NL1030611C2 - Inrichting voor het afgeven van vloeibaar voeder aan een dier en autonoom verplaatsbaar voertuig voor gebruik in een dergelijke inrichting. - Google Patents

Description

<

INRICHTING VOOR HET AFGEVEN VAN VLOEIBAAR VOEDER AAN EEN DIER EN AUTONOOM VERPLAATSBAAR VOERTUIG VOOR GEBRUIK IN EEN DERGELIJKE INRICHTING

5 De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het afgeven van vloeibaar voeder aan een dier, zoals een kalf.

Een dergelijke inrichting is bekend uit EP-B1-1037524. Deze bekende inrichting bevat een melkmachine voor het produceren van melk. Deze melk wordt ofwel direct afgegeven aan een dier of eerst in een opslagmiddel 10 opgeslagen en daarna automatisch aan een dier afgegeven. De bekende inrichting omvat verder een leidingensysteem voor het transporteren van de uit de melkmachine verkregen melk naar een dier, zoals een kalf, of naar het opslagmiddel. Aangezien de dieren, zoals kalveren, waarvoor de melk bestemd is, individueel of in een groep in een apart op afstand van de melkmachine gelegen 15 stalgedeelte zijn ondergebracht, waarbij dit stalgedeelte vaak in de buitenlucht is geplaatst, is een leidingensysteem met aanzienlijke lengte nodig. Bovendien dient het leidingensysteem tegen vorst beschermd te worden. Hierdoor is de bekende inrichting relatief omvangrijk en moeilijk te installeren en daardoor relatief duur.

Het is onder meer een doel van de onderhavige uitvinding een 20 inrichting voor het afgeven van vloeibaar voeder aan een dier, zoals een kalf, te verschaffen, die relatief eenvoudig in constructie is, flexibel te gebruiken is en relatief goedkoop is.

Volgens de uitvinding wordt dit doel bereikt doordat een inrichting voor het afgeven van vloeibaar voeder aan een dier, zoals een kalf, de 25 kenmerkende maatregelen van conclusie 1 omvat. Doordat de inrichting één of meer zich onder besturing van een microprocessor, of dergelijke, autonoom tussen één of meer voerlaadplaatsen en één of meer voerlosplaatsen verplaatsbare voertuigen omvat, is het mogelijk dat het transport van de verkregen melk naar het kalf door het voertuig wordt uitgevoerd, in plaats van door het 30 bekende leidingensysteem. Doordat elk voertuig een drinktuit, zoals een flexibele speen, omvat, kan de melk rechtstreeks door het voertuig aan het kalf worden afgegeven waardoor eveneens geen additionele leidingen nodig zijn voor het aan het kalf afgeven van de melk.

1 030R1 1_ % 2

Hierbij wordt opgemerkt dat uit EP-A-0739161 op zich een autonoom verplaatsbaar voertuig bekend is voor het afgeven van voeder aan een voerlosplaats. Dit bekende voertuig is echter niet geschikt voor het direct aan een dier, zoals een kalf, afgeven van vloeibaar voeder, zoals melk.

5 In een uitvoeringsvorm van een inrichting volgens de uitvinding omvat het voertuig één of meer thermisch isolerende opslagmiddelen voor vloeibaar voeder. Een dergelijk isolerend opslagmiddel, zoals een op een thermoskan lijkend opslagmiddel, zorgt ervoor dat de temperatuur van het bij de voerlaadplaats i verkregen vloeibare voeder tijdens transport naar de voerlosplaats zo veel als 10 mogelijk constant blijft.

Hoewel het mogelijk is om gebruik te maken van een actieve regeling van de temperatuur van het vloeibare voeder dat zich op het autonoom verplaatsbare voertuig bevindt, vergt een dergelijke actieve regeling een zekere hoeveelheid energie. Om deze energie vanuit het autonoom verplaatsbare voertuig 15 zelf te leveren, zou van een afzonderlijke voedingsbron gebruik gemaakt kunnen worden, die echter veel ruimte in beslag neemt en tevens door zijn gewicht meer energie vereist voor het voortbewegen van het autonoom verplaatsbare voertuig.

Alternatief zou dezelfde energiebron voor de temperatuurregeling gebruikt kunnen worden als die welke voor de voortbeweging van het autonoom verplaatsbare 20 voertuig wordt gebruikt. Hierdoor is echter minder energie voor de voortbeweging beschikbaar waardoor het werkbereik van het autonoom verplaatsbare voertuig nadelig wordt beïnvloed. In een voorkeursuitvoering van de uitvinding omvat het voertuig dientengevolge een passieve warmtewisselaar. In tegenstelling tot een actieve regeling neemt een passieve warmtewisselaar minder ruimte in en is minder 25 zwaar, en tevens gebruikt een dergelijke passieve warmtewisselaar geen energie, zodat het werkbereik van het autonoom verplaatsbare voertuig niet nadelig wordt beïnvloed, met uitzondering van het geringe verlies aan werkbereik door het aan het voertuig toegevoegde gewicht als gevolg van de passieve warmtewisselaar.

Een in het bijzonder geschikte en effectieve passieve warmtewisselaar 30 omvat een reservoir voor warm water voor het verwarmen/afkoelen van het vloeibare voeder. Het door het reservoir op te nemen water wordt bij voorkeur verkregen uit een middel voor het automatisch afgeven van warm water in het reservoir, waarbij het middel een verwarmingsorgaan voor het water omvat. Een dergelijk middel met verwarmingsorgaan kan overal in de inrichting geplaatst zijn, waarbij het 103051 1___ \ 3 verwarmingsorgaan door de gebruikelijk netvoeding van energie kan worden voorzien.

Op zich zijn autonoom verplaatsbare voertuigen voor tal van toepassingen bekend, waarbij vele verscheidene manieren gebruikt worden voor het 5 automatische besturen van het voertuig. Aangezien er in de inrichting volgens de uitvinding verschillende laad- en losplaatsen zijn, is het onder meer voor het zo veel als mogelijk constant houden van de temperatuur van het vloeibare voeder van voordeel wanneer de microprocessor, of dergelijke, is voorzien van een computer met een geheugen, waarbij het geheugen is uitgevoerd voor het bevatten van data 10 met betrekking tot verwachte en/of historische reistijden van een verplaatsbaar voertuig van een bepaalde voerlaadplaats naar een betreffende voerlosplaats, en/of van een gegeven voerlosplaats naar een andere voerlosplaats en/of van een voerlaadplaats naar een andere voerlaadplaats. Niet alleen kan hierdoor bij het afgeven van voeder rekening gehouden worden met de reistijden van het voertuig, 15 maar kan tevens het verwarmingsorgaan althans mede worden bestuurd met behulp van de data met betrekking tot de verwachte en/of historische reistijden. Wanneer bijvoorbeeld de reistijd naar verhouding lang is kan het warme water naar verhouding warmer zijn voor het langer op temperatuur houden van het vloeibare voeder.

20 Op voordelige wijze is een verplaatsbaar voertuig voorzien van een temperatuursensor voor het meten van de temperatuur van het vloeibare voeder, en voor het afgeven van een temperatuurssignaal indicatief voor de temperatuur van het vloeibare voeder. Hierbij heeft het de voorkeur wanneer het verplaatsbare voertuig een activeringsmiddel bevat voor het effectueren van de verwarming en/of 25 afkoeling van het vloeibare voeder door de passieve warmtewisselaar, waarbij het activeringsmiddel door het temperatuurssignaal wordt gestuurd. Hierbij kan het activeringsmiddel bijvoorbeeld een klep zijn die wordt geopend zodat warm water vanuit het reservoir, dat zich in een hogere positie op het voertuig bevindt dan een opslagmiddel voor het vloeibare voeder, door zwaartekracht langs het vloeibare 30 voeder stroomt. In het bijzonder bevat de inrichting ook een sensor voor het meten van de buitentemperatuur, waarbij het geheugen is uitgevoerd voor het bevatten van data met betrekking tot de buitentemperatuur, zodat bijvoorbeeld het warme water op een temperatuur gebracht kan worden die, rekening houdende met de 1030611 4 ! (verwachte) reistijd en de buitentemperatuur, ervoor zorgt dat het vloeibare bij aankomst bij de voerlosplaats de gewenste temperatuur heeft.

In een voorkeursuitvoering van de inrichting volgens de uitvinding is de drinktuit ten opzichte van de rest van het verplaatsbare voertuig beweegbaar 5 gemonteerd. Hierdoor is het enerzijds mogelijk om de drinktuit bijvoorbeeld zodanig naar voren te bewegen dat deze eenvoudig voor een dier toegankelijk is en is het anderzijds mogelijk om de positie van de drinktuit af te stemmen aan de afmetingen van een dier. In het laatstgenoemde geval is het van voordeel wanneer het verplaatsbare voertuig is voorzien van dieridentificatiemiddelen voor het identificeren 10 van een dier en voor het afgeven van een identificatiesignaal indicatief voor de identiteit van een dier, waarbij het identificatiesignaal, naast voor andere doeleinden, zoals het afgeven van bepaalde soorten voeder, in het bijzonder wordt gebruikt voor het bewegen van de drinktuit.

Een inrichting volgens de uitvinding is in het bijzonder van toepassing 15 op een voerlaadplaats die een melkmachine omvat. Het meest bevoorkeurd omvat de melkmachine een inrichting voor het automatisch aansluiten van melkbekers.

Daar de in een dergelijke melkmachine verkregen melk relatief warm is, zou het voordelig zijn om de verkregen melk zo snel als mogelijk naar een betreffende dier te transporteren opdat zo min mogelijk energie nodig is om de melk j 20 op temperatuur te houden. Dit wordt in een uitvoeringsvorm van een inrichting volgens de uitvinding gerealiseerd doordat de melkmachine een detectie-inrichting voor het detecteren van het in de melkmachine binnenkomen van een dier en voor het afgeven van een detectiesignaal omvat. Dit detectiesignaal kan dan worden gebruikt voor het sturen van de verplaatsing van het verplaatsbare voertuig, 25 waardoor het voertuig met behulp van het detectiesignaal naar de betreffende melkmachine wordt verplaatst. Op deze manier kan het voertuig zo snel als mogelijk bij de melkmachine arriveren en de zo min als mogelijk afgekoelde melk van de melkmachine, of een daarbij gepositioneerd opslagmiddel ovememen.

Bij voorkeur omvat de inrichting één of meer individuele voerplaatsen 30 (ook wel iglobehuizingen genoemd), elk voor het bevatten van slechts één dier, en één of meer groepsvoerplaatsen, elk voor het bevatten van meerdere dieren.

Teneinde een voldoende voedering voor dieren te verschaffen bevat een uitvoeringsvorm van een inrichting volgens de uitvinding middelen voor het zodanig sturen van één of meerdere verplaatsbare voertuigen dat minimaal twee 1 03061 1__ \ 5 maal per dag twee maal vloeibaar voeder wordt aangeboden aan elke individuele voerplaats en aan elke groepsvoerplaats. Een dergelijke besturing wordt in het bijzonder softwarematig gerealiseerd.

Bij voorkeur is elk verplaatsbaar voertuig voorzien van middelen voor 5 het aan een dier afgeven van vloeibaar voeder, waarbij de middelen voor het aan een dier afgeven van vloeibaar voeder in een groepsvoerplaats voeder afgeven aan de hand van een dieridentificatiesignaal. Een groepsvoerplaats kan als zodanig worden bepaald door gebruik te maken van op zich bekende middelen voor het bepalen van de positie van het verplaatsbare voertuig, welke middelen de actuele 10 positie vergelijken met de positie van de groepsvoerplaats, welke positie vooraf in de computer/microprocessor voor het besturen van het voertuig ingevoerd kan zijn.

Daar dieren in individuele voerplaatsen niet van een middel voor het afgeven van een dieridentificatiesignaal voorzien hoeven te zijn, deze dieren zijn bijvoorbeeld bestemd voor de slacht, is in een voordelige uitvoering van een 15 inrichting volgens de uitvinding de inrichting voorzien van middelen voor het bepalen van de positie van elke individuele voerplaats en voor het afgeven van een positiesignaal, en dat de middelen voor het aan een dier in een individuele voerplaats afgeven van vloeibaar voeder, voeder afgeven aan de hand van het betreffende positiesignaal. De af te geven soort voeder kan bijvoorbeeld vooraf in de 20 computer/microprocessor worden ingevoerd, bijvoorbeeld door een boer die aan een dier in een bepaalde individuele voerplaats steeds een bepaald soort en/of bepaalde combinatie en/of hoeveelheid voeder wil geven.

Opdat het verplaatsbare voertuig eenvoudig door wanden en dergelijke van de inrichting kan passeren is de inrichting voorzien van door flexibele middelen 25 afgesloten poorten voor het doen passeren van elk verplaatsbaar voertuig.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een autonoom verplaatsbaar voertuig voor gebruik in een dergelijke inrichting, waarbij het voertuig een drinktuit, zoals een flexibele speen, omvat. Bij voorkeur is de drinktuit ten opzichte van de rest van het verplaatsbare voertuig beweegbaar gemonteerd. 30 Op voordelige wijze is het voertuig voorzien van dieridentificatiemiddelen voor het identificeren van een dier en voor het afgeven van een identificatiesignaal indicatief voor de identiteit van een dier. Hierbij heeft het de voorkeur wanneer de drinktuit beweegbaar is met behulp van het identificatiesignaal.

1030611 t 6

Een uitvoeringsvoorbeeld van een inrichting en een verplaatsbaar voertuig volgens de onderhavige uitvinding zal nu aan de hand van de tekeningen beschreven worden. Hierin toont:

Figuur 1 schematisch een bovenaanzicht van een inrichting volgens 5 de uitvinding met een melkmachine en individuele en groepsvoerplaatsen; en

Figuur 2 schematisch een aanzicht van een autonoom verplaatsbaar voertuig voor gebruik in de inrichting van Figuur 1.

Een inrichting voor het afgeven van vloeibaar voeder aan een dier, 10 zoals een kalf, is schematisch in bovenaanzicht in Figuur 1 weergegeven. De inrichting omvat één of meer voerlaadplaatsen, in het in Figuur 1 weergegeven uitvoeringsvoorbeeld een melkmachine 1, in het voorbeeld een melkmachine met een (niet weergegeven) inrichting voor het automatisch op spenen van een melkdier aansluiten van melkbekers. De inrichting bevat tevens één of meer 15 voerlosplaatsen 2-7, waarbij in het in Figuur 1 weergegeven voorbeeld voerlosplaatsen 2, 3 en 6 in een stal 8 zijn geplaatst, en de voerlosplaatsen 4, 5 en 7 buiten de stal 8 zijn geplaatst. Tevens zijn de voerlosplaatsen 2, 3, 4, 5 voerlosplaatsen voor het uitsluitend bevatten van één dier, zogenaamde iglobehuizingen, en zijn de voerlosplaatsen 6, 7 geschikt voor het bevatten van 20 meerdere dieren.

Verder bevat de inrichting één of meer zich onder besturing van een microprocessor, of dergelijke, autonoom tussen de melkmachine 1 en de voerlosplaatsen 2-7 verplaatsbare voertuigen, waarbij in Figuur 1 voor de duidelijkheid slechts één voertuig 9 weergegeven is, hoewel het duidelijk zal zijn 25 dat elk andere aantal voertuigen eveneens binnen de omvang van de uitvinding valt. Op zich zijn autonoom verplaatsbare voertuigen, voor het uitvoeren van talrijke verscheidene functies, alsmede de besturing van dergelijke voertuigen bekend, en zal dientengevolge hier niet in detail worden beschreven. Ook het automatisch opladen van de energievoorziening van het voertuig en het 30 automatisch laden en lossen van andere materialen in, respectievelijk uit op het voertuig aanwezige containers is bekend. Volstaan wordt door te verwijzen naar de volgende octrooidocumenten: US-2966256, DE-1109441, DE-1183301, EP-0382693, DE-4425924, US-5309592, EP-0142594, DE-4444508, GB-2313190, 1 0 3 0 R ΐ 1 _ ! 7 i US-5109566, GB-2313191, US-3273038, NL-7416427, US-5341540, US-5646494, EP-0943235, EP-1369010, EP-1369012 en EP-1368017.

Ten behoeve van de nauwkeurige positiebepaling en de identificatie van de betreffende melkmachine 1 en de voerlosplaatsen 2-7 zijn deze 5 respectievelijk voorzien van door de microprocessor van het voertuig 9 te lezen merktekens 1a - 7a. Hiertoe bevat het voertuig 9 op zich bekende middelen voor het uitlezen/detecteren van deze merktekens 1a - 7a.

Volgens de uitvinding heeft het voertuig 9 een drinktuit 10, zoals een flexibele speen, zodat door het voertuig 9 gedragen vloeibaar voeder, bijvoorbeeld 10 opgeslagen in een container, aan een in de voerlosplaatsen 2-7 aanwezig kalf afgegeven kan worden.

Hoewel de stal 8 tot bepaalde mate thermisch van de buitenomgeving geïsoleerd kan zijn, beïnvloedt de omgeving toch de temperatuur van het door het voertuig 9 gedragen vloeibare voeder. Om deze thermische beïnvloeding van de | 15 omgeving zo ver als mogelijk te reduceren bevat het voertuig 9 één of meer | thermisch isolerende opslagmiddelen 11 voor vloeibaar voeder (zie Figuur 2).

Hoewel in Figuur 2 slechts één opslagmiddel 11 is weergegeven, zal het duidelijk zijn dat ook twee of meer opslagmiddelen in de uitvinding toepasbaar zijn. Door deze thermisch isolerende opslagmiddelen, die op zich bekend zijn, kan de temperatuur 20 van het daarin opgeslagen vloeibare voeder lange tijd constant worden gehouden, zodat het zelfs mogelijk is dat het vloeibare voeder dat naar buiten de stal 8 gelegen voerlosplaatsen 4, 5, 7 wordt overgebracht daar ter plaatse nagenoeg dezelfde temperatuur heeft als de temperatuur van het vloeibare voeder wanneer deze in het opslagmiddel 11 werd afgegeven.

25 Hoewel het mogelijk is om gebruik te maken van een actieve regeling van de temperatuur van het vloeibare voeder dat zich op het autonoom verplaatsbare voertuig bevindt, vergt een dergelijke actieve regeling een zekere hoeveelheid energie. Om deze energie vanuit het autonoom verplaatsbare voertuig 9 zelf te leveren, zou van een afzonderlijke voedingsbron gebruik gemaakt kunnen 30 worden, die echter veel ruimte in beslag neemt en tevens door zijn gewicht meer energie vereist voor het voortbewegen van het autonoom verplaatsbare voertuig 9. Alternatief zou dezelfde energiebron voor de temperatuurregeling gebruikt kunnen worden als die welke voor de voortbeweging van het autonoom verplaatsbare voertuig gebruikt wordt. Hierdoor is echter minder energie voor de voortbeweging 1030611 8 beschikbaar waardoor het werkbereik van het autonoom verplaatsbare voertuig nadelig wordt beïnvloed. In een voorkeursuitvoering van de uitvinding omvat het voertuig 9 dientengevolge een passieve warmtewisselaar 12, met een container voor ί warmtewisselmedium en geschikte leidingen voor het doen circuleren van het 5 warmtewisselmedium, welke leidingen zodanig gevoerd zijn dat deze eveneens in contact staan met het vloeibare voeder. In tegenstelling tot een actieve regeling neemt een passieve warmtewisselaar 12 minder ruimte in beslag en is minder zwaar, en tevens gebruikt een dergelijke passieve warmtewisselaar geen energie, zodat het werkbereik van het autonoom verplaatsbare voertuig 9 niet nadelig wordt 10 beïnvloed, met uitzondering van het geringe verlies aan werkbereik door het aan het voertuig toegevoegde gewicht als gevolg van de passieve warmtewisselaar.

Een in het bijzonder geschikte en effectieve passieve warmtewisselaar omvat een reservoir 12 voor warm water voor het verwarmen/afkoelen van het in het opslagmiddel 11 aanwezige vloeibare voeder of voor het verwarmen/afkoelen van 15 het in de speen 10 of in de leidingen naar de speen 10 aanwezige vloeibare voeder.

Het door het reservoir op te nemen water wordt bij voorkeur verkregen uit een middel 13 (zie Figuur 1, met corresponderend identificatie- en positiemerkteken 13a) voor het automatisch afgeven van warm water in het reservoir 12, waarbij het middel een (niet weergegeven) verwarmingsorgaan voor het water omvat. Een dergelijk middel 20 met verwarmingsorgaan kan overal in de inrichting geplaatst zijn, waarbij het verwarmingsorgaan door de gebruikelijk netvoeding van energie kan worden voorzien.

Op zich zijn autonoom verplaatsbare voertuigen voor tal van toepassingen bekend, waarbij vele verscheidene manieren worden gebruikt voor het 25 automatische besturen van het voertuig. Aangezien er in de inrichting volgens de uitvinding verschillende laad- en losplaatsen zijn, is het onder meer voor het zo veel als mogelijk constant houden van de temperatuur van het vloeibare voeder van voordeel wanneer de (niet weergegeven) microprocessor, of dergelijke, is voorzien van een (niet weergegeven) computer met een (eveneens niet weergegeven) 30 geheugen, waarbij het geheugen is uitgevoerd voor het bevatten van data met betrekking tot verwachte en/of historische reistijden van het verplaatsbare voertuig 9 van de melkmachine 1 naar een betreffende voerlosplaats 2-7, en/of van een gegeven voerlosplaats 2-7 naar een andere voerlosplaats 2-7 en/of van een voerlaadplaats naar een andere voerlaadplaats (indien aanwezig). Niet alleen kan 1 03061 1_ ' i 9 hierdoor bij het afgeven van voeder rekening worden gehouden met de reistijden van het voertuig 9, maar kan tevens het verwarmingsorgaan althans mede worden bestuurd met behulp van de data met betrekking tot de verwachte en/of historische reistijden. Wanneer bijvoorbeeld de reistijd naar verhouding lang is kan het warme 5 water naar verhouding warmer zijn voor het langer op temperatuur houden van het vloeibare voeder. Opgemerkt wordt dat ook verwachte/historische reistijden van en naar andere plaatsen van de inrichting opgeslagen kunnen worden, zoals bijvoorbeeld naar en van de plaats 13 waar bijvoorbeeld warm water in het voertuig 9 i kan worden opgeslagen.

10 Op voordelige wijze is een verplaatsbaar voertuig voorzien van een temperatuursensor 14 voor het meten van de temperatuur van het vloeibare voeder, en voor het afgeven van een temperatuurssignaal indicatief voor de temperatuur van het vloeibare voeder. Hierbij heeft het de voorkeur wanneer het verplaatsbare voertuig 9 een activeringsmiddel bevat voor het effectueren van de verwarming en/of 15 afkoeling van het vloeibare voeder door de passieve warmtewisselaar, waarbij het activeringsmiddel door het temperatuurssignaal wordt gestuurd. Hierbij kan het activeringsmiddel bijvoorbeeld een klep zijn die wordt geopend zodat warm water vanuit het reservoir 12, dat zich bij voorkeur in een hogere positie op het voertuig bevindt dan een opslagmiddel 11 voor het vloeibare voeder, door zwaartekracht 20 langs het vloeibare voeder stroomt. Eventueel zou een kleine pomp als activeringsmiddel gebruikt kunnen worden. Eventueel kan een temperatuursensor 18 voor het meten van de temperatuur van het warme water in de container 12 voorzien zijn.

Zoals in Figuur 2 is weergegeven is de drinktuit 10 door middel van 25 bijvoorbeeld een parallellogramconstructie 15 ten opzichte van de rest van het verplaatsbare voertuig beweegbaar gemonteerd van een in doorgetrokken lijnen getekende teruggetrokken eerste positie tot een in onderbroken lijnen weergegeven uitgerekte positie van de tuit 10'. Hierdoor is het enerzijds mogelijk om de drinktuit 10' bijvoorbeeld zodanig naar voren te bewegen dat deze eenvoudig voor een dier 30 toegankelijk is en het anderzijds mogelijk is om de positie van de drinktuit af te stemmen aan de afmetingen van een dier, door bijvoorbeeld een hoogteverstelling 16 met een bedieningscilinder 17 te gebruiken. In het laatstgenoemde geval is het van voordeel wanneer het verplaatsbare voertuig is voorzien van dieridentificatiemiddelen voor het identificeren van een dier en voor het afgeven van 1030611 ( 10 een identificatiesignaal indicatief voor de identiteit van een dier, waarbij het identificatiesignaal, naast andere doeleinden, zoals het afgeven van bepaalde soorten voeder, in het bijzonder wordt gebruikt voor het bewegen van de drinktuit.

Hierbij wordt opgemerkt dat dergelijke dieridentificatiemiddelen op zich bekend zijn.

| 5 Daar de in de melkmachine 1 verkregen melk relatief warm is, is het voordelig om de verkregen melk zo snel als mogelijk naar een betreffend dier te transporteren opdat zo min mogelijk energie nodig is om de melk op temperatuur te houden. Dit wordt in een uitvoeringsvorm van een inrichting volgens de uitvinding gerealiseerd doordat de melkmachine 1 een detectie-inrichting voor het detecteren 10 van het in de melkmachine 1 binnenkomen van een dier en voor het afgeven van een detectiesignaal omvat. Dit detectiesignaal kan dan worden gebruikt voor het sturen van de verplaatsing van het verplaatsbare voertuig 9, waardoor het voertuig met behulp van het detectiesignaal naar de melkmachine 1 wordt verplaatst. Op deze manier kan het voertuig 9 zo snel als mogelijk bij de melkmachine 1 arriveren 15 en de zo min als mogelijk afgekoelde melk van de melkmachine 1, of een daarbij gepositioneerd opslagmiddel overnemen, en naar de betreffende voerlosplaats 2-7 transporteren. Hierbij wordt opgemerkt dat middelen voor het detecteren dat een bepaald dier in de melkmachine is binnengetreden op zich bekend zijn.

Teneinde een voldoende voedering voor dieren te verschaffen bevat 20 een uitvoeringsvorm van een inrichting volgens de uitvinding middelen voor het zodanig sturen van één of meerdere verplaatsbare voertuigen dat minimaal twee maal per dag twee maal vloeibaar voeder wordt aangeboden aan elke individuele voerplaats 2, 3, 4, 5 en aan elke groepsvoerplaats 6, 7. Een dergelijke besturing wordt in het bijzonder softwarematig gerealiseerd, waarbij de op het voertuig 25 aangebracht computer of een daarmee in verbinding staande centrale computer gebruikt kan worden. Hierbij kan tevens een en ander zodanig softwarematig gestuurd worden, dat het voertuig 9 slechts gedurende een bepaalde maximumtijdsperiode het voeder aan een dier aanbiedt. Hierbij kan eventueel een flowmeter in de tuit 10 aangebracht zijn om te detecteren of een dier (nog) vloeibaar 30 voeder tot zich neemt. Met behulp van de door deze flowmeter verkregen signalen j kan worden afgeleid hoeveel voeder een dier tot zich neemt en of het dier is gestopt met drinken, waarna het voertuig verder kan worden verplaatst.

Bij voorkeur is elk verplaatsbaar voertuig 9 voorzien van middelen voor het aan een dier afgeven van vloeibaar voeder, waarbij de middelen voor het aan 103061 1 11 een dier afgeven van vloeibaar voeder in een groepsvoerplaats voeder afgeven aan de hand van een van dieridentificatiemiddelen verkregen dieridentificatiesignaal. Een groepsvoerplaats kan als zodanig worden bepaald door gebruik te maken van op zich bekende middelen voor het bepalen van de positie van het verplaatsbare 5 voertuig, welke middelen de actuele positie vergelijken met de positie van de groepsvoerplaats, welke positie vooraf in de computer/microprocessor voor het besturen van het voertuig ingevoerd kan zijn. Hierbij kan gebruik worden gemaakt van de merktekens 6a en 7a.

Daar dieren in individuele voerplaatsen 2-5 niet van een middel voor 10 het afgeven van een dieridentificatiesignaal voorzien hoeven te zijn, deze dieren zijn bijvoorbeeld bestemd voor de slacht, is in een voordelige uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding de inrichting voorzien van middelen 2a - 5a voor het bepalen van de positie van elke individuele voerplaats 2 - 5 en voor het afgeven van een positiesignaal, en dat de middelen voor het aan een dier in een individuele 15 voerplaats afgeven van vloeibaar voeder, voeder afgeven aan de hand van het betreffende positiesignaal. De af te geven soort voeder kan bijvoorbeeld vooraf in de computer/microprocessor worden ingevoerd, bijvoorbeeld door een boer die aan een dier in een bepaalde individuele voerplaats steeds een bepaald soort en/of bepaalde combinatie en/of hoeveelheid voeder wil geven. Dit laatste geldt ook voor die dieren 20 die wel een dieridentificatiemiddel, bijvoorbeeld een om de hals gedragen transponder, dragen.

Opdat het verplaatsbare voertuig eenvoudig door wanden en dergelijke van de inrichting kan passeren is de inrichting voorzien van door flexibele middelen afgesloten poorten 19 voor het doen passeren van het verplaatsbaar voertuig 9. In 25 plaats van flexibele middelen die door het voertuig 9 zelf worden opengeduwd, kan in een alternatieve uitvoering tevens van gestuurde poorten gebruik worden gemaakt, waarbij deze poorten worden gestuurd door het signaal dat de positie van het voertuig 9 aangeeft en de door het computersysteem bepaalde route van het voertuig.

30 De inrichting volgens de uitvinding werkt bijvoorbeeld op de volgende manier. Op het moment dat wordt gedetecteerd dat een melkdier de melkmachine 1 betreedt, wordt een signaal afgegeven waardoor het voertuig 9 zich naar de melkmachine 1 begeeft. Daar aangekomen wordt op een op zich bekende manier de melk overgedragen naar het opslagmiddel 11. De temperatuur van de melk wordt 1030611 i 12 gemeten door de sensor 14, en in het computersysteem wordt geanalyseerd of de reistijd naar de plaats waar de melk naar toe moet worden gebracht, bijvoorbeeld iglobehuizing 4, zo lang is dat verwacht kan worden dat de melk al dan niet tot beneden een gewenste waarde afkoelt. Indien dit niet zo is, dan kan het voertuig 9, 5 nadat voldoende melk in het opslagmiddel 11 is opgenomen, bijvoorbeeld gedetecteerd door een (niet weergeven) niveausensor, direct naar de iglobehuizing 4 worden bewogen. Tevens wordt, nadat gebleken is dat voldoende melk in het opslagmiddel 11 is opgenomen, een signaal aan de melkmachine (of het betreffende melkoverbrengende middel) afgegeven zodat de daarna verkregen melk naar een 10 ander opslagmiddel wordt overgebracht, hetgeen ook een afzonderlijke maatregel van de uitvinding kan vormen. Indien na analyse blijkt dat de melk teveel zou afkoelen, wordt eerst nagegaan of de temperatuur (sensor 18) en hoeveelheid warm water (door een niet weergegeven niveausensor gemeten) voldoende is om de temperatuur van de melk voldoende hoog te houden tot de iglobehuizing 4 is bereikt.

15 Indien dit zo is dan wordt het voertuig 9 naar de iglobehuizing 4 verplaatst, en gedurende deze verplaatsing wordt de warmtewisselaar zo vaak als nodig geactiveerd om de temperatuur van de melk op voldoende niveau te houden.

Wanneer de temperatuur en/of de hoogte van het warme water onvoldoende is, wordt het voertuig 9 eerst naar het middel 13 voor het automatisch afgeven van 20 warm water gestuurd. Gedurende de verplaatsing van het voertuig 9 naar dit middel 13 wordt al een signaal door het computersysteem aan het middel 13 afgegeven om een door geschikte programmatuur berekende hoeveelheid warm water met een berekende temperatuur voor afgifte in de container 12 voor te bereiden, welke hoeveelheid en temperatuur voldoende is om de melk op temperatuur te houden 25 wanneer het voertuig van het middel 13 naar de iglobehuizing 4 wordt verplaatst.

Hierdoor wordt verhinderd dat een overmatig energieverbruik optreedt, doordat precies de juiste hoeveelheid/temperatuur wordt gekozen voor het afgeven van de melk, waarbij tevens rekening kan worden gehouden met de verwachte drinktijd van het in de iglobehuizing 4 aanwezige dier, bijvoorbeeld een kalf.

30 Eventueel kunnen in de inrichting middelen 20 voor het automatisch afgeven van additieven, zoals medicijnen, vitamines, speciale soorten melkpoeder en dergelijke, voorzien zijn (met bijbehorend identificatie/positiemerkteken 20a), waarbij het computersysteem het voertuig 9 indien nodig naar deze middelen stuurt.

Dergelijke middelen, eventueel voorzien van middelen voor het mengen van 1030611 13 bijvoorbeeld melkpoeder met water, en het in het opslagmiddel 11 afgeven van het gemengde vloeibare voeder, zijn op zich bekend.

Ter plaatse van de iglobehuizing 4 vraagt het computersysteem de gegevens omtrent het in de iglobehuizing 4 opgenomen dier op (door de gegevens 5 op te vragen die de boer voor iglobehuizing 4, geïdentificeerd door merkteken 4a, in het computersysteem ingevoerd heeft), en stelt de hoogte en de uitstrekking tot buiten het voertuig in op de voor dat dier vastlegde waarden. Wanneer het dier een dieridentificatiemiddel draagt dan kan de instelling (mede) hierdoor plaatsvinden.

1030611 !

Claims (26)

1. Inrichting voor het afgeven van vloeibaar voeder aan een dier, zoals een kalf, met het kenmerk, dat de inrichting één of meer voerlaadplaatsen en één 5 of meer voerlosplaatsen, en één of meer zich onder besturing van een microprocessor, of dergelijke, autonoom tussen één of meer voerlaadplaatsen en één of meer voerlosplaatsen verplaatsbare voertuigen omvat, waarbij elk voertuig een drinktuit, zoals een flexibele speen, omvat.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het voertuig één of 10 meer thermisch isolerende opslagmiddelen voor vloeibare voeder omvat.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat het voertuig een passieve warmtewisselaar omvat.

4. Inrichting volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat de passieve warmtewisselaar een reservoir voor warm water omvat, voor het 15 verwarmen/afkoelen van het vloeibare voeder.

5. Inrichting volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een middel voor het automatisch afgeven van warm water in het reservoir, waarbij het middel een verwarmingsorgaan voor het water omvat.

6. Inrichting volgens een van de voorgaande conclusies, met het 20 kenmerk, dat de microprocessor, of dergelijke, is voorzien van een computer met een geheugen, waarbij het geheugen is uitgevoerd voor het bevatten van data met betrekking tot verwachte en/of historische reistijden van een verplaatsbaar voertuig van een bepaalde voerlaadplaats naar een betreffende voerlosplaats, en/of van een gegeven voerlosplaats naar een andere voerlosplaats en/of van een voerlaadplaats 25 naar een andere voerlaadplaats.

7. Inrichting volgens conclusies 5 en 6, met het kenmerk, dat het verwarmingsorgaan althans mede wordt bestuurd met behulp van de data met betrekking tot de verwachte en/of historische reistijden.

8. Inrichting volgens een van de voorgaande conclusies, met het 30 kenmerk, dat een verplaatsbaar voertuig is voorzien van een temperatuursensor voor het meten van de temperatuur van het vloeibare voeder, en voor het afgeven van een temperatuurssignaal indicatief voor de temperatuur van het vloeibare voeder. 1030511_

9. Inrichting volgens conclusies 4 en 8, met het kenmerk, dat het verplaatsbare voertuig een activeringsmiddel bevat voor het effectueren van de verwarming en/of afkoeling van het vloeibare voeder door de passieve warmtewisselaar, waarbij het activeringsmiddel door het temperatuurssignaal wordt 5 gestuurd.

10. Inrichting volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de drinktuit ten opzichte van de rest van het verplaatsbare voertuig beweegbaar gemonteerd is.

11. Inrichting volgens een van de voorgaande conclusies, met het 10 kenmerk, dat het verplaatsbare voertuig is voorzien van dieridentificatiemiddelen voor het identificeren van een dier en voor het afgeven van een identificatiesignaal indicatief voor de identiteit van een dier.

12. Inrichting volgens conclusies 10 en 11, met het kenmerk, dat de drinktuit beweegbaar is met behulp van het identificatiesignaal.

13. Inrichting volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een voerlaadplaats een melkmachine omvat.

14. Inrichting volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat de melkmachine een inrichting voor het automatisch aansluiten van melkbekers omvat.

15. Inrichting volgens conclusie 13 of 14, met het kenmerk, dat de 20 melkmachine een detectie-inrichting voor het detecteren van het in de melkmachine binnenkomen van een dier en voor het afgeven van een detectiesignaal omvat.

16. Inrichting volgens conclusie 15, met het kenmerk, dat het verplaatsbare voertuig met behulp van het detectiesignaal naar de betreffende melkmachine wordt verplaatst.

17. Inrichting volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting één of meer individuele voerplaatsen, elk voor het bevatten van slechts één dier, en één of meer groepsvoerplaatsen, elk voor het bevatten van meerdere dieren, omvat.

18. Inrichting volgens conclusie 17, met het kenmerk, dat de inrichting 30 middelen bevat voor het zodanig sturen van één of meerdere verplaatsbare voertuigen dat minimaal twee maal per dag twee maal vloeibaar voeder wordt aangeboden aan elke individuele voerplaats en aan elke groepsvoerplaats. _1 03061 1 _

19. Inrichting volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat elk verplaatsbaar voertuig voorzien is van middelen voor het aan een dier afgeven van vloeibaar voeder.

20. Inrichting volgens conclusies 11, 18 en 19, met het kenmerk, dat de 5 middelen voor het aan een dier afgeven van vloeibaar voeder in een groepsvoerplaats voeder afgeven aan de hand van een dieridentificatiesignaal.

21. Inrichting volgens conclusies 18 en 19, of conclusie 20, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van middelen voor het bepalen van de positie van elke individuele voerplaats en voor het afgeven van een positiesignaal, en dat de 10 middelen voor het aan een dier in een individuele voerplaats afgeven van vloeibaar voeder, voeder afgeven aan de hand van het betreffende positiesignaal.

22. Inrichting volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van door flexibele middelen afgesloten poorten voor het doen passeren van elk verplaatsbaar voertuig.

23. Autonoom verplaatsbaar voertuig voor gebruik in een inrichting volgens een van de conclusies 1 tot 22, met het kenmerk, dat het voertuig een drinktuit, zoals een flexibele speen, omvat.

24. Autonoom verplaatsbaar voertuig volgens conclusie 23, met het kenmerk, dat de drinktuit ten opzichte van de rest van het verplaatsbare voertuig 20 beweegbaar gemonteerd is.

25. Autonoom verplaatsbaar voertuig volgens conclusie 23 of 24, met het j kenmerk, dat het voertuig is voorzien van dieridentificatiemiddelen voor het i i identificeren van een dier en voor het afgeven van een identificatiesignaal indicatief voor de identiteit van een dier. j

26. Autonoom verplaatsbaar voertuig volgens conclusies 24 en 25, met het kenmerk, dat de drinktuit beweegbaar is met behulp van het identificatiesignaal. 1 0 3 0 B1 1_