NL1023508C2

NL1023508C2 - Werkwijze voor het automatisch melken van een melkdier.

Info

Publication number: NL1023508C2
Application number: NL1023508A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg; Renatus Ignatius Josep Fransen
Original assignee: Lely Entpr Ag
Priority date: 2003-05-23
Filing date: 2003-05-23
Publication date: 2004-11-24
Also published as: US7614361B2; US20080314323A1; US7278370B2; EP1479290A1; ATE327662T1; DK1479290T3; US20050005861A1; DE602004001014D1; EP1479290B1; US7428880B2; US20080000425A1; DE602004001014T2

Description

\ \

WERKWIJZE VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN EEN MELKDIER

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het automatisch melken van een melkdier met behulp van 5 een inrichting voor het automatisch melken van een melkdier volgens de aanhef van conclusie 1.

Een dergelijke werkwijze is op zich bekend. Een nadeel bij een dergelijke bekende werkwijze is dat het mogelijk is dat wanneer een melkbeker op een' eerste speen 10 wordt aangesloten een tweede speen door de aangesloten melkbeker tegen de uier van het melkdier wordt aangedrukt. Het automatisch op deze tegen de uier aangedrukte speen aansluiten van een melkbeker blijkt dan soms onmogelijk te zijn. De bekende werkwijze kan verder het nadeel hebben dat 15 het moeilijk is automatisch melkbekers aan te sluiten op spenen die dicht bij elkaar staan. In het bijzonder is het moeilijk nauwkeurig de positie van deze dicht bij elkaar staande spenen te bepalen.

Het is onder meer een doel van de uitvinding een 20 werkwijze voor het automatisch melken van een melkdier te verschaffen waarbij de bovengenoemde nadelen althans gedeeltelijk kunnen worden opgelost.

Hiertoe bevat een werkwijze voor het automatisch melken van een melkdier van de boven beschreven soort volgens 25 de uitvinding de maatregelen van het kenmerk van conclusie 1. Door het wegduwen van de op de eerste speen aangesloten eerste melkbeker wordt de afstand tussen de eerste en de tweede speen groter, zodat de positiebepaling van de tweede speen en het daarop volgende aansluiten van een melkbeker 30 nauwkeurig kan plaatsvinden. Bovendien kan door het wegduwen van de op de eerste speen aangesloten eerste melkbeker een door de eerste melkbeker tegen de uier van een melkdier aangedrukte tweede speen vrij van de uier komen, zodat positiebepaling daarvan en het daarop volgende aansluiten van 35 een melkbeker nauwkeurig kan plaatsvinden.

I 2 I In een uitvoering van een werkwijze volgens de I uitvinding wordt voorafgaand aan stap a) de positie van de I eerste en de tweede speen gemeten. In het bijzonder wordt I voorafgaand aan stap a) de afstand tussen de eerste en de 5 tweede speen gemeten. Bij voorkeur wordt de gemeten afstand I vergeleken met een drempel af stand en wordt stap c) uitsluitend uitgevoerd wanneer de gemeten afstand kleiner of I gelijk is aan de drempelafstand.

I f Voor het nauwkeurig aansluiten van de tweede 10 melkbeker op de tweede speen heeft het voordeel wanneer de I werkwijze tussen stap c) en d) een stap d) van het bepalen I van de positie van de tweede speen bevat.

I Teneinde de eerste melkbeker nauwkeurig te kunnen wegduwen bevat een uitvoering van de werkwijze volgens de I 15 uitvinding de stap van het bepalen van de positie van de op I de eerste speen aangesloten eerste melkbeker.

I Het wegduwen van een op een speen aangesloten melkbeker wordt bij voorkeur uitgevoerd door een eerste I robotarm behorende tot de inrichting voor het automatisch I 20 melken van een melkdier op welke robotarm een eerste positiebepalinginrichting is aangebracht, welke eerste positiebepalinginrichting geschikt is voor het bepalen van de positie van een speèn en/of melkbeker. Bij voorkeur wordt het I wegduwen van de op de eerste speen aangesloten eerste I 25 melkbeker uitgevoerd door de eerste robotarm.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de.

uitvinding wordt het automatisch op een speen van het B melkdier aansluiten van een melkbeker uitgevoerd door een B tweede robotarm behorende tot de inrichting voor het B 30 automatisch melken van een melkdier, welke tweede robotarm B geschikt is voor het althans tijdelijk dragen van een B melkbeker. Bij voorkeur wordt de stap van het bepalen van de B positie van een speen en/of melkbeker uitgevoerd door een B tweede positiebepalinginrichting die op de tweede robotarm is B 35 aangebracht.

3

Hoewel de werkwij ze volgens de uitvinding kan worden uitgevoerd door gebruik te maken van twee verschillende robotarmen heeft het vanwege economische redenen voordeel wanneer voor de eerste en de tweede robotarm 5 een enkele robotarm wordt genomen. Hoewel de werkwijze volgens de uitvinding kan worden uitgevoerd door gebruik te maken van twee verschillende positiebepalinginrichtingen heeft het vanwege economische redenen voordeel wanneer voor de eerste en de tweede positiébepalinginrichting een enkele 10 positiébepalinginrichting wordt genomen.

Het wegduwen van de op de eerste speen aangesloten eerste melkbeker wordt op voordelige wijze uitgevoerd door een door de tweede robotarm gedragen tweede melkbeker.

In een voordelige uitvoering van een werkwijze 15 volgens de uitvinding wordt de eerste melkbeker in hoofdzaak in een richting van de tweede speen af weggeduwd.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een werkwij ze voor het automatisch melken van een melkdier met behulp van een inrichting voor het automatisch melken van een 20 melkdier, welke werkwijze de volgende stap bevat: a) het automatisch op een speen van het melkdier aansluiten van een melkbeker, met het kenmerk, dat de werkwijze voorafgaand aan stap a) een stap bevat van het wegduwen van de speen en/of een van de andere spenen.

25

De uitvinding zal hierna worden verduidelijkt aan de hand van een in de tekening weergegeven uitvoeringsvoorbeeld. Hierin toont:

Figuur 1 een tweede speen die tegen de uier van een 30 dier is aangedrukt door een eerste op een eerste speen aangesloten melkbeker,

Figuur 2 het wegdrukken van de op de eerste speen aangesloten eerste melkbeker door een tweede melkbeker,

Figuur 3 het aansluiten van de tweede melkbeker op 35 de tweede speen, en 4

Figuur 4 de situatie waarin de tweede melkbeker op de tweede speen is aangesloten.

De uitvinding zal hierna worden beschreven aan de 5 hand van het wegduwen van een eerste melkbeker die op een eerste speen is aangesloten, zodat automatisch ook de eerste speen wordt weggeduwd. Het zal echter duidelijk zijn dat de uitvinding ook toepasbaar is wanneer de eerste speen zelf wordt weggeduwd, in het bijzonder wanneer de eerste en dé ïo tweede speen dicht bij elkaar staan. Tevens wordt de uitvinding beschreven aan de hand van het uitvoeringsvoorbeeld waarin het wegduwen wordt veroorzaakt door een op een robotarm gedragen tweede melkbeker die de aangesloten eerste melkbeker wegduwt. Het zal echter 15 duidelijk zijn dat de eerste melkbeker ook door de robotarm zonder dat deze een verdere melkbeker draagt kan worden weggeduwd. Verder zal de uitvinding worden beschreven aan de hand van het uitvoeringsvoorbeeld waarin voor het wegduwen van de eerste melkbeker de robotarm wordt gebruikt die ook 20 voor het aansluiten van de melkbekers op de spenen wordt gebruikt. Het zal echter duidelijk zijn dat de uitvinding ook toepasbaar is op een aparte robotarm voor het wegduwen van de speen.

In Figuur 1 is een deel van een inrichting voor het 25 automatisch aansluiten van een melkbeker op een speen van een melkdier weergegeven. De inrichting omvat een robotarm 1 voor het aansluiten van een eerste melkbeker 2 op een eerste speen 4 en voor het aansluiten van een tweede melkbeker 3 op en tweede speen 5. Voor het detecteren van de positie van een 30 speen en voor het detecteren van de positie van een melkbeker is op de robotarm 1 een positiebepalinginrichting 6 aangebracht. Het zal duidelijk zijn dat in een andere uitvoering van de werkwijze volgens de uitvinding twee verschillende positiebepalinginrichtingen kunnen worden 35 gebruikt.

λ ./**. .··- i'"'' 5

In de in figuur 1 weergegeven situatie is nadat de positie van de eerste speen is bepaald, de eerste melkbeker 2 op de eerste speen aangesloten. Door het aansluiten van de eerste melkbeker 2 op de eerste speen 4 is de tweede speen 5 5 tegen de uier 7 van het melkdier aangedrukt. Hierdoor wordt het aansluiten van de tweede melkbeker 3 op de tweede speen 5 bemoeilijkt, niet alleen doordat de positie van de tweede spèen moeilijk te bepalen is maar tevens omdat de tweede speen niet vrij toegankelijk is.

io Teneinde de tweede melkbeker 3 op de tweede speen 5 te kunnen aansluiten wordt de robotarm 1 zodanig bewogen dat de door de robotarm 1 gedragen tweede melkbeker 3 tegen de eerste melkbeker 2 die op de eerste speen 4 is aangesloten aankomt en deze wegduwt, waardoor de tweede speen vrij van de 15 uier 7 komt te liggen, zoals in figuur 2 is weergegeven. De robotarm kan zodanig worden gestuurd dat de tweede melkbeker naar de gemeten positie van de eerste speen wordt bewogen, zodat de tweede melkbeker tegen de eerste melkbeker duwt. Daarna wordt de tweede melkbeker 3, met behulp van gegevens 20 afkomstig van de positiebepalinginrichting, naar een zodanige positie ten opzichte van de tweede speen 5 bewogen dat aansluiting door opwaartse beweging mogelijk is (zie figuur 3) . In het geval de spenen dicht bij elkaar liggen is het mogelijk dat bij het aansluiten van de tweede melkbeker deze 25 tegen de eerste melkbeker blijft aanliggen.

Na aansluiting van de tweede melkbeker 3 op de tweede speen 5 (zoals in figuur 4 is weergegeven) kan met het melken van het tot de tweede speen 5 behorende kwartier worden begonnen.

30 Het wegduwen van een speen kan worden uit gevoerd als een standaardprocedure voor het aansluiten van alle melkbekers, waarbij het volgens de uitvinding ook mogelijk is voorafgaand aan het aansluiten van de eerste melkbeker tegen de betreffende speen aan te duwen. Hierbij wordt opgemerkt 35 dat de betreffende speen en/of een van de andere spenen kan 4 nOQRnfi 1 t 6 worden weggeduwd. Alternatief kan het wegduwen van een speen uitsluitend worden uitgevoerd wanneer door de positiebepalinginrichting wordt geconstateerd dat een speen tegen de uier van een melkdier is aangedrukt. Het wegduwen 5 van een melkbeker en/of speen kan ook uitsluitend plaatsvinden wanneer de positiebepalinginrichting of een andere daarvoor geschikte afstandmeetinrichting een afstand tussen de eerste en de tweede speen heeft gemeten die gelijk is aan of kleiner is dan een, bij voorkeur vooraf ingestelde, 10 drempelafstand. Hiertoe wordt de gemeten afstand vergeleken met de drempelaf stand. Daarnaast kan door vooraf programmering het wegduwen uitsluitend worden uitgevoerd voor bepaalde melkdieren. Hiertoe dient de werkwijze dan de stap ' van het identificeren van een melkdier te omvatten, en de 15 stap van het vergelijken van de waargenomen identiteit met vooraf vastgestelde identiteiten waarvoor het wegduwen van spenen moet worden uitgevoerd. Dit laatste is van belang bij melkdieren waarvan bekend is dat de spenen relatief dicht bij elkaar staan. Tevens kunnen gegevens met betrekking tot 20 lactatiestadium en uiervulling mede gebruikt worden bij het bepalen of het wegduwen van een melkbeker en/of speen moet worden uitgevoerd. Het blijkt namelijk dat de afstand tussen spenen afhankelijk is van het lactatiestadium en/of de uiervulling.

25

Claims

1. Werkwijze voor het automatisch melken van een melkdier met behulp van een inrichting voor het automatisch 5 melken van een melkdier, welke werkwijze achtereenvolgens de volgende stappen bevat: a) het automatisch op een eerste speen van het melkdier aansluiten van een eerste melkbeker, en b) het automatisch op een tweede speen van het ïo melkdier aansluiten van een tweede melkbeker nadat de eerste melkbeker is aangesloten op de eerste speen, met het kenmerk, dat de wèrkwijze voorafgaand aan stap b) een stap c) bevat van het wegduwen van de op de eerste speen aangesloten eerste melkbeker.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat voorafgaand aan stap a) de positie van de eerste en de tweede speen wordt gemeten.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat voorafgaand aan stap a) de afstand tussen de 20 eerste en de tweede speen wordt gemeten.

4. Werkwijze volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat de gemeten afstand wordt vergeleken met een drempelafstand en stap c) uitsluitend wordt uitgevoerd wanneer de gemeten afstand kleiner of gelijk is aan de drempelafstand. 25 5‘. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de werkwijze tussen stap c) en d) een stap d) van het bepalen van de positie van de tweede speen bevat.

6. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, 30 met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het bepalen van de positie van de.op de eerste speen aangesloten eerste melkbeker.

7. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het wegduwen van een op een speen 3. aangesloten melkbeker wordt uitgevóerd door een eerste

1. O O Γ Λ n robotarm behorende tot de inrichting voor het automatisch melken van een melkdier op welke robotarm een eerste positiebepalinginrichting is aangebracht, welke eerste positiebepalinginrichting geschikt is voor het bepalen van de 5 positie van een speen en/of melkbeker.

8. Werkwijze volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat het wegduwen van de op de eerste speen aangesloten eerste melkbeker wordt uitgevoerd door de eerste robotarm.

9. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, ïo met het kenmerk, dat het automatisch op een speen van het melkdier aansluiten van een melkbeker wordt uitgevoerd door een tweede robotarm behorende tot de inrichting voor het automatisch melken van een melkdier, welke tweede robotarm geschikt is voor het althans tijdelijk dragen van een 15 melkbeker.

10. Werkwijze volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de stap van het bepalen van de positie van een speen en/of melkbeker wordt uitgevoerd door een tweede positiebepalinginrichting die op de tweede robotarm is 20 aangebracht.

11. Werkwijze volgens conclusie 7 en 10, met het kenmerk, dat voor de eerste en de tweede robotarm een enkele robotarm wordt genomen.

12. Werkwijze volgens conclusie 7 en 10 mét het 25 kenmerk, dat voor de eerste en tweede positiebepalinginrichting een enkele positiebepalinginrichting wordt genomen.

13. Werkwijze volgens conclusie 10, met het kenmerk, dat het wegduwen van de op de eerste speen aangesloten eerste 30 melkbeker wordt uitgevoerd door een door de tweede robotarm gedragen melkbeker.

14. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de eerste melkbeker in hoofdzaak in een richting van de tweede speen af wordt wèggeduwd.

15. Werkwijze voor het automatisch melken van een melkdier met behulp van een inrichting voor het automatisch melken van een melkdier, welke werkwijze de volgende stap bevat: 5 a) het automatisch op een speen van het melkdier aansluiten van een melkbeker, met het kenmerk, dat de werkwijze althans j nagenoeg onmiddellijk voorafgaand aan stap a) een stap bevat 1 van het wegduwen van de speen en/of een van de andere spenen. Π O O C η ft