NL1019250C1 - Waste collection system. - Google Patents

Abstract

The invention relates to a system for collecting waste, comprising: diverse containers (6) for disposing at least partly in the ground at a distance from each other; a vehicle (1) with a loading space (2) for receiving therein the refuse from the container; and lifting and tilting means (8) which are connected to the vehicle and provided with engaging means (13) for engaging and lifting the container in the vicinity of the vehicle and tilting the container at an opening (4) in the loading space in order to empty the content thereof into the loading space. Between the vehicle and the engaging means there is arranged a positioning mechanism (8) with which the engaging means can be positioned in accordance with at least the position of the container relative to the vehicle. <IMAGE>

Description

. Γ. Γ

VUILOPHAALSYSTEEMDIRT COLLECTION SYSTEM

De onderhavige uitvinding betreft een systeem voor het verzamelen van afval. In het systeem zijn een aantal containers op afstand van elkaar althans gedeeltelijk in de grond op te stellen. Gebruikers kunnen hier 5 hun vuil in gooien. Verder omvat het systeem een voertuig met een laadruimte voor opname hierin van het vuilnis uit de container. Daartoe zijn met het voertuig hef- en kantelmiddelen verbonden, die zijn voorzien van aarigrij-pingsmiddelen voor het in de nabijheid van het voertuig 10 aangrijpen, heffen en bij een opening van de laadruimte kantelen van de container om de inhoud hiervan in de laadruimte uit te storten.The present invention relates to a waste collection system. In the system, a number of containers can be arranged at a distance from each other at least partially in the ground. Users can throw their waste in here. The system further comprises a vehicle with a loading space for receiving the garbage from the container therein. To that end, lifting and tilting means are connected to the vehicle, which lifting means are provided for engaging, lifting and tilting the container at an opening of the loading space in order to discharge its contents into the loading space. deposit.

Een dergelijk systeem is bekend uit het Nederlandse octrooi 1.002.778, waar aan de zijkant van de 15 laadruimte een railsysteem is aangebracht. De bedoeling is, dat de aangrijpingsmiddelen worden gekoppeld met een verzonken container en vervolgens met de container hieraan langs de rail omhoog worden gebracht en bij het hoogste punt van de railconstructie worden gekanteld, 20 zodat ook de container kantelt en "ever de kop" wordt leeggestort in de opening van de laadruimte, die zich derhalve nabij het hoogste punt van het railsysteem bevindt.Such a system is known from Dutch patent 1,002,778, where a rail system is arranged on the side of the loading space. The intention is that the engaging means are coupled to a sunken container and then with the container attached thereto are raised along the rail and tilted at the highest point of the rail construction, so that the container also tilts and "ever the head" is emptied in the opening of the loading space, which is therefore located near the highest point of the rail system.

Het gebruik van hef- en kantelmiddelen, die 25 zijn vormgegeven als een rail, waarlangs de container omhoog wordt gevoerd, heeft een aanral nadelen, die het onmogelijk maken, in de praktijk, or. met het voertuig een route te rijden, waarlangs containers zijn verzonken, bijv. in het wegdek, en de betreffende containers automa-30 tisch aan te grijpen en over de kop te legen.The use of lifting and tilting means, which are designed as a rail, along which the container is lifted, has a number of disadvantages which make it impossible, in practice, or. drive a vehicle along the vehicle along which containers are sunk, for example in the road surface, and automatically engage the containers in question and empty them.

Eén van de grootste problemen is de positionering van de vrachtwagen ten opzichte van de container.One of the biggest problems is the positioning of the truck relative to the container.

22

Een verzonken container is stationair en de vrachtwagen moet naar de container toe rijden en op exact de juiste plaats stoppen, wil de container aan de aangrijpingsmid-delen gekoppeld kunnen worden. Met exact de juiste plaats 5 wordt de stand van de vrachtwagen ten opzichte van de vorm van de container bedoeld, evenals de afstand van de vrachtwagen ten opzichte van de container, etc. Een railsysteem is namelijk stationair ten opzichte van het voertuig, zodat het voertuig exact ten opzichte van de 10 container moet worden gepositioneerd om met succes de container aan te kunnen grijpen.A sunken container is stationary and the truck must drive towards the container and stop at exactly the right place if the container can be connected to the engagement means. Exactly the correct position 5 means the position of the truck relative to the shape of the container, as well as the distance of the truck relative to the container, etc. A rail system is namely stationary relative to the vehicle, so that the vehicle must be positioned exactly with respect to the container in order to be able to successfully engage the container.

Er zijn echter nog verder complicerende factoren. De container en het voertuig kunnen een verschillende stand ten opzichte van de horizontaal vertonen.Ook 15 dan zijn de aangrijpingsmiddelen, als qevolq van het gebruik van een rail, te star om de container nog succes-vol aan te kunnen grijpen.However, there are further complicating factors. The container and the vehicle can have a different position with respect to the horizontal. Also, the engaging means, as a result of the use of a rail, are too rigid to be able to successfully engage the container.

Door het gebruik van een rail als uitvoeringsvorm van de hef- en kantelmiddelen, heeft het bekende 20 systeem derhalve de volgende tekortkomingen. De chauffeur moet in de rijrichting op exact het goede moment stoppen. Hierbij mag het voertuig geen schuinstand vertonen in het horizontale vlak ten opzichte van de vorm van het bovenoppervlak van de container. Bovendien mogen hierbij het 25 voertuig en de container geen onderling verschillende schuinstand in verticale richting vertonen. Als aan al deze voorwaarden is voldaan, hetgeen nagenoeg onmogelijk is, kan de container worden aangegrepen met de aangrij-pingsmiddelen en worden geleegd.By using a rail as an embodiment of the lifting and tilting means, the known system therefore has the following shortcomings. The driver must stop at exactly the right time in the direction of travel. In this case the vehicle may not have an inclined position in the horizontal plane with respect to the shape of the upper surface of the container. Moreover, the vehicle and the container must not exhibit mutually different inclination in the vertical direction. If all these conditions are met, which is virtually impossible, the container can be engaged with the engaging means and emptied.

30 Met de onderhavige uitvinding is beoogd de bovengenoemde problemen althans te verminderen en bij voorkeur zelfs te verhelpen. Hiercoe onderscheidt een systeem volgens de onderhavige uitvinding zich ten opzichte van bekende systemen, doordar tussen het voertuig 35 en de aangrijpingsmiddelen een positioneringsmechanisme is aangebracht, waarmee de aangrijpingsmiddelen te positioneren zijn in overeenstemming met althans de positie van de container ten opzichte van het voertuig. Hiermee 1 3 zijn de aangrijpingsniddelen, vanzelfsprekend binnen een begrensd bereik, bij de container te brengen, zonder dat hiertoe het voertuig zeer nauwkeurig gepositioneerd hoeft te worden. Bij voorkeur worden de aangrijpingsmiddelen 5 ook gepositioneerd in overeenstemming met de oriëntatie of stand van de container ten opzichte van het voertuig. Aldus kan voor schuinstand van het voertuig ten opzichte van de container in bijv. de rijrichting worden gecompenseerd, maar tevens verschillende schuinstanden van de 10 container en het voertuig in verticale zin.It is an object of the present invention to at least reduce and preferably even remedy the above-mentioned problems. A system according to the present invention is distinguished here from known systems in that a positioning mechanism is arranged between the vehicle 35 and the engaging means, with which the engaging means can be positioned in accordance with at least the position of the container relative to the vehicle. The engaging means can hereby be brought to the container, of course within a limited range, without the vehicle having to be positioned very accurately for this purpose. Preferably, the engaging means 5 are also positioned in accordance with the orientation or position of the container relative to the vehicle. It is thus possible to compensate for tilting the vehicle relative to the container in, for example, the direction of travel, but also different tilting positions of the container and the vehicle in the vertical sense.

Bij voorkeur wordt het systeem geheel geautomatiseerd geïmplementeerd. Hiertoe kan het systeem een beeldvormingsinrichting omvatten en een te bedienen besturing voor het positioneringsmechanisme, waarmee het 15 positioneringsmechanisme aan te drijven is door een gebruiker met die besturing op basis van waarnemingen op de beeldvormingsinrichting. Aldus is het systeem geautomatiseerd in die zin, dat de gebruiker in de cabine van het voertuig kan blijven als daar de beeldvormingsinrich-20 ting is geplaatst.The system is preferably fully automated. For this purpose, the system may comprise an image-forming device and a control device for operating the positioning mechanism, with which the positioning mechanism can be driven by a user with that control on the basis of observations on the image-forming device. The system is thus automated in the sense that the user can remain in the cabin of the vehicle if the imaging device is placed there.

In een dusdanige uitvoeringsvorm is het systeem echter nog niet volledig geautomatiseerd, d.w.z., dat het nog niet functioneert zonder tussenkomst van de gebruiker. Teneinde nu een volledig geautomatiseerd systeem te 25 verkrijgen, kan het positioneringsmechanisme een detector omvatten voor automatische bepaling van de positie van de container (en bij voorkeur tevens de oriëntatie en stand) ten opzichte van het voertuig, evenals een selectief in werking te stellen besturing, die met de detector is 30 verbonden om het positioneringsmechanisme aan te drijven op basis van een met de detector bepaalde positie (en bij voorkeur tevens stand en oriëntatie). In een dusdanige uitvoeringsvorm kan het systeem volledig geautomatiseerd, d.w.z. zonder enige tussenkomst van een gebruiker, worden 35 geïmplementeerd. De gebruiker is dan nog slechts nodig om het voertuig langs de diverse containers van het systeem te rijden. Het is mogelijk, volgens de onderhavige uitvinding, om niet alleen een op voorhand niet exact beken- 4 de afstand tussen het voertuig en de container te overbruggen, maar tevens de hef- en kantelmiddelen in de rijrichting beweegbaar aan te brengen aan het voertuig. Aldus wordt binnen een begrensd bereik voorkomen, dat de 5 container niet kan worden aangegrepen, als te vroeg of te laat wordt geremd.However, in such an embodiment, the system is not yet fully automated, i.e., it does not yet function without user intervention. In order now to obtain a fully automated system, the positioning mechanism may comprise a detector for automatically determining the position of the container (and preferably also the orientation and position) relative to the vehicle, as well as a selectively operable control, connected to the detector to drive the positioning mechanism on the basis of a position (and preferably also position and orientation) determined with the detector. In such an embodiment, the system can be implemented fully automated, i.e. without any user intervention. The user is then only required to drive the vehicle past the various containers of the system. According to the present invention, it is possible not only to bridge a distance which is not exactly known in advance between the vehicle and the container, but also to mount the lifting and tilting means movably in the direction of travel on the vehicle. Thus, within a limited range, it is prevented that the container cannot be engaged if braking is applied too early or too late.

De hef- en kantelmiddelen kunnen een knikarm omvatten, waarmee gelijktijdig de positioneringsmiddelen te verwezenlijken zijn.The lifting and tilting means can comprise a folding arm, with which the positioning means can be realized simultaneously.

10 Doordat aldus de kantelmiddelen en de positio neringsmiddelen een eenheid vormen, is een op gunstige wijze zeer eenvoudige uitvoeringsvorm verschaft.Because the tilting means and the positioning means thus form a unit, a very simple embodiment is advantageously provided.

In een iets complexere uitvoeringsvorm worden een groot aantal positioneringsrichtingen mogelijk ge-15 maakt, waarbij een aanvullende knikarm wordt toegepast.In a somewhat more complex embodiment, a large number of positioning directions are made possible, wherein an additional articulated arm is used.

De béide knikarmen strekken zich uit Lussen heL voextuig en de aangrijpingsmiddelen en door afzonderlijke besturing van elk van de knikarmen is, binnen een begrensd bereik, elke gewenste aanpassing mogelijk. Als alterna-20 tief voor één of meer knikarmen kan gebruik worden gemaakt van een ten minste in twee dimensies zwenkbaar aan het voertuig aangebrachte telescooparm. Bij voorkeur is de telescooparm dan driedimensionaal kantelbaar aan het voertuig aangebracht, en zijn de aangrijpingsmiddelen 25 weer aangedreven kantelbaar aangebracht aan het vrije uiteinde van de telescooparm.The two articulated arms extend between the loops of the vehicle and the engaging means, and due to separate control of each of the articulated arms, any desired adjustment is possible within a limited range. As an alternative to one or more articulated arms, use can be made of a telescopic arm arranged at least in two dimensions for pivoting on the vehicle. The telescopic arm is then preferably arranged three-dimensionally tiltably on the vehicle, and the engaging means are again driven tiltably arranged on the free end of the telescopic arm.

Het zal voor de vakman vanzelfspreken, dat de uitvinding ook een voertuig afzonderlijk, zonder de containers, omvat.It will be obvious to those skilled in the art that the invention also comprises a vehicle separately, without the containers.

30 Hieronder zullen enkele uitvoeringsvormen van systemen volgens de onderhavige uitvinding worden beschreven aan de hand van de bijgevoegde tekeningen, waarin: fig. 1 een schematisch achteraanzicht toont van 35 een systeem volgens de onderhavige uitvinding; fig. 2A-2F schematische achteraanzichten tonen van het systeem van fig. 1 in bedrijf; 5 fig. 3 een perspektivisch aanzicht toont van een tweede uitvoeringsvorm van een systeem volgens de onderhavige uitvinding; fig. 4 t/m fig. 7 schematisch diverse praktijk-5 situaties tonen, waaraan met een systeem volgens fig. 3 het hoofd kan worden gebeden; fig. 8 een derde uitvoeringsvorm van een systeem volgens de onderhavige uitvinding; en fig. 9 een vierde uitvoeringsvorm toont van een 10 systeem volgens de onderhavige uitvinding.Below, some embodiments of systems according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings, in which: Fig. 1 shows a schematic rear view of a system according to the present invention; Figures 2A-2F show rear schematic views of the system of Figure 1 in operation; Fig. 3 shows a perspective view of a second embodiment of a system according to the present invention; fig. 4 to fig. 7 schematically show various practical situations which can be prayed for with a system according to fig. 3; Fig. 8 a third embodiment of a system according to the present invention; and Fig. 9 shows a fourth embodiment of a system according to the present invention.

In fig. 1 is schematisch een achteraanzicht getoond van een systeem volgens de onderhavige uitvinding. Het systeem omvat een als vuilniswagen 1 vormgegeven voertuig met op het gestel 3 daarvan een laadruimte 15 2. De laadruimte 2 heeft nabij de bovenzijde daarvan een instortopening 4.Fig. 1 schematically shows a rear view of a system according to the present invention. The system comprises a vehicle designed as a refuse truck 1 with a loading space 15 on its frame 3. The loading space 2 has a collapse opening 4 near the top thereof.

In een put 5 is een container 6 verzonken, die aan de bovenrand 7 aan te grijpen is. De container 6 dient geleegd te worden in de laadruimte 2 via de instor-20 topening 4 van de vuilniswagen 1. Hiertoe is een hef- en kantelmechanisme verschaft om de container 6 uit de put te halen en "over de kop" te kiepen bij de instortopening 4.A container 6 is sunk into a pit 5 and can be engaged at the upper edge 7. The container 6 must be emptied into the loading space 2 via the entrance opening 4 of the garbage truck 1. To this end, a lifting and tilting mechanism is provided for removing the container 6 from the well and tipping it "over the head" at the collapse opening 4.

Het hef- en kantelmechanisme wordt gevormd door 25 een knikarm 8, die enerzijds via scharnier 9 met de vuilniswagen 1 is verbonden, en anderzijds via scharnier 10 met aangrijpingsmiddelen 13 voor aangrijping van de bovenrand van de container 6 is verbonden. Verder omvat de knikarm 8 een tweetal armen 11, die elk met één van de 30 scharnieren 9, 10 zijn verbonden en onderling zijn verbonden via een scharnier 12. De aangrijpingsmiddelen 13 zijn willekeurig en bijv. vormgegeven zoals die, welke bekend zijn uit het bovengenoemde Nederlandse octrooi-schrift 1.002.778.The lifting and tilting mechanism is formed by a folding arm 8, which on the one hand is connected to the refuse truck 1 via hinge 9, and on the other hand is connected via hinge 10 to engaging means 13 for engaging the upper edge of the container 6. Furthermore, the articulated arm 8 comprises two arms 11, each of which is connected to one of the hinges 9, 10 and mutually connected via a hinge 12. The engaging means 13 are arbitrary and are designed, for example, such as those known from the above Dutch Patent Specification 1,002,778.

35 Door de configuratie van de knikarm 8 is de afstand 14 tussen de put 5 en de vuilniswagen 1 niet een specifiek vereiste, wanneer de vuilniswagen 1 bij de put 5 wordt geparkeerd, omdat de knikarm 8 in een begrensd 6 bereik van afstanden 14 in staat is om de bovenrand 7 van een container 6 met de aangrijpingsmiddelen 13 aan te grijpen.Due to the configuration of the articulated arm 8, the distance 14 between the well 5 and the garbage truck 1 is not a specific requirement when the garbage truck 1 is parked at the well 5, because the articulated arm 8 is in a limited range of distances 14 is to engage the upper edge 7 of a container 6 with the engaging means 13.

Het is hierbij wenselijk, dat de binnenafmetin-5 gen van de put 5 en de buitenafmetingen van de container 6 zo nauw mogelijk overeenkomen. Dit om te voorkomen, dat aanzienlijke investeringen moeten worden gepleegd voor het maken van een puz, waar de container 6 niet goed in past, zoals bijv. hez geval zou zijn als de inhoud van de 10 container 6 met een zuivere zwenkbeweging aan een zwenk-arm zou worden uitgestort in de opening 4 van de laadruimte 2 .It is desirable here that the inside dimensions of the well 5 and the outside dimensions of the container 6 correspond as closely as possible. This is to prevent substantial investments having to be made in order to make a break in which the container 6 does not fit well, as would be the case if the contents of the container 6 were pivoted to a pivotal movement. arm would be poured into the opening 4 of the loading space 2.

De werking van de in fig. 1 getoonde configuratie volgens de onderhavige uitvinding is weergegeven in 15 de figuren 2A-2F.The operation of the configuration according to the present invention shown in Fig. 1 is shown in Figs. 2A-2F.

Fig. 2A Loont de siLuatie, waarin de vrachtwagen 1 bij de put 5 aan komt. De knikarm 8 is met de armen 11 in eikaars verlengde tegen een zijwand van de laadruimte 2 gepositioneerd, en de aangrijpingsmiddelen 20 liggen op het dak van de laadruimte 2 of strekken zich uit de opening 4 in. In fig. 2B is getoond, dat de knikarm 8 wordt uitgeklapt, waarbij de aangrijpingsmiddelen 13 horizontaal worden georiënteerd om te koppelen met de bovenrand 7 van de container 6. Door gepaste aandrijving 25 en zoals in fig. 2C is getoond, van de knikarm 8, wordt de container 6 rechtstandig in de richting van pijl A uit de put 5 getild. Wanneer de container 6 aldus zover uit de put 5 omhoog is gehaald, dat ook onderrand 14 van de container 6 vrij is, wordt de container in de nabijheid 30 van de instortopening 4 gebracht. Daarna begint een zwenk- of kantelbeweging om het scharnier 10, dat de verbinding vormt tussen de knikarm 8 en de aangrijpingsmiddelen 13, zodat de container 6 over de kop wordt gezwenkt en in de instortopening 4 wordt geleegd, zoals 35 in fig. 2F is getoond.FIG. 2A Pays off the situation in which the truck 1 arrives at the well 5. The articulated arm 8 is positioned with the arms 11 in line with each other against a side wall of the loading space 2, and the engaging means 20 lie on the roof of the loading space 2 or extend out of the opening 4. In Fig. 2B it is shown that the folding arm 8 is folded out, the engaging means 13 being oriented horizontally to couple with the upper edge 7 of the container 6. By suitable drive 25 and as shown in Fig. 2C, of the folding arm 8 the container 6 is lifted vertically out of the pit 5 in the direction of arrow A. When the container 6 has been lifted from the pit 5 so far that lower edge 14 of the container 6 is also free, the container is brought into the vicinity of the collapse opening 4. A pivoting or tilting movement then starts around the hinge 10, which forms the connection between the articulated arm 8 and the engaging means 13, so that the container 6 is swiveled over the head and emptied into the collapse opening 4, as shown in Fig. 2F .

De knikarm 8, zo zal een vakman duidelijk zijn, vormt een positioneringsmechanisme voor de aangrijpingsmiddelen om de aangrijpingsmiddelen te positioneren ten 1 7 opzichte van de container 6, vanaf de vuilniswagen 1. Dit blijkt in het bijzonder duidelijk uit fig. 2B. Getoond is, dat de aangrijpingsmiddelen 13 in deze figuur op dezelfde hoogte, d.w.z. een hoogte die overeenkomt met de 5 bovenrand 7 van de container 6, worden verplaatst met de knikarm vanaf een posicie, die aansluit op de wielen van de vuilniswagen tot aan een positie, waarin de beide armen 11 van de knikarm 8 in eikaars verlengde liggen. In dit aldus begrensde bereik van de knikarm 8 kan de con-10 tainer 6 worden gekoppeld met de aangrijpingsmiddelen voor het uitstorten hiervan. De knikarm 8 vormt aldus een positioneringsmechanisme, omdat de container kan worden aangegrepen met de aangrijpingsmiddelen 13 in dit weliswaar begrensde bereik, maar met een aanzienlijk hogere 15 mate van vrijheid voor het parkeren van de vuilniswagen 1 dan bij de bekende techniek.The articulated arm 8, it will be clear to a person skilled in the art, forms a positioning mechanism for the engaging means to position the engaging means relative to the container 6, from the refuse collection truck 1. This is particularly clear from Fig. 2B. It has been shown that the engaging means 13 in this figure are moved at the same height, ie a height corresponding to the upper edge 7 of the container 6, with the articulated arm from a position which connects to the wheels of the refuse truck up to a position in which the two arms 11 of the articulated arm 8 are in line with each other. In this thus limited range of the articulated arm 8, the container 6 can be coupled to the engagement means for pouring it out. The articulated arm 8 thus forms a positioning mechanism, because the container can be engaged with the engaging means 13 in this admittedly limited range, but with a considerably higher degree of freedom for parking the refuse truck 1 than with the known technique.

In fig. 3 is een tweede uitvoeringsvorm van een systeem volgens de onderhavige uitvinding getoond. Opgemerkt wordt, dat in de diverse uitvoeringsvormen van een 20 systeem volgens de onderhavige uitvinding, zoals die hier aan de orde worden gesteld, voor gelijke of gelijksoortige componenten dezelfde referentienummers worden gebruikt .Fig. 3 shows a second embodiment of a system according to the present invention. It is noted that in the various embodiments of a system according to the present invention, as discussed herein, the same reference numbers are used for identical or similar components.

Fig. 3 toont een configuratie met een eerste 25 knikaim 8, zoals die bijv. ook in fig. 1 is getoond, maar dit systeem is voorzien van een aanvullende knikarm 15. Verder zijn de beide knikarmen 8, 15 op een wagen 16 gemonteerd, die langs een rail 17 aan de vuilniswagen 1 verplaatsbaar is. De rail 17 is bijv. een tandheugelbaan, 30 waarlangs de schematisch weergegeven wagen verplaatsbaar is binnen een begrensd bereik. Door de configuratie van de langs de rail 17 verplaatsbare wagen met hieraan de als knikarmen 8, 15 vormgegeven hef- en kantelmiddelen, kunnen de aangrijpingsmiddelen 13 koppelen met de boven-35 rand 7 van de container 6 door verplaatsing van de wagen 16 langs de rail 17 en vervolgens een werking, zoals die in fig. 2A-2F is weergegeven. De verplaatsbaarheid in de richting van pijl B van de wagen 16 langs de rail 17 8 maakt, dat de exacte pcsitie waar de vuilniswagen 1 tot stilstand komt, veel minder kritisch is dan bij de bekende techniek. De bovenrand 7 van de container 6 kan met succes worden aangegrepen, wanneer de vuilniswagen 1 tot 5 stilstand komt op een positie, waar de container 6 binnen de lengte van de rail 17 ligt. Fig. 4 is een schematisch bovenaanzicht, waaruit het voorgaande duidelijk blijkt.FIG. 3 shows a configuration with a first kinking frame 8, such as is also shown, for example, in fig. 1, but this system is provided with an additional kinking arm 15. Furthermore, the two kinking arms 8, 15 are mounted on a carriage 16 which a rail 17 can be moved on the refuse truck 1. The rail 17 is, for example, a rack and pinion track along which the schematically shown carriage can be moved within a limited range. Due to the configuration of the carriage displaceable along the rail 17 with the lifting and tilting means designed therein as folding arms 8, 15, the engaging means 13 can couple with the upper edge 7 of the container 6 by displacing the carriage 16 along the rail 17 and then an operation such as that shown in FIGS. 2A-2F. The movability in the direction of arrow B of the car 16 along the rail 17 makes the exact position where the refuse truck 1 comes to a halt is much less critical than in the known art. The upper edge 7 of the container 6 can be successfully engaged when the refuse truck 1 to 5 comes to a standstill where the container 6 lies within the length of the rail 17. FIG. 4 is a schematic plan view from which the foregoing is clear.

Fig. 5 toont schematisch een bovenaanzicht van een praktijksituatie, waar duidelijk blijkt, wat het 10 voordeel is van een knikarm 8 en een aanvullende knikarm 15. Wanneer de vuilniswagen 1 tot stilstand komt in een stand, waarbij de lengterichting van de vuilniswagen 1 schuin is ten opzichte van een zijrand van de container 6, kan hiervoor worden gecompenseerd, zoals in fig. 5 is 15 weergegeven. Nog altijd met de aangrijpingsmiddelen vlak om de bovenrand 7 van de container 6 aan te kunnen grijpen is op de hier getoonde wijze de schuinstand van de vuilniswagen 1 in het horizontale vlak ten opzichte van de container 6 niet een probleem om toch de container 6 20 aan te kunnen grijpen, zonder de vuilniswagen 1 opnieuw te hoeven positioneren.FIG. 5 schematically shows a top view of a practical situation, where it is clearly apparent what the advantage is of an articulated arm 8 and an additional articulated arm 15. When the refuse collection truck 1 comes to a standstill in which the longitudinal direction of the refuse collection truck 1 is oblique with respect to of a side edge of the container 6, can be compensated for this, as is shown in fig. Still with the engaging means just to be able to engage the upper edge 7 of the container 6, the inclined position of the garbage truck 1 in the horizontal plane relative to the container 6 in the manner shown here is not a problem to nevertheless hold the container 6. without being able to reposition the garbage truck 1.

Fig. 6 toont een andere praktijksituatie, waarbij het maaiveld naast de weg 18, waarover de vuilniswagen 1 rijdt, schuin oploopt. Afhankelijk van de 25 hoogte van de container 6 of de diepte daarvan, kan op de in fig. 6 getoonde wijze ook aan deze met de bekende techniek niet te verhelpen situatie het hoofd worden geboden.FIG. 6 shows another practical situation in which the ground level next to the road 18, over which the garbage truck 1 runs, rises obliquely. Depending on the height of the container 6 or the depth thereof, in the manner shown in Fig. 6, this situation cannot be remedied with the known technique.

Verder toont fig. 7 een schematisch achteraan-30 zicht van de praktijksituatie, waarbij de vuilniswagen 1 en de container een onderlinge schuinstand vertonen in verticale richting. In fig. 7 staat de vuilniswagen 1 horizontaal, maar ligt de container 6 schuin omhoog in de rijrichting van de vuilnniswagen 1.Furthermore, Fig. 7 shows a schematic rear view of the practical situation, in which the refuse truck 1 and the container have a mutual inclination in the vertical direction. In Fig. 7, the garbage truck 1 is horizontal, but the container 6 is inclined upwards in the direction of travel of the garbage truck 1.

35 Ook in deze situatie kan, ondanks de nauwe aansluiting van de container 6 in de put 5, de container 6 betrouwbaar en met zekerheid worden opgetild en uitgestort in de opening 4.Even in this situation, despite the close connection of the container 6 in the well 5, the container 6 can be reliably and with certainty lifted and poured out into the opening 4.

1 91 9

Terug onder verwijzing naar fig. 3 wordt opgemerkt, dat aan de vuilniswagen 1 een camera 19 is aangebracht. Deze is verbonden met beeldvormingsmiddelen, bijv. de computer 20, die afgezien van een monitor tevens 5 een zogenaamde "joystick" 22 omvat. Op monitor 21 van de computer 20 worden de beelden weergegeven, die met de camera 19 worden geregistreerd. De computer 20 is bijv. in de cabine van de vuilniswagen 1 opgesteld. De chauffeur van de vuilniswagen kan, gebruikmakend van de joys-10 tick 22, de besturing van de knikarm 8 en van de aanvullende knikarm 15 dusdanig beïnvloeden, dat de aangrij-pingsmiddelen 13 worden uitgelijnd met de bovenrand van de container 6 of althans met aangrijppunten bij die bovenrand of mogelijkerwijs daaronder. Bij voorkeur 15 echter is de computer 20 zonder tussenkomst van de chauffeur met behulp van bijv. joystick 22 in staat om de aangrijpgsmiddeleri 13 uit te lijnen, waarmee een volledig geautomatiseerd proces is verwezenlijkt. De chauffeur van de vuilniswagen hoeft alleen langs de diverse containers 20 6 te rijden op een route en in de nabijheid, binnen het begrensde bereik van de aldus vormgegeven hef- en kantel-middelen met een positioneringsmechanisme in de vorm van de knikarmen 8, 15, bij een dergelijke container 6 te stoppen.Referring back to Fig. 3, it is noted that a camera 19 is provided on the garbage truck 1. This is connected to imaging means, for example the computer 20, which, apart from a monitor, also comprises a so-called "joystick" 22. Monitor 21 of the computer 20 displays the images that are registered with the camera 19. The computer 20 is, for example, arranged in the cabin of the garbage truck 1. Using the joys-10 tick 22, the driver of the refuse truck can influence the control of the articulated arm 8 and of the additional articulated arm 15 such that the engaging means 13 are aligned with the upper edge of the container 6 or at least with engagement points at that top edge or possibly below it. Preferably, however, the computer 20 is capable of aligning the engaging means 13 with the aid of, for example, joystick 22, without intervention of the driver, thereby realizing a fully automated process. The driver of the refuse truck only has to drive along the various containers 6 on a route and in the vicinity, within the limited range of the lifting and tilting means thus designed with a positioning mechanism in the form of the articulated arms 8, 15, stop at such a container 6.

25 ' In fig. 8 is bijzonder schematisch een derde uitvoeringsvorm van een systeem volgens de onderhavige uitvinding getoond, dat ook is voorzien van een knikarm 8 en een aanvullende knikarm 15, maar in plaats van de langs een rail 17 verplaatsbare wagen 16 wordt gebruik 30 gemaakt van een extra scharnierfunctie, die is aangeduid met pijl C, waarbij de knikarmen 8, 15 in de lengterichting, d.w.z. in de rijrichting van de vuilniswagen 1 kunnen zwenken, en niet alleen voorwaarts en achterwaarts van en naar de laadruimte 2.Fig. 8 shows a particularly schematic view of a third embodiment of a system according to the present invention, which is also provided with a folding arm 8 and an additional folding arm 15, but instead of the carriage 16 displaceable along a rail 17 is used. made of an additional hinge function, indicated by arrow C, whereby the articulated arms 8, 15 can pivot in the longitudinal direction, ie in the direction of travel, of the refuse collection truck 1, and not only forwards and backwards to and from the loading space 2.

35 Tot slot toont fig. 9 nog een totaal andere vierde uitvoeringsvorm van een systeem volgens de onderhavige uitvinding. Hierin wordt geen gebruik gemaakt van een knikarm 8 of 15, maar van een telescooparm 23. De 10 telescooparm 23 is bijv. via een wagen en een rail met de laadruimte 2 van de vuilniswagen 1 verbonden, maar als alternatief kan tevens een extra scharnierfunctie zijn verwezenlijkt, zoals in fig. 8 is getoond. De aangrij-5 pingsmiddelen 13 zijn scharnierend aangebracht aan het vrije uiteinde van de telescooparm 23.Finally, Fig. 9 shows a completely different fourth embodiment of a system according to the present invention. In this case, use is not made of a folding arm 8 or 15, but of a telescopic arm 23. The telescopic arm 23 is connected to the loading space 2 of the garbage truck 1, for example via a trolley and a rail, but alternatively an additional hinge function can also be 8, as shown in FIG. The engaging means 13 are hingedly arranged on the free end of the telescopic arm 23.

Om de container 6 rechtstandig uit de put 5 te halen is, wanneer een opwaartse zwenkbeweging van de telescooparm 23 gepaard gaat met een verlenging daarvan, 10 vanaf de met stippellijnen weergegeven stand daarvan of door verkorting van de telescooparm 23 tot aan het bereiken van de met stippellijnen weergegeven stand daarvan.In order to remove the container 6 vertically from the pit 5, when an upward pivoting movement of the telescopic arm 23 is accompanied by an extension thereof, from the position thereof indicated by dashed lines or by shortening the telescopic arm 23 until reaching the dotted position thereof.

Op soortgelijke wijze als getoond in de figuren 4, 5, 6 en 7 kan ook een aanvullende telescooparm worden 15 verschaft om dezelfde functionaliteiten als die, welke in £[0 IdstHT0ffficj'u.x’sn zijn cfs ti ooncl, ts bsrsiksnIn a similar manner as shown in figures 4, 5, 6 and 7, an additional telescopic arm can also be provided for the same functionalities as those which are cfs ti ooncl, ts bsrsiksn.

Het zal een ieder, doch in het bijzonder de vakman, duidelijk zijn, dat binnen het kader van de onderhavige uitvinding vele alternatieve en aanvullende 20 uitvoeringsvormen mogelijk zijn, zonder af te wijken van het bereik van de uitvinding. Door het verschaffen van het positioneringsmechanisme, al dan niet als eenheid met de hef- en kantelmiddelen, kunnen de aangrijpingsmiddelen worden gepositioneerd ten opzichte van de vuilniswagen, 25 zodat’een exact nauwkeurige positionering van de gehele vrachtwagen om hetzelfde te bereiken voor de aangrij-pingsmiddelen niet nodig is.It will be clear to everyone, but in particular to those skilled in the art, that many alternative and additional embodiments are possible within the scope of the present invention, without departing from the scope of the invention. By providing the positioning mechanism, whether or not as a unit with the lifting and tilting means, the engaging means can be positioned relative to the garbage truck, so that an accurate positioning of the entire truck to achieve the same for the engaging means is not necessary.

In het voorgaande is nauwelijks aandacht besteed aan besturing en aandrijving van het positione-30 ringsmechanisme, de knikarmen of de telescooparm of telescooparmen, omdat het verwezenlijken daarvan na kennisneming van het voorgaande ruim binnen het bereik van het kunnen van de gemiddelde vakman ligt.In the foregoing, hardly any attention has been paid to control and drive of the positioning mechanism, the articulated arms or the telescopic arm or telescopic arms, because the realization thereof after being aware of the foregoing is well within the reach of the skilled person.

Claims (11)

1. Systeem voor het verzamelen van afval, omvattende: verscheidene althans gedeeltelijk in de grond op te stellen containers op afstand van elkaar; een voertuig met een laadruimte voor opname hierin van het 5 vuilnis uit de container; en met het voertuig verbonden hef- en kantelmiddelen, welke zijn voorzien van aangrij-pingsmiddelen, voor het in de nabijheid van het voertuig aangrijpen, heffen en bij een opening van de laadruimte kantelen van de container om de inhoud hiervan in de 10 laadruimte uit te storten, waarbij tussen het voertuig en de aangrijpingsmiddelen een positioneringsmechanisme is aangebracht, waarmee de aangrijpingsmiddelen te positioneren zijn in overeenstemming met althans de positie van de container ten opzichte van het voertuig.A system for collecting waste, comprising: several containers to be arranged at least partially in the ground at a distance from each other; a vehicle with a loading space for receiving therein the garbage from the container; and lifting and tilting means connected to the vehicle, which are provided with engaging means, for engaging, lifting in the vicinity of the vehicle and tilting the container at an opening of the loading space in order to discharge its contents into the loading space dumping, wherein a positioning mechanism is arranged between the vehicle and the engaging means, with which the engaging means can be positioned in accordance with at least the position of the container relative to the vehicle. 2. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de aangrijpingsmiddelen verder met het positioneringsmecha-nisme te positioneren zijn in overeenstemming met de oriëntatie of stand van de container ten opzichte van het voertuig.System as claimed in claim 1, wherein the engaging means can further be positioned with the positioning mechanism in accordance with the orientation or position of the container relative to the vehicle. 3. Systeem volgens conclusie 1 of 2, verder omvattende een beeldvormingsinrichting, en een te bedienen besturing voor het positioneringsmechanisme, waarmee het positioneringsmechanisme aan te drijven is door een gebruiker met de besturing op basis van waarnemingen op 25 de beeldvormingsinrichting.3. System as claimed in claim 1 or 2, further comprising an image-forming device, and a control mechanism for the positioning mechanism, with which the positioning mechanism can be driven by a user with the control based on observations on the image-forming device. 4. Systeem volgens conclusie 3, waarbij de beeldvormingsinrichting is geplaatst in een cabine van het voertuig.The system of claim 3, wherein the imaging device is placed in a cabin of the vehicle. 5. Systeem volgens conclusie 1 of 2, waarbij 30 het positioneringsmechanisme een detector voor automatische bepaling van de positie van de container ten opzichte van het voertuig, en een selectief in werking te stellen besturing, welke met de detector is verbonden om het positioneringsmechanisme aan te drijven op basis van 35 een met de detector bepaalde positie, omvat.5. System as claimed in claim 1 or 2, wherein the positioning mechanism is a detector for automatically determining the position of the container relative to the vehicle, and a selectively operable control, which is connected to the detector to control the positioning mechanism. driving on the basis of a position determined by the detector. 6. Systeem volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het positioneringsmechanisme is ingericht om de aangrijpingsmiddelen in de rijrichting te verplaatsen.System as claimed in any of the foregoing claims, wherein the positioning mechanism is adapted to move the engaging means in the driving direction. 7. Systeem volgens conclusie 6, waarbij aan het voertuig een zich in de rijrichting uitstrekkende rail is aangebracht, waarlangs de hef- en kantelmiddelen verplaatsbaar zijn.System as claimed in claim 6, wherein a rail extending in the direction of travel is arranged on the vehicle, along which the lifting and tilting means can be moved. 8. Systeem volgens één van de voorgaande con-10 clusies, waarbij de hef- en kantelmiddelen en gelijktijdig de positioneringsmiddelen een knikarm omvatten, welke enerzijds scharnierend met het voertuig en anderzijds scharnierend met de aangrijpingsmiddelen is verbonden.8. System as claimed in any of the foregoing claims, wherein the lifting and tilting means and at the same time the positioning means comprise a folding arm which is hingedly connected to the vehicle on the one hand and hingedly to the engaging means on the other hand. 9. Systeem volgens conclusie 8, verder omvat -15 tende een aanvullende knikarm, welke op afstand van de knikarm met liet voertuig en de 5.a.nyïrijpznysnïxddelen is verbonden.The system according to claim 8, further comprising an additional articulated arm, which is connected to the vehicle and the body parts remotely from the articulated arm. 10. Systeem volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de hef- en kantelmiddelen ten minste 20 een zwenkbaar aan het voertuig aangebrachte telescooparm omvatten, welke enerzijds met het voertuig en anderzijds met de aangrijpingsmiddelen is verbonden.10. System as claimed in any of the foregoing claims, wherein the lifting and tilting means comprise at least a telescopic arm which is pivotally arranged on the vehicle and which is connected on the one hand to the vehicle and on the other hand to the engaging means. 11. Voertuig in een systeem volgens één van de voorgaande conclusies.11. Vehicle in a system according to one of the preceding claims.