NL1023200C2 - Aangrijpinrichting en werkwijze voor het oppakken van een voorwerp. - Google Patents

Description

* (.

Aangrijpinrichting en werkwijze voor het oppakken van een voorwerp

De uitvinding heeft betrekking op een aangrijpin-5 richting voor het oppakken van een voorwerp van een steun-oppervlak, in het bijzonder bakwaren van een bakplaat of uit een bakvorm.

De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het aangrijpen van een voorwerp van een 10 steunoppervlak middels een aangrijpinrichting.

Verschillende soorten aangrijpinrichtingen voor het aangrijpen van een voorwerp zijn bekend. Zo kan een voorwerp dat op een ondergrond rust vast gegrepen worden door middel van een aangri jpinrichting voorzien van aan-15 grijparmen die het voorwerp aan zijn zijkant aangrijpen.

Een ander mogelijkheid is, om het voorwerp vast te grijpen door middel van een aangrijpinrichting voorzien van een draagelement dat ten minste ten dele onder het voorwerp schuifbaar is. Een voorbeeld van zo'n aangrijpin-20 richting wordt beschreven in de Europese octrooiaanvrage 1 029 637. Deze Europese octrooiaanvrage beschrijft een aan- Η Η grijpinrichting die een houder omvat die voorzien is van vier parallelle, naar beneden uitstrekkende buizen, waar- I door een elastische draad gevoerd is. Het onderste uiteinde I van de elastische draad is in de ongespannen toestand boog- I 5 vormig en kan onder het voorwerp geschoven worden voor het I oppakken van het voorwerp.

I Er zijn verder aangrijpinrichtingen bekend die gebruik maken van een onderdruk voor het oppakken van het voorwerp. Zo beschrijft de Europese octrooiaanvrage 0 526 I 10 403 een aangrij pinrichting die een zuignap omvat die aan een afzuiginrichting is aangesloten.

Een ander voorbeeld van een aangrijpinrichting I die gebruik maakt van onderdruk is beschreven in de Europe- I se octrooiaanvrage 1 162 163. Deze aangrijpinrichting is I 15 voorzien van een, met onderdruk werkende aanzuigopening die I naar de binnenzijde van een hol aanzuiglichaam leidt. De I vorm van de aanzuigopening en ten minste een gedeelte van I de binnenzijde van het aanzuiglichaam, corresponderen met I de laterale vorm van het op te pakken voorwerp. De binnen- I 20 zijde van het aanzuiglichaam is aangesloten op afzuigmidde- len, die door middel van het afzuigen van lucht een onder- I druk kan creëren. Door het aanzuigen van lucht kan het I voorwerp in het aanzuiglichaam opgenomen worden.

I Een nadeel van de hierboven beschreven bekende I 25 aangrij pinrichtingen is, dat het voorwerp bij het oppakken beschadigd kan raken indien dit voorwerp niet vrij ligt, I bijvoorbeeld omdat het voorwerp vast geplakt is aan een on- dergrond. Vooral in het geval van niet vrij liggende, fra- I giele voorwerpen, zoals bijvoorbeeld bakwaren, is er een I 30 grote kans op beschadiging bij het oppakken.

Een doel van de uitvinding is om een aangrijpin- I richting en een werkwijze voor het aangrijpen van een voor-

• V

3 werp te verschaffen waarbij de kans op beschadiging bij het oppakken van niet vrij liggende voorwerpen aanzienlijk verkleind wordt.

Hiertoe voorziet een eerste aspect van de uitvin-5 ding in een inrichting volgens de aanhef, waarbij de aan-grijpinrichting ten minste één straalopening omvat, welke straalopening is ingericht voor het afgeven van een daaruit onder druk vloeiende straal van een fluïdum in een richting tussen het voorwerp en het steunoppervlak voor het creëren 10 van een overdruk tussen het voorwerp en het steunoppervlak.

Een idee achter de onderhavige uitvinding is, dat het afgeven van een onder druk vloeiende straal in een richting tussen het voorwerp en het steunoppervlak een overdruk kan creëren tussen het voorwerp en het steunvlak, 15 waardoor het voorwerp gelost kan worden van het steunvlak zonder het voorwerp noemenswaardig te beschadigen. Vervolgens kan het nu vrij liggend voorwerp op de bekende wijze door een aangrijpinrichting opgepakt worden.

Een verder voordeel van de inrichting volgens de 20 uitvinding, waarin de ten minste één straalopening een onderdeel is van de aangrijpinrichting, is, dat de straalopening zodanig op de aangrijpinrichting aangebracht en georiënteerd kan worden dat deze optimaal samenwerkt met een aangrijpmechanisme van de aangrijpinrichting en/of optimaal 25 het op te pakken voorwerp kan lossen van de ondergrond of uit een houder. Na het lossen kan het voorwerp meteen opgepakt worden door de aangrijpinrichting.

Bovendien, wordt een aangrijpinrichting vaak naar het op te pakken voorwerp toe bewogen om het op te pakken. 30 In de inrichting volgens de uitvinding kan deze beweging ook gebruikt worden om de ten minste één straalopening op 1 Π 9 Q O : : Γί de juiste positie ten opzichte van het voorwerp te plaatsen zodat daarvoor geen extra voorzieningen nodig zijn.

H Het begrip "steunvlak" moet hierin ruim uitgelegd worden. Dit begrip omvat natuurlijk een plat steunvlak zo- 5 als een bakplaat, maar ook geprofileerde steunvlakken, mal- I len en bakvormen, waarvan de opstaande randen ook als I steunvlak dienen. Indien het voorwerp steunt op een plat steunvlak, dan dient de onder druk vloeiende straal in een richting van de rand van het voorwerp en het platte steun- 10 vlak afgegeven te worden voor het creëren van een overdruk tussen het voorwerp en het steunvlak. Indien het voorwerp I steunt in een houder, bijvoorbeeld een mal of bakvorm, dan dient de onder druk vloeiende straal in een richting van de I rand van het voorwerp en de houder afgegeven te worden voor 15 het creëren van een overdruk tussen het voorwerp en het I steunvlak.

I Bij voorkeur, voor het oppakken van bakwaar uit I een bakvorm met opstaande, de bakwaar ten minste ten dele H omgevende wanden, is de ten minste één straalopening inge- I 20 richt voor het afgeven van de straal die in hoofdzaak pa- I rallel aan een opstaande wand en tussen het bakwaar en de I opstaande wand gericht is. Op deze wijze wordt het fluïdum I op de efficiënte wijze tussen het voorwerp en het steunop- pervlak gericht voor het creëren van een overdruk tussen 25 het voorwerp en de bakvorm met opstaande wanden. Een verder I voordeel van het in hoofdzaak parallel aan de opstaande I wand richten van de straal is dat de kans op beschadiging I van het voorwerp verder gereduceerd wordt.

I Afhankelijk van de aard van het op te pakken I 30 voorwerp, kan voor de onder druk vloeiende straal gebruik gemaakt worden van een vloeistof of van een gasvormig medi- I urn.

< Ik 5

Bij voorkeur is de straalopening ingericht voor het af geven van een gasvormig medium. In het algemeen zal een gasvormig medium een voorwerp minder snel aantasten en/of beschadigen, waardoor dit type medium een voorkeur 5 geniet. Zeker voor voorwerpen die droog gehouden dienen te worden, zoals bijvoorbeeld bakwaren, heeft gebruik van een gasvormig medium de voorkeur.

Bij voorkeur omvat het gasvormig medium perslucht. Perslucht is een goedkoop gasvormig medium dat vaak 10 op werkplekken beschikbaar is. Voor het opnemen van oxy-deerbare voorwerpen kan bijvoorbeeld stikstof als gasvormig medium toegepast worden.

Het zal duidelijk zijn dat het idee achter de onderhavige uitvinding op een groot aantal verschillende aan-15 grijpinrichtingen toegepast kan worden. Oorspronkelijk komt het idee voort uit een probleem, zoals onderkend door de uitvinder, dat zich in het bijzonder voordoet bij deegwaren die uit een mal of vorm gepakt moeten worden, bijvoorbeeld na het bakken van de deegwaren. Omdat een bakvorm een deeg-20 waar in het algemeen voor een groot deel omsluit is het vaak niet mogelijk om de deegwaar aan de zijkant vast te grijpen of om een draagelement onder de deegwaar te schuiven, zonder de deegwaar te beschadigen.

Daarom wordt voor het oppakken van deegwaren uit 25 een bakvorm, bij voorkeur gebruik gemaakt van aangrijpinrichtingen die gebruik maken van een onderdruk. Echter indien de deegwaren niet vrij in hun bakvormen liggen, maar bijvoorbeeld deels in de bakvormen vast plakken, is een sterke aanzuiging nodig om de deegwaren op te pakken. Het 30 gebruik van zo'n sterke aanzuiging kan de deegwaren bescha^ digen. Vooral deegwaren die aan de bovenzijde voorzien zijn van bijvoorbeeld een zachte vulling, een suikerlaag of 1 n ? a ? η n amandel schaafsel, kunnen aan die bovenzijde gemakkelijk beschadigd raken door een sterke aanzuiging.

Om in ten minste één van de hiervoor genoemde as- peeten verbetering te verschaffen, omvat een uitvoerings- 5 vorm van de aangrijpinrichting volgens de uitvinding, - een draaglichaam voorzien van een opneemruimte voor het ten minste ten dele opnemen van het voorwerp, waarbij het draaglichaam voorzien is van een opening voor I het opnemen van het voorwerp welke opening een uitmonding I 10 van de opneemruimte vormt en waarbij het draaglichaam voor- I zien is van de ten minste één straalopening, en - een met de opneemruimte in verbinding staande I aansluiting voor het aansluiten van afzuigmiddelen.

I Bij voorkeur is het draaglichaam voorzien van een 15 de uitmonding van de opneemruimte begrenzende rand die I voorzien is van de ten minste één straalopening, die bij voorkeur van de opneemruimte weg gericht is. Voor het ten minste ten dele opnemen van het voorwerp in de opneemruimte van het draaglichaam is de opening voldoende groot om het I 20 voorwerp ten minste ten dele te omsluiten. Met andere woor- I den, de rand die de uitmonding van de opneemruimte be- grenst, omsluit het voorwerp ten minste ten dele en zal H daarbij nabij de rand tussen het voorwerp en het steunvlak- I ken kunnen reiken. Daarom vormt deze rand een optimale I 25 plaats voor het plaatsen een straalopening.

In een verdere uitvoeringsvorm omvat de aangrijp- I inrichting volgens de uitvinding een stolpvormig draagli- I chaam, welk stolpvormig draaglichaam verder omvattende: I - een opening voor het opnemen van het voorwerp, 30 een binnen het stolpvormig draaglichaam gelegen, I lateraal opsluitmiddel voor het voorwerp welk lateraal op- I sluitmiddel een opneemruimte vormt die uitmond bij de ope- 7 ning voor het ten minste ten dele opnemen van het voorwerp, waarbij de het opsluitmiddel grenst aan de opening, een via een binnenkant van het stolpvorming draaglichaam met de opening verbonden aansluiting voor het 5 aansluiten van afzuigmiddelen, en ten minste één straalopening, welke in of nabij het stolpvormig draaglichaam gelegen is.

Net als de aangrijpinrichting die beschreven is in de Europese octrooiaanvrage 1 162 163, is deze uitvoe-10 ringsvorm van de aangrijpinrichting volgens de uitvinding ingericht voor het oppakken van voorwerpen door middel van een onderdruk. Hierbij is het stolpvormige draaglichaam ingericht voor het oppakken van het voorwerp via de opening. Het oppakken wordt mogelijk gemaakt door een zuigwerking 15 van de afzuiginrichting, waarbij het voorwerp via de opening ten minste ten dele opgenomen kan worden in het stolpvormig draaglichaam. Daarbij wordt het voorwerp omsloten door het lateraal opsluitmiddel.

Het begrip "stolpvormig draaglichaam" verwijst 20 naar een draaglichaam dat als een stolp over het voorwerp geplaatst kan worden.

Bij voorkeur is de straalopening in of nabij een rand van het stolpvormige draaglichaam aangebracht die grenst aan de opening. Daar het stolpvormige draaglichaam 25 over het voorwerp geplaatst kan worden, omsluit de rand van het stolpvormige draaglichaam die grenst aan de opening het voorwerp en zal daarbij nabij de rand tussen het voorwerp en het steunvlakken kunnen reiken. Daarom vormt deze rand een optimale plaats voor het plaatsen een straalopening.

30 Bij voorkeur is de straalopening in de rand van het stolpvormige draaglichaam aangebracht die grenst aan de opening, en is een toevoerleiding naar de straalopening ten m?s ? η n I minste ten dele in het stolpvormige draaglichaam opgenomen.

I Hierdoor wordt het mede mogelijk om een stolpvormig draag- I lichaam te ontwerpen met een relatief dunne stolpwand en I zonder externe toevoerleidingen waardoor te laterale uit- I 5 breiding van de aangrijpinrichting beperkt kan worden.

Hierdoor kunnen stolpvormige draaglichamen dicht bij elkaar I geplaatst worden om tegelijkertijd meerdere dicht bij el- kaar geplaatste voorwerpen aan te grijpen en op te pakken.

I Bij voorkeur komt de vorm van de opening voor het 10 opnemen van het voorwerp overeen met de laterale vorm van het op te pakken voorwerp. Door deze laterale vorm van de I opening ontstaat bij het aanzuigen rondom het voorwerp een I sterke luchtstroom tussen het voorwerp en het laterale op- I sluitmiddel. Deze sterke luchtstroom kan gebruikt worden om I 15 het voorwerp in de aangrij pinrichting op te nemen en vast te houden als gevolg van de luchtweerstand tussen het pro- I duet en de luchtstroom ten gevolge van de hoge luchtsnel- I heid. De vakman zal begrijpen dat de sterkte van de lucht- I stroom onder andere afhankelijk is van de grootte van de 20 lucht spleet tussen het voorwerp en de opening en het af- zuigdebiet van de afzuigmiddelen. Het zal duidelijk zijn dat de grootte van de opening voor het opnemen van het I voorwerp ten minste iets groter moet zijn dan de grootte van het op te pakken voorwerp, zodat het voorwerp onbescha- I 25 digd in de opneemruimte opgenomen kan worden.

In een uitvoeringvorm van de aangrij pinrichting I volgens de uitvinding is de opneemruimte voorzien van een I aanslaglichaam, waarbij het aanslaglichaam een naar de uit- I monding gericht oppervlak heeft dat aangepast is aan een I 30 naar de aangrijpinrichting gekeerd oppervlak van het voor werp, in het bijzonder de bakwaar. Het aanslaglichaam vormt een mechanische barrière voor het voorwerp en zorgt ervoor 9 dat het voorwerp niet verder dan deze mechanische barrière in de opneemruimte opgenomen wordt. Het aanslaglichaam kan bijvoorbeeld gevormd zijn uit geperforeerd materiaal dat loodrecht op de langsas van een stolpvormige draaglichaam, 5 op enige afstand van de opening is aangebracht.

Bij voorkeur vormt het naar de uitmonding gericht oppervlak van het aanslaglichaam een gesloten vlak. Het gesloten vlak zal minder snel vervuilen dan een geperforeerd vlak en is bovendien gemakkelijke te reinigen. Bo-10 vendien zal op het gesloten vlak van het aanslaglichaam geen onderdruk werken op de zijde van het voorwerp dat tegen het aanslaglichaam aan ligt. Het aanslaglichaam beschermt op die wijze die zijde van het voorwerp. Deze uitvoeringsvorm is bij uitstek voordelig voor voorwerpen zoals 15 bijvoorbeeld deegwaren die aan de bovenzijde voorzien zijn van bijvoorbeeld een zachte vulling, een suikerlaag of amandel schaafsel, en die aan die bovenzijde gemakkelijk beschadigd kunnen raken door een sterke aanzuiging.

Voor het toepassen van een aanslaglichaam met een 20 gesloten vlak zoals hierboven beschreven, kan de afzuiging langs het aanslaglichaam geleid worden. Bij voorkeur omvat de aangrijpinrichting volgens de uitvinding een afzuigope-ning tussen het aanslaglichaam en een wand van de opneemruimte voor het, door de afzuigmiddelen af zuigen van lucht 25 daardoor. Bij voorkeur omringt de afzuigopening het aanslaglichaam nagenoeg geheel. Deze voorkeuren zorgen er verder voor dat de luchtstroom van die door de afzuigmiddelen opgewekt worden voornamelijk rondom het voorwerp werkzaam zal zijn, ook als het voorwerp in de opneemruimte opgenomen 30 is en tegen het aanslaglichaam aanligt.

Het is verder voordeling indien de aangrijpin-richting is voorzien van een uitwerpmechanisme voor het I n O Q v : i Λ 10 uitwerpen van het voorwerp uit de opneemruimte. Gebleken is dat bij de bekende aangrijpinrichtingen het voorwerp niet altijd vanzelf uit de opneemruimte lost indien de afzuig-middelen uitgeschakeld worden. Daartoe voorziet deze uit-5 voeringsvorm van de inrichting volgens de uitvinding in middelen voor het actief uitwerpen van het voorwerp uit de opneemruimte.

Zo kunnen bijvoorbeeld afzuigmiddelen toegepast worden die tevens lucht in de opneemruimte kunnen inblazen 10 voor het vormen van een overdruk in de opneemruimte. Door deze overdruk ontstaat rondom het voorwerp een sterke luchtstroom. Deze sterke luchtstroom levert een uitwerpme-chanisme voor het voorwerp als gevolg van de luchtweerstand tussen het voorwerp en de luchtstroom ten gevolge van de 15 hoge lucht snelheid.

Bij voorkeur is het aanslaglichaam is voorzien van middelen voor het uitwerpen van het voorwerp uit de opneemruimte. Daar het voorwerp indien in de opneemruimte opgenomen tegen het aanslaglichaam rust, is het voordelig om 20 het aanslaglichaam te voorzien van een uitwerpmechanisme.

Bij voorkeur is het aanslaglichaam in een naar de opening gerichte richting verplaatsbaar in de opneemruimte gemonteerd, en omvat de aangrijpinrichting aandrijfmiddelen voor het verplaatsen van het aanslaglichaam in de richting 25 van de opening. Het aanslaglichaam kan nu gebruikt worden om het voorwerp uit de opneemruimte te duwen.

Bij voorkeur omvatten de aandrijfmiddelen een veer, een gewicht of een pneumatische aandrijving.

In een eerste uitvoeringsvorm, is het aanslagli-30 chaam verend opgehangen in de opneemruimte. Bij het opnemen van het voorwerp door middel van de sterke luchtstroom zoals hiervoor beschreven wordt het voorwerp tegen het aan- I i 11 slaglichaam geduwd als gevolg van de luchtweerstand tussen het voorwerp en de sterke lucht stoom. Door de drukkracht van het voorwerp tegen het aanslaglichaam, wordt de verende ophanging van het aanslaglichaam ingedrukt en wordt het 5 voorwerp verder in de opneemruimte opgenomen. Door het in drukken komt de verende ophanging op spanning te staan. Als de afzuigmiddelen uitgeschakeld worden, kan de verende ophanging ontspannen waarbij het voorwerp uit de opneemruimte geduwd wordt.

10 In een tweede uitvoeringsvorm is het aanslagli chaam voorzien van een gewicht dat het aanslaglichaam onder invloed van de zwaartekracht in de richting van de opening duwt. Het gewicht is zodanig gekozen dat door de drukkracht van het voorwerp tegen het aanslaglichaam bij het opnemen 15 van het voorwerp groter is dan de kracht waarmee het ge wicht het aanslaglichaam in de richting van de opening duwt. Door de drukkracht van het voorwerp wordt het aanslaglichaam verder in de opneemruimte gedrukt en wordt het voorwerp verder in de opneemruimte opgenomen. Als de af-20 zuigmiddelen uitgeschakeld worden, zal het gewicht het aanslaglichaam in de richting van de opening duwen, waarbij het voorwerp uit de opneemruimte geduwd wordt.

In tegenstelling tot de verende ophanging, waar de veerkracht toeneemt indien de verende ophanging verder 25 ingedrukt wordt, is de kracht die door het gewicht wordt uitgeoefend op het aanslaglichaam nagenoeg onafhankelijk van de afstand waarover het aanslaglichaam door het- voorwerp in de opneemruimte gedrukt wordt.

In een derde uitvoeringsvorm is het aanslagli-30 chaam gekoppeld aan een pneumatische aandrijving die, indien bekrachtigd, het aanslaglichaam ten opzichte van de opneemruimte in de richting van de opening duwt voor het 1 n H uitwerpen van het voorwerp. Dit uitwerpmechanisme kan onaf- hankelijk van de afzuigmiddelen werken.

I In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding is I de aangrijpinrichting ingericht voor het oppakken van een H 5 voorwerp met een nagenoeg cirkelvormige laterale vorm en waarbij de aangrijpinrichting ten minste drie straalopenin- I gen omvat voor het afgeven van stralen van het fluïdum naar I tenminste drie plaatsen die nagenoeg equidistant om de om- I trek van het voorwerp verdeeld zijn.

10 In een andere uitvoeringsvorm volgens de uitvin- I ding is de aangrijpinrichting ingericht voor het oppakken I van een voorwerp met een nagenoeg rechthoekige laterale vorm en waarbij de aangrijpinrichting ten minste vier I straalopeningen omvat voor het afgeven van stralen van het I 15 fluïdum in een richting van tenminste vier plaatsen, waar- I bij elke plaats nagenoeg in het midden van één van de vier I zijden van het voorwerp gelegen is.

I Een tweede aspect van de uitvinding voorziet in een werkwijze volgens de aanhef, waarbij de aangrijpinrich- I 20 ting ten minste één straalopening omvat, welke straalope- I ning is ingericht voor het afgeven van een daaruit onder druk vloeiende straal fluïdum, welke werkwijze de volgende stappen omvat: I het nabij elkaar plaatsen van de aangrijpinrich- I 25 ting met de ten minste één straalopening en het op te pak- ken voorwerp, I het afgeven van een onder druk vloeiende straal fluïdum uit de ten minste één straalopening in een richting tussen het voorwerp en het steunoppervlak voor het creëren I 30 van een overdruk tussen het voorwerp en het steunoppervlak I voor het van het steunoppervlak lossen van het voorwerp, 13 het oppakken van het voorwerp in de aangrijp-inrichting.

In een uitvoeringsvorm van deze werkwijze is de straalopening ingericht voor het afgeven van een gasvormig 5 fluïdum. In een verbijzondering daarvan omvat het gasvormig fluïdum perslucht.

Bij voorkeur wordt bij deze werkwijze gebruikt gemaakt van een aangrijpinrichting volgens de uitvinding zoals hierboven beschreven.

10 In een uitvoeringsvorm van de werkwijze zoals hierboven beschreven omvat de aangrijpinrichting een stolp-vormig draaglichaam, welk stolpvormig draaglichaam verder omvat: een opening voor het oppakken van het voorwerp, 15 een binnen het stolpvormig draaglichaam gelegen, lateraal opsluitmiddel voor het voorwerp, waarbij het op-sluitmiddel grenst aan de opening, een via een binnenkant van het stolpvorming draaglichaam met de opening verbonden aansluiting voor het 20 aansluiten van afzuigmiddelen, waarbij het voorwerp in het stolpvormig draaglichaam wordt opgepakt via de opening door een zuigwerking van de af zuigmiddelen, en waarbij het voorwerp ten minste ten dele opgenomen wordt in het stolpvormig draaglichaam 25 en daarbij omsloten wordt door het lateraal opsluitmiddel.

In een verder uitvoeringsvorm omvat een werkwijze voor het oppakken van bakwaar uit een bakvorm met opstaande, de bakwaar ten minste ten dele omgevende wanden, waarbij de ten minste één straalopening is ingericht voor het 30 afgeven van de straal die in hoofdzaak parallel aan een opstaande wand en tussen het bakwaar en de opstaande wand gericht is, welke werkwijze de volgende stappen omvat: 14 het boven elkaar plaatsen van de aangrijpinrichting met de ten minste één straalopening en het op te pakken voorwerp, het afgeven van een onder druk vloeiende straal 5 fluïdum uit de ten minste één straalopening gelijktijdig met het naar elkaar toe bewegen van de aangrijpinrichting en het voorwerp, het oppakken van het voorwerp door een zuigwerking van de afzuigmiddelen, waarbij het voorwerp ten minste 10 ten dele opgenomen wordt in de opneemruimte.

Een derde aspect van de uitvinding voorziet in een aangrijpinrichting voor het oppakken van een voorwerp van een steunoppervlak, in het bijzonder bakwaren van een bakplaat of uit een bakvorm omvattende een draaglichaam 15 voorzien van een opneemruimte voor het ten minste ten dele opnemen van het voorwerp, waarbij de aangrijpinrichting is voorzien van een uitwerpmechanisme voor het uitwerpen van het voorwerp uit de opneemruimte.

De uitvinding zal worden toegelicht aan de hand 20 van in de bijgevoegde tekeningen weergegeven voorbeeld-uitvoeringsvorm. Getoond wordt in: figuur 1 een dwarsdoorsnede aanzicht van een eerste voorbeelduitvoeringsvorm van de aangrijpinrichting volgens de uitvinding; 25 figuur 2 een detail van figuur 1; figuur 3 een onderaanzicht van de eerste voorbeelduitvoeringsvorm van de aangrijpinrichting; figuren 4 A-E een zijaanzicht van de eerste voorbeelduitvoeringsvorm van de aangrijpinrichting, waarbij en-30 kele stappen van de werkwijze volgens de uitvinding getoond zijn; 15 figuur 5 een dwarsdoorsnede aanzicht van een tweede voorbeelduitvoeringsvorm van de aangrijpinrichting voorzien van een uitwerpmechanisme; figuur 6 een detail van het dwarsdoorsnede aan-5 zicht van figuur 5; figuur 7 een onderaanzicht van de aangrijpinrichting van figuur 5; en figuur 8 een dwarsdoorsnede aanzicht van een derde voorbeelduitvoeringsvorm van de aangrijpinrichting vol-10 gens de uitvinding.

Figuur 1 toont een eerste voorbeelduitvoeringsvorm van de aangrijpinrichting 1 volgens de uitvinding voor het oppakken van bakwaren 4 uit een bakblik of bakvorm 3. De aangrijpinrichting 1 is voorzien van een onderdrukruimte 15 7 waarin de bakwaar 4 opgenomen kan worden. De onderdruk ruimte 7 is aangesloten op een aansluiting voor onderdruk 5, waarop middelen (verder niet weergegeven) aangesloten kunnen worden voor het verzorgen van onderdruk in de onderdrukruimte 7. De aangrijpinrichting 1 is voorzien van een 20 draaglichaam 2, waarbij de onderdrukruimte begrensd wordt door een omlopende onderrand 6 die aangepast is aan de vorm van het bakwaar 4, voor het binnenlaten van de bakwaar. Deze uitvoeringsvorm toont bakwaar met een min of meer ronde dwarsdoorsnede, waardoor de onderdrukruimte 7 een min of 25 meer ronde vorm zal hebben (zie ook figuur 3).

Om te voorkomen dat het bakwaar 4 door het creëren van onderdruk in de onderdrukruimte 7 tegen de binnenzijde van de onderdrukruimte 7 beschadigt, is de aangrijpinrichting 1 voorzien van een aanslaglichaam 8, uitgevoerd 30 als een gesloten vlak voorzien van een omlopende rand 12. De positie van het aanslaglichaam 8 in de onderdrukruimte 7 is in deze voorbeelduitvoeringsvorm instelbaar middels een I schroefas 9. Het deel van de onderdrukruimte 7 dat beneden I het aanslaglichaam 8 gelegen is vormt de opneemruimte voor het opnemen van de bakwaar. Door middel van de schroefas 9 kan de mate waarin de bakwaar in de opneemruimte opgenomen I 5 kan worden, ingesteld en aangepast worden aan bijvoorbeeld I het type bakwaar. De schroefas 9 is verder voorzien van een moer 11 voor het blokkeren van de schroefas 9 tegen onge- I wenste verplaatsingen.

Aan de onderrand 6 is de aangrijpinrichting voor- I 10 zien van drie straalopeningen 10 voor het afgeven van stra- len van het fluïdum. De straalopeningen 10 zijn nagenoeg equidistant langs de onderrand 6 verdeeld en zijn ingericht I voor het afgeven van stralen naar tenminste drie plaatsen I die nagenoeg equidistant om de omtrek van het voorwerp ver- I 15 deeld zijn. Verder zijn de stralen gericht naar een punt I dat onder het draaglichaam 2 en nagenoeg op de symmetrieas I van het draaglichaam 2 gelegen is. De drie stralen lopen I als het ware over het oppervlak van een rechte cirkelkegel I waarvan het grondvlak grenst aan de onderrand 6 en waarvan I 20 de punt van de opneemruimte af wijst, in de richting van de I op te pakken voorwerpen, zoals bijvoorbeeld bakwaar 4.

De toevoerleidingen 13 naar de straalopeningen 10 I is deels in het draaglichaam 2 opgenomen. Deze toevoerlei- I dingen 13 zijn verder aangesloten aan een persluchtleiding I 25 (niet getoond) via aansluitingen 14 aan de buitenomtrek van het draaglichaam 2.

I Verder worden de straalopeningen 10 in deze voor- I beelduitvoeringsvorm gevormd door een inzetstuk 15, dat on- I der andere de grootte en de richting van de straalopeningen I 30 10 bepaald. Wijzigingen in deze parameters van de straal- openingen zijn mogelijk door de inzetstukken 15 te vervan- I gen. Hierdoor kunnen bijvoorbeeld grootte, breedte en rich- 17 ting van de persluchtstralen uit de straalopeningen aangepast worden aan de voorwerpen en het steunvlak. In dit voorbeeld dus de bakwaar 4 en de bakvorm 3.

Figuur 2 toont een detailaanzicht van de doorsne-5 de van aangrijpinrichting 1. Hierbij is wederom de bakvorm 3 aangegeven en de bakwaar 4. Tevens is aanslaglichaam 8 en onderdrukruimte 7 aangegeven. Daarnaast is voor de duidè-lijkheid de binnenwand 20 van de onderdrukruimte 7 aangegeven die een lateraal opsluitmiddel vormt voor de bakwaar 4. 10 Verder is in figuur 2 de straalopening 10 aangegeven, waaruit in een voorkeursuitvoering speciaal voor bakwaren lucht onder druk, bij voorkeur perslucht, gespoten kan worden. Door de perslucht langs de zijwand van de bakvorm te spuiten, in de richting aangegeven met pijl A, wordt enerzijds 15 het bakwaar gelost van de wand van de bakvorm, dan wel verkleven van de bakwaar aan de rand van de bakvorm voorkomen. Anderzijds ontstaat door een overdruk tussen de bakwaar 4 en de bakvorm 3 een extra drukkracht voor het uit de bakvorm 3 verwijderen van de bakwaar 4. In deze uitvoerings-20 vorm is het toevoerkanaal 13 voor straalopening 10 opgenomen in de wand van de aangrijpinrichting 1.

De werking van de aangrijpinrichting zoals getoond in figuur 4 is als volgt: - De aangrijpinrichting en de bakvorm 3 met daarin 25 de bakwaar 4 worden boven elkaar geplaatst. In dit voorbeeld met een ronde bakwaar 4 in een ronde bakvorm 3 en een rond draaglichaam 2, wordt het midden van de bakwaar 4 in de bakvorm 3 nabij de symmetrie-as van het draaglichaam 2 geplaatst (zie figuur 4A).

30 - - Vervolgens wordt middels de aansluiting 5 een on derdruk in de onderdrukruimte 7 gecreëerd, en wordt het draaglichaam 2 in de richting van de bakwaar 4 in de bak- vorxn 3 bewogen.

I - Vervolgens worden de drie straalopeningen 10 uit- gelijnd ten opzichte van de bakwaar 4 in de bakvorm 3. De 5 richtlijnen van de drie persluchtstralen raken de bakwaar 4 I op drie plaatsen die nagenoeg equidistant op de omtrek van een cirkel liggen waarvan het middelpunt op de as van het I draaglichaam 2 en op het midden van de bakwaar 4 ligt, zo- I als schematisch middels stippellijnen aangegeven in figuur I 10 4C, Daar het draaglichaam 2 nog steeds in de richting van I de bakwaar 4 in de bakvorm 3 bewogen wordt zullen de plaat- I sen waar de richtlijnen de bakwaar raken, naar de rand van I de bakwaar bewegen. Met andere woorden de straal van de I cirkel waarop de plaatsen waar de persluchtstralen de bak- 15 waar raken zal groter worden.

I - Op het moment dat de richtlijnen van de pers- I luchtstralen tussen de rand van de bakwaar 4 en de bakvorm 3 gericht zijn, wordt vanuit de drie straalopeningen 10 perslucht geblazen, zoals aangegeven in figuur 4D. De pers- I 20 luchtstralen zorgen voor een overdruk tussen de bakvorm 3 en de bakwaar 4. Deze overdruk zorgt ervoor dat de bakwaar I 4 gelost wordt van de bakvorm 3. Dit laatste leidt ertoe dat de bakwaar 4 door de overdruk gedeeltelijk uit de bak- I vorm 3 getild wordt.

25 Als de persluchtstralen de bakwaar 4 uit de bak- I vorm 3 gelost hebben, kunnen zij uitgeschakeld worden.

Op het moment dat het draaglichaam 2 dicht genoeg I bij de bakwaar 4 gekomen is, zal de luchtstroom die door de I onderdruk in de onderdrukruimte 7 opgewekt wordt, de bak- I 30 waar 4 uit de bakvorm 3 overnemen waarbij de bovenzijde van I de bakwaar tegen het aanslaglichaam 8 zal gaan aanliggen.

I De bakwaar 4 is nu door de aangrijpinrichting opgenomen en 19 kan door de aangrijpinrichting naar een verder bewerkings-station of inpakstation getransporteerd worden.

Ter plaatse van het verdere bewerkingsstation of inpakstation wordt de onderdruk in de onderdrukruimte 7 op-5 geheven en kan de bakwaar 4 onder invloed van de zwaartekracht uit het draaglichaam 2 vallen. In een verdere uitvoeringsvorm wordt de onderdrukruimte 7 tijdelijk op overdruk gebracht waardoor de bakwaar 4 uit het draaglichaam 2 geduwd wordt.

10 Bij voorkeur is nu de afstand tussen de onderrand 6 van het draaglichaam 2 en de onderzijde van de bakwaar 4 dusdanig, dat de bakwaar niet onder de onderrand 6 uit-steekt. Hierdoor is bij verder transport de bakwaar beschermd tegen beschadiging.

15 In een tweede voorbeelduitvoeringsvorm is de aan- grijpinrichting 1 voorzien van een aanslaglichaam 8 dat verend in het draaglichaam 2 is opgehangen, zoals getoond in figuur 5. Het aanslaglichaam 8 is op de schroefas 9 gemonteerd die in axiale richting langs de geleiders 17 ver-20 schuifbaar in het draaglichaam 2 geplaatst is. Tussen het draaglichaam 2 en het aanslaglichaam 8 is een veer 16 geplaatst die het aanslaglichaam 8 in de richting van de onderrand 6 duwt. De uiterste stand van het aanslaglichaam 8 in de richting van de onderrand 6 wordt bepaald door de 25 moer 11 die in de uiterste stand van het aanslaglichaam 8 aanligt tegen een aanligvlak 18. Deze uiterste stand is instelbaar door middel van moer 11.

Bij het opnemen van het voorwerp 4 door middel van de sterke luchtstroom zoals hiervoor beschreven wordt 30 het voorwerp 4 tegen het aanslaglichaam 8 geduwd. Door de drukkracht van het voorwerp 4 tegen het aanslaglichaam 8, wordt de veer 16 ingedrukt en schuift het aanslaglichaam 8 1 0 'öd üö verder de onderdrukruimte 7 in. Door het indrukken komt de veerophanging op spanning te staan. Het aanslaglichaam 8 H schuift zo ver de onderdrukruimte 7 in totdat de veerdruk I van de veer 16 gelijk is aan de drukkracht van het voorwerp 54 tegen het aanslaglichaam, of totdat het aanslaglichaam een aanslagrand 19 bereikt. Als de afzuigmiddelen uitge- I schakeld worden, kan de veer 16 ontspannen waarbij het voorwerp 4 uit het draaglichaam 2 geduwd wordt.

I Het detailaanzicht van de aangrijpinrichting vol- I 10 gens deze tweede voorbeelduitvoeringsvorm toont dat het I toevoerkanaal 13 voor de straalopening 10 opgenomen is in I de wand van de aangrij pinrichting. In deze voorbeelduitvoe- I ringsvorm wordt de straalopening 10 gevormd tussen een bin- I nenwand 20 van de onderdrukruimte 7 en de buitenwand van I 15 het draaglichaam 2. Indien, zoals in deze voorbeelduitvoe- ringsvorm, de straalopeningen niet gewijzigd hoeven te wor- I den, kan het inzetstuk 15 zoals getoond in de figuren 1 en I 2 weggelaten worden.

I Verder toont het onderaanzicht van deze tweede I 20 voorbeelduitvoeringsvorm zoals getoond in figuur 7 dat de I straalopeningen 10 in hoofdzaak aangebracht zijn in de bin- nenwand 20. Bovendien is deze voorbeelduitvoeringsvorm I voorzien van zes straalopeningen 10 die nagenoeg equidis- tant om de omtrek van het aanslaglichaam 8 verdeeld zijn.

I 25 In deze voorbeelduitvoeringsvorm is het aanslaglichaam 8 I voorzien van doorlopende openingen 21. Het aanslaglichaam 8 I kan ook zonder openingen 21 uitgevoerd worden, zoals ge- toond in de voorbeelduitvoeringsvorm van figuur 3.

I Het moge duidelijk zijn dat de hierboven beschre- I 30 ven voorbeelduitvoeringsvormen van de uitvinding bedoeld zijn als illustratie van de uitvinding en niet om de uit- I vinding te beperken. Een deskundige zal zeker in staat zijn 21 om alternatieve uitvoeringsvormen te ontwerpen die binnen de beschermingsomvang van de bijgevoegde conclusies vallen.

Zo is bijvoorbeeld de positie van het aanslagli-chaam 8 in de voorbeelduitvoeringsvormen instelbaar. Een 5 vaste positie van het aanslaglichaam 8 is natuurlijk ook mogelijk. De positie van het aanslaglichaam hoeft bijvoorbeeld niet instelbaar te zijn, indien de aangrijpinrichting steeds voor hetzelfde type voorwerp gebruikt wordt. Hierdoor kan de constructie van de aangrijpinrichting eenvoudi-10 ger en de resulterende aangrijpinrichting goedkoper zijn.

Verder tonen de voorbeelduitvoeringsvormen dat de straalopeningen 10 en hun toevoerleidingen 13 in het draag-lichaam zijn opgenomen. Een eenvoudige derde voorbeelduit-voeringsvorm van de inrichting volgens de uitvinding kan 15 ook gebruik maken van mondstukken 22 of straalbuizen die bijvoorbeeld aan de buitenzijde van het draaglichaam 2 bevestigd zijn zoals schematisch weergegeven is in figuur 8. Figuur 8 toont een eenvoudige grijpinrichting volgens de uitvinding, waarbij het draaglichaam 2 een vergelijkbare 20 opbouw heeft als de eerste voorbeelduitvoeringsvorm zoals getoond in figuur 1. In deze eenvoudige grijpinrichting zijn echter aan de buitenzijde mondstukken 22 geplaatst die aangesloten zijn op toevoerleidingen 13 voor het toevoeren van bijvoorbeeld perslucht naar de mondstukken 22. De mond-25 stukken 22 zijn voorzien van straalopeningen 10 voor het afgeven van een persluchtstraal. Een voordeel van een dergelijke eenvoudige grijpinrichting is, dat de wanden van het draaglichaam 2 dun kunnen zijn omdat geen leidingen of straalopeningen hierin opgenomen hoeven te worden.

1 n - . ·. n

Claims (25)

1. 2. Aangrijpinrichting volgens conclusie 1, waar- I bij de straalopening is ingericht voor het afgeven van een I gasvormig fluïdum I 15 3. Aangrijpinrichting volgens conclusie 2, waar- I bij het gasvormig fluïdum perslucht omvat.
2. 4. Aangrijpinrichting volgens conclusies 1, 2 of I 3 voor het oppakken van bakwaar uit een bakvorm met op- I staande, de bakwaar ten minste ten dele omgevende wanden, I 20 waarbij de ten minste één straalopening is ingericht voor I het afgeven van de straal die in hoofdzaak parallel aan een I opstaande wand en tussen het bakwaar en de opstaande wand I gericht is.
3. 5. Aangrijpinrichting volgens één der conclusies I 25 1 - 4, omvattende I een draaglichaam voorzien van een opneemruimte I voor het ten minste ten dele opnemen van het voorwerp, waarbij het draaglichaam voorzien is van een opening voor I het opnemen van het voorwerp welke opening een uitmonding I 30 van de opneemruimte vormt en waarbij het draaglichaam voor- I zien is van de ten minste één straalopening, en een met de opneemruimte in verbinding staande aansluiting voor het aansluiten van afzuigmiddelen.
4. 6. Aangrijpinrichting volgens conclusie 5, waarbij het draaglichaam voorzien is van een de uitmonding van 5 de opneemruimte begrenzende rand die voorzien is van de ten minste één straalopening.
5. 7. Aangrijpinrichting volgens conclusies 5 of 6, waarbij de straalopening van de opneemruimte weg gericht is.
6. 8. Aangrijpinrichting volgens conclusies 1-4, waarbij de aangrijpinrichting een stolpvormig draaglichaam omvat, welk stolpvormig draaglichaam verder omvattende: een opening voor het opnemen van het voorwerp, een binnen het stolpvormig draaglichaam gelegen, 15 lateraal opsluitmiddel voor het voorwerp welk lateraal op-sluitmiddel een opneemruimte vormt die uitmond bij de opening voor het ten minste ten dele opnemen van het voorwerp, waarbij de het opsluitmiddel grenst aan de opening, een via een binnenkant van het stolpvorming 20 draaglichaam met de opening verbonden aansluiting voor het aansluiten van afzuigmiddelen, en ten minste één straalopening, welke in of nabij het stolpvormig draaglichaam gelegen is.
7. 9. Aangrijpinrichting volgens conclusie 8, waar-25 bij de straalopening in of nabij een rand van het stolpvormige draaglichaam is aangebracht die grenst aan de opening.
8. 10. Aangrijpinrichting volgens conclusie 8, waarbij de straalopening in de rand van het stolpvormige draaglichaam is aangebracht die grenst aan de opening, en waar- 30 bij een toevoerleiding naar de straalopening ten minste ten dele in het stolpvormige draaglichaam is opgenomen. 1 Γ .· . ' ' ! ’· I XI. Aangrijpinrichting volgens één der conclusies I 5-10, waarbij de vorm van de opening voor het opnemen van het voorwerp overeen komt met de laterale vorm van het op I te pakken voorwerp. I 5 12. Aangrijpinrichting volgens één der conclusies I 5-11, waarbij de opneemruimte voorzien is van een aan- I slaglichaam, waarbij het aanslaglichaam een naar de uitmon- I ding gericht oppervlak heeft dat aangepast is aan een naar I de aangrijpinrichting gekeerd oppervlak van het voorwerp, 10 in het bijzonder de bakwaar.
9. 13. Aangrijpinrichting volgens conclusie 12, om- I vattende een afzuigopening tussen het aanslaglichaam en een wand van de opneemruimte voor het, door de afzuigmiddelen I afzuigen van lucht daardoor. I 15 14. Aangrijpinrichting volgens conclusie 13, waarbij de afzuigopening het aanslaglichaam nagenoeg geheel I omringt.
10. 15. Aangrijpinrichting volgens conclusies 12, 13 of 14, waarbij het naar de uitmonding gericht oppervlak van I 20 het aanslaglichaam een gesloten vlak vormt.
11. 16. Aangrijpinrichting volgens één der conclusies I 5-15, waarbij de aangrijpinrichting is voorzien van een I uitwerpmechanisme voor het uitwerpen van het voorwerp uit I de opneemruimte.
12. 17. Aangrijpinrichting volgens één der conclusies I 12-15, waarbij het aanslaglichaam is voorzien van midde- I len voor het uitwerpen van het voorwerp uit de opneemruim- I te.
13. 18. Aangrijpinrichting volgens conclusie 17, I 30 waarbij het aanslaglichaam in een naar de opening gerichte richting verplaatsbaar in de opneemruimte gemonteerd is, en I waarbij de aangrijpinrichting aandrij fmiddelen omvat voor * ' het verplaatsen van het aanslaglichaam in de richting van de opening.
14. 19. Aangrijpinrichting volgens conclusie 18, waarbij de aandrijfmiddelen een veer, een gewicht of een 5 pneumatische aandrijving omvatten.
15. 20. Aangrijpinrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de aangrijpinrichting is ingericht voor het oppakken van een voorwerp met een nagenoeg cirkelvormige laterale vorm en waarbij de aangrijpinrichting ten min- 10 ste drie straalopeningen omvat voor het afgeven van stralen van het fluidum naar tenminste drie plaatsen die nagenoeg equidistant om de omtrek van het voorwerp verdeeld zijn.
16. 21. Aangrijpinrichting volgens één der conclusies 1-19, waarbij de aangrijpinrichting is ingericht voor het 15 oppakken van een voorwerp met een nagenoeg rechthoekige laterale vorm en waarbij de aangrijpinrichting ten minste vier straalopeningen omvat voor het afgeven van stralen van het fluïdum in een richting van tenminste vier plaatsen, waarbij elke plaats nagenoeg in het midden van één van de 20 vier zijden van het voorwerp gelegen is.
17. 22. Werkwijze voor het oppakken van een voorwerp van een steunoppervlak middels een aangrijpinrichting, waarbij de aangrijpinrichting ten minste één straalopening omvat, welke straalopening is ingericht voor het afgeven 25 van een daaruit onder druk vloeiende straal fluïdum, welke werkwijze de volgende stappen omvat: het nabij elkaar plaatsen van de aangrijpinrichting met de ten minste één straalopening en het op te pakken voorwerp, 30 het afgeven van een onder druk vloeiende straal fluïdum uit de ten minste één straalopening in een richting tussen het voorwerp en het steunoppervlak voor het creëren 1 fl :> : < · van een overdruk tussen het voorwerp en het steunoppervlak voor het van het steunoppervlak lossen van het voorwerp, het oppakken van het voorwerp in de aangrijp-inrichting.
18. 23. Werkwijze volgens conclusie 22, waarbij de straalopening is ingericht voor het afgeven van een gasvormig fluidum.
19. 24. Werkwijze volgens conclusie 23, waarbij het gasvormig fluidum perslucht omvat.
20. 25. Werkwijze volgens één der conclusies 22 - 24, waarbij de aangrijpinrichting een stolpvormig draaglichaam omvat, welk stolpvormig draaglichaam verder omvattende: een opening voor het oppakken van het voorwerp, een binnen het stolpvormig draaglichaam gelegen, 15 lateraal opsluitmiddel voor het voorwerp, waarbij het op-sluitmiddel grenst aan de opening, een via een binnenkant van het stolpvorming draaglichaam met de opening verbonden aansluiting voor het aansluiten van afzuigmiddelen, 20 waarbij het voorwerp in het stolpvormig draagli chaam wordt opgepakt via de opening door een zuigwerking van de af zuigmiddelen, en waarbij het voorwerp ten minste ten dele opgenomen wordt in het stolpvormig draaglichaam en daarbij omsloten wordt door het lateraal opsluitmiddel.
21. 26. Werkwijze voor het oppakken van een voorwerp middels een aangrijpinrichting volgens één der conclusies 1 - 22, welke werkwijze de volgende stappen omvat: het nabij elkaar plaatsen van de aangrijpinrichting met de ten minste één straalopening en. het op te pak-30 ken voorwerp, het afgeven van een onder druk vloeiende straal fluïdum uit de ten minste één straalopening in een richting « · ► tussen het voorwerp en het steunoppervlak voor het creëren van een overdruk tussen het voorwerp en het steunoppervlak voor het van het steunoppervlak lossen van het voorwerp, het oppakken van het voorwerp in de aangrijp-5 inrichting.
22. 27. Werkwijze voor het oppakken van een voorwerp middels een aangrijpinrichting volgens één der conclusies 5 - 22 voor het oppakken van bakwaar uit een bakvorm met op-staande, de bakwaar ten minste ten dele omgevende wanden, 10 waarbij de ten minste één straalopening is ingericht voor het afgeven van de straal die in hoofdzaak parallel aan een opstaande wand en tussen het bakwaar en de opstaande wand gericht is, welke werkwijze de volgende stappen omvat: het boven elkaar plaatsen van de aangrijpinrich-15 ting met de ten minste één straalopening en het op te pakken voorwerp, het afgeven van een onder druk vloeiende straal fluïdum uit de ten minste één straalopening gelijktijdig met het naar elkaar toe bewegen van de aangrijpinrichting 20 en het voorwerp, het oppakken van het voorwerp door een zuigwerking van de afzuigmiddelen, waarbij het voorwerp ten minste ten dele opgenomen wordt in de opneemruimte.
23. 28. Aangrijpinrichting voor het oppakken van een 25 voorwerp van een steunoppervlak, in het bijzonder bakwaren van een bakplaat of uit een bakvorm omvattende een draagli-chaam voorzien van een opneemruimte voor het ten minste ten dele opnemen van het voorwerp, waarbij de aangrijpinrichting is voorzien van een uitwerpmechanisme voor het uitwer-30 pen van het voorwerp uit de opneemruimte.
24. 29. Een aangrijpinrichting voor het oppakken van een voorwerp omvattende één of meer van de in de bijgevoeg- Λ Γ) v Η Η de beschrijving omschreven en/of in de bijgevoegde teke- ningen getoonde kenmerkende maatregelen.
25. 30. Werkwijze voor het oppakken van een voorwerp I in een houder, omvattende één of meer van de in de bij ge- 5 voegde beschrijving omschreven en/of in de bijgevoegde te- I keningen getoonde kenmerkende maatregelen.