NL8401964A - RINGLASERGYRO FOR MEASUREMENTS DOWN IN A DRILL HOLE. - Google Patents
RINGLASERGYRO FOR MEASUREMENTS DOWN IN A DRILL HOLE. Download PDFInfo
- Publication number
- NL8401964A NL8401964A NL8401964A NL8401964A NL8401964A NL 8401964 A NL8401964 A NL 8401964A NL 8401964 A NL8401964 A NL 8401964A NL 8401964 A NL8401964 A NL 8401964A NL 8401964 A NL8401964 A NL 8401964A
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- gyro
- bending
- assembly
- blades
- cavity
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/58—Turn-sensitive devices without moving masses
- G01C19/64—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams
- G01C19/66—Ring laser gyrometers
- G01C19/661—Ring laser gyrometers details
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
- Lasers (AREA)
Description
p & c 't* > »p & c 't *> »
LW 6132-3 Ned.M/LdBLW 6132-3 Ned. M / LdB
Korte aanduiding: Ringlasergyro voor metingen onder in een boorgat.Short designation: Ring laser gyro for downhole measurements.
De uitvinding heeft betrekking op een ringlasergyro en meer in het bijzonder op een uiterst nauwkeurige en. compacte ringlaser-5 gyro voor gebruik in een boorgat, zoals een olieput.The invention relates to a ring laser gyro and more particularly to an extremely accurate and. compact ring laser-5 gyro for use in a borehole, such as an oil well.
Als gevolg van de kleine diameter van boorgaten van olieputten, is de afmeting van de instrumenten, die daarin worden gebruikt, kritisch. Bekende ringlaser gyrosamenstellen zijn in een typerend geval niet geschikt voor gebruik omlaag in een boorgat, alleen of in een instrumenten-10 tros, omdat ofwel de gyrosamenstellen te omvangrijk zijn danwel de gyro niet voldoende nauwkeurig is.Due to the small diameter of oil well boreholes, the size of the tools used therein is critical. Known ring laser gyro assemblies are typically not suitable for downhole use alone or in an instrument cluster, because either the gyro assemblies are too bulky or the gyro is not sufficiently accurate.
Typerende ringlaser gyro's omvatten een holte, die een gesloten lusbaan vormt, waar doorheen twee contra-roterende laserbundels lopen. Bij bekende pogingen om de totale afmeting van de gyro te 15 verminderen, heeft men de baan lengte van de holte verkleind tot 6 cm. Gebleken is echter, dat hoe groter de door de holte omsloten zone en dus hoe langer de baanlengte, des te groter de nauwkeurigheid van de gyro. Het zo klein mogelijk maken van de baanlengte, teneinde de totale afmeting van de gyro zo klein mogelijk te maken, resulteert in een 20 gyro, zoals de .. 6 cm gyro, die niet voldoende nauwkeurig is voor de meeste toepasingen, waaronder toepassingen onderin een boorgat.Typical ring laser gyros include a cavity which forms a closed loop path through which two counter-rotating laser beams pass. In known attempts to reduce the overall size of the gyro, the web length of the cavity has been reduced to 6 cm. It has been found, however, that the larger the zone enclosed by the cavity and thus the longer the track length, the greater the accuracy of the gyro. Making the runway length as small as possible to minimize the overall size of the gyro results in a 20 gyro, such as the .. 6 cm gyro, which is not sufficiently accurate for most applications, including bottom-end applications. borehole.
Eén van de problemen die de nauwkeurigheid van een ringlasergyro aantasten, is het verschijnsel van het in elkaar grijpen ('lockin') van de beide contra-roterende laserbundels. Om dit in elkaar grijpen 25 te voorkomen, zijn diverse bibbertechnieken toegepast onder gebruikmaking van uitwendige instelapparatuur. Ofschoon bekende instelapparatuur de nauwkeurigheid van de gyro vergroot, voegt een dergelijke apparatuur in een typerend geval een aanzienlijk bedrag toe aan de totale afmetingen van het gyrosamenstel. Gyrosamenstellen die dergelijke apparatuur toe-30 passen, zijn daarom in een typerend geval te omvangrijk om te worden gebruikt in toepassingen onderin het boorgat.One of the problems affecting the accuracy of a ring laser gyro is the phenomenon of 'interlocking' the two counter-rotating laser beams. To avoid this interlocking, various shivering techniques have been employed using external adjustment equipment. While known adjustment equipment increases the accuracy of the gyro, such equipment typically adds a significant amount to the overall dimensions of the gyro assembly. Gyro assemblies employing such equipment are therefore typically too bulky to be used in downhole applications.
In overeenstemming met de onderhavige uitvinding zijn de nadelen van de bekende ringlasergyro1s zoals hierboven besproken, overwonnen.In accordance with the present invention, the disadvantages of the known ring laser gyros as discussed above have been overcome.
Het ringlasergyrosamenstel volgens de uitvinding, is zowel uiterst nauw-35 keurig als zeer compact om te kunnen worden gebruikt omlaag in het boorgat, bijvoorbeeld, in een boorgat van een olieput.The ring laser gyro assembly of the invention is both extremely accurate and very compact for use downhole, for example, in an oil well borehole.
De ondergrondse ringlasergyro heeft een lichaam met een veelhoekig gevormde holte erin, die een gesloten lusbaan vormt, waar doorheen een paar contra-roterende bundels lopen, waarbij een spiegel opgesteld is in 40 elke hoek van de holte voor het terugkaatsen van de bundels om de baan.The underground ring laser gyro has a body with a polygonal shaped cavity in it, which forms a closed loop path, through which a pair of counter-rotating beams pass, a mirror arranged in each corner of the cavity to reflect the beams around the track .
8401964 , r . » - 2 - /8401964, r. »- 2 - /
Het gyrolichaam heeft een veelhoekige vorm, waarbij twee tegenover elkaar gelegen zijden ervan in hoofdzaak langer zijn dan de overblijvende zijden, die kort zijn om een lang, smal lichaam te vormen voor gebruik onder in het boorgat. Elke spiegel is telkens op een andere korte zijde van het 5 gyrolichaam opgesteld, waarbij het aantal kortere zijden van het lichaam gelijk is aan het aantal spiegels om de breedte van het gyrolichaam zo klein mogelijk te maken. De holte is aaigdorachti binnen het lichaam van de gyro, ten opzichte van de spiegels zodanig dat de lengte van de gesloten lusbaan gevormd door de holte maximaal wordt voor het smalle gyrolichaam. 10 · Een techniek gebruikt om het in elkaar grijpen van twee contra- roterende laserbundels te voorkomen, is een spiegeltrilling waarbij twee spiegels van de gyro worden getrild 180° uit fase ten opzichte van elkaar. De beide in trilling gebrachte spiegels kunnen worden öpgesteld aan aangrenzende kortere zijden van het gyrolichaam, waarbij de holte 15 aangebracht wordt binnen het lichaam ten opzichte van de spiegels zodanig dat de langere zijden van de holte evenwijdig zijn aan de langere zijden van het lichaam. De twee in trilling gebrachte spiegels kunnen eveneens worden opgesteld aan tegenover gelegen kortere zijden van het gyrolichaam, waarbij de holte versprongen is ten opzichte van het lichaam zodanig 20 dat de holtebaanlengte maximaal gemaakt wordt en de breedte van het gyrolichaam zo klein mogelijk gemaakt wordt.The gyro body has a polygonal shape, with its two opposite sides being substantially longer than the remaining sides, which are short to form a long, narrow body for downhole use. Each mirror is arranged on a different short side of the gyro body, the number of shorter sides of the body being equal to the number of mirrors to minimize the width of the gyro body. The cavity is aaigdorachti within the body of the gyro, relative to the mirrors such that the length of the closed loop path formed by the cavity is maximized for the narrow gyro body. 10 · A technique used to prevent the interlocking of two counter-rotating laser beams is a mirror vibration in which two mirrors of the gyro are vibrated 180 ° out of phase with each other. Both vibrating mirrors can be arranged on adjacent shorter sides of the gyro body, the cavity 15 being disposed within the body relative to the mirrors such that the longer sides of the cavity are parallel to the longer sides of the body. The two vibrated mirrors can also be arranged on opposite shorter sides of the gyro body, the cavity being offset from the body such that the cavity length is maximized and the width of the gyro body is minimized.
Het ringlasergyrosamenstel voor metingen onder in het boorgat omvat voorts een instelapparaat om aan het lichaam van de gyro een trillende beweging ("dither") mede te delen om het in elkaar grijpen van 25 de twee contra-roterende laserbundels te voorkomen. Het instelapparaat omvat een eerste en een tweede buigingssamenstel opgesteld nabij de tegenover gelegen zijden van het gyrolichaam, waarbij elk samenstel gekoppeld is tussen het lichaam en een ondersteuning. Middelen zijn aanwezig om elk van de buigingssamenstellen 180° uit fase aan te drijven 30 ten opzichte van elkaar teneinde het lichaam van de gyro om een ingangs-as ervan in een trillencfe beweging te brengen. Elk van de buigingssamenstellen is uiterst smal teneinde slechts een minimale hoeveelheid toe te voegen aan de totale breedte van het ringlasergyrosamenstel.The downhole ring laser gyro assembly further includes an adjustment device to communicate a vibrating motion ("dither") to the body of the gyro to prevent the two counter-rotating laser beams from interlocking. The adjusting device includes a first and a second bending assembly arranged near the opposite sides of the gyro body, each assembly being coupled between the body and a support. Means are provided to drive each of the flexure assemblies out of phase 180 ° relative to each other to vibrate the body of the gyro about its input axis. Each of the diffraction assemblies is extremely narrow in order to add only a minimal amount to the total width of the ring laser gyros assembly.
De uitvinding zal hieronder aan de hand van een paar in de 35 figuren der bijgaande tekeningen weergegeven uitvoeringsvoorbeelden nader worden toegelicht.The invention will be explained in more detail below with reference to a few exemplary embodiments shown in the figures of the accompanying drawings.
Eig. 1 geeft een aanzicht in perspectief van het ringlasergyrosamenstel voor metingen onder in een boorgat volgens de onderhavige 8401964 - 3 - uitvinding; fig. 2 toont een doorsnede van het lichaam van de ringlasergyro van fig. 1; fig. 3 geeft een doorsnede van een tweede uitvoeringsvorm van 5 het ringlasergyrolichaam; fig. 4 stelt een bovenaanzicht voor. van het ringlasergyro-samenstel van fig. 1, dat de instelapparatuur illustreert om aan het lichaam van de gyro een trilling mede te delen; fig. 5 geeft een aanzicht in perspectief van een buigingsblad 10 van het instelapparaat van fig. 4; fig. 6 toont een dwarsdoorsnede door het ringlasergyro-samenstel in een huis; en fig. 7 geeft een gedeeltelijk einAanzicht van het ringlaser-gyrosamenstel in het huis.Owner. 1 is a perspective view of the ring laser gyro assembly for downhole measurements according to the present invention 8401964-3; FIG. 2 is a sectional view of the body of the ring laser gyro of FIG. 1; FIG. 3 is a sectional view of a second embodiment of the ring laser gyro body; Fig. 4 represents a top view. of the ring laser gyro assembly of Fig. 1, illustrating the adjustment equipment for communicating a vibration to the body of the gyro; FIG. 5 is a perspective view of a flexure blade 10 of the adjusting device of FIG. 4; Fig. 6 shows a cross section through the ring laser gyro assembly in a housing; and FIG. 7 is a partial end view of the ring laser gyro assembly in the housing.
15 De ringlasergyro voor metingen ónder in een boorgat, zoals weergegeven in fig. 1 en 2, omvat een lichaam 10, dat gemaakt kan zijn uit kwarts, en een veelhoekig gevormde holte 12 daarin bezit, die een gesloten lusbaam vormt. De holte bevat een gas of gassen, die geschikt zijn voor laserwerking, zoals 90% helium en 10% neon bij een druk van 20 3 torr. Een gasontlading wordt tot stand gebracht tussen een kathode 14 en een paar anoden 16 en 18, die elk in verbinding staan met de holte 12 om twee contra—roterende laserbundels te vormen. De bundels worden teruggekaatst rondom de gesloten lusbaan door spiegels 20, 22, 24 en 26, die geplaatst zijn in de hoeken van de holte. Naarmate de gyro wordt 25 geroteerd om een of andere ingangsas evenwijdig aan de Z-as, wordt de effectieve baanlengte voor één bundel vergroot, terwijl de effectieve baanlengte voor de andere bundel af neemt als gevolg van Doppler-verschuiving. Een zwevingfrequentie, die evenredig is met de rotatiesnelheid, wordt geproduceerd als reactie op de heterodyne menging van de twee bundels 30 zoals door middel van een prisma samenwerkend met de spiegel 24. De zwevingfrequentie produceert een franjepatroon dat wordt gedetecteerd door een dubbele fotodiode 28, die de uitgang van de gyro levert.The ring laser gyro for downhole measurements, as shown in Figures 1 and 2, comprises a body 10, which may be made of quartz, and has a polygonal shaped cavity 12 therein, which forms a closed loop frame. The cavity contains a gas or gases suitable for laser action, such as 90% helium and 10% neon at a pressure of 20 3 torr. A gas discharge is established between a cathode 14 and a pair of anodes 16 and 18, each of which communicates with the cavity 12 to form two counter-rotating laser beams. The beams are bounced around the closed loop path by mirrors 20, 22, 24 and 26, which are placed in the corners of the cavity. As the gyro is rotated about some input axis parallel to the Z axis, the effective path length for one beam increases, while the effective path length for the other beam decreases due to Doppler shift. A beat frequency, proportional to the rotational speed, is produced in response to the heterodyne mixing of the two beams 30 such as by a prism interacting with the mirror 24. The beat frequency produces a fringe pattern detected by a double photodiode 28, which the output of the gyro delivers.
Het lichaam 10 van de ringlasergyro wordt zeer smal en compact gemaakt om te worden gebruikt in het boorgat van een olieput, hetzij 35 alleen of in een instrumententros De breedte van het lichaam, genomen over de X-as, is ongeveer 2,5 cm. Het lichaam echter is aanzienlijk langer dan zijn breedte. De lengte, genomen over de ¥-as, is ongeveer 12,7 cm om een holte daarin op te nemen die een baanlengte heeft van 8401964 - 4 - t . ί ongeveer 25 cm. Ofschoon holten met kleinere baanlengten bekend zijn, is gebleken dat hoe groter de zone omsloten door de holte en dus hoe langer de baanlengte, des te groter de nauwkeurigheid van de gyro.The body of the ring laser gyro is made very narrow and compact to be used in the borehole of an oil well, either alone or in an instrument cluster. The width of the body, taken along the X axis, is approximately 2.5 cm. However, the body is considerably longer than its width. The length, taken along the ¥ axis, is about 12.7 cm to accommodate a cavity having a web length of 8401964-4 t. about 25 cm. Although cavities with smaller web lengths are known, the larger the zone enclosed by the cavity and thus the longer the web length, the greater the accuracy of the gyro has been found.
Teneinde de breedte van het gyrolichaam zo klein mogelijk te % 5 maken maar de lengte van de gesloten lusbaan gevormd door de holte zo groot inogelijk te maken, wordt het lichaam 10 van de gyro zodanig gevormd dat het een veelhoekige vorm heeft waarbij de twee niet-aangrenzende of tegenover elkaar gelegen zijden 30 en 32 aanzienlijk langer zijn dan de overige zijden 34-40, op elk waarvan de spiegels zijn gemonteerd, 10 terwijl de overige zijden kort zijn teneinde een lang, smal lichaam te vormen. Voorts zijn de korte zijden 34-40 van het lichaam 10 in aantal gelijk aan het aantal vereiste spiegels teneinde de totale breedte van de gyro zo klein mogelijk te maken.In order to make the width of the gyro body as small as possible, but the length of the closed loop path formed by making the cavity as large as possible, the body 10 of the gyro is shaped to have a polygonal shape with the two not- adjacent or opposite sides 30 and 32 are considerably longer than the other sides 34-40, each of which has the mirrors mounted, while the other sides are short to form a long, narrow body. Furthermore, the short sides 34-40 of the body 10 are equal in number to the number of mirrors required to minimize the overall width of the gyro.
De holte 12 is gevormd in een lange, smalle veelhoekige vorm, 15 waarbij twee kanalen of versterkingsbuizen 42 en 44 langer zijn dan de overige versterkingsbuizen 46 en 48. De langere versterkingsbuizen zijn opgesteld nabij de langere zijden 30 en 32 van het lichaam, en de kortere versterkingsbuizen 46 en 48 snijden de langere buizen 42, 44 bij de spiegels. De holte 12 is geplaatst binnen het lichaam van de gyro 20 ten opzichte van de spiegels zodanig dat de lengte van de gesloten lusbaan gevormd door de holte zo groot mogelijk wordt. Ofschoon de holte, zoals weergegeven, rechthoekig is binnen een onregelmatig zes-vlakkig lichaam, kan de holte diverse andere veelhoekige vormen hebben. Bijvoorbeeld een holte, die een lange, smalle driehoek vormt, zou opge-25 steld kunnen worden binnen een onregelmatig vijfhoekig lichaam in overeenstemming met de onderhavige, uitvinding.The cavity 12 is formed in a long, narrow polygonal shape, with two channels or reinforcing tubes 42 and 44 being longer than the other reinforcing tubes 46 and 48. The longer reinforcing tubes are arranged near the longer sides 30 and 32 of the body, and the shorter reinforcing tubes 46 and 48 cut the longer tubes 42, 44 at the mirrors. The cavity 12 is positioned within the body of the gyro 20 relative to the mirrors such that the length of the closed loop path formed by the cavity becomes as great as possible. Although the cavity, as shown, is rectangular within an irregular hexagonal body, the cavity may have various other polygonal shapes. For example, a cavity, which forms a long, narrow triangle, could be arranged within an irregular pentagonal body in accordance with the present invention.
Om het in elkaar grijpen van de twee contra-roterende laserbundels te voorkomen, past de ringlasergyro voor metingen onder in een boorgat zowel een lichaamstrillen toe, zoals hieronder uitvoerig 30 beschreven, als een spiegeltrillen, waarbij elke spiegel 20 en 22 periodiek gevibreerd wordt in een richting loodrecht op zijn vlak.To prevent the two counter-rotating laser beams from interlocking, the ring laser gyro for downhole measurements applies both a body vibration, as described in detail below, and a mirror vibration, with each mirror 20 and 22 periodically vibrated in a direction perpendicular to its plane.
De spiegels 20 en 22 zijn membraanspiegels, die 180° uit fase aangedreven worden teneinde de baanlengte van de holte konstant te houden. Elke spiegel 20 en 22 heeft een stuuraandrijforgaan 45 en 47 voor de holte-35 lengte, die reageert op de uitgang van een enkelvoudige fotodiode 49. samenwerkend met de spiegel 26. De fotodiode 49 monitoort de intensiteit van de laserbundels en verschaft een gelijkstroomuitvoer aan de in trilling gebrachte spiegels, zodat de bundels worden gehouden 8401964 - 5 - in het mode-midden. Details van de twee tot trillen gebrachte spiegels en een regelcircuit voor het handhaven van de 180° fase relatie, worden geopenbaard in de Amerikaanse nevenoctrooiaanvrage nr. 462,548.Mirrors 20 and 22 are membrane mirrors, which are driven out of phase 180 ° in order to keep the web length of the cavity constant. Each mirror 20 and 22 has a cavity length driver 45 and 47 which responds to the output of a single photodiode 49 cooperating with mirror 26. The photodiode 49 monitors the intensity of the laser beams and provides a DC output to the vibrated mirrors so that the bundles are held 8401964 - 5 - in the fashion center. Details of the two vibrated mirrors and a control circuit for maintaining the 180 ° phase relationship are disclosed in U.S. copending application No. 462,548.
In een eerste uitvoeringsvorm van de ringlasergyro voor meting 5 onder in een boorgat, zoals weergegeven in fig. 2, worden de membraan-* spiegels 20 en 22 geplaatst op de aangrenzende kortere zijden 34 en 36 van het gyrolichaam 10. De holte 12 is geplaatst binnen het gyrolichaam zodanig dat de langere versterkingsbuizen 42 en 44 evenwijdig zijn aan de langere zijden 30, 32 van het lichaam. Deze configuratie resulteert 10 in een gyrosamensteï,. dat voldoende smal is voor de meeste toepassingen.In a first embodiment of the ring laser gyro for downhole measurement 5, as shown in Fig. 2, the membrane mirrors 20 and 22 are placed on the adjacent shorter sides 34 and 36 of the gyro body 10. The cavity 12 is placed within the gyro body such that the longer reinforcing tubes 42 and 44 are parallel to the longer sides 30, 32 of the body. This configuration results in a gyro composition. that is narrow enough for most applications.
Om echter de breedte van de gyro verder te reduceren terwijl hij toch de membraanspiegels 20 en 22 herbergt, die groter zijn dan de overblijvende spiegels, kan de ringlasergyro worden gewijzigd zoals weergegeven in fig. 3. In deze configuratie zijn de membraanspiegels 15 20* en 22‘ geplaatst aan tegenover elkaar gelegen kortere zijden 34* en 38’ van het lichaam 10', terwijl de holte 12' versprongen is binnen het lichaam zodanig dat de bundels .het centrale gedeelte van de spiegels snijden. De zijden 34' en 38' zijn lang genoeg gemaakt om de grote membraanspiegels 20' en 22' op te nemen, waarbij de zijden 20 36* en 40' korter zijn dan de zijden 34' en 38' teneinde de breedte van de gyro zo klein mogelijk te maken. De kleinere spiegels 24' en 26' zijn geplaatst aan de zijden 36' en 40', dichter bij de respectieve aangrenzende langere zijden 32' en 30' van het lichaam teneinde de baan-lengte van de holte 12* zo groot mogelijk te maken. De relatieve 25 plaatsing van de spiegels en de versprongen holte is een verdere bijzonderheid, waardoor de totale breedte van het ringlasergyrosamenstel zo klein mogelijk gemaakt kan worden terwijl de lengte van de gesloten lusbaan gevormd door de holte zo groot mogelijk gemaakt wordt.However, to further reduce the width of the gyro while still accommodating the membrane mirrors 20 and 22 that are larger than the remaining mirrors, the ring laser gyro can be modified as shown in Fig. 3. In this configuration, the membrane mirrors 15 are 20 * and 22 'placed on opposite shorter sides 34 * and 38' of the body 10 ', while the cavity 12' is offset within the body such that the beams intersect the central portion of the mirrors. The sides 34 'and 38' are made long enough to accommodate the large membrane mirrors 20 'and 22', with the sides 20 36 * and 40 'shorter than the sides 34' and 38 'to accommodate the width of the gyro small as possible. The smaller mirrors 24 'and 26' are positioned on the sides 36 'and 40' closer to the respective adjacent longer sides 32 'and 30' of the body to maximize the track length of the cavity 12 *. The relative placement of the mirrors and the staggered cavity is a further feature, allowing the overall width of the ring laser gyro assembly to be minimized while maximizing the length of the closed loop path formed by the cavity.
Naast het spiegel-trillen, wordt het lichaam 10 van de ringlaser-30 gyro getrild door een instelapparaat. Het instelapparaat vibreert het lichaam van de gyro in een rotatiemode op een ingangsas van de gyro teneinde het in elkaar grijpen van de laserbundels te voorkomen, welke instelapparatuur in detail wordt weergegeven in de fig. 1 en 4-7. De instelapparatuur is uiterst smal, waardoor zeer weinig toegevoegd wordt 35 aan de totale breedte van het gyrosamensteï, waarbij da instelapparatuur een paar buigingssamenstellen 50 en 52 omvat, opgesteld nabij de langere zijden van het gyrolichaam 30 resp. 32. De buigingssamenstellen 50 en 52 zijn gekoppeld met het lichaam van de gyro via een paar montageblokken 8401964 J » - 6 - 62 en 64. De montageblokken 62 en 64 zijn gemaakt uit kwarts en met epoxyhars gehecht aan het lichaam 10 aan weerszijden van een centrale invoeras 65 van de gyro. De opstelling van de kathode 14, anoden 16 en 18, vangmateriaal 19 en montageblokken 62 en 64 aan hetzelfde 5 oppervlak 67 van de gyro maakt het mogelijk de totale hoogte van het ringlasergyrosamenstel zo klein mogelijk te maken alsmede de breedte ervan, waaruit een structuur resulteert die uiterst compact is.In addition to mirror vibration, the body 10 of the ring laser 30 gyro is vibrated by an adjusting device. The adjustment device vibrates the body of the gyro in a rotational mode on an input axis of the gyro to prevent the laser beams from interfering, which adjustment equipment is shown in detail in Figures 1 and 4-7. The adjustment equipment is extremely narrow, thereby adding very little to the overall width of the gyro assembly, the adjustment equipment comprising a pair of bending assemblies 50 and 52 disposed near the longer sides of the gyro body 30, respectively. 32. The bending assemblies 50 and 52 are coupled to the body of the gyro through a pair of mounting blocks 8401964 J - 6 - 62 and 64. The mounting blocks 62 and 64 are made of quartz and bonded to the body 10 with epoxy resin on either side of a central input axis 65 of the gyro. The arrangement of the cathode 14, anodes 16 and 18, capture material 19 and mounting blocks 62 and 64 on the same surface 67 of the gyro makes it possible to minimize the overall height of the ring laser gyro assembly as well as its width, resulting in a structure which is extremely compact.
Het buigingssamenstel 50 omvat een paar buigingsbladen 54 en 56, die kunnen worden gemaakt uit INVAR of beryllium-koper? materialen 10 die van grote sterkte en voldoende stijf- zijn, zodat de enige beweging die wordt medegedeeld aan de gyro, de gewenste trilbeweging is. De buigingsplaten 54 en 56 zijn met hun betreffende buitenste einden 58 en 60 bevestigd aan een cn&rsteuning 61, weergegeven in figuren 6 en 7, voor de gyro en zijn gekoppeld met hun binnenste einden aan het lichaam 15 van de gyro via de betreffende montageblokken 62 en 64. Op soortgelijke wijze omvat het buigingssamenstel 52 een paar buigingsbladen 66 en 68 gemaakt uit INVAR of dergelijke. De bladen 66 en 68 worden bevestigd met hun respectieve buiteneinden 70 en 72 aan de ondersteuning 61 en gekoppeld met hun binneneinden aan de betreffende montageblokken 62 en 20 64.The bending assembly 50 includes a pair of bending blades 54 and 56, which can be made from INVAR or beryllium copper? materials 10 that are of high strength and sufficiently rigid so that the only motion communicated to the gyro is the desired vibration motion. The diffraction plates 54 and 56 are attached with their respective outer ends 58 and 60 to a support 61, shown in Figures 6 and 7, for the gyro and are coupled with their inner ends to the body 15 of the gyro via the respective mounting blocks 62 and 64. Similarly, the flexure assembly 52 includes a pair of flexure blades 66 and 68 made of INVAR or the like. The blades 66 and 68 are attached with their respective outer ends 70 and 72 to the support 61 and coupled with their inner ends to the respective mounting blocks 62 and 64.
Zoals hieronder uitvoerig beschreven worden de bladen 54 en 56 aangedreven 180° uit fase ten ,opzichte van elkaar zoals ook het geval is met de bladen 56 en 68. Deze aandrijving resulteert in een trek-duwkracht uitgeoefènd op het montageblok 62, die 180° uit fase is 25 ten opzichte van de resulterende trek-duwkracht uitgeoefend op het montageblok 64. De 180° in fase verschoven trek-duwkrachtèn op de montageblokken 62 en 64 maken dat het lichaam van de gyro vibreert in een roterende trillingswijze om de centrale ingangsas 65.As described in detail below, the blades 54 and 56 are driven 180 ° out of phase with respect to each other as is the case with blades 56 and 68. This drive results in a pull-push force applied to the mounting block 62, which is 180 ° out phase is 25 relative to the resulting pull-push force on mounting block 64. The 180 ° phase-shifted pull push forces on mounting blocks 62 and 64 cause the body of the gyro to vibrate in a rotating vibration manner about central input axis 65.
De buigingsbladen 54, 56, 66 en 68 hebben dezelfde constructie , 30 zodat alleen het buigingsblad 56 uitvoerig zal worden beschreven aan de hand van fig. 5. Het buigingsblad 56 omvat een zich. naar buiten uitstrekkende flens 74 aan zijn buitenste einde 60. De flens bezit twee gaten 75, waardoorheen schroeven, zoals de schroef 76 weergegeven in fig. 7, zich uitstrekt om het buigingsblad te bevestigen aan de onder-35 steuning 61. Een' gedeelte 78 van het buigingsblad aan het buitenste einde,' strekt zich naar binnen toe uit naar het gyrolichaam en begrenst de afstand, waarover het gyrolichaam kan uitzwenken, wanneer het in trilling wordt gebracht. Een rubber kussen 80 is bevestigd aan 8401964 ft i - 7 - het gedeelte 78 om elke stoot of ontlastrek tussen het gyrolichaam en het buigingsblad aan zijn buitenste einde te absorberen, welke kunnen ontstaan wanneer het lichaam 10 in trilling wordt gebracht.The diffraction blades 54, 56, 66 and 68 have the same construction, so that only the diffraction blade 56 will be described in detail with reference to Fig. 5. The diffraction blade 56 comprises one. outwardly extending flange 74 at its outer end 60. The flange has two holes 75 through which screws, such as the screw 76 shown in Fig. 7, extend to attach the flexure blade to the support 61. A portion 78 of the flexure blade at the outer end, extends inwardly toward the gyro body and limits the distance over which the gyro body can pivot when vibrated. A rubber pad 80 is affixed to 8401964 ft -1 - the portion 78 to absorb any impact or relief stretch between the gyro body and the flexure blade at its outer end, which may arise when the body 10 is vibrated.
Het buigingsblad 56 omvat aan zijn binnenste einde 84 een flens 5 90, die zich naar binnen toe uitstrekt naar het lichaam van de gyro en aanligt tegen het montageblok 64. Het binnenste einde van het. buigingsblad 56 is bevestigd aan het montageblok 64 door drie schroeven 96, die lopen door gaten 98 in de flens 90 en in van draad voorziene gaten 102 in het montageblok 64. Het buigingsblad 68 heeft eveneens een flens 104 10 aan zijn binnenste einde, welke flens dezelfde constructie heeft als de flens 90 van het buigingsblad 56. De flens 104 is bevestigd aan het montageblok 64 door drie schroeven 106, die lopen door gaten 108 in de flens 104 en in de van draad voorziene gaten 102 in het montageblok 64, waarbij de schroeven 106 de gaten 102 binnengaan vanaf het einde 15 tegenover dat vanwaar de schroeven 96 binnengaan. Opgemerkt wordt, dat drie schroeven, die lopen door gaten in de ene flens en het montageblok 64 en in de van draad voorziene gaten in de andere flens, gebruikt kunnen worden om de zes schroeven 96 en 106 te vervangen. Dergelijke enkelvoudige schroeven stellen de montageblokken in staat onder samen-20 drukking gebracht te worden teneinde de stabiliteit van de ingangsas te handhaven.The flexure blade 56 includes a flange 590 at its inner end 84, which extends inwardly toward the body of the gyro and abuts the mounting block 64. The innermost end of the. flexure blade 56 is attached to mounting block 64 by three screws 96 passing through holes 98 in flange 90 and threaded holes 102 in mounting block 64. Flexing blade 68 also has a flange 104 at its inner end, which flange has the same construction as the flange 90 of the flexure blade 56. The flange 104 is attached to the mounting block 64 by three screws 106 passing through holes 108 in the flange 104 and into the threaded holes 102 in the mounting block 64, the screws 106 enter holes 102 from the end 15 opposite that from which screws 96 enter. It should be noted that three screws passing through holes in one flange and mounting block 64 and in the threaded holes in the other flange can be used to replace six screws 96 and 106. Such single screws allow the mounting blocks to be compressed to maintain the stability of the input shaft.
De montageblokken 62 en 64 zijn gemaakt uit kwarts, die elk een hexagonale doorsnede hebben. Elke flens van de buigingsbladen, zoals de flens 90, heeft een V-vormige indeuking teneinde te passen bij de 25 betreffende zich naar buiten uitstrekkende V-vormige zijde van de montageblokken. Tengevolge van de V-vormige configuratie van de montageblok-zijden, die aanliggen tegen de flenzen van de buigingssamenstellen, maken de b-okken 62, 64 eventuele krachten zo klein mogelijk, welke krachten veroorzaakt worden door het monteren van de buigingssamenstellen, 30 die kunnen worden overgedragen naar het lichaam 10 van de gyro. De kwartsblokken 62 en 64 stellen de buigingssamenstellen daardoor in staat om te worden gemonteerd op het lichaam van de gyro zonder kromtrekken van de gyro of daarop spanning te veroorzaken.The mounting blocks 62 and 64 are made of quartz, each of which has a hexagonal cross section. Each flange of the flexure blades, such as flange 90, has a V-shaped indentation to match the respective outwardly extending V-shaped side of the mounting blocks. Due to the V-shaped configuration of the mounting block sides, which abut the flanges of the bending assemblies, the blocks 62, 64 minimize any forces caused by mounting the bending assemblies, which may are transferred to the body of the gyro. The quartz blocks 62 and 64 therefore allow the diffraction assemblies to be mounted on the body of the gyro without warping or stressing the gyro.
De buigingsbladen zijn aan hun binnenste einde 84 voorzien van 35 een inkeping met een in het algemeen U-vormig gedeelte 114 zoals weergegeven voor het blad 56 in fig. 5. De U-vormige gedeelten 114 van de buigingsbladen 54 en 56 strekken zich uit tussen een paar rubber sluit-plaatjes 116 en 118 in sleuven gevormd in tegenover gelegen zijden van 8401964 > .# ^ - 8 - een demporgaan 120. Het denkorgaan 120 is centraal gelegen nabij de zijden 30 van het gyrolichaam 10. Op soortgelijke wijze strekken de U-vormige gedeelten 114 van de buigingshladen 66 en 68 zich uit tussen een paar rubber sluitplaatjès .122 en 124 in desbetreffende 5 sleuven aan tegenover gestelde zijden van een demporgaan 126. Het demporgaan 126 is centraal gelegen nabij de zijden 32 van het gyrolichaam, rechtstreeks tegenover het denkorgaan 120.The flexure blades are provided at their inner end 84 with a notch with a generally U-shaped portion 114 as shown for the blade 56 in FIG. 5. The U-shaped portions 114 of the flexure blades 54 and 56 extend between a pair of rubber washers 116 and 118 formed in slots on opposite sides of a damping member 120. The thinking member 120 is centrally located near the sides 30 of the gyro body 10. Similarly, the U -shaped portions 114 of the flexure sheets 66 and 68 extend between a pair of rubber washers, 122 and 124 in respective slots on opposite sides of a damper 126. The damper 126 is centrally located near the sides 32 of the gyro body directly opposite the thinking organ 120.
Een rubber kussen 128 is opgesteld tussen het demporgaan 120 en het kwartslichaam 10 van de gyro om eventuele spanningen daartussen 10 te ontlasten. Een rubber kussen 130 is op soortgelijke wijze aangebracht tussen het demporgaan 126 en het lichaam 10 van de gyro. Een voorbelasting wordt uitgeoefënd op het rubber 128, 130 en het lichaam 10 van de gyro, door schroeven 134 en 135, die lopen door centraal gelegen van draad voorziene gaten aangebracht in de demporganen 120 resp.A rubber pad 128 is positioned between the damper 120 and the gyro quartz body 10 to relieve any stresses between them. A rubber pad 130 is similarly fitted between the damper 126 and the body 10 of the gyro. A preload is applied to the rubber 128, 130 and the body 10 of the gyro, by screws 134 and 135, which pass through centrally threaded holes provided in the damper members 120 and 120, respectively.
15 126. De demporganen 120 en 126 elimineren in wezen translatie in de X-riehting, veroorzaakt door schok, die in de orde van 1000 g's kan zijn.126. The damper members 120 and 126 essentially eliminate translation in the X direction caused by shock, which may be on the order of 1000 µs.
De demporganen 120, 126 zijn bevestigd aan de ondersteuning 61 voor de ringlasergyro zoals weergegeven in fig. 6. De demporganen 20 120 en 126 omvatten zich naar buiten uitstrekkende flenzen 140 en 142, die een paar van draad voorziene gaten 146 en 148 daarin bezitten, waardoor paren schroeven 147, 149 lopen. De schroeven strekken zich voorts uit tot in van draad voorziene gaten aangebracht in de ondersteuning 61. Ofschoon de denkorganen vast gemonteerd zijn aan de onder-25 steuning 61, wanneer de buigingshladen worden aangedreven, worden de binnenste einden 84 van de bladen gedwongen te bewegen in de demporgaan-sleuven naar en weg van het lichaam van de gyro, waardoor zij daaraan de trilbeweging mededelenvThe damper members 120, 126 are attached to the ring laser gyro support 61 as shown in Fig. 6. The damper members 120 and 126 include outwardly extending flanges 140 and 142 having a pair of threaded holes 146 and 148 therein, through which pairs of screws 147, 149 run. The screws further extend into threaded holes provided in the support 61. Although the thinkers are rigidly mounted to the support 61 when the flexure blades are driven, the inner ends 84 of the blades are forced to move in the damper slots to and away from the body of the gyro, thereby communicating the vibration motion
Teneinde de buigingshladen aan te drijven, is een piëzo-30 elektrisch omzetterelement gemonteerd aan tegengestelde zijden van elk der bladen. De elementen reageren op een aandrijf spanning, die de vorm kan aannemen van een sinusgolf of dergelijke teneinde de gewenste trilbeweging mede te delen aan het gyrolichaam. Aangezien de piëzo-elektrische omzetterelementen alle dienen te worden aangedreven met 35 spanning met dezelfde polariteit, worden de elementen gemonteerd op de bladen met verschillende kristallografische oriëntaties. Bijvoorbeeld kan het omzetterelement 150 gemonteerd op het buitenste oppervlak van het buigingsblad 54 een eerste oriëntatie hebben,· waar- 8401964 a • ^ ψ - 9 - door, bij toepassing van een positieve spanning, het element zich uitzet.In order to drive the bending blades, a piezoelectric transducer element is mounted on opposite sides of each of the blades. The elements respond to a driving voltage, which can take the form of a sine wave or the like to communicate the desired oscillatory motion to the gyro body. Since the piezoelectric transducer elements must all be driven with voltage of the same polarity, the elements are mounted on the blades with different crystallographic orientations. For example, the transducer element 150 mounted on the outer surface of the flexure blade 54 may have a first orientation, whereby the element expands when a positive voltage is applied.
Het omzetterelement 152 gemonteerd op het binnenoppervlak van het buigings-blad 54 heeft een tweede oriëntatie, zodanig dat bij toepassing van een positieve spanning, het omzetterelement 152 eveneens gedwongen wordt uit 5 te zetten. Een dergelijke oriëntatie zal tot gevolg hebben dat het buigingsblad 54 duwt tegen het montageblok 62 bij toepassing van een spanning met positieve polariteit, terwijl het blad weggetrokken wordt van het blok bij toepassing van een spanning met negatieve polariteit.The transducer element 152 mounted on the inner surface of the flexure blade 54 has a second orientation such that when a positive voltage is applied, the transducer element 152 is also forced to expand. Such an orientation will result in the flexure blade 54 pushing against the mounting block 62 when a positive polarity voltage is applied, while the blade is pulled away from the block when a negative polarity voltage is applied.
Gegeven bovenstaande oriëntatie van de piëzo-elektrische omzetter-10 elementen samenwerkend met het buigingsblad 54, hebben de overblijvende omzetterelementen de volgende oriëntaties. De buitenste omzetterelementen 154 en 156, samenwerkend met de betreffende buigingsbladen 56 en 66, hebben oriëntaties van het tweede type, terwijl de omzetterelementen 158 en 160 gemonteerd op het binnenste oppervlak van de betreffende buigings-15 bladen 56 en 66 een oriëntatie van het eerste type hebben. Het buitenste omzetterelement 162 van het buigingsblad 68 bezit de eerste oriëntatie, terwijl het omzetterelement 164 gemonteerd op het binnenste oppervlak van het buigingsblad 68 de tweede oriëntatie bezit. In het algemeen hebben het binnenste en het buitenste piëzo-elektrische omzetterelement 20 samenwerkend met het ene buigingsblad dezelfde oriëntatie als het betreffende binnenste en buitenste omzetterelement samenwerkend met het buigingsblad, dat zich bevindt op een diagonaal vanaf het ene buigingsblad en hebben de tegengestelde oriëntatie van het binnenste en buitenste element samenwerkend met het buigingsblad, dat zich bevindt rechtstreeks 25 over de gyro vanaf het ene buigingsblad. Opgemerkt wordt, dat in plaats van het afwisselen van de oriëntatie van de omzetterelementen op elk van de buigingsbladen, de omzetterelementen dezelfde oriëntatie kunnen hebben, maar kunnen worden aangedreven door spanningen met tegengestelde polariteit om de gewenste trilbeweging mede te delen.Given the above orientation of the piezoelectric transducer elements interacting with the flexure blade 54, the remaining transducer elements have the following orientations. The outer transducer elements 154 and 156, cooperating with the respective flexure blades 56 and 66, have orientations of the second type, while the transducer elements 158 and 160 mounted on the inner surface of the respective flexure blades 56 and 66 have an orientation of the first type. to have. The outer transducer element 162 of the diffraction blade 68 has the first orientation, while the transducer element 164 mounted on the inner surface of the diffraction blade 68 has the second orientation. Generally, the inner and outer piezoelectric transducer element 20 cooperating with the one diffraction blade has the same orientation as the respective inner and outer transducer element interacting with the diffraction blade, which is located diagonally from the one diffraction blade and has the opposite orientation of the inner and outer element co-operating with the flexure blade, which is located directly over the gyro from one flexure sheet. It should be noted that instead of alternating the orientation of the transducer elements on each of the flexure blades, the transducer elements may have the same orientation, but may be driven by voltages of opposite polarity to communicate the desired vibration.
30 Het ringlasergyrosamenstel is opgesloten in een huis, omvattende een deksel 170 en de ondersteuning 61, die de basis ervan vormt. Het huisdeksel 170 is bevestigd aan de ondersteuning door middel van bouten 172 of schroeven. De ondersteuning 61 heeft een platte bodem 174, die het monteren van het gyrosamenstel in een instrumententros of dergelijke 35 vergemakkelijkt.The ring laser gyro assembly is enclosed in a housing, comprising a cover 170 and the support 61, which forms its base. The housing cover 170 is secured to the support by bolts 172 or screws. The support 61 has a flat bottom 174 which facilitates mounting the gyro assembly into an instrument cluster or the like.
84019648401964
Claims (11)
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US50602983A | 1983-06-20 | 1983-06-20 | |
| US50602983 | 1983-06-20 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL8401964A true NL8401964A (en) | 1985-01-16 |
Family
ID=24012866
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL8401964A NL8401964A (en) | 1983-06-20 | 1984-06-20 | RINGLASERGYRO FOR MEASUREMENTS DOWN IN A DRILL HOLE. |
Country Status (11)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6018981A (en) |
| AU (1) | AU2947684A (en) |
| BE (1) | BE899974A (en) |
| DE (1) | DE3422889A1 (en) |
| FR (1) | FR2548357A1 (en) |
| GB (1) | GB2141868A (en) |
| IT (1) | IT8448410A0 (en) |
| NL (1) | NL8401964A (en) |
| NO (1) | NO842455L (en) |
| SE (1) | SE8403264L (en) |
| ZA (1) | ZA844479B (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA1252551A (en) * | 1984-01-09 | 1989-04-11 | Litton Systems, Inc. | Laser angular rate sensor with dithered mirrors |
| DE3544074A1 (en) * | 1985-12-13 | 1987-06-19 | Teldix Gmbh | Device for generating rotary oscillations for ring-laser gyroscopes |
| JP3367614B2 (en) * | 1991-10-17 | 2003-01-14 | 株式会社小松製作所 | Steering wheel hydraulic drive for dump trucks |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4115004A (en) * | 1976-11-15 | 1978-09-19 | Litton Systems, Inc. | Counterbalanced oscillating ring laser gyro |
| DE2821330A1 (en) * | 1977-05-18 | 1978-11-30 | Litton Systems Inc | RING LASER GYROSCOPE |
| US4190364A (en) * | 1977-09-07 | 1980-02-26 | The Singer Company | Ring laser gyroscope |
| JPS5691487A (en) * | 1979-12-25 | 1981-07-24 | Kenji Aoshima | Manufacture of ring laser oscillator |
-
1984
- 1984-06-13 ZA ZA844479A patent/ZA844479B/en unknown
- 1984-06-18 IT IT8448410A patent/IT8448410A0/en unknown
- 1984-06-18 AU AU29476/84A patent/AU2947684A/en not_active Abandoned
- 1984-06-19 SE SE8403264A patent/SE8403264L/en not_active Application Discontinuation
- 1984-06-19 NO NO842455A patent/NO842455L/en unknown
- 1984-06-19 FR FR8409601A patent/FR2548357A1/en not_active Withdrawn
- 1984-06-20 JP JP59125435A patent/JPS6018981A/en active Pending
- 1984-06-20 NL NL8401964A patent/NL8401964A/en not_active Application Discontinuation
- 1984-06-20 GB GB08415751A patent/GB2141868A/en not_active Withdrawn
- 1984-06-20 BE BE0/213185A patent/BE899974A/en not_active IP Right Cessation
- 1984-06-20 DE DE19843422889 patent/DE3422889A1/en not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| IT8448410A0 (en) | 1984-06-18 |
| SE8403264L (en) | 1984-12-21 |
| AU2947684A (en) | 1985-01-03 |
| GB2141868A (en) | 1985-01-03 |
| NO842455L (en) | 1984-12-21 |
| ZA844479B (en) | 1985-04-24 |
| SE8403264D0 (en) | 1984-06-19 |
| FR2548357A1 (en) | 1985-01-04 |
| BE899974A (en) | 1984-12-20 |
| GB8415751D0 (en) | 1984-07-25 |
| JPS6018981A (en) | 1985-01-31 |
| DE3422889A1 (en) | 1984-12-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8345336B2 (en) | MEMS scanning micromirror with reduced dynamic deformation | |
| JP3342496B2 (en) | Rotation speed gyroscope | |
| EP0052318B1 (en) | Force transducer | |
| US7659918B2 (en) | Apparatus and methods for adjusting the rotational frequency of a scanning device | |
| Brosens | Dynamic mirror distortions in optical scanning | |
| EP0943893B1 (en) | Angular velocity sensor | |
| US4085825A (en) | Vibratory system isolation and flexure pivot | |
| JP2006171349A (en) | Actuator | |
| US20060144948A1 (en) | MEMS scanning mirror with distributed hinges and multiple support attachments | |
| NL8401964A (en) | RINGLASERGYRO FOR MEASUREMENTS DOWN IN A DRILL HOLE. | |
| JPH08128833A (en) | Vibration-type gyroscope | |
| JP4210694B2 (en) | Micro mechanical motion sensor | |
| KR970028443A (en) | Velocity Gyroscope with Mechanical Resonator | |
| EP1918244A1 (en) | MEMS actuation device | |
| JP2006018250A (en) | Mems mirror scanner | |
| KR100363786B1 (en) | Microgyrocrope | |
| US4653918A (en) | Low Q body-dithered laser gyro assembly | |
| US6964196B2 (en) | Resonant pivoting surface with inertially coupled activation | |
| US8054522B2 (en) | Oscillating mirror having a plurality of eigenmodes | |
| US5521740A (en) | Resonant optical scanner | |
| Burdess et al. | Experimental evaluation of a piezoelectric actuator for the control of vibration in a cantilever beam | |
| JP2006010715A (en) | Mems mirror scanner | |
| US5721616A (en) | Tilt free micromotion translator | |
| US20170322238A1 (en) | Voltage sensor | |
| RU2353903C1 (en) | Integral micromechanical gyroscope |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A1A | A request for search or an international-type search has been filed | ||
| BV | The patent application has lapsed |