligning (3) er

Ifølge fig. 3 gjelder videre

x Alj t cos hVj — Alj hVj hvor t er prosjektilets flukttidog førsteledd således skriver seg fra målets radiale hastighet, mens annet ledd skriver seg fra målets høydevinkelhastighet. På fig. 3 f ås på tilsvarende måte under hensyntagen til målets sidevinkelhastighet sv.

Beregningen av siktepunktet skjer således under den antagelse at målet under prosjektilets flukttid beveger seg med konstant hastighet i en rettlinjet bane. Hvis ligningene (4), (5) og (6) innsettes i venstre ledd i den ovenstående ligning (3), dvs. i det ledd som angir fellen i våpenets sideinnstilling, fås etter divisjon med prosjektilets flukttid det nedenstående uttrykk for det feilsignal e8v som styrer servomotoren MT til dreining av tårnet, dvs. til sideinnstilling av våpenet:

Divisjonen med prosjektilets flukttid t ut-føres for at feilsignalet skal bli mindre avhengig av flukttidens lengde, og for at skuddledningskalkulatorens oppbygning skal bli enklere. For å gjøre feilsignalenes størrelse mindre avhengig av høydevinke-len hVj til målet, kan det i visse tilfeller være gunstig på tilsvarende måte å divi-dere uttrykket med cos hVj. Høydevinkelen hv2 til siktepunktet P2 kan beregnes ut fra den rettvinklede trekant ODP2,idet man får Betegnes den virkelige høydevinkel til våpenet V med hv2v, må man således ved korrekt innstilling av våpenet i høyderet-ningen mot siktepunktet P2, dvs. når hv^ = hv. ta hvor venstre ledd åpenbart er et mål for avvikelsen mellom høydevinkelen hv2 til siktepunktet P2 og våpenets virkelige høy-devinkel hv^, så dette uttrykk kan anvendes som feilsignal ehv for styring av den servomotor MV som høydeinnstiller våpenet. Ut fra trekanten OCD fås Fra fig. 3 fås videre hvor første ledd er den vertikale avstand til målet Pl, annet ledd er den av målets radiale hastighet forårsakede vertikalbeve-gelse, og tredje ledd er den av målets høydevinkelhastighet hv1( forårsakede verti-kalbevegelse av målet. Hvis uttrykkene (10) og (11) med de i (4), (5) og (6) angitte verdier av Alv x og y innsettes i venstre ledd i ligningen (9), dvs. i det ledd som representerer feilsignalet ehv for våpenets servomotor MV, får man etter divisjon av uttrykket med prosjektilets flukttid t det nedenstående utrykk for feilstørrelsen ehv:

Som tidligere nevnt er den ovenstående beregning av siktepunktet P2 og de nødvendige feilsignaler 88V og ehv utført i et sfærisk koordinatsystem som er bundet til luftvernsvognen, og hvis referanseplan således faller sammen med understellets plan, som kan skråne i forhold til horisontalplanet i avhengighet av understellets helning. Dette er selvfølgelig tillatelig, da tårnet dreies i dette plan og våpenet høyde-innstilles i forhold til det samme plan. Beregningen av siktepunktet P2 er også gjennomført uten hensyntagen til over-høyden, dvs. til prosjektilets krumme bane, og til vindavdriften. De nødvendige korreksjoner for overhøyde og vindavdrift kan fås ved hjelp av korreksjonssignaler som i skuddledningskalkulatoren adderes til det signal som representerer Al^, samt til feil-signalene e8V og ehv. Beregningen av stør-relsen av disse korreksjoner kan skje på konvensjonell måte og er uten prinsipiell betydning for oppfinnelsen, og den vil derfor ikke bli nærmere behandlet her. Ved denne beregning måtte der dog selvfølgelig tas hensyn til eventuell helning av vognen i forhold til horisontalplanet, da såvel overhøyden som vindavdriften er avhengig av den vinkel i forhold til horisontalplanet under hvilken prosjektilet skytes ut.

I de ovenstående uttrykk for feilslg-nalene e8v og shv er samtlige størrelser kjent unntagen prosjektilets flukttid t. Det bør bemerkes at sidevinkeen sv12 mellom retningen til målet og retningen til siktepunktet i uttrykket for feilsignalet ehv til høydeinnstilling av våpenet er en kjent størrelse, da det forutsettes at servomotoren MT til dreining åv tårnet holder feilsignalet e8V på null, så sv12 = sva, hvor sva som tidligere er antennens kjente sidevinkel i forhold til tårnet 3.

Flukttiden t kan beregnes ut fra uttrykket

Al, =Vmt + k^Av,, (13)

hvor Vm er prosjektilets middelhastighet og leddet k2Av2 er et mål for den av prosjektilbanens krumning forårsakede forskjell mellom avstanden A^ i hellende retning til siktepunktet og prosjektilbanens lengde Vmt. Det er åpenbart at denne forskjell er avhengig av den vertikale avstand Av2 til siktepunktet, mens k2 er en konstant. For prosjektilets middelhastighet Vm gjelder

hvor V0 er prosjektilets kjente utgangs-hastighet og c er en av lufttettheten avhengig konstant. Avstanden Al2 1 hellende retning til siktepunktet kan beregnes ved uttrykket

Als = Av2 sin nv2 + Ah2 cos hv2, (15)

hvor Av2 og Ahg kan fås fra ligningene (11) og (10) og hv2 er lik våpenets kjente

høydevinkel hv2v i forhold til tårnet under forutsetning av at våpenets høydeinnstil-lingsservomotor MV har høydeinnstillet våpenet slik at det styrende feilsignal ehv er null. Skuddledningskalkulatoren inneholder en servokrets for flukttiden t, inne-holdende en servomotor som innstiller sin aksel på den aktuelle flukttid, og de potensiometre i skuddledningskalkulatoren som skal stilles inn i avhengighet av flukttiden, kan være koblet til denne aksel. Denne servomotor krever således et styresignal Et som representerer avvikelsen mellom den beregnede korrekte flukttid og den ved hjelp av servomotoren innstilte

flukttid, og som således blir null ved korrekt innstilling av flukttiden ved hjelp av servomotoren. Fra ligning (13) kan man finne følgende uttrykk for dette feilsignal:

Etter innsetning av uttrykkene (14) og (15) i dette uttrykk (16) og divisjon av uttrykket med flukttiden t får man føl-gende uttrykk for feilsignalet: På fig. 2 omslutter den strekpunkterte - ramme I de deler av skuddledningskalkulatoren som utnyttes for beregning av de to feilsignaler e8v og ehv for henholdsvis tårnets sideinnstillingsmotor MT og våpenets høydeinnstillingsmotor MV. Skuddledningskalkulatoren utgjøres, som tidligere nevnt, av en elektrisk analogkalkulator som ved 6 og 7 mates med en konstant referansevekselspenning, som for enkelhets skyld skal antas å ha amplitudever-dien 1. Referansevekselspenningen fra klemmen 6 tilføres et potensiometer Pl, som er slik tilkoplet den tidligere nevnte avstandsservomotor at dets spenningsdeling svarer til avstanden Alj i hellende retning til målet. Spenningen tii potensiometeret Pl tilføres et ytterligere potensiometer P2, som er tilkoblet den ovennevnte flukttids-servomotor, som vil bli nærmere beskrevet i det følgende, på en slik måte at potensiometerets spenningsdeling tilsvarer l/t. Spenningen fra potensiometeret P2 tilføres en summeringskrets 8 sammen med en vekselspenning som tilføres ved 9, og hvis amplitude er proporsjonal med målets radiale hastighet Alj. Den med Alj prosporsjonale vekselspenning fås fra avstandsservomotoren, f. eks. via en vekselspenning-turtellerdynamo tilkoblet denne. Spenningen fra potensiometer Pl blir også tilført et potensiometer P3 og et potensiometer P4. Spenningsdelingen i potensiometeret P3 tilsvarer målets sidevinkelhastighet svj, mens spenningsdelingen i potensiometeret P4 tilsvarer målets høydevinkelhastighet hVj. Disse to potensiometre innstilles ved hjelp av hver sin av to servomotorer, som ikke er nærmere vist, og som inngår i skuddledningskalkulatoren og styres av de signaler som fra integratorene IS og IH i servokretsene for antennens sideinnstilling resp. høydeinnstilling tilføres skuddledningskalkulatoren på den tidligere beskrevne måte, og som er proporsjonale med henholdsvis sidevinkelhastigheten sVj og høydevinkelhastigheten hvx. Spenningen fra potensiometeret P3 tilføres et ytterligere potensiometer P5, som er tilkoblet antennens høydeinnstillingsaksel, og som er slik utført eller slik tilkoblet denne aksel at dets spenningsdeling tilsvarer cos hv,. Spenningene fra summeringskretsen 8 og fra potensiometeret P4 tilføres de to inngangsviklinger på en resolver R3, som er tilkoblet antennens høydeinnstillings-aksel slik at dets rotorstilling tilsvarer høydevinkelen hVj til målet. Denne ene utgangsspenning fra resolveren R3 vil således ifølge ligning (11) tilsvare Av2/t, mens den annen spenning ifølge ligningene (4) og (5) vil tilsvare

Den sistnevnte spenning blir sammen med spenningen fra potensiometeret P5, som y ifølge ligning (6) tilsvarer -p tilført inngangsviklingen på den resolver RI som er koblet til antennens sideinnstillingsaksel, og hvis rotor således har en stilling svarende til sidevinkelen sva mellom antenneretningen og sideretningen av tårnet 3, dvs. av våpenet V. Fra den ene utgangsvikling på resolveren RI fås således en spenning som ifølge ligning (3) og (7) tilsvarer det søkte feilsignal ebv for den servomotor MT som dreier tårnet 3 og dermed sideinnstiller våpenet V. Servomotoren MT vil således dreie tårnet slik at feilsignalet eBV holdes på null, dvs. slik at sidevinkelen mellom retningen av våpenet V og antenneretningen, dvs. retningen til målet, tilsvarer den beregnede forsprangvlnkel svj2 mellom retningen til målet og retningen til siktepunktet.

Den annen utgangsspenning fra resolveren RI vil ifølge ligning (10) tilsvare Ahg/t. Denne spenning blir sammen med den til Av2/t svarende spenning fra resolveren R3 tilført inngangsviklingen på resolveren R2, som er tilkoblet våpenets høydeinnstillingsaksel, og hvis rotor har en innstilling svarende til våpenets høyde-vinkel hv2v i forhold til tårnet. Fra den ene utgangsvikling på resolveren R2 fås således en spenning som ifølge ligning (9) og (12) tilsvarer det søkte feilsignal ehv for den servomotor MV som høydeinnstiller våpenet V. Denne servomotor søker således å høydeinnstille våpenet V inntil styresig-nalet ehv blir null, dvs. inntil våpenets høydevinkel hvSv tilsvarer den beregnede høydevinkel hv2 til siktepunktet.

Den annen utgangsspenning fra resolveren R2 vil ifølge ligning (15) tilsvare Al2/t. Denne spenning tilføres en summeringskrets 10. Den til Av2/t svarende spenning fra den ene utgangsvikling på resolveren R3 tilføres dessuten en spennlngs-delende anordning 11 med delingsforhold kg. Fra anordningen 11 fås således en spenning som svarer til l^Av^t, og som tilføres summeringskretsen 10. Referansevekselspenningen fra punktet 7 tilføres et potensiometer P6, som er innstilt i avhengighet av prosjektilets kjente utgangshastig-het V0 slik at dets spenningsdeling tilsvarer denne hastighet. Spenningen fra potensiometeret P6 tilføres to seriekoblede potensiometre P7 og P8. Potensiometeret P7 innstilles av flukttidsservomotoren slik at dets innkoblede motstandsverdi tilsvarer flukttiden t, mens potensiometeret P8 innstilles i avhengighet av den herskende luft-tetthet slik at dets innkoblede motstandsverdi tilsvarer l/c. Den uttatte spenning fra sammenkoblingspunktet mellom potensiometrene P7 og P8 tilsvarer således ifølge ligning (14) prosjektilets middelhastighet Vm, og denne spenning blir også tilført summeringskretsen 10. Kretsen 10 summerer de tilførte spenninger med de på tegningen markerte tegn, og fra summeringskretsen fås der således en spenning som ifølge ligning (17) tilsvarer den ønskede feilspenning et for styring av flukttid-servomotoren MTS. Da servomotoren søker å holde feilsignalet et på null, vil servomotorens aksel innta en stilling som tilsvarer den beregnede flukttid t. Even-tuelt kan det være hensiktsmessig ved hjelp ay et potensiometer drevet av servomotoren MTS å multiplisere feilsignalet et med flukttiden t innen det tilføres servomotoren MTS som styrespenning.

Som tidligere nevnt kan de nødvendige korreksjoner for overhøyde og vindavdrift innføres i form av korreksjonsspenninger som addéres dels til den til Ah2/t svarende spenning fra den ene utgangsvikling av resolveren RI og dels til de feilsignaler e8V og ehv som fås fra resolverne RI og R2 og til-føres servomotorene MV og MT.

Den del av fig. 2 som ligger innenfor den strekpunkterte ramme II, viser servokretsene for antennens sideinnstilling og høydeinnstilling, som også er vist på fig. 1 og ble beskrevet tidligere under henvisning til denne. De til målets beregnede sidevinkelakselerasjon sVj og høydevinkelakse-lerasjon liv, svarende signaler som behø- i ves for disse servokretser, fås fra de kret-ser i skuddledningskalkulatoren som er vist innenfor den strekpunkterte ramme in på fig. 2.

Under forutsetning av at målet beveger seg med konstant hastighet i en rettlinjet bane, finner man målets sidevinkelakselerasjon sv. av uttrykket

I

og målet høydevinkelakselerasjon hvt av uttrykket

I delen III av skuddledningskalkulatoren tilføres ved 12 den konstante referansevekselspenning og ved 13 en vekselspenning hvis amplitude er proporsjonal med målets radiale hastighet Ålj. Den sistnevnte spenning fås, som tidligere nevnt, fra avstandsservomotoren. Referansevekselspenningen fra klemmen 12 tilføres et potensiometer P9, som på den tidligere beskrevne måte ved hjelp av en ikke nærmere vist servomotor innstilles slik at dets spenningsdeling tilsvarer målets sidevinkelhastighet SVj. Spenningen fra potensiometeret P9 tilføres den ene inngangsvikling på en resolver R4, som er slik koblet til antennens høydeinnstillingsaksel at dens rotor innstilles i overensstemmelse med høydevinkelen hv1 til målet. Utgangsspen-ningen fra resolveren R4 tilføres et potensiometer P10, som også er koblet til antennens høydeinnstillingsaksel, og som er slik utført eller slik utvekslet i forhold til høydeinnstillingsakselen at dets spenningsdeling tilsvarer cos hvt. Spenningen fra potensiometeret P10 blir i sin tur til-ført et potensiometer Pil, som innstilles på samme måte som potensiometeret P9 slik at dets spenningsdeling tilsvarer målets sidevinkelhastighet Sv,. Spenningen fra potensiometeret Pil tilføres en summeringskrets 14. Den med målets radiale hastighet Al, proporsjonale spenning fra klemmene 13 tilføres et potensiometer P 12 som er i tilkoblet avstandsservomotoren og er utført slik at dets innkoblede motstandsverdi er proporsjonal med 1/A1X. Spenningen fra potensiometeret P 12 til-føres et potensiometer P 13, som på den tidligere beskrevne måte drives slik av en servomotor at dets spenningsdeling tilsvarer målets høydevinkelhastighet hvt. Spenningen fra potensiometeret P 13 til-i føres summeringskretsen 14, som summerer de to tilførte spenninger i slikt inn-byrdes forhold og med slik polaritet at ut-gangsspenningen tilsvarer størrelsen av de i ligningen (20) angitte uttrykk for målets beregnede høyde vinkelakseleras jon hv,. Utgangsvekselspenningen fra summeringskretsen 14 tilføres en demodulator Dl, så der fås et likespenningssignal som styresignal til servokretsen for høydeinnstilling av antennen.

Spenningen fra resolveren R4 blir også tilført et potensiometer P 14, som innstilles på samme måte som potensiometeret P 13 slik at dets spenningsdeling tilsvarer målets høydevinkelhastighet hVj. Spenningen fra potensiometeret P 14 tilføres et potensiometer P 15 som er tilkoblet antennens høydeinnstillingsaksel og er slik utført eller utvekslet at dets spenningsdeling tilsvarer l/cos hv,. Spenningen fra potensiometeret P 15 blir også tilført et potensiometer P 16, som innstilles på samme måte som potensiometrene P 9 og P 11 slik at dets spenningsdeling tilsvarer målets sidevinkelhastighet sv,. Spenningen fra potensiometeret P 16 blir også tilført summeringskretsen 15, som summerer de to til-førte inngangsspenninger med slik inn-byrdes størrelse og polaritet at utgangs-spenningen tilsvarer det i ligning (19) angitte uttrykk for målets beregnede sidevinkelakselerasjon sv,. Utgangsvekselspenningen fra summeringskretsen 15 til-føres en demodulator D2, så der fås en likespenning som styrespenning til servokretsen for antennens sideinnstilling.

Claims (8)

1. Luftvernsvogn forsynt med et våpen (V), som er lagret med ved hjelp av en servomotor (MV) lnnstillbar høyderetning i et tårn (3) som er lagret på vognens kjørbare understell (1) og kan dreies ved hjelp av en servomotor (MT), og med en skuddledningsutrustning som omfatter en radarstasjon (R) til å bestemme et iakttatt måls koordinater i et sfærisk koordinatsystem og målets hastighet i dettes koordinatretninger, samt en skuddledningskalku-lator (E), som får tilført de av radarstasjonen bestemte data vedrørende målets stilling og bevegelse og er innrettet til ut fra disse data å beregne siktepunktet (P2) for våpenet for beskytning av målet, samtidig som radarstasjonen er forsynt med en antenne (A) som er anordnet på tårnet og

kan høyde- og sideinnstilles i forhold til dette ved hjelp av servomotorer (MS, MH), og med en automatisk målfølgeutrustnlng med organer til å frembringe radarfeil-signaler (e8, eh) som representerer sidevinkel- resp. høydevinkelavvikelsen mellom antenneretningen og målretningen, karakterisert ved at det radarfeilsignal som representerer sidevinkelavvikelsen (e8) mellom antenneretningen og målretningen, tilføres som et styresignal til den servomotor (MS) som sideinnstiller antennen, og ved organer (Tl, T2, Gl) som er innrettet til å bestemme antennens (A) sidevinkelhastighet i forhold til marken og frembringe et dermed proporsjonalt signal, som er negativt tilbakekoblet til servomotoren (MS) for antennens sideinnstilling, samtidig som skuddledningskalkulatoren (E) er innrettet til å beregne en størrelse som representerer avvikelsen mellom sidevinkelen (sv,,) mellom retningen til målet (Pl) og retningen til siktepunktet (P2) og sidevinkelen (sva) mellom antenneretningen og våpenets retning og å frembringe et med denne størrelse proporsjonalt sigal (esv), som tilføres som styresignal til servomotoren (MT) for dreining av tårnet (3).

2. Luftvernsvogn som angitt i påstand 1, karakterisert ved at organene til å bestemme antennens sidevinkelhastighet i forhold til marken innbefatter en første turteller-dynamo (Tl) tilkoblet antennens (A) sideinnstillingsaksel, en annen turtellerdynamo (T2) tilkoblet tårnets (3) dreieaksel, samt et vinkel-hastighetsfølende gyroskop (Gl) som er slik anordnet i vognens understell (1) at dét avføler understellets vinkelhastighet om en med tårnets dreieakse parallell akse, samtidig som signalene fra de to turtellerdynamoer og gyroskopet tilføres servomotoren (MS) for antennens sideinnstilling som det negativt tilbakekoblede signal som representerer antennens sidevinkelhastighet i forhold til marken.

3. Luftvernsvogn som angitt i påstand 1 eller 2, karakterisert ved at skuddledningskalkulatoren (E) er innrettet til på grunnlag av de av radarstasjonen bestemte data for målets posisjon og hastighet og en antagelse vedrørende målets fremtidige bevegelse å beregne målets sidevinkelakselerasjon (sv,) og frembringe et dermed proporsjonalt signal, samtidig som servomotoren (MS) for antennens sideinnstilling får tilført som ytterligere styresignal utgangssignalet fra en integrator (IS), hvis inngang får tilført det radar-[ellsignal som representerer sidevinkelavvikelsen (eB) mellom antenneretning og målretning, tillike med det signal som representerer målets beregnede side-vinkelakselerasjon (s'vt).

4. Luftvernsvogn som angitt i en av påstandene 1—3, karakterisert ved at skuddledningskalkulatoren (E) er innrettet til å beregne to størrelser som er proporsjonale med lengden av hver sin av de to ka-teter i en tenkt rettvinklet trekant (OCD) i horisontalplanet, hvis hypotenus ut-gjøres av den horisontale avstand (Ah2) til siktepunktet (P2), og hvis ene katet faller sammen med horisontalproj eksj onen av retningen til målet, samt å frembringe vekselspenninger som er proporsjonale med hver sin av disse to størrelser, og som til-føres hver sin inngangsvikling på en resolver (RI) mekanisk tilkoblet antennens (A) sideinnstillingsaksel, samtidig som spenningen fra resolverens ene utgangsvikling tilføres tårnets servomotor (MT) som styrespenning.

5. Luftvernsvogn som angitt i en av påstandene 1—4, karakterisert ved at det radarfeilsignal som representerer høydevinkelavvikelsen (eh) mellom antenneretning og målretning, tilføres som styresignal til servomotoren (MH) for antennens (A) høydeinnstilling, og ved organer (T3, G2) som er innrettet til å bestemme antennens (A) høyedévinkelhastig-het i forhold til marken og frembringe et dermed proporsjonalt signal, som er negativt tilbakekoblet til servomotoren (MH) for antennens høydeinnstilling, samtidig som skuddledningskalkulatoren (E) er innrettet til på grunnlag av de av radarstasjonen bestemte data for målets posisjon og en antagelse vedrørende målets fremtidige bevegelse å beregne målets høydevinkel-akselerasjon (liv,) og frembringe et dermed proporsjonalt signal, og servomotoren (MH) for antennens høydeinnstilling får tilført som et ytterligere styresignal utgangssignalet fra en integrator (IH), hvis inn gang får tilført det radarfeilsignal som representerer høydeavvikelsen (e,,), tillike med det signal som representerer målets beregnede høydevinkelakselerasjon (liv,).

6. Luftvernsvogn som angitt i påstand 5, karakterisert ved at organene til å bestemme antennens høydevinkelhastig-het i forhold til marken utgjøres av en turtellerdynamo (T3) tilkoblet antennens høydeinnstillingsaksel, samt et vinkel-hastighetsfølende gyroskop (G2) som er slik anordnet på en sideinnstillbar, men ikke høydeinnstillbar del av antennen (A) at det avføler vinkelhastigheten i et plan gjennom antennens sideinnstillingsakse og antenneretningen.

7. Luftvernsvogn som angitt i påstand 5 eller 6, karakterisert ved at skuddledningskalkulatoren (E) er innrettet til å beregne to størrelser som er proporsjonale med henholdsvis den horisontale og den vertikale avstand (Ah2 resp. Av2) til siktepunktet (P2) samt å frembringe vekselspenninger som er proporsjonale med hver sin av disse to størrelser, og som tilføres hver sin inngangsvikling på en resolver (R2) tilkoblet våpenets høydeinnstillings-aksel, samtidig som spenningen fra resolverens ene utgangsvikling tilføres servomotoren (MV) for våpenets (V) høydeinn-stilling som styrespenning.

8. Luftvernsvogn som angitt i påstand 3 og 5, karakterisert ved at ut-gangssignalene fra de integratorer (IS og IH) som er tilsluttet henholdsvis servomotoren (MS) for antennens (A) sideinnstilling og servomotoren (MH) for antennens høydeinnstilling, tilføres skuddledningskalkulatoren (E) som inngangs-signaler som representerer henholdsvis sidevinkel- og høydevinkelhastigheten (sv, resp. hv,) av målet.