NL2023391B1 - Diervoerverwerkingssysteem - Google Patents

Abstract

UITTREKSEL Een diervoervenNerkingssysteem omvat een diervoeropslaginrichting voor een hoop diervoer, een afneeminrichting, zoals een frees, met een roteerbaar afneemorgaan en 5 een eerste aandrijving, een verplaatsingsinrichting met een tweede aandrijving voor het naar elkaar toe bewegen van de afneeminrichting en de hoop diervoer, een sensor voor een relatieve positie van het afneemorgaan ten opzichte van de hoop diervoer, en een besturing ingericht voor het besturen van het diervoervenNerkingssysteem. De besturing doet de eerste aandrijving aandrijven in een vrijloopmodus, waarbij het afneemorgaan 10 geen werkzaam contact met de hoop diervoer heeft. De sensor meet een bedrijfsparameter van de eerste aandrijving. De besturing bepaalt contact tussen het afneemorgaan en de hoop diervoer op basis van het sensorsignaal, en is ingericht voor besturen van het diervoervenNerkingssysteem mede op basis van het bepaalde contact. Aldus kan de toch reeds aanwezige afneeminrichting worden gebruikt als contactsensor om te bepalen wanneer die moet draaien en dergelijke. Dit voorkomt een extra sensor, en is een betrouwbare contactbepaling.

Description

Diervoerverwerkingssysteem De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een diervoerverwerkingssysteem voor het verwerken van diervoer, omvattende een diervoeropslaginrichting voor het opslaan van een hoop diervoer, een afneeminrichting, zoals een frees of loswals, voor het van de hoop diervoer in de diervoeropslaginrichting losmaken van een hoeveelheid diervoer, en omvattende een roteerbaar afneemorgaan en een eerste aandrijving voor het afneemorgaan, een verplaatsingsinrichting met een tweede aandrijving, en ingericht voor het naar elkaar toe bewegen van de afneeminrichting en de hoop diervoer, een sensor voor het bepalen van een sensorsignaal dat een relatieve positie van het afneemorgaan van de afneeminrichting ten opzichte van de hoop diervoer aangeeft, en een besturing ingericht voor het besturen van het diervoerverwerkingssysteem, inzonderheid de afneeminrichting en de verplaatsingsinrichting.

Document WO2015/152810A1 openbaart een dergelijk systeem, met een houder voor ruwvoer, een verplaatsband voor verplaatsen van diervoer in de houder, een voerseparator voor separeren van ruwvoer van het ruwvoer in de houder, en een voersensor voor afgeven van een voeraanwezigheids- of afwezigheidssignaal. Een besturing bestuurt de verplaatsband op basis van het signaal van de sensor.

Hoewel in het geheel niets is geopenbaard over de uitvoering van deze sensor is een nadeel van een dergelijke inrichting dat deze niet altijd even betrouwbaar werkt, omdat de sensor met name bij wat losser ruwvoer een onduidelijk of incorrect signaal kan afgeven. Ook is de sensor door de vaak vervuilende, stoffige omgeving gevoelig voor slijtage en storing, en is het systeem als geheel nodeloos complex.

De onderhavige uitvinding heeft als doel om een diervoerverwerkingssysteem van de hierboven aangeduide soort te verschaffen, dat eenvoudiger en/of betrouwbaarder is, althans bovengenoemde nadelen tegengaat.

De uitvinding bereikt dit doel met een diervoerverwerkingssysteem volgens conclusie 1, in het bijzonder een diervoerverwerkingssysteem voor het verwerken van diervoer, omvattende een diervoeropslaginrichting voor het opslaan van een hoop diervoer, een afneeminrichting, zoals een frees of loswals, voor het van de hoop diervoer in de diervoeropslaginrichting losmaken van een hoeveelheid diervoer, en omvattende een roteerbaar afneemorgaan en een eerste aandrijving voor het afneemorgaan, een verplaatsingsinrichting met een tweede aandrijving, en ingericht voor het naar elkaar toe bewegen van de afneeminrichting en de hoop diervoer, een sensor voor het bepalen van een sensorsignaal dat een relatieve positie van het afneemorgaan van de afneeminrichting ten opzichte van de hoop diervoer aangeeft, en een besturing ingericht voor het besturen van het diervoerverwerkingssysteem, inzonderheid de afneeminrichting en de verplaatsingsinrichting, waarbij de besturing is ingericht voor het, tijdens althans een deel van het naar elkaar toe bewegen van de afneeminrichting en de hoop diervoer, door de eerste aandrijving doen aandrijven van het afneemorgaan in een vrijloopmodus, waarbij het afneemorgaan geen werkzaam contact met de hoop diervoer heeft, waarbij de sensor een sensorsignaal betreffende een bedrijfsparameter van de eerste aandrijving meet, en waarbij de besturing is ingericht voor het bepalen van contact tussen het afneemorgaan en de hoop diervoer op basis van het sensorsignaal, en waarbij de besturing is ingericht voor besturen van het diervoerverwerkingssysteem mede op basis van het bepaalde contact.

De uitvinding berust op de gedachte dat de besturing van de aandrijving voor de afneeminrichting ook dienst kan doen als voerdetectiesensor. Immers dient de afneeminrichting in vele gevallen toch al te worden bestuurd, en zijn een of meer sensoren voor bepalen van een waarde van een of meer bijbehorende bedrijfsparameters toch al aanwezig. Nu kan de totale constructie eenvoudiger en/of betrouwbaarder zijn, doordat een aparte sensor niet meer nodig is en/of doordat de sensor voor de bedrijfsparameter daadwerkelijk meet wanneer het voer de afneeminrichting beïnvloedt.

De dan gemeten waarde van de bedrijfsparameter, of verandering daarin, kan dan betrouwbaarder de aanwezigheid van voer aangeven. Een enkel uitstekend sprietje voer zal immers geen beïnvloeding van de afneeminrichting teweeg kunnen brengen, terwijl de grote hoop zelf dat wel zal doen. Aldus is een betrouwbaardere detectie van de aanwezigheid van voer bij de afneeminrichting gewaarborgd.

Bijzondere uitvoeringsvormen zijn beschreven in de afhankelijke conclusies, alsmede in het nu volgende deel van de beschrijvingsinleiding.

In uitvoeringsvormen is de besturing ingericht voor bepalen van het contact indien de bedrijfsparameter een vooraf bepaalde contactdrempelwaarde bereikt of overschrijdt. Het aandrijven van het afneemorgaan in de vrijloopmodus kan met gering vermogen, gering koppel, gering toerental enz. Wanneer het diervoer en het afneemorgaan elkaar zodanig zijn genaderd dat het diervoer een merkbare invloed uitoefent op het afneemorgaan, zal de waarde van de bedrijfsparameter veranderen. Bijvoorbeeld kan het toerental bij gelijk(e) vermogen/koppel/stroom/druk dalen, of zal het/de vereiste vermogen/koppel/stroom/druk voor het handhaven van een bepaald toerental stijgen. Ook andere veranderingen zijn mogelijk. Deze verandering is afhankelijk van het type afneemorgaan, de aandrijving, het soort diervoer en diens kwaliteit, en ook bijvoorbeeld de indringdiepte van het afneemorgaan in het diervoer. De eerste twee factoren zijn in beginsel constant, maar de laatste twee kunnen variëren, zoals met vochtgehalte, compactheid, samenstelling enzovoort. Op basis van kennis van het diervoer, qua soort en kwaliteit, kan de gebruiker en/of het diervoerverwerkingssysteem een contactdrempelwaarde kiezen en instellen. De contactdrempelwaarde kan dan bijvoorbeeld horen bij een echte contactafstand waarbij het afneemorgaan daadwerkelijk kan beginnen met afnemen/separeren van diervoer van de hoop diervoer. Deze contactafstand/indringdiepte kan zoals gezegd variëren per soort afneemorgaan, aandrijving en diervoer.

Overigens wordt hier opgemerkt dat met de "vrijloopmodus, waarbij het afneemorgaan geen werkzaam contact met de hoop diervoer heeft bedoeld dat het afneemorgaan beweegt, zoals draait, zonder het diervoer effectief te raken, maar dat de vrijloopmodus in beginsel eindigt als de besturing contact bepaalt. De afneeminrichting kan dan uiteraard nog steeds worden aangedreven, maar dat is dan in een soort hybride modus, waarbij onder invloed van het contact de bedrijfsparameter{s) kan (kunnen) wijzigen. Of al dan niet diervoer wordt afgenomen hangt af van de vervolginstelling van het systeem.

In het bijzonder omvat de eerste aandrijving een elektromotor of een hydraulische aandrijving. Deze aandrijvingen zijn zeer geschikt voor precies besturen van de aandrijfinrichting, maar ook kan heel eenvoudig een (relevante) bedrijfsparameter worden gemeten. In uitvoeringsvormen omvat de bedrijfsparameter een opgenomen stroom of vermogen, een toerental, of een ontwikkeld koppel. Niettemin zijn andere aandrijvingen niet uitgesloten.

In uitvoeringsvormen omvat genoemd bestuen van het diervoerverwerkingssysteem het besturen, inzonderheid stoppen, van de tweede aandrijving wanneer de besturing genoemd contact bepaalt. In dit geval eindigt dus de vrijloopmodus met stilstand van het afneemorgaan. Dit is bijvoorbeeld geschikt indien het op dat moment nog niet nodig is om diervoer los te maken/af te nemen van de hoop diervoer. Bijvoorbeeld is het op dat moment voldoende dat de hoop diervoer klaar staat om op een later gewenst tijdstip door de afneeminrichting te worden afgenomen.

Alternatief of aanvullend omvat genoemd bestuen van het diervoerverwerkingssysteem het, wanneer de besturing genoemd contact heeft bepaald, door de eerste aandrijving doen aandrijven van het afneemorgaan in een afneemmodus, waarbij het afneemorgaan diervoer losmaakt en afneemt van de hoop diervoer, en waarbij de eerste aandrijving met een hoger toerental en/of vermogen draait dan in de vrijloopmodus. In dit geval start de besturing het afnemen van diervoer van de hoop diervoer. vanwege het bepaalde contact kan dit betrouwbaar plaatsvinden.

In het bijzonder bestuurt de besturing de eerste aandrijving in de afneemmodus met behulp van genoemd sensorsignaal respectievelijk een ander sensorsignaal, betreffende genoemde bedrijfsparameter respectievelijk een andere bedriffsparameter. Met deze, op zich bekende, maatregel kan de besturing de afneeminrichting precies aansturen, bijvoorbeeld wat afneemsnelheid of -hoeveelheid betreft. Hierbij kan als bedrijfsparameter een andere worden genomen dan die werd gebruikt bij het bepalen van contact. Ook is het mogelijk om het systeem anderszins te besturen, zoals met een eventuele aandrijving of verschafte randapparatuur, waarover verderop meer zal worden uitgelegd.

In uitvoeringsvormen omvat de diervoeropslaginrichting een opslagvloer, in het bijzonder in een houder, op de vaste wereld. Hiermee wordt bedoeld dat althans de hoop diervoer zich in gebruik bevindt op een de opslagvloer op de vaste wereld, zoals bijvoorbeeld in een zogenaamde voerkeuken. De opslagvloer kan daarbij zijn voorzien van een of meer zijwanden, zodat sprake is van een houder waarin de opslagvloer zich bevindt. Een voorbeeld hiervan is een zogenaamde kuil voor kuilvoer.

In het bijzonder is de afneeminrichting vast opgesteld, en is de verplaatsingsinrichting ingericht om de hoop diervoer in de diervoeropslaginrichting naar de afneeminrichting toe te bewegen. In het bijzonder omvat de verplaatsingsinrichting een beweegbare laadbodem of een bodemketting. Hierbij wordt dus het diervoer verplaatst, naar de afneeminrichting toe. Belangrijke voorbeelden zijn bijvoorbeeld systemen waarbij een baal voer naar een afsnijder/afschraper wordt getransporteerd, zoals in het Triomatic systeem van de firma Trioliet. Ook laad- c.q. opraapwagens zijn voorzien van een systeem om het geladen diervoer te verplaatsen, zoals met een transportband of bodemketting die zich over de vloer beweegt en aldus voer meeneemt. In het genoemde document uit de stand van de techniek is eveneens sprake van een houder met een opslagvloer met daarop een voermeeneeminrichting, die de hoop diervoer naar een afneeminrichting kan brengen.

Alternatief of aanvullend omvat de afneeminrichting een verplaatsbaar voertuig dat het afneemorgaan draagt. Hierbij bevindt zich het afneemorgaan, of zelfs de gehele afneeminrichting, op genoemd voertuig, en kan dat voertuig naar de hoop diervoer worden verplaatst om aldaar, na bepalen van het contact, diervoer van de hoop diervoer af te nemen. Voorbeelden van dergelijke maatregelen zijn bijvoorbeeld kuilfrezen. Ook bij deze uitvoeringen is het voordelig wanneer de besturing kan bepalen wanneer er contact is. Het voertuig kan rijdend zijn uitgevoerd, d.w.z. verplaatsbaar over een vloeroppervlak, of ook hangend aan een rail, of zelfs als een door een trekker voortbewogen inrichting.

5 In uitvoeringsvormen omvat het diervoerverwerkingssysteem een voertuig waarop zowel de diervoeropslaginrichting als de afneeminrichting zijn verschaft. Dit verschaft een enkel voertuig met in beginsel beide functies, namelijk verplaatsen, en dus aanvoeren, van de hoop diervoer alsmede het met behulp van de afneeminrichting afnemen van diervoer van die hoop diervoer. Aangezien het één voertuig is, kan het geheel worden verplaatst naar een geschikte plek, bijvoorbeeld voor beladen van het voertuig met gewenst diervoer. Andere uitvoeringen en voordelen zullen hierna ook nog nader worden beschreven.

In het bijzonder is het voertuig autonoom zelfrijdend. Dit houdt in dat de besturing, of een deel daarvan, geschikt is om het voertuig zelfstandig naar een of meer bestemmingen te voeren. Het systeem kan daartoe voorts zijn toegerust met aanvullende inrichtingen, zoals een positiebepalingssysteem zoals een gps-systeem of een lokaal op bakens gebaseerd systeem, alsmede met een navigatie- en/of stuurinrichting. Autonome, zelfrijdende voertuigen zijn op zich bekend, dus voor verdere technische bijzonderheden wordt verwezen naar de stand van de techniek. Het moge echter duidelijk zijn dat een autonoom voertuig waarop een of meer van de beschreven functies “hoop diervoer verplaatsen naar de afneeminrichting" en/of "afnemen van diervoer van de hoop diervoer" zijn verenigd een bijzonder nuttige aanvulling kan zijn bij veehouderijen, doordat zwaar werk nu automatisch kan worden uitgevoerd.

In uitvoeringsvormen omvat het diervoerverwerkingssysteem voorts een maaïïnrichting voor maaien van op het veld staand gewas, en een opraapinrichting voor oprapen en aan de diervoeropslaginrichting toevoeren van het gemaaide gewas. Met een dergelijke maatregel kan het systeem zelf diervoer verzamelen, door het te maaien en op te rapen. Op zich is deze maatregel bekend uit een opraapwagen. Voordelig is echter dat de verdere verwerking, zoals geschikt verwerken, en gecontroleerd en betrouwbaar afnemen van diervoer van de hoop verzameld diervoer, automatisch kan plaatsvinden.

In het bijzonder omvat het diervoerverwerkingssysteem voorts een uitdoseerinrichting voor uitdoseren van het voer en/of het gemaaide gewas aan dieren. Ook deze maatregel is op zich bekend, zoals uit automatische voersystemen, bijvoorbeeld van het Lely Vector®-systeem. Doch de combinatie van uitdoseerinrichting met een diervoeropslaginrichting en een afneeminrichting, en zeker met optioneel een maai- en opraapinrichting, verschaft een optimaal systeem om automatisch veedieren te voorzien van vers ruwvoer.

Het voertuig kan autonoom rijden en daarbij gras, of een ander gewas zoals luzerne, maaien en oprapen, en desgewenst in meerdere of mindere mate samenpersen.

Voorts kan het voertuig rijden, en daarmee de hoop diervoer brengen, naar een plek waar met de afneeminrichting een deel van de hoop diervoer kan worden afgenomen, en met behulp van de uitdoseerinrichting kan worden afgegeven, zoals met name aan veedieren, maar ook bijvoorbeeld voor een tussenopslag in een voerkeuken, om daarmee een gemengd rantsoen te maken, enzovoort.

Met voordeel doet de afneeminrichting dienst als de uitdoseerinrichting.

Hierbij zijn de beide functies dus gecombineerd in een en dezelfde inrichting.

Bijvoorbeeld in het geval van het voertuig met beide functies zal de afneeminrichting bij het afnemen tegelijk het afgenomen diervoer uitdoseren.

Het is echter zeker mogelijk om de functies gescheiden te houden, zoals bijvoorbeeld door te werken met een tussenopslag.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van enkele uitvoeringsvoorbeelden en de tekening.

Daarin toont: Figuur 1 schematisch in gedeeltelijke dwarsdoorsnede een diervoerverwerkingssysteem volgens de uitvinding; Figuur 2 een schematisch voorbeelddiagram van het toerental als functie van de tijd; Figuur 3 een schematisch zijaanzicht van een alternatief diervoerverwerkingssysteem volgens de uitvinding; en Figuur 4 een schematisch zijaanzicht van nog een ander alternatief diervoerverwerkingssysteem volgens de uitvinding.

Figuur 1 toont schematisch in gedeeltelijke dwarsdoorsnede een diervoerverwerkingssysteem 1 volgens de uitvinding, in de vorm van een autonoom zelfrijdend voertuig, met een containerbak 2 met een opslagruimte 3 op een gestelvloer 4 met wielen 5 en een niet getoonde wielaandrijving.

Met 6 is een transportband aangeduid met een transportaandrijving 7, voor transporteren van diervoerdeelhopen 8-1, 8-2, 8-N (gearceerd getekend). Gewas 9 wordt gemaaid met maaibalk 10 en opgeraapt en opgevoerd met opraap- en opvoerinrichting 11, met een opvoerband 12, een opvoeraandrijving 13, en een hoogtesensor 14. Met 15 is een afneem- en uitdoseerinrichting aangeduid, met afneemorganen 16, afneemaandrijvingen 17 en een uitdoseerband 18. Tenslotte is met 19 een besturing voor het voertuig aangegeven.

Het diervoerverwerkingsvoertuig 1 is autonoom zelfrijdend, en omvat daartoe niet getekende, maar in de stand van de techniek bekende voorzieningen zoals een gps-systeem of een ander navigatiesysteem. Dit kan onderdeel zijn van de besturing 19, die een of meer routes kan bepalen voor het voertuig. In dit uitvoeringsvoorbeeld kan het voertuig 1 zelf gewas 9, zoals gras, luzerne of dergelijke, verzamelen. Daartoe rijdt de besturing 19 het voertuig 1 naar een plek met gewas 9, waarna de maaibalk 10 gewas maait. Het gemaaide gewas wordt vervolgens opgeraapt met behulp van de opraap- en opvoerinrichting 11, en opgevoerd met de opvoerband 12 daarvan, die wordt aangedreven door de opvoeraandrijving 13. In de opslagruimte 3 van de containerbak 2 zal aldus een diervoerdeelhoop worden gevormd, die hoger en hoger wordt, totdat de hoogtesensor 14 meet dat de hoogte van de deelhoop een grens bereikt. Op dat moment kan de ermee verbonden besturing de transportaandrijving 7 besturen opdat de transportband 6 beweegt in de richting van de pijl A. Daardoor zal de diervoerdeelhoop naar achteren worden verplaatst, d.w.z. vandaan van de opraap- en opvoerinrichting 11. Aldus worden er tijdens het maaien verscheidene diervoerdeelhopen 8-1, 8-2, ..., 8-N gevormd.

Het is belangrijk dat de besturing 19 weet wanneer de opslagruimte 3 vol is met diervoerdeelhopen 8. Immers kan dan worden gestopt met maaien, en kan het voertuig rijden naar een plek waar het verzamelde diervoer kan worden afgegeven. Daarom dient er een sensor te zijn die kan vaststellen dat de achterste diervoerdeelhoop 8-N, die dus in feite als eerste werd gevormd, de achterkant van de opslagruimte 3, althans de uitdoseer- en afneeminrichting 15 heeft bereikt. Er kunnen ook andere redenen zijn om te bepalen dat de achterste dierhoop die positie heeft bereikt, bijvoorbeeld indien de opslagruimte 3 slechts voor een deel gevuld is, maar wel reeds dient te worden begonnen met afnemen, en eventueel uitdoseren. Immers is het niet zinvol wanneer de aandrijvingen 17 van de afneemorganen 16, en de uitdoseerband 18 continu vol in bedrijf zijn, wat voor onnodige slijtage of zelfs gevaar zou kunnen zorgen.

Het voertuig 1 volgens de uitvinding kent daartoe een tweede functie toe aan de afneeminrichting 15. De besturing 19 laat namelijk tijdens althans een deel van de duur tijdens welke diervoer wordt verzameld en/of naar de afneeminrichting 15 toe wordt bewogen de afneeminrichting 15 in een vrijloopmodus draaien. Een dergelijke vrijloopmodus wordt gekenmerkt door langzaam en met zeer weinig vermogen draaien van de een of meer afneemorganen 16, zonder werkzaam contact met een diervoerdeelhoop 8. Tijdens de vrijloopmodus meet de besturing, althans een geschikte, met de besturing 19 verbonden sensor, een bedrijfsparameter van de afneemaandrijving 17, zoals de gevraagde stroom, het gevraagde vermogen of het toerental. Wanneer de diervoerdeelhoop 8-N de afneemorganen 16 voldoende dicht is genaderd, d.w.z. werkzaam "contact" ermee maakt, zal de waarde van de bedrijfsparameter veranderen, in overeenstemming met het moeilijker kunnen draaien van de afneemorganen.

Dan kan de besturing 19 de transportaandrijving 7 stoppen, bijvoorbeeld omdat de diervoerdeelhoop 8-N nu tegen de afneeminrichting staat, maar er nog niet hoeft te worden afgenomen/uitgedoseerd. Dit is bijvoorbeeld het geval als gewas 9 is verzameld, dat elders dient te worden uitgedoseerd. Het is echter ook mogelijk dat de besturing 19 de afneemaandrijving 17 nu doet overgaan in een afneemmodus, waarbij het toegevoerde vermogen en/of het toerental stijgen. Alternatief zou ook bijvoorbeeld het geleverde koppel of dergelijke kunnen stijgen. Hierbij is de afneemaandrijving als een elektromotor uitgevoerd, maar deze zou ook anders kunnenzijn uitgevoerd, zoals hydraulisch of via een aftakas of dergelijke.

Het afnemen en/of uitdoseren kan plaatsvinden op een plek waar afgenomen diervoer in een tussenopslag komt, zoals in een voerkeuken. Aldaar kan een ander systeem bijvoorbeeld een gemengd rantsoen zoals TMR samenstellen. Alternatief kan het voertuig 1 ook het diervoer uitdoseren bij veedieren, zoals aan een voerhek, met behulp van de afneem- en uitdoseerinrichting 15. Met name zal daartoe de uitdoseerband 18 worden bedreven, die het afgenomen/gesepareerde diervoer vanuit de afneemorganen 16 opvangt, en terzijden van het voertuig 1 kan afgeven.

Merk op dat het ook mogelijk om, in plaats van gewas 9 te maaien en op te rapen, de opslagruimte 3 van het voertuig 1 ook kan worden gevuld met een of meer balen diervoer of dergelijke, die dan door de transportband 6 op dezelfde wijze in positie kunnen worden gebracht, waarna de afneeminrichting 15 dit diervoer kan separeren, en desgewenst met behulp van de eveneens optionele uitdoseerband 18 kan uitdoseren.

Figuur 2 toont een schematisch voorbeelddiagram van het toerental als functie van de tijd, in willekeurige eenheden.

De getrokken lijn toont de vrijloopmodus, waarbij een constant en laag toerental wordt aangehouden voor het (of de) afneemorga(a)n(/en). Op tijdstip T zakt het toerental, wanneer diervoer werkzaam contact maakt met de afneemorganen, en daardoor de aandrijving bemoeilijkt. De besturing kan dan ervoor kiezen om de afneemorganen stil te zetten, weergegeven als de optie met de streeplijn met toerental nul na tijdstip T. Dit komt bijvoorbeeld van pas indien het diervoer nog niet hoeft te worden afgenomen, maar bijvoorbeeld moet worden gestopt met vullen van het diervoerverwerkingssysteem. een andere optie is weergegeven als een streep-puntlijn, en geeft aan dat de besturing de afneeminrichting juist in een afneemmodus brengt,

waarin het toerental sterk is verhoogd. Andere besturingen of instellingen zijn echter ook mogelijk.

Figuur 3 toont een schematisch zijaanzicht van een alternatief diervoerverwerkingssysteem 20 volgens de uitvinding. Hiervoor geldt, zoals in de hele tekening, dat soortgelijke onderdelen met gelijke verwijzingscijfers zijn aangeduid, afgezien van een of meer accenttekens.

Het systeem 20 omvat een containerbak 2' met een toevoerinrichting 21 voor toevoeren van een blok diervoer 22, op een transportband 6'. Met 17’ is een afneeminrichting aangegeven, met 19° een besturing en met 23 een voeropvangwagentje.

Het systeem 20 is een systeem dat vast is gemonteerd op de vaste wereld, waarbij echter de transportband 6' zorgt voor verplaatsen van het diervoer 22, dat hier een blok of baal diervoer is. Uiteraard kan ook diervorm in een andere vorm worden verplaatst, dat eerst op de band wordt gebracht met behulp van de toevoerinrichting 21.

De containerbak 2' is getekend als een hellende bak, om uitstorten in het wagentje 23 (door eronder te rijden) mogelijk te maken, maar zou ook als een horizontale containerbak kunnen zijn uitgevoerd, waarbij bijvoorbeeld met een hoogteverschil tussen de containerbak 2' en de plek of vloer voor het wagentje 23 kan worden gewerkt.

De besturing 19' bestuurt de niet getoonde aandrijving van de transportband 6, en laat tijdens transporteren de afneeminrichting 17' roteren in een vrijloopstand. Daarbij meet de besturing met behulp van een daartoe geschikte sensor een bedrijfsparameter van de aandrijving van de afneeminrichting 17', zoals motorstroom of toerental. Indien de waarde van de bedrijfsparameter voldoende verandert, concludeert de besturing 19’ tot contact tussen het aangevoerde diervoer 22 en de afneeminrichting 17' waarna bijvoorbeeld de band 6' wordt gestopt of de afneeminrichting in een afneemmodus wordt geplaatst, met hoger opgenomen vermogen en/of toerental. In dat laatste geval kan het systeem 20 bijvoorbeeld afgenomen/gesepareerd diervoer afgeven aan het voeropvangwagentje 23, dat het opgevangen losgemaakte diervoer verder kan brengen naar een gewenste plek, zoals een voerhek.

Figuur 4 toont een schematisch zijaanzicht van nog een ander alternatief diervoerverwerkingssysteem volgens de uitvinding, in de vorm van voertuig 1". Het voertuig 1" is voorzien van een containerbak 2" en aangedreven wielen 5", alsmede een afneemorgaan 16" en een afneemaandrijving 17", en een besturing 19". Met 30 is een kuil met kuilvoer aangegeven.

Het voertuig 1" is wederom autonoom zelfrijdend, al zou het ook kunnen zijn uitgevoerd als een aanhanger achter een trekker of dergelijke, of als een door een bestuurder bestuurd voertuig.

Het voertuig 1" rijdt in de getoonde uitvoeringsvorm zelfstandig naar de kuil 30, onder besturing van de besturing 19". Om te weten wanneer het voertuig 1" moet worden gestopt, laat de besturing 19" de aandrijving 17" het afneemorgaan 16" roteren in een vrijloopmodus, met laag vermogen en/of toerental.

Tevens wordt een bedrijfsparameter van de aandrijving 17" gemeten.

Wanneer deze voldoende sterk verandert, besluit de besturing 19" tot "contact", en weet deze dat het voertuig 1", althans het afneemorgaan 16", zich in werkzaam contact met de kuil 30 bevindt.

De besturing 19" kan vervolgens de afneemaandrijving 17" in een afneemmodus plaatsen, zodat het afneemorgaan 16" met hoger vermogen en/of toerental een deel van de kuil 30 kan afnemen en in de containerbak 2" kan doen storten.

Vervolgens kan de besturing 19" het wagentje 1" naar een andere bestemming sturen.

De uitvinding is niet beperkt tot de beschreven en/of getoonde uitvoeringsvormen.

De beschermingsomvang wordt veeleer bepaald door de aangehechte conclusies.

Claims (15)

CONCLUSIES

1. Diervoerverwerkingssysteem voor het verwerken van diervoer, omvattende: - een diervoeropslaginrichting voor het opslaan van een hoop diervoer, - een afneeminrichting, zoals een frees of loswals, voor het van de hoop diervoer in de diervoeropslaginrichting losmaken van een hoeveelheid diervoer, en omvattende een roteerbaar afneemorgaan en een eerste aandrijving voor het afneemorgaan, - een verplaatsingsinrichting met een tweede aandrijving, en ingericht voor het naar elkaar toe bewegen van de afneeminrichting en de hoop diervoer, - een sensor voor het bepalen van een sensorsignaal dat een relatieve positie van het afneemorgaan van de afneeminrichting ten opzichte van de hoop diervoer aangeeft, en - een besturing ingericht voor het besturen van het diervoerverwerkingssysteem, inzonderheid de afneeminrichting en de verplaatsingsinrichting, waarbij de besturing is ingericht voor het, tijdens althans een deel van het naar elkaar toe bewegen van de afneeminrichting en de hoop diervoer, door de eerste aandrijving doen aandrijven van het afneemorgaan in een vrijloopmodus, waarbij het afneemorgaan geen werkzaam contact met de hoop diervoer heeft, waarbij de sensor een sensorsignaal betreffende een bedrijfsparameter van de eerste aandrijving meet, en waarbij de besturing is ingericht voor het bepalen van contact tussen het afneemorgaan en de hoop diervoer op basis van het sensorsignaal, en waarbij de besturing is ingericht voor besturen van het diervoerverwerkingssysteem mede op basis van het bepaalde contact.

2. Diervoerverwerkingssysteem volgens conclusie 1, waarbij de besturing is ingericht voor bepalen van het contact indien de bedrijfsparameter een vooraf bepaalde contactdrempelwaarde bereikt of overschrijdt.

3. Diervoerverwerkingssysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de eerste aandrijving een elektromotor of een hydraulische aandrijving omvat.

4. Diervoerverwerkingssysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de bedrijfsparameter een opgenomen stroom of vermogen, een toerental, of een ontwikkeld koppel omvat.

5. Diervoerverwerkingssysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij genoemd besturen van het diervoerverwerkingssysteem het besturen, inzonderheid stoppen, omvat van de tweede aandrijving wanneer de besturing genoemd contact bepaalt.

6. Diervoerverwerkingssysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij genoemd besturen van het diervoerverwerkingssysteem omvat het, wanneer de besturing genoemd contact heeft bepaald, door de eerste aandrijving doen aandrijven van het afneemorgaan in een afneemmodus, waarbij het afneemorgaan diervoer losmaakt en afneemt van de hoop diervoer, en waarbij de eerste aandrijving met een hoger toerental en/of vermogen draait dan in de vrijloopmodus.

7. Diervoerverwerkingssysteem volgens conclusie 6, waarbij de besturing de eerste aandrijving in de afneemmodus bestuurt met behulp van genoemd sensorsignaal respectievelijk een ander sensorsignaal, betreffende genoemde bedrijfsparameter respectievelijk een andere bedrijfsparameter.

8. Diervoerverwerkingssysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de diervoeropslaginrichting een opslagvloer omvat, in het bijzonder in een houder, op de vaste wereld.

9. Diervoerverwerkingssysteem volgens conclusie 8, waarbij de afneeminrichting vast is opgesteld, en de verplaatsingsinrichting is ingericht om de hoop diervoer in de diervoeropslaginrichting naar de afneeminrichting toe te bewegen, en inzonderheid een beweegbare laadbodem of een bodemketting omvat.

10. Diervoerverwerkingssysteem volgens conclusie 8, waarbij de afneeminrichting een verplaatsbaar voertuig omvat dat het afneemorgaan draagt.

11. Diervoerverwerkingssysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het diervoerverwerkingssysteem een voertuig omvat waarop zowel de diervoeropslaginrichting als de afneeminrichting zijn verschaft.

12. Diervoerverwerkingssysteem volgens conclusie 10 of 11, waarbij het voertuig autonoom zelfrijdend is.

13. Diervoerverwerkingssysteem volgens een der conclusies 10, 11 of 12, voorts omvattende een maaiinrichting voor maaien van op het veld staand gewas, en een opraapinrichting voor oprapen en aan de diervoeropslaginrichting toevoeren van het gemaaide gewas.

14. Diervoerverwerkingssysteem volgens conclusie 13, voorts omvattende een uitdoseerinrichting voor uitdoseren van het voer en/of het gemaaide gewas aan dieren.

15. Diervoerverwerkingssysteem volgens conclusie 14, waarbij de afneeminrichting dienst doet als de uitdoseerinrichting.