MX2012014456A

MX2012014456A - Herramientas para despensar suturas para sirugia endoscopica y asistida por robot y metodos.

Info

Publication number: MX2012014456A
Application number: MX2012014456A
Authority: MX
Inventors: Lev Drubetsky; Alexander Naimagon; Rui Avelar
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2010-06-11
Filing date: 2011-06-10
Publication date: 2013-02-07
Also published as: US9955962B2; NZ604320A; CA2801271C; BR112012031606A8; AU2011265232B2; KR20130087496A; KR101859360B1; CN104873237A; ES2615229T3; JP2013533762A; BR112012031606A2; EP2579787A2; WO2011156733A2; EP3155978A2; EP3155978B1; CA2801271A1; WO2011156733A3; ES2912898T3; BR112012031606B1; EP2579787A4

Abstract

Una herramienta para dispensar suturas asegura de manera desprendible una sutura de autorretención para poder dispensar la sutura de autorretención en un sitio quirúrgico en un paciente a través de un puerto de acceso; se describe las herramientas para dispensar suturas adecuadas para la operación manual y la operación con el uso de sistemas quirúrgicos asistidos por robot; en algunas modalidades, un carrete de hilo de sutura es parte de un cartucho que está unido en forma desmontable a la herramienta para dispensar suturas; en algunas modalidades, los cartuchos se reemplazan después del despliegue de la sutura de autorretención y los distintos cartuchos que tienen distintas suturas de autorretención, en algunas modalidades, se seleccionan y se unen a la herramienta para dispensar suturas según lo requiera un procedimiento.

Description

HERRAMIENTAS PARA DISPENSAR SUTURAS PARA CIRUGÍA ENDOSCÓPICA Y ASISTIDA POR ROBOT Y MÉTODOS REFERENCIA CRUZADA CON LAS SOLICITUDES RELACIONADAS Esta solicitud reclama el beneficio de la Solicitud Provisional de EE.UU. No. 61/354,009 presentada el 11 de junio de 2010, cuya solicitud se incorpora en su totalidad al presente documento como referencia.

CAMPO DE LA INVENCIÓN La presente invención se relaciona con sistemas para empaquetar, seleccionar y dispensar suturas en sitios quirúrgicos en un paciente durante procedimientos quirúrgicos que incluyen procedimientos quirúrgicos mínimamente invasivos.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN Los procedimientos quirúrgicos mínimamente invasivos (MIS, por sus siglas en inglés) evitan la cirugía invasiva abierta a favor de la cirugía cerrada o local con menos traumatismo. Los procedimientos quirúrgicos mínimamente invasivos implican, típicamente, la manipulación remota de instrumentos con observación indirecta del campo quirúrgico a través de un endoscopio o dispositivo similar, y se llevan a cabo a través de un pequeño puerto de acceso a través de la piel o a través de una cavidad corporal o abertura anatómica. De ese modo, las técnicas médicas mínimamente invasivas reducen el daño tisular durante el diagnóstico o durante los procedimientos quirúrgicos y, por lo tanto, reducen el tiempo de recuperación, la molestia y los efectos secundarios perjudiciales del paciente. Por lo tanto, las técnicas médicas mínimamente invasivas acortan la duración promedio de una hospitalización para un procedimiento en comparación con una cirugía abierta estándar.

Una forma de cirugía mínimamente invasiva es la endoscopía.

Probablemente, la forma más común de endoscopía es la laparoscopía, que es una inspección y cirugía mínimamente invasiva dentro de la cavidad abdominal. En la cirugía laparoscópica estándar, el abdomen de un paciente se insufla con gas y las camisas de cánulas se pasan a través de pequeñas incisiones (de aproximadamente 1.3 cm (½ pulgada)) para proporcionar puertos de acceso para los instrumentos quirúrgicos para laparoscopía. Los instrumentos quirúrgicos para laparoscopía incluyen, generalmente, un endoscopio para visualizar el campo quirúrgico e instrumentos quirúrgicos especializados que, en algunas modalidades, se pasan a través de los puertos de acceso. Los instrumentos pueden incluir, por ejemplo, pinzas, sujetadores, tijeras, engrapadoras y porta-agujas. Los instrumentos quirúrgicos pueden o no ser similares a los usados en la cirugía convencional (abierta); típicamente, el extremo funcional de cada instrumento está separado de su mango por un cuerpo alargado y tiene el tamaño y configuración para pasar a través del puerto de acceso. Para llevar a cabo procedimientos quirúrgicos, el cirujano pasa los instrumentos quirúrgicos a través de los puertos de acceso hasta un sitio quirúrgico interno y los manipula desde afuera del abdomen. El cirujano monitorea el procedimiento por medio de un monitor que muestra una imagen del sitio quirúrgico que se toma para la laparoscopia. Se usa técnicas endoscópicas similares en, por ejemplo, artroscopia, toracoscopía, retroperitoneoscopía, pelviscopía, nefroscopia, cistoscopía, cisternoscopía, sinoscopía, hísteroscopía, uretroscopia, craniotomía y cirugía por orificios naturales (por ejemplo, la vía respiratoria y el tracto gastrointestinal).

Existe muchas desventajas relacionadas con la tecnología de MIS que usa instrumentos operados manualmente. Por ejemplo, los instrumentos de MIS no dan al cirujano flexibilidad para colocar los instrumentos, a diferencia de la cirugía abierta. La mayoría de instrumentos laparoscópicos actuales tiene cuerpos rígidos, de manera que puede ser difícil llegar al sitio quirúrgico a través de la pequeña incisión. Adicionalmente, la longitud y estructura de muchos instrumentos endoscópicos reducen la capacidad del cirujano de sentir la fuerza que el instrumento aplica sobre los tejidos y órganos en el sitio quirúrgico. La falta de destreza y sensibilidad de los instrumentos endoscópicos implica un impedimento para la expansión de la cirugía mínimamente invasiva.

Los sistemas de telecirugía mínimamente invasiva se han desarrollado para incrementar la destreza de un cirujano cuando trabaja en un sitio quirúrgico interno, así como para permitir que el cirujano opere en un paciente desde una localidad remota. En un sistema de telecirugía, al cirujano se le proporciona una imagen del sitio quirúrgico al igual que en la endoscopia. Sin embargo, en vez de manipular los instrumentos quirúrgicos directamente, el cirujano realiza los procedimientos quirúrgicos en el paciente al manipular el control principal o los dispositivos de control en una consola. El control principal y los dispositivos de control controlan el movimiento de los instrumentos quirúrgicos con el uso de telemanipuladores. Dependiendo del sistema, los sistemas de telecirugía pueden superar parte pero no toda la destreza y sensibilidad de los instrumentos endoscópicos. Los sistemas telemanipuladores quirúrgicos se denominan, frecuentemente, sistemas quirúrgicos robóticos o asistidos por robot.

Muchos procedimientos de MIS que incluyen procedimientos de telecirugía de MIS usan dispositivos de cierre de heridas, tales como suturas, grapas y tachuelas para cerrar heridas, reparar daños traumáticos o defectos, unir tejidos (al acercar tejidos cortados, cerrar un espacio anatómico, juntar capas de un tejido o más, crear una anastomosis entre dos estructuras huecas/luminales, juntar tejidos, adherir o volver a adherir tejidos a su ubicación anatómica adecuada), adherir elementos externos a tejidos (adherir implantes médicos, dispositivos, prótesis y otros dispositivos funcionales o de soporte) y para volver a colocar tejidos en nuevas ubicaciones anatómicas (reparaciones, elevaciones de tejidos, injerto de tejidos y procedimientos relacionados) por nombrar algunos. Las suturas consisten, típicamente, de un hilo de sutura filamentoso unido a una aguja con una punta afilada. Los hilos de sutura pueden elaborarse a partir de una amplia variedad de materiales que incluyen materiales bioabsorbibles (es decir, que se descomponen completamente en el cuerpo con el tiempo) o no absorbibles (permanentes; no degradables). Se ha descubierto que las suturas absorbibles son particularmente útiles en situaciones en donde la remoción de la sutura podría hacer peligrar la reparación o en donde el proceso de curación natural hace que el apoyo proporcionado por el material de sutura sea innecesario después de que se ha completado la curación de la herida; como, por ejemplo, para completar un cierre de piel no complicado. Las suturas no degradables (no absorbibles) se usan en heridas en donde, en algunas modalidades, podría esperarse que la curación se prolongue o en donde se necesita material de sutura para proporcionar soporte físico a la herida durante largos períodos de tiempo; como, por ejemplo, en reparaciones de tejidos profundas, heridas de alta tensión, muchas reparaciones ortopédicas y algunos tipos de anastomosis quirúrgicas. Además, una amplia variedad de agujas quirúrgicas está disponible, y la forma y tamaño del cuerpo de la aguja y la configuración de la punta de la aguja se seleccionan, típicamente, según las necesidades de la aplicación particular.

Para usar una sutura común, la aguja de sutura se hace avanzar a través del tejido deseado en un lado de la herida y, después, a través del lado adyacente de la herida. Después, se hace que la sutura forme un "bucle" que se completa al atar un nudo en la sutura para mantener la herida cerrada.

El atado de nudos toma tiempo y causa una variedad de complicaciones, que incluyen pero no se limitan a, (i) expulsión de la sutura (una condición en donde la sutura, usualmente un nudo, empuja a través de la piel después de un cierre subcutáneo), (ii) infección (frecuentemente, las bacterias pueden adherirse y crecer en los espacios creados por un nudo), (iii) volumen/masa (una cantidad importante de material de sutura dejado en una herida en la porción que comprende el nudo), (iv) deslizamiento (los nudos pueden deslizarse y desatarse) y (v) irritación (los nudos sirven como un "cuerpo extraño" voluminoso en una herida). Los bucles de sutura asociados con el atado de nudos podrían llevar a isquemia (los nudos pueden crear puntos de tensión que pueden estrangular el tejido y limitar el flujo de sangre a la región) y aumentar el riesgo de dehiscencia o ruptura en la herida quirúrgica. El atado de nudos es, además, muy trabajoso y puede comprender un porcentaje importante de tiempo usado en cerrar una herida quirúrgica. El tiempo de procedimiento operativo adicional no solo es malo para el paciente (los índices de complicación se elevan con el tiempo empleado bajo anestesia), si no que incrementa, además, el costo general de la operación (se calcula que muchos procedimientos quirúrgicos cuestan entre $15 y $30 por minuto de tiempo de operación). El tiempo que toma atar la sutura y la variedad de complicaciones se exasperan por la falta de destreza y sensibilidad de los instrumentos de MIS.

Las suturas de autorretención (que incluyen suturas con púas) difieren de las suturas convencionales en que las suturas de autorretención poseen numerosos retenedores (tal como púas) que anclan la sutura de autorretención en el tejido después de desplegarse y resisten el movimiento de la sutura en una dirección opuesta a la que se orientan los retenedores, por lo que elimina la necesidad de atar nudos para unir los tejidos adyacentes (un cierre "sin nudos"). Esto facilita y acelera el despliegue de las suturas de autorretención en comparación con las suturas ordinarias. Los dispositivos de aproximación de tejidos sin nudos que tienen púas se han descrito previamente en, por ejemplo, la patente de los Estados Unidos núm. 5,374,268, que describe anclas armadas que tienen proyecciones tipo púas, mientras que las unidades de sutura que tienen elementos laterales con púas se han descrito en las patentes de los Estados Unidos núm. 5,584,859 y 6,264,675. Las suturas que tienen una pluralidad de púas colocadas a lo largo de una porción mayor de la sutura se describen en la patente de los Estados Unidos núm. 5,931 ,855, que describe una sutura con púas unidireccional, y la patente de los Estados Unidos núm. 6,2 1 ,747, que describe una sutura con púas bidireccional. Los métodos y aparatos para formar púas en las suturas se han descrito, por ejemplo, en la patente de los Estados Unidos núm. 6,848,152. Se hace notar que todas las patentes, solicitudes de patentes y publicaciones de patentes identificadas en la presente descripción se incorporan, en su totalidad, como referencia. Las suturas de autorretención mejoran la aproximación de los bordes de la herida, distribuyen uniformemente la tensión a lo largo de la herida (al reducir las áreas de tensión que pueden romperse o resultar en isquemia), reducen el volumen de material de sutura que queda en la herida (al eliminar nudos) y reducen el deslizamiento (la extrusión del material de sutura, típicamente, nudos, a través de la superficie de la piel. Se cree que todas estas características reducen la fibrosis cicatricial, mejoran la estética y aumentan la resistencia de la herida comparadas con los cierres de heridas mediante el uso de suturas simples o grapas. Asi, las suturas de autorretención, dado que estas suturas evitan el atado de nudos, permiten que los pacientes experimenten un resultado clínico mejorado y, además, ahorran tiempo y costos asociados con cirugías prolongadas y tratamientos de seguimiento.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN La presente invención está dirigida, generalmente, a instrumentos quirúrgicos para dispensar suturas y, particularmente, suturas de autorretención en un sitio quirúrgico en un procedimiento de MIS que incluye los procedimientos de MIS asistidos por robot. A pesar de la gran cantidad de ventajas de las suturas de autorretención unidireccionales y bidíreccionales para MIS y MIS telequirúrgica, persiste la necesidad de mejorar el diseño de la sutura a manera de mejorar la funcionalidad y/o proporcionar funcionalidad adicional. La presente invención supera los problemas y las desventajas de la materia anterior al suministrar empaques y sistemas para dispensar suturas de autorretención en el sitio quirúrgico. Las suturas de autorretención pueden desplegarse por medio de instrumentos endoscópicos y/o telequirúrgicos en el sitio quirúrgico a suturar, al aproximar y sujetar tejido. Las suturas de autorretención proporcionan ventajas que compensan la falta de destreza y sensibilidad en los instrumentos usados en procedimientos de MIS y procedimientos de MIS telequirúrgicos. De este modo, el tiempo que toma el procedimiento disminuye y el resultado clínico mejora.

De conformidad con un aspecto de la présente invención, un método para llevar a cabo el procedimiento de MIS en una cavidad corporal de un paciente incluye dispensar un paquete de sutura que contiene una sutura o sutura de autorretención e introducir el paquete en un sitio quirúrgico dentro de un paciente para usar durante un procedimiento de MIS. Después, la sutura o sutura de autorretención se manipula por medio del instrumento de MIS para suturar, aproximar y/o sujetar el tejido.

En algunas modalidades, el paquete de sutura se introduce en la cavidad con el uso de un instrumento teiequirúrgico para dispensar suturas. El instrumento para dispensar suturas dispensa la sutura en la cavidad controlado por el cirujano y coloca la sutura de manera que, en algunas modalidades, el cirujano la ubique y la manipule con el uso de instrumentos de MIS.

En algunas modalidades, el paquete de sutura se introduce en la cavidad con el uso de un sistema teiequirúrgico para dispensar suturas. El sistema teiequirúrgico para dispensar suturas dispensa la sutura en la cavidad con el uso de un telemanipulador controlado por el cirujano y coloca la sutura de manera que, en algunas modalidades, el cirujano la ubique y la manipule con el uso de instrumentos de MIS.

En algunas modalidades, el paquete de sutura incluye un carrete para la sutura y sutura de autorretención. El carrete asegura de manera desprendible una o más suturas de autorretención y las agujas quirúrgicas en estas.

En una modalidad especifica un cartucho asegura de manera desprendible una o más suturas. Un cartucho se selecciona y se une al sistema para dispensar suturas que dispensa el cartucho y la sutura en el sitio quirúrgico. En algunas modalidades, una gran variedad de distintos cartuchos se encuentra disponible con distintas suturas.

En una modalidad específica, un cartucho asegura de manera desprendible una o más suturas. Un cartucho se selecciona y se une al sistema para dispensar suturas que dispensa el cartucho y la sutura en el sitio quirúrgico.

En algunas modalidades, distintos cartuchos se encuentran disponibles con distintas suturas; los cartuchos tienen características que permiten identificarlos y/o seleccionarlos por medio de un sistema automatizado de suministro que responde a las instrucciones de un cirujano.

En algunas modalidades, los cartuchos de sutura proporcionados con marcas, códigos, etiquetas o similares visibles y/o legibles por máquina que son indicativos de una o más propiedades de una sutura colocada en el cartucho.

Los detalles de una o más modalidades, se exponen en la descripción a continuación, que incluye las modalidades identificadas en los párrafos 124 al 195. Otras características, objetos y ventajas serán evidentes a partir de la descripción, las figuras y las reivindicaciones. Adicionalmente, las descripciones de todas las patentes y las solicitudes de patente a las que se hace referencia en la presente descripción se incorporan, en su totalidad, como referencia.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS Las características de la invención, su naturaleza y varias ventajas serán evidentes de las figuras acompañantes y la siguiente descripción detallada de varias modalidades.

La Figura 1A muestra una vista en perspectiva de un hilo de sutura bídireccional de autorretención de conformidad con una modalidad de la presente invención.

La Figura 1 B muestra una vista aumentada de una porción del hilo de sutura bídireccional de la Figura 1A.

La Figura 1 C muestra una vista de un instrumento para dispensar suturas de conformidad con una modalidad de la presente invención.

La Figura D muestra una vista aumentada de una modalidad de un carrete de hilo de sutura que, en algunas modalidades, se usa con el instrumento para dispensar suturas de la Figura 1 C de conformidad con una modalidad de la presente invención.

La Figura 1 E muestra una vista en sección de un sujeto que ilustra el suministro de un hilo de sutura con el uso del instrumento para dispensar suturas de la Figura 1 C.

La Figura 1 F muestra una vista de un sitio quirúrgico que ilustra el uso del instrumento para dispensar suturas de la Figura 1C.

La Figura 1G muestra una imagen de un sitio quirúrgico proporcionado para un cirujano e ilustra el uso del instrumento para dispensar suturas de la Figura 1 C.

La Figura 1 H incluye una porción del hilo de sutura de la Figura 1A que incluye, además, una torunda opcional.

La Figura 2A muestra una herramienta para dispensar suturas adecuada para usar con un sistema quirúrgico asistido por robot de conformidad con una modalidad de la presente invención y un manipulador quirúrgico adecuado para usar con la herramienta para dispensar suturas.

Las Figuras 2B y 2C muestran la introducción de una herramienta para dispensar suturas por medio de un manipulador quirúrgico de conformidad con una modalidad de la presente invención.

La Figura 2D muestra una vista lateral de una herramienta para dispensar suturas montada sobre un manipulador quirúrgico.

Las Figuras 2E y 2F muestran un sistema quirúrgico, y una descripción esquemática de este, para controlar los manipuladores quirúrgicos y las herramientas para dispensar suturas de las Figuras 2A- 2D.

Las Figuras 3A y 3B muestran la administración del cartucho de hilo de sutura con el uso de una herramienta alterna para dispensar hilo de sutura de conformidad con una modalidad de la presente invención.

Las Figuras 3C y 3D muestran la vista interna y la seccional, respectivamente, de la herramienta para dispensar suturas de las Figuras 3A y 3B.

Las Figuras 3E y 3F muestran vistas distintas de un cartucho de suministro de hilo de sutura adecuado para usar con la herramienta para dispensar suturas de las Figuras 3A a la 3D de conformidad con una modalidad de la presente invención.

Las Figuras 4A a la 4H muestran los cartuchos de sutura de conformidad con las modalidades de la presente invención.

Las Figuras 5A a la 5C muestran un almacén de cartuchos de sutura de conformidad con una modalidad de la presente invención.

Las Figuras 6A a la 6D muestran sistemas alternos de suturas de autorretención que tienen un ancla en un extremo.

Las Figuras 6E a la 6F muestran las vistas de un cartucho para sujetar uno o más de los sistemas alternos de suturas de autorretención de las Figuras 6A-6D.

Las Figuras 6G a la 6H muestran las vistas de un cartucho/carrete para sujetar uno o más de los sistemas alternos de suturas de autorretención de las Figuras 6A-6D.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN Definiciones Las definiciones de ciertos términos que se usan, en algunas modalidades, de aquí en adelante incluyen las siguientes.

"Sistema de autorretención" se refiere a una sutura de autorretención junto con dispositivos para desplegar la sutura en tejido. Tales dispositivos de despliegue incluyen, sin limitación, agujas de sutura y otros dispositivos de implementación así como extremos suficientemente rígidos y filosos en la sutura para penetrar el tejido.

"Sutura de autorretención" se refiere a un hilo de sutura que comprende características en el filamento de sutura para enganchar tejido sin necesidad de contar con un nudo o un ancla de sutura. Las suturas de autorretención, como se describen en la presente descripción, se producen mediante cualquier método adecuado, que incluye, pero no se limita a, moldeo por inyección, troquelado, cortado, láser, extrusión, etc. Con respecto al cortado, en algunas modalidades, los hilos o filamentos poliméricos se fabrican o se compran para el cuerpo de la sutura, y los retenedores pueden cortarse, posteriormente, en el cuerpo de la sutura; En algunas modalidades, los retenedores se cortan a mano, con láser o de forma mecánica con el uso de cuchillas, ruedas cortantes, ruedas de esmerilado, etc. Durante el cortado, ya sea el dispositivo cortante o el hilo de sutura se mueve, en algunas modalidades, con relación al otro, o en algunas modalidades, ambos se mueven para controlar el tamaño, la forma y la profundidad del corte 210. Los métodos particulares para cortar púas en un filamento se describen en la solicitud de patente de los Estados Unidos serie núm. 09/943,733 titulada "Method Of Forming Barbs On A Suture And Apparatus For Performing Same" otorgada a Genova y otros, y en la solicitud de patente de los Estados Unidos serie núm. 10/065,280 titulada "Barbed Sutures" otorgada a Leung y otros, que se incorporan en la presente descripción como referencia.

"Retenedor de tejidos" (o simplemente "retenedor") se refiere a una característica física de un filamento de sutura que se adapta para enganchar mecánicamente el tejido y resistir el movimiento de la sutura en al menos una dirección axial. A modo de ejemplo solamente, los retenedores de tejidos o retenedores pueden incluir ganchos, proyecciones, púas, dardos, extensiones, prominencias, anclas, protuberancias, espolones, topes, puntos, dientes, enganchadores de tejidos, dispositivos de tracción, rugosidades de superficie, irregularidades de superficie, defectos de superficie, bordes, facetas y similares. En ciertas configuraciones, los retenedores de tejidos se adaptan para enganchar tejido para resistir el movimiento de la sutura en una dirección distinta de la dirección en la cual el médico despliega la sutura en el tejido, al orientarlos para que prácticamente miren hacia la dirección de despliegue. En algunas modalidades, los retenedores yacen planos cuando se jalan en dirección de despliegue y se abren o "se abren en abanico" cuando se jalan en una dirección contraria a la dirección de despliegue. Dado que el extremo de penetración de tejido de cada retenedor se orienta hacia el lado opuesto de la dirección de despliegue cuando se mueve por el tejido durante el despliegue, los retenedores de tejidos no deben enganchar o arrastrar tejido durante esta fase. Una vez que se desplegó la sutura de autorretención, una fuerza ejercida en otra dirección (frecuentemente, prácticamente opuesta a la dirección de despliegue) hace que los retenedores se desplacen desde la posición de despliegue (es decir, de descanso sustancialmente a lo largo del cuerpo de la sutura), hace que los extremos del retenedor se abran (o "abran en abanico") desde el cuerpo de la sutura de una forma que atrapa y penetra en el tejido circundante, y resulta en que el tejido queda atrapado entre el retenedor y el cuerpo de la sutura; y asi, "ancla" o fija la sutura de retención en el lugar. En otras modalidades determinadas, los retenedores de tejido están configurados, en algunas modalidades, para permitir el movimiento de la sutura en una dirección y resistir el movimiento de la sutura en otra dirección sin "abrirse en abanico" o desplegarse. En algunas modalidades, en ciertas configuraciones adicionales el retenedor de tejido está configurado o combinado con otros retenedores de tejido para resistir el movimiento del filamento de la sutura en ambas direcciones. Típicamente, una sutura que tiene los retenedores se despliega a través de un dispositivo tal como una cánula que evita el contacto entre los retenedores y el tejido hasta que la sutura se encuentra en la ubicación deseada. En algunas modalidades, los retenedores mecánicos se reemplazan y/o se aumentan con retenedores químicos y/o adhesivos que enganchan tejido al adherir o unir física y/o químicamente la sutura con el tejido circundante.

"Configuraciones de retenedores" se refiere a las configuraciones de los retenedores de tejidos e incluyen características, tales como tamaño, forma, flexibilidad, características de la superficie, etc. En ocasiones, a estas se las denomina, además, "configuraciones de púas".

"Distribución de los retenedores" se refiere al arreglo de los retenedores en la superficie de un filamento y puede incluir variables, tales como la orientación, el patrón, la inclinación y el ángulo espiral.

"Sutura bidireccional" se refiere a una sutura de autorretención que tiene retenedores orientados en una dirección en un extremo y retenedores orientados en otra dirección en el otro extremo. Una sutura bidireccional se arma, típicamente, con una aguja en cada extremo del hilo de sutura. Muchas suturas bidireccionales tienen un segmento de transición ubicado entre las dos orientaciones de púas.

"Segmento de transición" se refiere a una porción libre de retenedores (libre de púas) de una sutura bidireccional ubicada entre un primer conjunto de retenedores y un segundo conjunto de retenedores (púas) orientados en otra dirección. El segmento de transición puede estar aproximadamente en el punto medio de la sutura de autorretención o cerca de un extremo de la sutura de autorretención para formar un sistema de sutura de autorretención asimétrico.

"Hilo de sutura" se refiere al componente dé cuerpo filamentoso de la sutura. En algunas modalidades, el hilo de sutura es un monofilamento o comprende múltiples filamentos como en un hilo de sutura trenzado. En algunas modalidades, el hilo de sutura se fabrica de cualquier material biocompatible adecuado y, en algunas modalidades, se trata, además, con cualquier material biocompatible adecuado, ya sea para mejorar la resistencia, resiliencia, longevidad u otras características de las suturas o para equipar las suturas para cumplir con otras funciones aparte de unir tejidos, reposicionar tejidos o unir elementos extraños a los tejidos.

"Sutura de monofilamento" se refiere a una sutura que comprende un hilo de sutura monofilamentoso.

"Sutura trenzada" se refiere a una sutura que comprende un hilo de sutura monofilamentoso. Los filamentos en tales suturas están, típicamente, trenzados, retorcidos o tejidos juntos.

"Sutura degradable" (denominada, además, como "sutura biodegradable" o "sutura absorbible") se refiere a una sutura que, después de la introducción en un tejido, el cuerpo la desintegra y absorbe. Típicamente, el proceso de degradación está al menos parcialmente mediado por, o llevado a cabo en, un sistema biológico. "Degradación" se refiere a un proceso de escisión de cadena por el cual una cadena polimérica se escinde en oligómeros y monómeros. La escisión de cadena podría ocurrir mediante varios mecanismos que incluyen, por ejemplo, reacción química (por ejemplo, hidrólisis, oxidación/reducción, mecanismos enzimáticos o una combinación de estos) o mediante un proceso térmico o fotolítico. En algunas modalidades, la degradación polimérica se caracteriza, por ejemplo, mediante el uso de cromatografía de permeación en gel (GPC), la cual monitorea los cambios en la masa molecular del polímero durante la erosión y la ruptura. El material de sutura degradable podría incluir polímeros tales como ácido poliglicólico, copolímeros de glicólido y láctido, copolimeros de carbonato de trimetileno y glicólido con dietilenglicol (por ejemplo, MAXONTM, Tyco Healthcare Group), terpolímero compuesto de glicólido, carbonato de trimetileno y dioxanona (por ejemplo, BIOSYNTM [glicólido (60 %), carbonato de trimetileno (26 %) y dioxanona (14 %)], Tyco Healthcare Group), copolímeros de glicólido, caprolactona, carbonato de trimetileno y láctido (por ejemplo, CAPROSYNTM, Tyco Healthcare Group). Una sutura soluble puede incluir, además, alcohol polivinílico parcialmente desacetilado. Los polímeros adecuados para usarse en suturas degradables pueden ser polímeros lineales, polímeros ramificados o polímeros multiaxiales. Los ejemplos de polímeros multiaxiales usados en suturas se describen en las publicaciones de solicitudes de patente de los Estados Unidos núm. 2002/0161168, 2004/0024169 y 2004/0116620. Las suturas fabricadas a partir de material de sutura degradable pierden resistencia a la tensión a medida que el material se degrada. Las suturas degradables pueden estar en una forma de multifilamento trenzado o en una forma de monofilamento.

"Sutura no degradable" (denominada, además, "sutura no absorbible") se refiere a una sutura que comprende material que no se degrada por escisión de cadena tal como procesos de reacción química (por ejemplo, hidrólisis, oxidación/reducción, mecanismos énzimáticos o una combinación de estos) o por un proceso térmico o fotolítico. El material de sutura no degradable incluye poliamida (denominada, además, nailon, tal como nailon 6 y nailon 6,6), poliéster (por ejemplo, tereftalato de polietileno), politetrafluoroetileno (por ejemplo, politetrafluoroetileno expandido), éster de poliéter, tal como polibutéster (copolimero de bloque de tereftalato de butileno y glicol de éter de politetra metileno), poliuretano, aleaciones de metal, metal (por ejemplo, alambre de acero inoxidable), polipropileno, polieteleno, seda y algodón. Las suturas fabricadas de material de sutura no degradable son adecuadas para aplicaciones en las cuales la sutura pretende mantenerse permanentemente o pretende eliminarse físicamente del cuerpo.

"Diámetro de sutura" se refiere al diámetro del cuerpo de la sutura. Se debe comprender que, en algunas modalidades, se usa una gran variedad de longitudes de sutura con las suturas descritas en la presente descripción y que si bien el término "diámetro" se asocia, frecuentemente, con una periferia circular, en la presente descripción debe entenderse como indicativo de una dimensión en sección transversal asociada con una periferia de cualquier forma. El dimensionamiento de las suturas se basa en el diámetro. La designación de la Farmacopea de los Estados Unidos ("USP", por sus siglas en inglés) de los tamaños de sutura va desde 0 a 7 en el intervalo más grande y 1-0 a 11-0 en el intervalo más pequeño; en el intervalo más pequeño, cuanto más alto el valor que precede al guión y cero, más pequeño el diámetro de la sutura. El diámetro real de una sutura dependerá del material de sutura, de manera que, a modo de ejemplo, una sutura de tamaño 5-0 y fabricada de colágeno tendrá un diámetro de 0.15 mm, mientras que las suturas que tienen la misma designación de tamaño de USP, pero que están fabricadas de un material no absorbible o un material absorbible sintético tendrán, cada una, un diámetro de 0.1 mm. La selección del tamaño de sutura para un fin particular depende de factores tales como la naturaleza del tejido que se va a suturar y la importancia de los asuntos cosméticos; Si bien, en algunas modalidades, las suturas más pequeñas se manipulan con mayor facilidad a través de los sitios quirúrgicos estrechos y se asocian con menos fibrosis cicatricial, la resistencia a la tensión de una sutura fabricada a partir de un material específico tiende a disminuir con la disminución del tamaño. Debe entenderse que las suturas y los métodos de fabricación de suturas descritos en la presente descripción se adaptan a una gran variedad de diámetros, que incluyen sin limitación, 7, 6, 5, 4, 3, 2, 1 , 0, 1-0, 2-0, 3-0, 4-0, 5-0, 6-0, 7-0, 8-0, 9-0, 10-0 y 11-0.

"Unión de aguja" se refiere a la unión de una aguja a una sutura que requiere el mismo despliegue en el tejido y puede incluir métodos tales como estampado, encastre o unión con adhesivos, etc. El hilo de sutura se une a la aguja de sutura mediante el uso de métodos tales como engaste, encastre y unión con adhesivos. La unión de las suturas y las agujas quirúrgicas se describe en las patentes de los Estados Unidos núm. 3,981 ,307, 5,084,063, 5,102,418, 5,123,91 1 , 5,500,991 , 5,722,991 , 6,012,216 y 6,163,948, y la publicación de solicitud de patente de los Estados Unidos núm. US 2004/0088003). El punto de unión de la sutura a la aguja se conoce como la cabeza.

"Aguja de sutura" se refiere a agujas usadas para implementar suturas en tejidos, que vienen en muchas formas y composiciones diferentes. Existen dos tipos principales de agujas, agujas traumáticas y agujas no traumáticas. Las agujas traumáticas tienen canales y extremos perforados (es decir, agujeros u ojos), se suministran separadas del hilo de sutura y se enhebran en el lugar. Las agujas no traumáticas no tienen ojo y se unen a la sutura en la fábrica mediante encastre u otros métodos por los cuales el material de sutura se inserta en un canal en el extremo romo de la aguja que, después, se deforma hasta una forma final para sostener la sutura y la aguja juntas. Así, las agujas no traumáticas no requieren tiempo extra en el sitio para enhebrar y el extremo de la sutura en el sitio de unión de la aguja es, generalmente, más pequeño que el cuerpo de la aguja. En la aguja traumática, el hilo sale del ojo de la aguja en ambos lados y, frecuentemente, la sutura desgarra los tejidos hasta un cierto grado a medida que los atraviesa. Las suturas más modernas son agujas no traumáticas encastradas. En algunas modalidades, las agujas no traumáticas se estampan permanentemente a la sutura o, en algunas modalidades, están diseñadas para desprenderse de la sutura con un fuerte jalón en linea recta. Estos desprendimientos se usan, comúnmente, para suturas interrumpidas, en donde cada sutura se pasa solamente una vez y, después, se ata. Para suturas con púas no interrumpidas, se prefieren estas agujas no traumáticas.

Las agujas de sutura podrían clasificarse, además, de conformidad con la geometría de la punta de la aguja. Por ejemplo, en algunas modalidades, las agujas son (i) "cónicas", con lo cual el cuerpo de la aguja es redondeado y disminuye gradualmente hasta una punta; (ii) "cortantes"; el cuerpo de la aguja es triangular y tiene un borde cortante afilado en el interior; (¡ii) "cortantes inversas"; el borde corlante se encuentra en el exterior; (iv) "de punta trocar" o "corte cónico"; el cuerpo de la aguja es redondeado y cónico, pero termina en una punta cortante triangular pequeña, (v) de punta "roma" para coser tejidos friables; (vi) de "corte lateral" o "puntas de espátula"; la aguja es plana en la parte superior e inferior con un borde cortante a lo largo de la parte delantera a un lado (estas se usan, típicamente, para cirugía ocular).

Las agujas de sutura podrían tener, además, varias formas que incluyen (i) recta, (ii) medio curva, (iii) 1/4 de círculo, (iv) 3/8 de círculo, (v) 1/2 círculo, (vi) 5/8 de círculo, (v) y curva compuesta.

Las agujas de sutura se describen, por ejemplo, en las patentes de los Estados Unidos núm. 6,322,581 y 6,214,030 (Maní, Inc., Japón); y 5,464,422 (W.L. Gore, Newark, DE); y 5,941 ,899; 5,425,746; 5,306,288 y 5,156,615 (US Surgical Corp., Norwalk, CT); y 5,312,422 (Linvatec Corp., Largo, FL); y 7,063,716 (Tyco Healthcare, North Haven, CT). Otras agujas de sutura se describen, por ejemplo, en las patentes de los Estados Unidos núm. 6,129,741; 5,897,572; 5,676,675; y 5,693,072. En algunas modalidades, las suturas descritas en la presente descripción se usan con una gran variedad de tipos de agujas (que incluyen, pero no se limitan a, curvas, rectas, largas, cortas, micro, etc.), superficies cortantes de agujas (que incluyen, pero no se limitan a, cortantes, cónicas, etc.) y técnicas de unión de agujas (que incluyen, pero no se limitan a, extremo perforado, plegado, etc.). Además, las suturas descritas en la presente descripción podrían incluir extremos suficientemente rígidos y filosos como para dejar de lado el requerimiento de contar con agujas de despliegue.

"Diámetro de aguja" se refiere al diámetro de una aguja de despliegue de sutura en el punto más ancho de la aguja. Si bien el término "diámetro" se asocia, frecuentemente, con una periferia circular, en la presente descripción se puede entender que indica una dimensión en sección transversal asociada con una periferia de cualquier forma.

"Sutura armada" se refiere a una sutura que tiene una aguja de sutura en al menos un extremo de despliegue de sutura. "Extremo de despliegue de sutura" se refiere a un extremo de la sutura que se va a desplegar en el tejido; en algunas modalidades, uno o ambos extremos de la sutura son extremos de despliegue de sutura. En algunas modalidades, el extremo de despliegue de sutura se une a un dispositivo de despliegue, tal como una aguja de sutura, o en algunas modalidades es lo suficientemente afilado y rígido para penetrar el tejido por si solo.

"Cierre de herida" se refiere a un procedimiento quirúrgico para cerrar una herida. Una lesión, especialmente una en la cual la piel u otra superficie externa o interna se corta, desgarra, perfora o rompe de cualquier otra forma se conoce como una herida. Una herida ocurre, comúnmente, cuando se compromete la integridad de cualquier tejido (por ejemplo, la piel se rompe o quema, los músculos se desgarran o los huesos se fracturan). Una herida, en algunas modalidades, es causada por un acto, tal como una punción, una caída o un procedimiento quirúrgico; por una enfermedad infecciosa; o por una condición médica subyacente. El cierre quirúrgico de heridas facilita el evento biológico de curación al unir, o aproximar, los bordes de aquellas heridas, en donde el tejido se ha desgarrado, cortado o separado de cualquier otra forma. El cierre quirúrgico de heridas acerca o aproxima las capas de tejido, lo cual sirve para minimizar el volumen de formación de nuevo tejido que se requiere para unir el espacio entre los dos bordes de la herida. El cierre puede tener propósitos funcionales o estéticos. Estos propósitos incluyen eliminar el espacio muerto mediante la aproximación de tejidos subcutáneos, minimizar la formación de cicatrices mediante el alineamiento epidérmico cuidadoso y evitar una cicatriz deprimida mediante la eversión precisa de los bordes de la piel.

"Procedimiento de elevación de tejidos" se refiere a un procedimiento quirúrgico para reposicionar el tejido de una elevación inferior a una elevación más alta (es decir, mover el tejido en una dirección opuesta a la dirección de gravedad). Los ligamentos de retención del rostro sostienen el tejido facial blando en la posición anatómica normal. Sin embargo, con la edad, los efectos gravitacionales y la pérdida de volumen tisular producen la migración descendente de tejido, y la grasa desciende hacia el plano entre la fascia superficial y profunda del rostro, lo que hace qué el tejido facial se hunda. Los procedimientos de levantamiento facial se diseñan para levantar estos tejidos caídos y son un ejemplo de una clase más general de procedimiento médico conocido como procedimiento de elevación de tejidos. Más generalmente, un procedimiento de elevación de tejidos invierte el cambio de apariencia que resulta de los efectos del envejecimiento y la gravedad con el tiempo, y otros efectos temporales que hacen que el tejido se caiga, tal como efectos genéticos. Debe notarse que el tejido puede reposicionarse, además, sin elevación; en algunos procedimientos los tejidos se vuelven a posicionar lateralmente (hacia el lado opuesto de la linea media), medialmente (hacia la linea media) o inferiormente (se bajan) a fin de restablecer la simetría (es decir, se vuelven a posicionar de manera que los lados izquierdo y derecho del cuerpo "coincidan").

"Dispositivo médico" o "implante" se refiere a cualquier objeto colocado en el cuerpo con el fin de restablecer la función fisiológica, reducir/aliviar síntomas asociados con enfermedades y/o reparar y/o reemplazar órganos y tejidos dañados o enfermos. Si bien, normalmente, están compuestos por materiales sintéticos biológicamente compatibles (por ejemplo, acero inoxidable grado médico, titanio y otros metales o polímeros, tales como poliuretano, silicio, PLA, PLGA y otros materiales) que son exógenos, algunos implantes y dispositivos médicos incluyen materiales derivados de animales (por ejemplo, "xenoimplantes", tales como órganos completos de animales; tejidos animales, tales como válvulas cardíacas; moléculas de origen natural o modificadas químicamente, tales como colágeno, ácido hialurónico, proteínas, carbohidratos y otros), donantes humanos (por ejemplo, "aloimplantes", tales como órganos completos; tejidos, tales como implantes de huesos, implantes de piel y otros) o de los mismos pacientes (por ejemplo, "autoimplantes", tales como implantes de vena safena, implantes de piel, trasplantes de tendón/ligamento/músculo). Los dispositivos médicos que pueden usarse en procedimientos en conjunto con la presente invención incluyen, pero no se limitan a, implantes ortopédicos (articulaciones, ligamentos y tendones artificiales; tornillos, placas y otros componentes de prótesis implantables), implantes dentales, implantes intravasculares (implantes de derivaciones coronarias vasculares venosas y arteriales, implantes de acceso para hemodiálisis; autólogos y sintéticos), implantes de piel (autólogos y sintéticos), tubos, drenajes, agentes de engrosamiento de tejidos implantables, bombas, derivaciones, selladores, mallas quirúrgicas (por ejemplo, mallas de reparación de hernias, andamiajes de tejidos), tratamientos de fístulas, implantes espinales (por ejemplo, discos intervertebrales artificiales, dispositivos de fusión espinal, etc.) y similares.

Suministro de suturas para cirugía mínimamente invasiva Como se mencionó anteriormente, la presente invención proporciona composiciones, configuraciones, métodos de fabricación y métodos para usar suturas de autorretención. La presente invención supera los problemas y desventajas de la materia anterior al suministrar suturas de autorretención en el sitio quirúrgico. Las suturas de autorretención se pueden manipular por medio de instrumentos quirúrgicos endoscópicos y/o asistidos con robot en el sitio para suturar, aproximar y sujetar tejido. Varios dispositivos se han propuesto para dispensar elementos y accesorios quirúrgicos para usar en los procedimientos de MIS. Los dispositivos se describen, por ejemplo, en la patente de los Estados Unidos núm. 6,986,780 titulada "Surgical Element Delivery System And Method" otorgada a Rudnick y otros, y en la patente de los Estados Unidos núm. 7,125,403 titulada "in Vivo Accessories For Minimally Invasive Robotic Surgery" otorgada a Julián y otros, ambas incorporadas en la presente descripción como referencia en su totalidad.

Sistema endoscópico para dispensar suturas En algunas modalidades, la sutura de autorretención es unidireccional, con uno o más retenedores orientados en una dirección a lo largo de la longitud del hilo de sutura; o bidireccional, típicamente, con uno o más retenedores orientados en una dirección a lo largo de una porción del hilo, seguido por uno o más retenedores orientados en otra dirección (frecuentemente, opuesta) sobre una porción distinta del hilo (como se describe con retenedores con púas en las patentes de los Estados Unidos núm. 5,931 ,855 y 6,241 ,747). Aunque es posible cualquier cantidad de configuraciones intermitentes o secuenciales de los retenedores, una forma común de sutura de autorretención bidireccional incluye una aguja en un extremo de un hilo de sutura que tiene púas con puntas que se proyectan "hacia afuera" de la aguja hasta que se alcanza el punto de transición (frecuentemente, el punto medio) de la sutura; en el punto de transición, la configuración de las púas se invierte aproximadamente 180° (de manera que las púas ahora se orientan en la dirección opuesta) a lo largo de la longitud restante del hilo de sutura antes de adherir una segunda aguja en el extremo opuesto (con el resultado de que las púas en esta porción de la sutura tienen, además, puntas que se proyectan "lejos" de la aguja más cercana). Que se proyectan "lejos" de la aguja significa que la punta de la púa se encuentra más lejos de la aguja y la porción de la sutura que comprende la púa, en algunas modalidades, se jala más fácilmente a través del tejido en la dirección de la aguja que en la dirección opuesta. Dicho de otra forma, las púas en las dos "mitades" de una sutura de autorretención bidireccional típica tienen puntas que apuntan hacia el medio, con un segmento de transición (que no tiene púas) interespaciado entre ellas, y con una aguja unida a cualquier extremo.

La Figura 1A ilustra un sistema de sutura de autorretención 100. El sistema de sutura de autorretención 100 comprende las agujas 110, 112 unidas al hilo de sutura de autorretención 102. El hilo de sutura de autorretención 102 incluye una pluralidad de retenedores 130 distribuidos en la superficie de un filamento 120. En la sección introductoria 140 del filamento 120 no hay retenedores 130. En la sección 142 del filamento 120 hay una pluralidad de retenedores 130 dispuestos de manera que la sutura pueda desplegarse en la dirección de la aguja 110, pero que resista el movimiento en la dirección de la aguja 112. En la sección de transición 144 no hay retenedores 130. En algunas modalidades, la sección de transición 122 está provista por un marcador que facilita la ubicación de la sección de transición. La sección de transición 122, tal como se muestra, está provista por una banda visible 122 que ayuda a identificar la sección de transición. En algunas modalidades, los marcadores se proporcionan, además, en las secciones 142, 146 y/o las agujas 110, 112 para ayudar a identificar la ubicación del retenedor y la orientación de una porción particular del sistema de sutura de autorretención 100. En la sección 146, hay una pluralidad de retenedores 130 arreglados de manera tal que la sutura puede desplegarse en la dirección de la aguja 112, pero resiste el movimiento en la dirección de la aguja 110. Los retenedores 130 en la sección 146 son más grandes que los retenedores 130 en la sección 142. Los retenedores más grandes están mejor adecuados para agarrar tejido que sea más blando y/o menos denso que los retenedores más pequeños. En la sección introductoria 148 del filamento 120 no hay retenedores 130.

En cada una de las secciones 140, 142, 144, 146 y 148 se muestra una interrupción para indicar que, en algunas modalidades, la longitud de cada sección se cambia y se selecciona según la aplicación para la cual se pretende usar la sutura. Por ejemplo, la sección de transición 144 puede ubicarse asimétricamente más cerca de la aguja 110 o la aguja 112, si se desea. Una sutura de autorretención que tiene una sección de transición 144 ubicada asimétricamente es, en algunas modalidades, favorecida por un médico que prefiere usar su mano dominante en técnicas que requieren suturar en direcciones opuestas a lo largo de una herida. El médico puede comenzar más lejos de un extremo de la herida que del otro y suturar la porción más larga de la herida con la aguja que se ubica más lejos de la sección de transición 144. Esto permite al médico usar su mano dominante para suturar la mayor parte de la herida con el segmento más largo de la sutura. El segmento más largo de la sutura es la sección de la sutura entre la sección de transición y la aguja que se ubica más allá de la sección de transición.

La Figura 1 B ilustra una vista aumentada del hilo de sutura de autorretención 102 en la sección 142. Como se muestra en la Figura 1 B, una pluralidad de retenedores 130 se distribuyen sobre la superficie del filamento 120. La fijación de suturas de autorretención después del despliegue en el tejido implica la penetración de extremos de retenedores 132 en el tejido circundante, lo que resulta en que el tejido queda atrapado entre el retenedor 130 y el cuerpo del filamento de sutura 120. La superficie interna 134 del retenedor 130 que está en contacto con el tejido que está atrapado entre el retenedor 130 y el cuerpo del filamento 120 se denomina, en la presente descripción, la "superficie de acoplamiento de tejido" o "superficie interna de retenedor'. Como se ilustra en la Figura 1B, cada retenedor 130 tiene una punta 132 y una superficie de retención de tejido 134. Cuando el hilo de sutura de autorretención 102 se mueve en la dirección de la flecha 136, los retenedores 130 yacen planos contra el cuerpo del filamento 120 Sin embargo, cuando el hilo de sutura de autorretención 102 se mueve en la dirección de la flecha 138, la punta 132 del retenedor 130 engancha el tejido que rodea al filamento 120 y hace que el filamento 130 se abra en abanico desde el filamento 120 y acoplamiento el tejido con la superficie de acoplamiento de tejido 134, por lo que se evita el movimiento de la sutura en esa dirección.

En modalidades alternas, se puede aplicar una torunda en una sutura de autorretención. La Figura 1 H representa una torunda 124 ubicada en la zona de transición 144 del sistema de sutura de autorretención 100. En algunas modalidades, una torunda 124 puede portar un marcador/código 128 que ayuda a identificar la sutura y/o las propiedades de esta. La torunda 124 tiene una o más aberturas 126 a través de las cuales puede pasar el hilo de sutura 120, tal como se muestra. Alternativamente, una torunda se puede unir y/o fijar mecánicamente al hilo de sutura 120, por ejemplo, al soldar, sujetar, pegar, fusionar. La torunda 126 se puede usar para localizar la zona de transición, para proporcionar una terminación de manera que la torunda pueda deslizarse a través del tejido solo hasta que la torunda entre en contacto con el tejido y/o para proporcionar un soporte para el tejido y los órganos, por nombrar solos algunos usos. La torunda 126 puede tener muchas formas que incluyen una sección más amplia que pueda soportar el tejido.

La capacidad de las suturas de autorretención para anclar y sostener tejidos en el lugar incluso en ausencia de la tensión aplicada a la sutura por un nudo es una característica que proporciona, además, superioridad sobre las suturas simples. Cuando se cierre una herida que está bajo tensión, esta ventaja se manifiesta de varias formas: (i) las suturas de autorretención tienen una multiplicidad de retenedores que pueden disipar la tensión por la totalidad de la longitud de la sutura (al proporcionar cientos de puntos de "anclaje" esto produce un resultado cosmético superior y disminuyen la posibilidad de que la sutura se "deslice" o empuje hacia afuera) en oposición a las suturas interrumpidas anudadas que concentran la tensión en puntos distintos; (ii) las geometrías de heridas complicadas pueden cerrarse (círculos, arcos, bordes irregulares) de una forma uniforme con más precisión y exactitud de la que puede lograrse con suturas interrumpidas; (iii) las suturas de autorretención eliminan la necesidad de una "tercera mano" que se requiere, frecuentemente, para mantener la presión en la herida durante la sutura tradicional y el atado de nudos (para evitar el "deslizamiento" cuando la tensión se libera momentáneamente durante el atado); (iv) las suturas de autorretención son superiores en procedimientos en donde el atado de nudos es técnicamente difícil, tal como en heridas profundas o procedimientos laparoscópicos/endoscópicos; y (v) las suturas de autorretención pueden usarse para aproximar y sostener la herida antes del cierre definitivo. Como resultado, las suturas de autorretención proporcionan una manipulación más sencilla en lugares anatómicamente estrechos o profundos (tal como la pelvis, el abdomen y el tórax) y facilita la aproximación de los tejidos en procedimientos laparoscópicos/endoscópicos y mínimamente invasivos; todo sin tener que asegurar el cierre mediante un nudo. Una mayor exactitud permite que las suturas de autorretención se usen para cierres más complejos (tales como los que tienen diámetros no coincidentes, defectos más grandes o la sutura en bolsa de tabaco) que los que pueden lograrse con suturas simples. Las cualidades superiores de la sutura de autorretención son particularmente favorables en los procedimientos endoscópicos y telequirúrgicos. La sutura de autorretención ayuda a superar las limitaciones de destreza y sensibilidad presentes en los instrumentos endoscópicos y telequirúrgicos.

La Figura 1C muestra un instrumento endoscópico para dispensar suturas 150 para dispensar un sistema de sutura de autorretención 100 en un sitio quirúrgico dentro de un paciente. El instrumento para dispensar suturas 150 incluye, en el extremo proximal, un mango 152 conectado por un elemento tubular alargado 154 a un carrete 156. El mango 152 facilita colocar y operar el instrumento para dispensar suturas 150 desde afuera del cuerpo del paciente. El mango 152 puede incluir uno o más accionadores 158 que, en algunas modalidades, se mueven con relación a los otros y/o con relación al mango 152 para operar un efector, tal como tijeras quirúrgicas, un carrete dispensador, etc., ubicado en el instrumento para dispensar suturas.

El elemento tubular alargado conecta con el mango 152 (extremo proximal) con el carrete 156 (extremo distal).EI elemento tubular alargado 154 es un elemento rígido que tiene el tamaño adecuado para pasar a través de un puerto de acceso dentro del cuerpo del paciente. Preferentemente, el elemento tubular 154 es de aproximadamente 12 mm, 8 mm y 5 mm o menos. El elemento tubular alargado 154 debe ser lo suficientemente largo para alcanzar el sitio quirúrgico deseado a través del puerto de acceso. Para los instrumentos laparoscópicos, por ejemplo, el elemento tubular alargado 154 tiene entre 180 mm y 450 mm de longitud y, típicamente, 360 mm de longitud para los adultos y 280 mm de longitud para cirugía pediátrica. Típicamente, el puerto de acceso tiene un diámetro de 12 mm o menor. Preferentemente, el puerto de acceso tiene un diámetro de 10 mm o menor. En algunos casos, en algunas modalidades, el puerto de acceso tiene un diámetro de 8 mm o 5 mm o menor. Generalmente, se prefiere los puertos de acceso más pequeños para reducir el trauma en los tejidos del paciente; sin embargo, las partes deben ser lo suficientemente grandes para permitir la entrada de instrumentos que tienen la funcionalidad de realizar las manipulaciones quirúrgicas deseadas. El diámetro del elemento tubular alargado 154 y del carrete 156 será menor que el diámetro interno del puerto de acceso de manera que, en algunas modalidades, la porción distal del instrumento para dispensar suturas se introduce a través del puerto de acceso.

La Figura 1 D muestra un cartucho 170 que incluye un carrete 156 y un conector 172. El conector 172 permite que el cartucho 170 se una en forma desmontable al extremo distal del elemento tubular alargado 154. En algunas modalidades, un accionador 158 controla la unión y liberación del cartucho 170. En algunas modalidades, se proporciona una selección de cartuchos 170 estériles, suministrados para un procedimiento, en donde cada uno da soporte a una sutura de autorretención distinta. Por lo tanto, el cirujano o asistente puede usar el instrumento para dispensar suturas 150 para seleccionar y dispensar múltiples sistemas de sutura de autorretención 100 en el transcurso de un procedimiento. En modalidades alternas, el carrete 156 se fija permanentemente, en algunas modalidades, al extremo del instrumento para dispensar suturas 150. Tal como se muestra en la Figura 1 D, el carrete 156 puede incluir, además, uno o más puertos para agujas 157 para sujetar las agujas 1 0, 112 del sistema de sutura de autorretención 100. Las agujas 110, 112 se unen de manera desprendible a los puertos para agujas 157. Las agujas 1 0, 112 se retiran de los puertos para agujas 157 para permitir el despliegue del hilo de sutura de autorretención 102. En algunas modalidades, las agujas 110, 1 2 se reemplazan en los puertos para agujas 157 para poder retirar las agujas 110, 112 y cualquier hilo de sutura de autorretención sobrante 102 después de desplegar el hilo de sutura de autorretención 102.

Tal como se muestra, además, en la Figura 1D, el cartucho 170 incluye un marcador 174. Tal como se muestra en la Figura 1D, el marcador 174 es un código QR. Un código QR es un código de matriz legible por máquina o un código de barras bidimensional diseñado para permitir una decodificación rápida de su contenido. Particularmente, los códigos QR pueden reconocerse y decodificarse rápidamente en imágenes de cámara. El código QR en algunas modalidades identifica directamente las propiedades de la sutura y en otros casos identifica la ubicación (URL u otro) de los datos que identifican las propiedades de la sutura. Después, las propiedades de la sutura se presentan con la imagen del sitio quirúrgico proporcionado al cirujano (ver la Figura 1G). La información presentada permite al cirujano verificar que el cartucho esté cargado con la sutura deseada. Aunque en la Figura 1 D se muestra un código QR, los marcadores potenciales incluyen, pero no se limitan a: marcadores visibles en el rango de frecuencia de luz visible, marcadores alfanuméricos, marcadores de códigos QR, marcadores invisibles a simple vista pero que pueden visualizarse en condiciones de uso quirúrgico; marcadores reconocibles en el rango de frecuencia de radiación visible; marcadores detectables con ultrasonido; marcadores legibles por máquina; marcadores legibles por el ojo humano; marcadores que, en algunas modalidades, se leen remotamente; marcadores activos (que incluyen RFID); y marcadores pasivos (que incluyen RFID pasiva). Las propiedades de la sutura que pueden asociarse con el marcador incluyen, pero no se limitan a: longitud, diámetro, material, agujas, presencia de retenedores, ausencia de retenedores, fuente/marca y/u otras propiedades invariables. Adicionalmente a las propiedades invariables o estáticas, un marcador se puede usar para identificar las propiedades dinámicas. Por ejemplo, el movimiento del cartucho y/o de la sutura a través de las fuerzas que se aplican sobre el cartucho puede hacer que el marcador se mueva, y el sistema telequirúrgico puede percibir tal movimiento para rastrear el lugar de cambio del cartucho y la sutura. Tal movimiento puede ser traslacional o rotacional. Con el rastreo del movimiento rotacional del carrete, por ejemplo, se puede rastrear la cantidad de sutura retirada del carrete. Las marcas colocadas adicionalmente sobre la sutura se pueden usar para identificar el lugar de cambio de la sutura y, además, por ejemplo, la tensión aplicada sobre la sutura. Las marcas pueden usarse, además, con un sistema telequirúrgico con comandos de voz. El cirujano dice el tipo de sutura que desea y entonces el sistema telequirúrgico carga el cartucho en el extremo de una herramienta ubicada sobre un brazo del sistema telequirúrgico para el despliegue en un paciente.

El carrete 156 se monta sobre el extremo distal del elemento tubular alargado 154 y tiene el tamaño adecuado de manera que pueda deslizarse a través de un puerto de acceso dentro del cuerpo del paciente. El carrete 156 respalda el sistema de sutura de autorretención 100 lo que permite dispensar el sistema de sutura de autorretención 100 a través de un puerto de acceso en el sitio quirúrgico dentro del paciente. La Figura 1E muestra la porción distal del instrumento para dispensar suturas 150 introducida a través de un puerto de acceso 160 en un paciente 162. El instrumento para dispensar suturas 150 se inserta a través de una cánula 164 en el puerto de acceso 160. En algunas modalidades, el instrumento para dispensar suturas 150 se desliza dentro y fuera de la cánula 164, tal como lo indica la flecha 166. El instrumento para dispensar suturas 150 y la cánula 164 pueden, además, girar alrededor del puerto de acceso 160, tal como lo indican las flechas 168. Por lo tanto, el instrumento para dispensar suturas 150 permite dispensar el carrete 156 en un sitio quirúrgico dentro de un paciente 162.

La Figura 1F muestra el suministro de un sistema de sutura de autorretención 100 en un sitio quirúrgico en un paciente. Tal como se muestra en la Figura 1F, un endoscopio 180 ilumina el sitio quirúrgico con una o más fuentes de luz 182. El endoscopio 180 refleja, además, el sitio quirúrgico a través de uno o más dispositivos para la obtención de imágenes 184. De ese modo, el endoscopio 180 ilumina el sitio quirúrgico. El círculo trazado 186 indica el campo visual que, en algunas modalidades, se transmite al cirujano. Note que el instrumento para dispensar suturas 150 se ha insertado para posicionar un carrete 156 de un cartucho 170 dentro del campo visual. Los efectores de los extremos (tijeras, pinzas quirúrgicas y similares) de uno o más instrumentos quirúrgicos endoscópicos 190 aparecen, además, en el campo visual. El cirujano puede operar los instrumentos quirúrgicos endoscópicos 190 para agarrar las agujas 110, 112 con el soporte del carrete 156. Después, el cirujano puede operar los instrumentos quirúrgicos endoscópicos 190 para desplegar el hilo de sutura de autorretención 102 en el tejido 192. Después del despliegue del hilo de sutura de autorretención 102, el cirujano puede operar los instrumentos quirúrgicos endoscópicos 190 para reemplazar las agujas 110, 112 en el carrete 156 y cortar cualquier hilo de sutura de autorretención 102 no usado. Después, el instrumento para dispensar suturas 150 se puede retirar del sitio quirúrgico para retirar las agujas y cualquier excedente de hilo de sutura de autorretención 102 del cuerpo del paciente.

La Figura 1G muestra un ejemplo de una imagen 194 en una pantalla 196 del sitio quirúrgico de la Figura 1F como la ve el cirujano. El circulo trazado 186 indica el campo visual disponible desde el endoscopio (no se muestra). Note que el instrumento para dispensar suturas 150 se ha insertado para posicionar un carrete 156 de un cartucho 170 dentro del campo visual 186. El marcador 174 del cartucho 170 es visible en la imagen. Un sistema computarizado asociado con la pantalla 196 identifica y traduce el marcador 174. Tal como se muestra en la Figura 1G, la información de las propiedades de la sutura 176 asociada con el marcador 174 se presenta al cirujano en la imagen 194. La información presentada permite al cirujano verificar que el cartucho esté cargado con la sutura deseada. La información presentada puede ser información estática o dinámica. Por ejemplo, una vez identificada la sutura, el sistema de visualización de imágenes puede mostrar, además, otra información de las propiedades de la sutura 176 relevantes a la sutura. Por ejemplo, la tensión percibida por las herramientas endoscópicas o, de cualquier otra manera, se puede presentar como una gráfica de porcentajes de la tensión máxima valorada de la sutura idéntificada.

Sistema asistido por robot para dispensar suturas Como se describió anteriormente, los sistemas telequirúrgicos mínimamente invasivos se han desarrollado para incrementar la destreza de un cirujano cuando trabaja en un sitio quirúrgico interno, así como para permitirle al cirujano operar en un paciente desde una localidad remota. En un sistema de telecirugía al cirujano se le proporciona una imagen del sitio quirúrgico en una consola. Mientras observa una imagen del sitio quirúrgico en una pantalla adecuada, el cirujano lleva a cabo los procedimientos quirúrgicos en el paciente al manipular los dispositivos de entrada de la consola. Los dispositivos de entrada controlan un brazo robótico que posiciona y manipula el instrumento quirúrgico. Durante el procedimiento quirúrgico, el sistema telequirúrgico puede proporcionar la activación mecánica y control de una gran variedad de instrumentos quirúrgicos o instrumentos que tienen efectores de los extremos, tales como, por ejemplo, sujetadores de tejido, cauterizadores, porta agujas o similares, que realizan varias funciones para el cirujano, por ejemplo, sostener o dirigir una aguja, agarrar un vaso sanguíneo, diseccionar tejido o similares, en respuesta a la manipulación de los dispositivos de control principales. El sistema quirúrgico de Intuitive Surgical, Inc. DA VINCI® es un ejemplo de un sistema telequirúrgico de MIS.

En un procedimiento telequirúrgico, las suturas, que incluyen sistemas de sutura de autorretención, se pueden introducir, en algunas modalidades, en el sitio quirúrgico con el uso del instrumento para dispensar suturas 150 descrito previamente con respecto a las Figuras 1C-1 G. El cirujano puede operar manualmente el instrumento para dispensar suturas. Sin embargo, es necesario que el cirujano se retire de la estación de trabajo. Alternativamente, un asistente de cirugía puede operar manualmente el instrumento para dispensar suturas 150. Sin embargo, esto requiere que el asistente inserte el instrumento para dispensar suturas manualmente sin que la estación de trabajo proporcione una visualización. De conformidad con otra modalidad de la presente invención, se proporciona un instrumento para dispensar suturas que se interconecta con el sistema de telecirugia. El instrumento para dispensar suturas se usa para dispensar la sutura de autorretención en el sitio quirúrgico bajo la dirección del cirujano. Tal instrumento para dispensar suturas usa favorablemente las capacidades del sistema de telecirugia para dispensar con precisión la sutura de autorretención en el sitio quirúrgico bajo el control del cirujano en la estación de trabajo y con el uso de las capacidades de visualización del sistema de telecirugía. Además, ciertas porciones de la operación para dispensar suturas, en algunas modalidades, se automatizan con toda seguridad para facilitar la dispensación y extracción repetidas de suturas en el sitio quirúrgico después de la configuración inicial bajo control del cirujano. El cirujano controla el instrumento para dispensar suturas con una o más entradas de la consola, las cuales pueden incluir, por ejemplo, interruptor, teclados, controladores de movimiento y/o dispositivos de entrada de voz.

La Figura 2A muestra una herramienta para dispensar suturas 250 adecuada para usar con un sistema de telecirugia. La herramienta para dispensar suturas 250 incluye, en el extremo proximal, una caja 252 conectada por un cuerpo de la herramienta 254 a un efector del extremo que incluye un carrete 256. La caja 252 puede estar montada sobre la interfase 246 de un brazo de manipulación 240 para permitir el posicionamiento y la operación de la herramienta para dispensar suturas 250 desde el exterior del cuerpo del paciente. La herramienta para dispensar suturas 250 incluye un carrete 256 montado sobre el extremo distal del cuerpo de la herramienta 254. El carrete 256 soporta el sistema de sutura de autorretención 100 lo que permite dispensar el sistema de sutura de autorretención 100 a través de una cánula/guía 264 en el sitio quirúrgico dentro del paciente. El carrete 256 tiene el tamaño adecuado de manera que pueda deslizarse a través de la cánula/guia 264 dentro del cuerpo del paciente.

El cuerpo de la herramienta 254 conecta la caja 252 (extremo proximal) al carrete 256 (extremo distal). El cuerpo de la herramienta 254 es un elemento rígido con el tamaño adecuado para pasar a través de un puerto de acceso dentro del cuerpo del paciente. Alternativamente, el cuerpo de la herramienta puede ser flexible. El cuerpo de la herramienta en sí se puede controlar por medio del sistema telequirúrgico de manera que el cuerpo de la herramienta se pueda "desplazar" hasta el lugar deseado. El cuerpo de la herramienta 254 debe ser lo suficientemente largo para alcanzar el sitio quirúrgico deseado a través del puerto de acceso. El diámetro del cuerpo de la herramienta 254 y el carrete 256 deben ser lo suficientemente pequeños de manera que la porción distal de la herramienta quirúrgica 250 se introduzca, en algunas modalidades, a través de la guia de la cánula/puerto de acceso 264 dentro del paciente. El cuerpo de la herramienta 254 puede contener una o más articulaciones mecánicas para transferir movimiento desde los engranajes 258 en la caja hasta un efector del extremo en el extremo distal del cuerpo de la herramienta 254.

La Figura 2A muestra, además, la porción de un brazo de manipulación 240 donde, en algunas modalidades, se monta una herramienta para dispensar suturas 250. En algunas modalidades, la caja 252 de la herramienta para dispensar suturas 250 (u otra herramienta) se monta de manera desprendible en la interfase 246 sobre el brazo de manipulación 240. La caja 252 incluye uno o más sujetadores 253 que enganchan las estructuras de acoplamiento en la interfase 246 para sujetar la caja 252 a la interfase 246. Note que la interfase 246 puede moverse hacia arriba y hacia abajo de la banda de rodamiento 247 para deslizar una herramienta dentro y fuera de la cánula/guía de la herramienta 264. El movimiento de la interfase 246 a lo largo de la banda de rodamiento 247 responde al efecto de un transductor/accionador. La banda de rodamiento 247 es lo suficientemente larga que cuando la interfase 246 se mueve hacia el extremo proximal de la banda de rodamiento (el extremo más lejos del paciente) una herramienta para dispensar suturas 250 montada en la interfase se retrae completamente de la cánula/guia de la herramienta 264. Por lo tanto, una herramienta para dispensar suturas 250 se acopla, en algunas modalidades, con o se libera de la interfase 246 cuando la interfase 246 se encuentra en el extremo proximal de la banda de rodamiento. Entonces, la herramienta para dispensar suturas 250 se puede insertar a través del puerto de acceso 264 con el uso del transductor/accionador para hacer que la interfase 246 avance por la banda de rodamiento 247 hacia el puerto de acceso 264.

Tal como se muestra en la Figura 2A, la caja 252 de la herramienta para dispensar suturas 250 puede incluir uno o más engranajes 258 para controlar el movimiento/la operación de las porciones de la herramienta para dispensar suturas 250. La interfase 246 incluye una pluralidad de engranajes eléctricos 248 que coinciden con la pluralidad de engranajes 258 en la caja 252 cuando la caja 252 se monta en la interfase 246. Esto permite que los engranajes eléctricos 248 de la interfase se usen para rotar el cuerpo de la herramienta 254 y/o el carrete 256 y/u operar otras funciones mecánicas de la herramienta para dispensar suturas. Por ejemplo, la herramienta para dispensar suturas 250 en algunas modalidades incluye en su extremo distal una pinza para sujetar agujas para retirarlas del paciente o un cortador para cortar la sutura durante el procedimiento; la pinza o cortador se opera, en algunas modalidades, por medio de los engranajes eléctricos 248 a través de los engranajes de acoplamiento 258 de la caja 252.

Las Figuras 2B y 2C muestran una herramienta para dispensar suturas 250 montada sobre un brazo de manipulación 240. La caja 252 se sujeta a la interfase 246 por medio de sujetadores 253 (no se muestran). Una o más palancas de liberación 257 están accesibles cuando la caja 252 se monta en la interfase 248 para liberar los sujetadores 253 (no se muestran) cuando se desee. El carrete 256, en algunas modalidades, se une permanentemente a la herramienta para dispensar suturas 250 o puede formar parte de un cartucho que, en algunas modalidades, se une en forma desmontable a la herramienta para dispensar suturas 250. En algunas modalidades, el carrete se une permanentemente o en forma desmontable a un lugar fijo de la herramienta para dispensar suturas 250. El carrete 256 se fija (en este ejemplo) al extremo distal de la herramienta para dispensar suturas 250. Para introducir el carrete 256 en un sitio quirúrgico en el sujeto, primero, la interfase 246 se mueve hasta el extremo proximal de la banda de rodamiento 247 (el extremo más lejos del paciente). Después, la caja 248 de la herramienta para dispensar suturas 250 que porta el carrete 256 se acopla a la interfase 246 del brazo de manipulación 240, tal como se muestra en la Figura 2B. Después, la interfase 246 se hace avanzar linealmente hacia el paciente por la banda de rodamiento 247. El movimiento de la interfase 246 por la banda de rodamiento 247 inserta el carrete 256 y la sutura de autorretencion 100 a través de la cánula/guía de la herramienta 264 en el paciente tal como se muestra en la Figura 2C. Después, la sutura de autorretención 100 se puede posicionar en el sitio quirúrgico dentro del paciente por medio del brazo de manipulación 240.

Cuando el carrete 256 se ha posicionado en el sitio quirúrgico, la sutura de autorretención 100 se posiciona para retirarla del carrete 256 con el uso de otro instrumento. En algunas modalidades, las agujas y la sutura excedente se unen nuevamente al carrete después del despliegue de la sutura. La herramienta para dispensar suturas 250 y el carrete 256 (y, opcionalmente, las agujas y la sutura excedente) se retiran del cuerpo al retraer la interfase 246 hasta el extremo proximal de la banda de rodamiento 247 (el extremo más lejos del paciente) tal como se muestra en la Figura 2B. Si se requiere otra sutura, la herramienta para dispensar suturas 250 se intercambia por otra herramienta para dispensar suturas, o un cartucho que incluye el carrete 256 se retira y se reemplaza por un cartucho nuevo que tiene un carrete 256 nuevo.

La Figura 2D muestra una vista del brazo de manipulación 240 en donde la porción distal de la herramienta para dispensar suturas 250 se introduce en un paciente 262 a través de una incisión 260. La herramienta para dispensar suturas 250 se inserta a través de una cánula 264 en la incisión 260. La cánula 264 se acopla al brazo de manipulación 240. La herramienta para dispensar suturas 250 se acopla de manera desprendible con la interfase 246 en el brazo de manipulación 240. El brazo de manipulación 240 puede posicionar la herramienta para dispensar suturas 250 y el carrete 256 en tres dimensiones y rotar la herramienta para dispensar suturas 250 alrededor del eje de inserción mientras limita el movimiento (evita el desplazamiento lateral) en la incisión 260. La herramienta para dispensar suturas 250 se desliza dentro y fuera de la cánula 264, tal como se indica con la flecha 266. La herramienta para dispensar suturas 250 y la cánula 264 se adaptan para girar alrededor de la incisión 260, tal como lo indican las flechas 268, 269. Por lo tanto, los movimientos de la herramienta para dispensar suturas en tres o más dimensiones dentro del paciente 262 están controlados por el brazo de manipulación 240, que permite que el carrete 256 y la sutura 100 se dispensen en la posición deseada en el sitio quirúrgico y/o dentro del campo visual del cirujano.

Las Figuras 2E y 2F muestran un ejemplo de un sistema telequirúrgico 200 que incluye una pluralidad de brazos de manipulación 240, de los cuales uno se puede usar para posicionar la herramienta para dispensar suturas 20 dentro de un paciente. La Figura 2E muestra una vista en perspectiva del sistema telequirúrgico, mientras que la Figura 2F muestra un diagrama en bloque funcional del sistema telequirúrgico 200. Tal como se muestra en las Figuras 2E, 2F, el sistema telequirúrgico 200 comprende un sistema de manipulación del lado del paciente 204 y una consola del cirujano 201. El sistema de manipulación del lado del paciente 204 incluye una pluralidad de brazos de manipulación 240 montados sobre un pedestal ajustable 242. Los brazos de manipulación 240 comprenden una pluralidad de articulaciones mecánicas y una pluralidad de transductores/accionadores. Los transductores/accionadores son, en algunas modalidades, motores eléctricos, por ejemplo, motores de paso a paso y/o servomotores. En modalidades alternas, los accionadores son neumáticos, hidráulicos, magnéticos u otros transductores con la capacidad de provocar movimiento de las articulaciones en respuesta a las señales de control. La posición de las articulaciones se monitorea con el uso de una pluralidad de sensores 270; por ejemplo, codificadores ópticos lineales o giratorios. Las articulaciones se adaptan para moverse independientemente por medio de una pluralidad de accionadores 272; por ejemplo, motores de paso a paso y accionadores de memoria de forma. En algunos casos, los accionadores 272 pueden ser, además, sensores 270; por ejemplo, los motores de paso a paso funcionan como accionadores, codificadores de posición y sensores de fuerza.

El endoscopio, el instrumento para dispensar suturas y una o más herramientas quirúrgicas están acoplados a los brazos de manipulación 240. La cantidad de manipuladores del lado del paciente e instrumentos usados varía según el procedimiento. En algunas modalidades, un sistema de manipulación del lado del paciente 240 incluye dos brazos mecánicos de manipulación 240 para operar las herramientas quirúrgicas y un brazo de manipulación 240 para posicionar el endoscopio. En la presente modalidad una herramienta para dispensar suturas se posiciona y se opera por medio de uno de los dos brazos de manipulación 240 para operar herramientas quirúrgicas. En algunos casos, una sutura se inserta con la herramienta para dispensar suturas 250 y, después, la herramienta para dispensar suturas se intercambia por otra herramienta quirúrgica, tal como un porta aguja o pinza.

En algunos sistemas se proporciona un cuarto brazo. En tales sistemas la herramienta para dispensar suturas se posiciona y se opera por medio del cuarto brazo de manipulación. El cirujano puede alternar entre controlar los instrumentos quirúrgicos y controlar la herramienta para dispensar suturas sin necesidad de intercambiar la herramienta para dispensar suturas con un instrumento quirúrgico.

La consola del cirujano 201 comprende un sistema de visualización 212, un sistema de control 214 y un sistema de procesamiento 218 El sistema de visualización 212 incluye una pantalla 2D o 3D 213 y uno o más de un sistema de reproducción de audio, sistema de retroalimentación forzada, pantalla táctil y otros elementos de visualización, por ejemplo, luces, alarmas, etc. El sistema de visualización 212 proporciona al cirujano 202 una imagen del sitio quirúrgico y puede proporcionar, además, otra información en formato visual, audible y/o háptico. El sistema de control 214 puede incluir uno o más de una gran variedad de dispositivos de entrada; por ejemplo, controladores operados manualmente 215, palancas, guantes, teclados 216, botones, pedales 217, pantallas táctiles, ratones y similares. Además, puede haber un micrófono para que el cirujano pueda usar comandos de voz en el sistema de control. Los componentes particulares son elementos tanto del sistema de visualización 212 como del sistema de control 214; por ejemplo, controladores manuales de retroalimentación forzada y pantallas táctiles que proporcionan información y captan una respuesta.

El cirujano 202 realiza un procedimiento quirúrgico mínimamente invasivo al manipular los dispositivos de control del sistema de control 214. La respuesta del sistema de control 214 se recibe por medio de un sistema de procesamiento 218. Una función del sistema de procesamiento 218 consiste en traducir la respuesta del sistema de control 214 en señales de control para la operación del sistema de manipulación del lado del paciente 204. La consola del cirujano 201 se conecta por medio de cable 206 a los manipuladores del lado del paciente 240 y 242. La operación de los dispositivos de control por parte del cirujano 204 opera el sistema de manipulación del lado del paciente 204 y los brazos de manipulación 240 para posicionar y operar las herramientas quirúrgicas y un endoscopio acoplado a los brazos de manipulación 240. El endoscopio captura en imágenes el movimiento de las herramientas quirúrgicas y la imagen de las herramientas quirúrgicas se transmite al sistema de procesamiento 218. El sistema de procesamiento transforma la imagen de las herramientas quirúrgicas y la transmite (así como otra información) al sistema de visualización 212 de manera que el cirujano 202 pueda observarla.

Las Figuras 3A y 3B muestran una herramienta alterna para dispensar hilo de sutura 350 montada sobre un brazo de manipulación 240. La herramienta para dispensar suturas tiene una ranura de carga 310 para recibir un cartucho 320 que incluye un carrete 356. El cartucho 320 tiene el tamaño adecuado y está configurado para pasar por la ranura de carga 310 hacia el cuerpo de la herramienta 354, tal como se muestra en la Figura 3A. La herramienta para dispensar suturas 350 tiene un mecanismo de transporte 312 para mover el cartucho 320 desde la ranura de carga 352 hasta el extremo distal de la herramienta para dispensar suturas 350, en donde es accesible a través de la ranura de suministro 314 para retirar la sutura 1 00. En algunas modalidades, los engranajes accionados 248 de un brazo de manipulación 240 operan el mecanismo de transporte a través de los engranajes de acoplamiento (no se muestran) en la caja 352. El mecanismo de transporte 312 es, por ejemplo, un activador por cable, un activador por husillo o un activador similar para mover un cartucho linealmente a través del cuerpo de la herramienta 354.

Para introducir el carrete 356 en un sitio quirúrgico en un paciente, primero, el extremo distal de la herramienta para dispensar suturas 350 se posiciona en el sitio quirúrgico por control del cirujano. Después, el cartucho 320 se coloca en la ranura de carga 310 de la herramienta para dispensar suturas 350. Después, el mecanismo de transporte 312 se opera para mover el cartucho 320 desde la ranura de carga 310 hasta la ranura de suministro 314 en el extremo distal de la herramienta para dispensar suturas 350, tal como lo indica la flecha 317. Cuando el cartucho 320 alcanza el extremo distal de la herramienta para dispensar suturas 350, el cartucho 320 se expone lo suficiente en la ranura de suministro 314 para que la sutura y las agujas queden expuestas para accesarlas y retirarlas del cartucho 320, tal como se muestra en la Figura 3B. Después, la sutura de autorretención 100 se retira del cartucho 320 con el uso de otro instrumento quirúrgico en el sitio quirúrgico. En algunas modalidades, el carrete 356 se puede rotar en la ranura de suministro 314 para retirar la sutura del carrete. En algunas modalidades, las agujas y la sutura excedente se unen nuevamente al cartucho 320 después del despliegue de la sutura de autorretención 100. Después, el cartucho 320 se retira del cuerpo al operar el mecanismo de transporte 356 en la dirección opuesta para retraer el cartucho 320 desde la ranura de suministro 314 hasta la ranura de carga 310, en donde el cartucho 320 se posiciona para retirarlo y reemplazarlo con un cartucho 320 nuevo.

Favorablemente, uno o más cartuchos 320 se dispensan a través de la herramienta para dispensar suturas 350 automáticamente. La dispensación automática de cartuchos es segura por el hecho que el cartucho 320 permanece dentro del campo de la herramienta para dispensar suturas 350. Además, la herramienta para dispensar suturas en si no cambia de posición durante la dispensación automática del cartucho (únicamente el cartucho se mueve). Una vez que la herramienta para dispensar suturas se ha posicionado por dirección del cirujano, hay una poca o ninguna posibilidad de que la inserción o retracción de un cartucho 320 nuevo cause daño en el tejido en el sitio quirúrgico. Por lo tanto, la presentación y eliminación de los cartuchos de sutura 320 se realizan automáticamente o las realiza el asistente del cirujano sin necesidad de revisar la posición para la dispensación de suministros posteriores de cartuchos.

La Figura 3C muestra una modalidad de una herramienta para dispensar suturas 350 adaptada para mover un cartucho 320 desde un extremo proximal del cuerpo 354 hasta el extremo distal del cuerpo 354. La Figura 3D muestra una sección a través del cuerpo de la herramienta 354. Las Figuras 3E y 3F muestran las vistas de una modalidad de un cartucho para usar sin la herramienta para dispensar suturas 350 de la Figura 3C. La Figura 3C muestra los componentes internos de la caja 352 y el cuerpo de la herramienta 354. Tal como se muestra en la Figura 3C, el mecanismo de transporte comprende una varilla roscada 316 que abarca la longitud del cuerpo de la herramienta 354. La varilla roscada 316 tiene en cada extremo el soporte de un buje que permite la rotación de la varilla roscada. Un cabrestante 360 dentro de la caja 352 se conecta directamente a un engranaje de la caja 352 que se adapta para acoplarse con un engranaje accionado de la interfase del brazo de manipulación. Un mecanismo de transmisión transmite la rotación del cabrestante 360 a la rotación de la varilla roscada 316. En algunas modalidades, el mecanismo de transmisión es un mecanismo con engranajes o puede comprender un sistema accionado con polea, tal como se muestra en la Figura 3C. Tal como se muestra en la Figura 3C un bucle de cable 364 se enrolla alrededor del cabrestante 360 y la polea libre 364 entre el cabrestante 360 y la polea libre 364, el cable 364 también se alrededor de una polea 366 montada sobre la varilla roscada 316. Por lo tanto, cuando el cabrestante 360 gira por un engranaje accionado del brazo de manipulación la varilla roscada rota. Cuando un cartucho 320 se inserta en la ranura de carga 310, una ranura 322 en el cartucho 320 engancha la varilla roscada 316.

Cuando el cartucho 320 se engancha a la varilla roscada 316, la rotación de la varilla roscada 316 produce un movimiento del cartucho hacia arriba y hacia abajo del cuerpo de la herramienta 354 según la dirección de la rotación de la varilla roscada 316. La varilla roscada 316 se puede rotar en una dirección para mover el cartucho 320 desde la ranura de carga 310 hasta la ranura de suministro 316. La varilla roscada 316 se puede rotar en la dirección opuesta para mover el cartucho 320 desde la ranura de suministro 316 de regreso a la ranura de carga 310, en donde se puede retirar/reemplazar. Note que en algunas modalidades, lo que se muestra como un cartucho en la Figura 3C es una lanzadera que es una parte integral de la herramienta para dispensar suturas 350. En tales modalidades, en vez de retirar y reemplazar un cartucho, las suturas se cargan y se descargan desde la lanzadera para transportarlas hacia o desde el extremo distal de la herramienta para dispensar suturas 350.

La Figura 3D muestra una vista en sección a través del cuerpo 354 a lo largo de la linea D— D de la Figura 3C. La posición de un cartucho 320 dentro del cuerpo se muestra por medio de la línea punteada. Note que el interior de la ranura 322 se empuja contra y se acopla con la varilla roscada 316. Note, además, que el cuerpo 354 tiene un reborde interno 318 que también se acopla a la ranura 322 para evitar la rotación del cartucho 320.

Las Figuras 3E y 3F muestran una modalidad de un cartucho 320 adecuado para usar con la herramienta para dispensar suturas 350 de las Figuras 3C y 3D. Tal como se muestra en la Figura 3E, el cartucho 320 comprende un cilindro de varios centímetros de longitud y que tiene un diámetro ligeramente menor que el diámetro interno del cuerpo 354. El cartucho 320 tiene una ranura 322 en la superficie posterior. La ranura 322 tiene el tamaño adecuado para adaptarse a la varilla roscada 316 y el reborde 318 de la herramienta para dispensar suturas 350. La ranura 322 tiene características de superficie 324 para adaptarse a la varilla roscada 316. Las características de superficie 325 incluyen, por ejemplo, roscas, rebordes o puntos de contacto similares que pueden adaptarse a la varilla roscada 316 para provocar el movimiento lineal del cartucho 320. El cartucho 320 tiene una abertura 321 en la superficie frontal a través de la cual se carga una sutura de autorretencion 100 en la cámara hueca 326. La cámara hueca contiene puertos para agujas 328 para asegurar de manera desprendióle las agujas 110, 1 12 de la sutura de autorretencion 100. El hilo de sutura 102 se coloca en forma lineal dentro de la cámara hueca 326 que pasa alrededor del pasador 329 para mantener la sutura de autorretencion 100 en posición durante la transferencia. Cuando se requiere una sutura más larga, la sutura de autorretencion 100 se enrolla con el cartucho 320. El cartucho 320 puede comprender, adicionalmente, más puertos para agujas y protuberancias de manera que el cartucho 320 pueda sujetar dos o más suturas de autorretencion 100.

C. Cartuchos de sutura para los sistemas para dispensar suturas Las Figuras 4A a la 4G muestran varios cartuchos de sutura adecuados para usar con herramientas de MIS para dispensar suturas de conformidad con las modalidades de la presente invención. Generalmente, el cartucho debería tener un diámetro menor que el diámetro del puerto de acceso, es decir, el cartucho debería tener, típicamente, 10 mm de diámetro o menos. La longitud del cartucho se determina según la cantidad de sutura a contener. Como un asunto práctico, los cartuchos son, preferentemente, una fracción de la longitud de la herramienta para dispensar suturas. Por lo tanto, los cartuchos tendrán, preferentemente, 120 mm o menos de longitud y, con mayor preferencia, 80 mm o menos de longitud. En algunas circunstancias, los cartuchos tienen 10 mm o menos de longitud. El cartucho debería tener, además, un acoplamiento, una canal de abertura o similar para adherir el cartucho a la herramienta para dispensar suturas o para adaptarse al mecanismo de accionamiento de la herramienta para dispensar suturas. Cada uno de los cartuchos y carretes descritos en la presente descripción es adaptable para usar con cada una de las herramientas para dispensar suturas descritas en la presente descripción mediante la adición de las características de emparejamiento adecuadas para adaptarse a la herramienta para dispensar suturas.

La Figura 4A muestra un cartucho 410 que comprende un carrete 412 que tiene una ranura helicoidal 414. Tal como se muestra en la Figura 4A, la sutura de autorretención 100 se enrolla alrededor del carrete 412 dentro de la ranura helicoidal 414. En modalidades preferidas, el cartucho incluye un mecanismo para evitar que la sutura o la sutura de autorretención se enrede. Por ejemplo, con respecto al cartucho 410, los retenedores de la sección 142 orientada hacia una dirección especifica están separados de los retenedores de la sección 146 orientada hacia una dirección opuesta (y la cual está separada de la sección 142 por medio del segmento de transición 144). En algunas modalidades, la sutura de autorretención 100 está enrollada lo suficientemente fuerte alrededor del carrete 412 de manera que los numerosos retenedores no se superponen entre sí; Por ejemplo, las agujas 110 y 112 en cualquier extremo de la sutura de autorretención 100 se adaptan, en algunas modalidades, de manera removible a las hendiduras para la aguja 416 y 417, respectivamente, para producir tal tensión.

Note que la ranura helicoidal 414 es lo suficientemente profunda para que la sutura 100 no sobresalga sobre los rebordes entre las vueltas de la ranura 414. Se debe comprender que en esta modalidad particular esas estructuras de acoplamiento de fricción pueden usarse para retener la sutura 100 en el carrete 412 en su lugar en las ranuras. Note que la sutura 00 se debe desenrollar del carrete 412 y es necesario que el carrete 412 se monte de un modo que le permita rotar o que se monte sin obstrucción para desenrollar la sutura 100 del carrete 412. Tal como se muestra en la Figura 4A, el cartucho 410 tiene una abertura central 418 para montar el cartucho sobre un pasador en el extremo de una herramienta para dispensar suturas (por ejemplo, la herramienta para dispensar suturas 150 de la Figura 1 C o la herramienta para dispensar suturas 250 de la Figura 2A. La abertura presenta un mecanismo de seguro de manera que el pasador quede de manera desprendible dentro de la abertura 418 y a la vez permita que el cartucho 410 rote mientras se retira la sutura de autorretención 100.

La Figura 4B muestra una vista de recorte parcial de una variación del cartucho 410 de la Figura 4A. En la modalidad de la Figura 4B el carrete 412 presenta una cubierta 430 que se ajusta sobre el carrete 412 y mantiene la sutura 100 dentro de la ranura 414. La sutura 100 se puede retirar al deslizar la cubierta 430 fuera del carrete 412 (poco a poco o de una sola vez). Alternativamente, la cubierta 430 está elaborada de un material que se puede separar por medio de la sutura a medida que la sutura 100 se desenrolla. La cubierta 430 puede, por ejemplo, estar perforada a lo largo de la ranura 414 de manera que la sutura 100 se adapte para jalarla a través de la cubierta 430 a medida que se desenrolla del carrete 412. Tal cubierta se puede usar, además, con otros cartuchos descritos en la presente descripción. Una cubierta es útil para proteger la sutura mientras se dispensa en el sitio quirúrgico y para retener la sutura dentro del cartucho mientras se dispensa. En algunas modalidades, el cirujano retira la cubierta con el uso de otro instrumento quirúrgico. En otras modalidades, la cubierta se retira por activación de la herramienta para dispensar suturas a la cual se acopla el cartucho.

Tal como se muestra en la Figura 4C, la sutura de autorretención 100 se enrolla alrededor del carrete 422 dentro de ranuras helicoidales dobles 424. Los retenedores de la sección 142 orientados hacia una dirección específica están separados de los retenedores de la sección 146 orientada hacia una dirección opuesta (y la cual está separada de la sección 142 por medio del segmento de transición 144). En algunas modalidades, la sutura de autorretención 100 está enrollada lo suficientemente fuerte alrededor del carrete 422 de manera que los numerosos retenedores no se superponen entre si. Por ejemplo, las agujas 110 y 112 en cualquier extremo de la sutura de autorretención 100 se adaptan, en algunas modalidades, de manera removible a las hendiduras para la aguja 426 y 427 y el segmento de transición 144 se puede enrollar alrededor del pasador 423, respectivamente, para producir tal tensión. Note que la ranura helicoidal 424 es lo suficientemente profunda para que la sutura 100 no sobresalga sobre los rebordes entre las vueltas de las ranuras 424. Se debe comprender que en esta modalidad particular esas estructuras de acoplamiento de fricción pueden usarse para retener la sutura 100 en el carrete 422 en su lugar en las ranuras. Note que la sutura 100 se debe desenrollar del carrete 422, por lo tanto, requiere que el carrete 422 esté montado de un modo que permita rotar o que esté montado sin obstrucción para desenrollar la sutura 100 del carrete 422. Tal como se muestra en la Figura 4A, el cartucho 420 tiene una saliente central 428 para montar el cartucho sobre el extremo de una herramienta para dispensar suturas, por ejemplo, la herramienta para dispensar suturas 150 de la Figura 1C o la herramienta para dispensar suturas 250 de la Figura 2A. La saliente presenta un mecanismo de seguro 429 de manera que la saliente se retiene de manera desprendible dentro de una herramienta para dispensar suturas y a la vez permite la rotación del cartucho 420 mientras se retira la sutura de autorretención 100.

En algunas modalidades, la ranura 414 o ranuras 424 presentan características de retención para retener de manera desprendible la sutura de autorretención 100 para dirigir la sutura de autorretención 100 mientras se desenrolla de un carrete. Por ejemplo, tal como se muestra en la Figura 4D, la ranura tiene cierta forma de manera que las paredes adyacentes de las ranuras están más o menos paralelas y ligeramente más cerca entre sí en comparación con el diámetro de la sutura 100. Por lo tanto, las paredes funcionan para mantener la sutura 100 en la ranura incluso cuando se libera la tensión en la sutura 100. Las paredes son lo suficientemente flexibles para poder separarlas con poca fuerza para aceptar y liberar la sutura 100 a medida que se enrolla o se desenrolla del carrete. Esta configuración de ranura helicoidal forma prácticamente un sujetador helicoidal continuo que sujeta ligeramente la sutura 100 a la superficie del carrete. En modalidades alternas, se usa otras configuraciones de ranura y sujetadores para mantener la sutura 00 en su lugar. Por ejemplo, se coloca sujetadores desprendibles a intervalos a lo largo de la ranura helicoidal. Alternativamente, se proporciona un adhesivo desprendible o gel de manera continua o a intervalos a lo largo de la ranura helicoidal para mantener la sutura 100 si no hay tensión. Los carretes de las diversas modalidades en la presente descripción sujetan las suturas a modo de no comprimir ni reposicionar los retenedores.

Generalmente, los retenedores en la sutura son excelentes. Es decir, los retenedores sobresalen o se mantienen lejos del cuerpo de la sutura. En un contenedor o cartucho, tal como un carrete, se puede preferir que los retenedores permanezcan alejados del cuerpo de la sutura y que no se compriman contra el cuerpo de la sutura. Además, se debe comprender que algunos materiales, tales como polímeros, que constituyen el cuerpo de la sutura pueden tener memoria. Es decir, que la sutura puede adquirir una forma determinada después de haber tenido cierta forma durante algún tiempo, como al mantenerla en un contenedor. Con un carrete, la sutura puede adquirir o tener una memoria de una sutura con muchos bucles pequeños. Esto puede ser favorable en una situación en donde se desea una sutura de radio estrecho. Con la sutura determinada con bucles estrechos, la sutura se puede dirigir a medida que se encuentra en una bobina y los bucles estrechos de la sutura ayudan a facilitar la sutura del tejido con puntadas de radio estrecho. Además, con estos cartuchos, el fármaco se puede aplicar para revestir las superficies internas de los cartuchos de manera que a medida que la sutura se retira de los cartuchos, los fármacos aplicados sobre las superficies de las ranuras helicoidales, por ejemplo, se pueden quitar al frotarlos sobre la sutura para la dispensación en el tejido.

Los cartuchos 410 y 420 tienen, preferentemente, 10 mm o menos de diámetro de manera que pueden pasar a través de una cánula/guia en un paciente. La longitud de los cartuchos 410, 420 puede variar en función de la longitud de la sutura de autorretencion 100 y la cantidad de vueltas de la ranura que se requieren para sujetar la sutura de autorretención 100. Por ejemplo, si los carretes 412, 422 tienen 10 mm de diámetro, toma aproximadamente 30 mm de la sutura para envolver el carrete. Por lo tanto, una sutura de 70 mm de longitud total requiere menos dé tres vueltas de la ranura alrededor del carrete. Una sutura de 140 mm de longitud total requiere menos de cinco vueltas de la ranura alrededor del carrete. Estas tres a cinco vueltas de la ranura se pueden proporcionar fácilmente en un cartucho de 10 mm en un carrete de 10 mm o menos de longitud. Esto permite que de tres a cinco cartuchos de 10 mm o menos de longitud se monten en el extremo de una herramienta para dispensar suturas para introducir múltiples suturas de autorretención en un sitio quirúrgico al mismo tiempo. Tal como se muestra en la Figura 4E, una herramienta para dispensar suturas 450 incluye un husillo 452. Una pluralidad de cartuchos 454, en donde cada uno sujeta una sutura de autorretención 100 con agujas, se recibe por el husillo 452. Cada cartucho 454 tiene una abertura central 455 que se ajusta al husillo 452. El husillo 452 tiene en su extremo distal un pestillo 456 para retener de manera desprendible la pluralidad de cartuchos en el husillo 452 durante el uso. En algunas modalidades, se proporciona pestillos 456 a lo largo del husillo 452 de manera que, en algunas modalidades, menos de la cantidad máxima de cartuchos se quede de forma segura en el husillo 452.

Las Figuras 4F y 4G muestran dos vistas de recorte parcial de un cartucho de sutura 460 adecuado para usar con las herramientas de MIS para dispensar suturas de conformidad con las modalidades de la presente invención. En el cartucho 460, la sutura de autorretencion 100 está dispuesta en una configuración lineal. La configuración lineal es adecuada para suturas más cortas que se usan, frecuentemente, en la cirugía MIS. Por ejemplo, en una modalidad la sutura de autorretencion 100 tiene, en algunas modalidades, aproximadamente 70 mm de longitud total, en donde cada una de las secciones 142 y 146 tiene aproximadamente 35 mm de longitud. El cartucho 460 tendría aproximadamente 40 mm de longitud para acomodar la sutura de 70 mm en la configuración de la Figura 4F. En otra modalidad la sutura de autorretencion 00 tiene, en algunas modalidades, aproximadamente 140 mm de longitud total, en donde cada una de las secciones 142 y 146 tiene aproximadamente 70 mm de longitud. El cartucho 460 tendría aproximadamente 80 mm de longitud para acomodar la sutura de 140 mm en la configuración de la Figura 4F.

Tal como se muestra en las Figuras 4F y 4G, el cartucho 460 es casi cilindrico y tiene una proyección 462 sobre su extremo proximal para enganchar de manera desprendióle una herramienta para dispensar suturas. El cartucho 460 tiene una abertura 464 en su extremo distal para permitir el acceso al interior del cartucho 460. En la abertura adyacente 464 hay una pluralidad de puertos para agujas 466 para sujetar de manera desprendible una pluralidad de agujas. Tal como se muestra en las Figuras 4F y 4G, una sutura de autorretencion 100 está contenida en el cartucho 460 con las agujas 1 10 y 112 aseguradas de manera desprendible junto a la abertura 464 por medio de puertos para agujas 466. Un separador longitudinal 467 separa las secciones 142 y 146 de la sutura de autorretención 00. La sección 144 de la sutura de autorretención 100 pasa a través de una ranura 468 en el separador 467. Cuando la sutura de autorretención 100 está desplegada se puede jalar a lo largo de/a través de la ranura 468 hacia la abertura 464. La ranura 468 se abre con la abertura 464 que permite liberar la sutura de autorretención 100 del cartucho 460.

El cartucho 460 puede incluir varias suturas distintas en configuraciones similares y espaciadas entre si por separadores o similares. Tal como se muestra en la Figura 4H, múltiples bucles de sutura 100 se separan entre sí por medio de separadores 472 de manera que, en algunas modalidades, cada sutura se retira individualmente de un cartucho. Después, las suturas apiladas pueden cargarse en un cartucho de sutura 470. El cartucho 470 tiene suficientes puertos para agujas para cada una de las agujas de las suturas. Durante el uso, el cirujano puede retirar una sutura y sus agujas asociadas en cualquier momento sin afectar las otras suturas 100.

Almacén de cartuchos de sutura para los sistemas para dispensar suturas En algunas situaciones, en algunas modalidades, se prefiere automatizar la dispensación, carga e intercambio de los cartuchos para dispensar suturas a una herramienta para dispensar suturas en un sistema de telecirugía. En un ejemplo, en donde la telecirugia se va a llevar a cabo en un lugar remoto, en algunas modalidades, no hay un asistente del lado del paciente para cargar los cartuchos en un sistema para dispensar suturas. En otro ejemplo, en algunas modalidades, es más conveniente o confiable dejar que el cirujano seleccione una sutura de elección con el uso de la consola del cirujano como una interfase en vez de depender de la comunicación entre el cirujano y un asistente del lado del paciente. Un almacén de cartuchos de sutura contiene una pluralidad de cartuchos de sutura. Un mecanismo selector permite al cirujano seleccionar un cartucho a cargar en una herramienta para dispensar suturas de los cartuchos disponibles en el almacén. Un mecanismo de carga/descarga de cartuchos carga el cartucho en/dentro de la herramienta para dispensar suturas y descarga el cartucho después del despliegue de la sutura. Esto le permite al cirujano seleccionar una sutura y desplegarla en el sitio quirúrgico con el uso de los controles de la consola del cirujano sin la ayuda de un asistente.

Las Figuras 5A-5C muestran un almacén de cartuchos de sutura 500 que se adapta para seleccionar, cargar y descargar cartuchos 520 en una herramienta para dispensar suturas 550 montada en un brazo de manipulación 540. La caja 552 del almacén de cartuchos de sutura 500 se monta de manera desprendible en la interfase 546 sobre el brazo de manipulación 540. En la presente modalidad el almacén 500 se monta en la interfase 546 junto a una ranura de carga 522 en la herramienta para dispensar suturas 550. Por lo tanto, en la presente modalidad el almacén 500 se encuentra en una posición fija con relación a la herramienta para dispensar suturas 550. En otras modalidades, como cuando se carga un cartucho en el extremo distal de una herramienta para dispensar suturas, el almacén 500, en algunas modalidades, se monta en una posición fija con relación al brazo de manipulación 540. En la caja, la herramienta para dispensar suturas se retrae para colocar el extremo distal de la herramienta en posición para cargar el cartucho y, después, hacerlo avanzar dentro del paciente.

Tal como se muestra en las Figuras 5A-5C, un soporte 502 se monta en la interfase 546. El soporte 502 porta un mecanismo selector 504 y un mecanismo de carga/descarga 506. El almacén 500 tiene forma de aro y tiene una pluralidad de compartimentos con resortes 508, de los cuales cada uno se adapta para asegurar de manera desprendible un cartucho. La cantidad de compartimentos puede seleccionarse en base a las necesidades del sistema. Los compartimentos 508 se abren hacia el interior y el exterior del almacén. Sin embargo, una cubierta 510 cubre prácticamente el almacén 500 de manera que únicamente un compartimento 508 quede expuesto a una abertura 512 en cualquier momento. Los compartimentos pueden rotar con respecto a la cubierta 510 de manera que cualquier de los compartimentos 508 quede, en algunas modalidades, adyacente a la abertura 512. El almacén 500 se monta sobre el soporte 502 de manera que la abertura 512 en la cubierta 510 quede adyacente al dispositivo para dispensar suturas 550.

El mecanismo selector 504 se engancha al almacén 500 de manera que hace rotar los compartimentos 508 a lo largo de la abertura 512 y la herramienta para dispensar suturas 550, tal como lo indica la flecha 514 de las Figuras 5A y 5B. El mecanismo selector 504 puede rotar los compartimentos 508 a lo largo de la abertura 512 para cargar en secuencia los cartuchos 520. Alternativamente, dado que, en algunas modalidades, los cartuchos 520 se cargan con distintas suturas, en algunas modalidades, se prefiere permitir una carga y descarga seleccionarle de cualquiera de los cartuchos. Los datos con respecto a las suturas, en algunas modalidades, se ingresan en el sistema manualmente con la carga del almacén, o, con mayor preferencia, cada cartucho comprende un dispositivo legible por máquina, tal como un código de barras o una etiqueta de RFID, que identifica la sutura cargada en el cartucho. Por lo tanto, el sistema puede determinar automáticamente las suturas disponibles en un almacén y la posición de los cartuchos correspondientes en el almacén al leer cada dispositivo legible por máquina en secuencia cuando se carga el almacén. La consola del cirujano debe mostrar al cirujano os datos con respecto a las suturas disponibles en los cartuchos disponibles en el almacén y debe permitir que el cirujano seleccione una sutura para usar en el procedimiento. Cuando el cirujano selecciona una sutura, el sistema selector 504 indexa el almacén 500 hasta que el cartucho 520 se posiciona adyacente a la abertura 512 y la herramienta para dispensar suturas 550. El sistema selector 504 se opera, preferentemente, por medio de uno o más transductores/accionadores controlados por el cirujano desde la consola del cirujano. En algunas modalidades, el sistema selector 504 puede acoplarse a un engranaje accionado 248 (ver la Figura 2A) de la ¡nterfase 546.

Cuando el cartucho 520 deseado se posiciona adyacente a la abertura 512 y la herramienta para dispensar suturas 550, el mecanismo de carga/descarga 506 se activa para empujar el cartucho 520 desde el compartimento cargado con resortes 508 a través de la abertura 512 y hacia la ranura de carga 522 de la herramienta para dispensar suturas 550 (ver la flecha 516 en la Figura 5C). Después, el mecanismo de transporte de la herramienta para dispensar suturas se puede activar para transportar el cartucho 520 hasta el extremo distal de la herramienta para dispensar suturas 550 para el despliegue de la sutura. Después del despliegue, el cartucho 520 se transporta de regreso a la ranura de carga de la herramienta para dispensar suturas 550. Después, el mecanismo de carga/descarga 506 se activa para jalar el cartucho 520 desde la ranura de carga hacia el compartimento cargado con resortes 508. Después, el cirujano puede seleccionar una sutura nueva y el cartucho se puede indexar y cargar automáticamente en respuesta a la sutura que selecciona el cirujano. El mecanismo de carga/descarga 506 se opera por medio de uno o más transductores/accionadores controlados por el cirujano desde la consola del cirujano. En algunas modalidades, el mecanismo de carga/descarga 506 puede acoplarse a un engranaje accionado 248 (ver la Figura 2A) de la interfase 546.

Note que todos los sistemas para dispensar suturas descritos en la presente descripción, en algunas modalidades, se usan para dispensar suturas simples. Además, en varias modalidades los sistemas para dispensar suturas se usan para dispensar suturas de autorretención en una amplia variedad de configuraciones que incluyen suturas unidireccionales de autorretención, suturas unidireccionales de autorretención que tienen un ancla en un extremo y una aguja en el otro extremo; y/o suturas bidireccionales de autorretención, como se describen en la presente descripción.

La Figura 6A ilustra una modalidad alternativa de un sistema de sutura de autorretención 600. El sistema de sutura de autorretención 600 incluye la aguja 1 10 y las secciones 140, 142 y 144 del sistema de sutura de autorretención 100 de la Figura 1A. Sin embargo, el sistema de sutura de autorretención 600 es un sistema de un solo brazo. Como se muestra en la Figura 6A, el filamento 120 termina la siguiente sección 144 en un ancla para tejido 602a. El ancla para tejido 602a es un dispositivo para enganchar tejido y evitar que el filamento 120 se mueva a través del tejido en la dirección de la aguja 110. El ancla de tejido 602a, en algunas modalidades, se forma en una pieza con el filamento 120 o se forma separadamente y se une subsiguientemente al filamento 120. Como se muestra en la Figura 6A, el ancla para tejido 602a tiene un cuerpo en forma de barra 610a que se extiende aproximadamente perpendicular al eje del filamento 120. El cuerpo en forma de barra 610a es lo suficientemente largo y rígido para imposibilitar el movimiento del extremo distal del filamento 120 en la dirección de la aguja 110 después de que el ancla para tejido 602a ha enganchado un tejido.

La Figura 6B muestra un ancla alternativa 602b que podría usarse en lugar del ancla para tejido 602a de la Figura 6A. Como se muestra en la Figura 6B, el ancla para tejido 602b comprende un cuerpo cónico 610b. El cuerpo cónico 610b tiene un extremo 612b puntiagudo y características 614b que enganchan tejido que consisten de nervaduras y/o púas. El ancla para tejido 602b está configurada para que se empuje hacia el tejido a fin de anclar el filamento 120 a ese tejido y evitar el movimiento del extremo distal del filamento 120 en la dirección de la aguja 1 10.

La Figura 6C muestra una ancla alterna para tejido 602c que podría usarse en vez del ancla para tejido 602a de la Figura 6A. Como se muestra en la Figura 6C, el ancla para tejido 602c comprende un bucle 610c. El bucle 610c, en esta modalidad, se forma al doblar el extremo 612c del filamento 120 y asegurar el extremo 612c al filamento 120 por soldado, fusionado y/o mediante adhesivos. El bucle 610c se forma, así, a partir del material de filamento 120. El bucle 610c tiene una abertura 614c a través de la cual puede pasar la aguja 1 10 para crear un nudo corredizo/cincha que se puede usar para enganchar el tejido y evitar el movimiento del extremo distal del filamento 120 en la dirección de la aguja 1 10.

La Figura 6D muestra un ancla alterna para tejido 602d que podría usarse en vez del ancla para tejido 602a de la Figura 6A. Como se muestra en la Figura 6D, el ancla para tejido 602d comprende un cuerpo con forma de grapa 610d. El filamento 120 pasa a través de una abertura en el ancla 602d y se asegura mediante una prensa 614d. El cuerpo en forma de grapa 61 Od tiene dos extremos con punta 612d que pueden empujarse dentro del tejido y deformarse uno hacia el otro para enganchar el tejido y evitar el movimiento del extremo distal del filamento 120 en la dirección de la aguja 110.

Las Figuras 6E y 6F muestran una vista detallada y una vista de recorte parcial de un cartucho de sutura 660 adecuado para usar con las herramientas de MIS para dispensar suturas de conformidad con las modalidades de la presente invención. El cartucho 660 puede usarse para sujetar de manera desprendible una o más suturas unidireccionales de autorretención 600 con un ancla 602a-602d, tal como se describió en las Figuras 6A-6D. En el cartucho 660 uno o más sistemas de sutura de autorretención 600 están dispuestos en una configuración lineal. La configuración lineal es adecuada para suturas más cortas que se usan, frecuentemente, en la cirugía MIS. Por ejemplo, en una modalidad el sistema de sutura de autorretención 600 tiene, en algunas modalidades, aproximadamente 70 mm de longitud total. El cartucho 660 tiene aproximadamente 70 mm de longitud para acomodar la sutura de 70 mm en la configuración de la Figura 6E. Tal como se muestra en las Figuras 6E y 6F, el cartucho 660 es casi cilindrico y tiene una proyección 662 sobre su extremo proximal para enganchar de manera desprendible una herramienta para dispensar suturas. El cartucho 660 tiene una abertura 664 en su extremo distal para permitir el acceso al interior del cartucho 660. Junto a la abertura 664 hay uno o más puertos para agujas 667 para sujetar de manera desprendible una o más agujas 110. Tal como se muestra en la Figura 6F uno o más sistemas de sutura de autorretención 600 pueden estar contenidos dentro del cartucho 660 con agujas 110 aseguradas de manera desprendible junto a la abertura 664 por medio de puertos para agujas 666. Las anclas 602a-d de los sistemas de sutura de autorretencion 600 están posicionadas hacia el extremo proximal del cartucho 660.

En algunas modalidades, en un cartucho 660 es posible cargar múltiples sistemas de sutura de autorretencion 600. Tal como se muestra en la Figura 6E, los sistemas de sutura de autorretencion 600 se apilan y se cargan a través de la abertura 664. Cuando en un cartucho 600 se carga múltiples sistemas de sutura de autorretencion 600, estos pueden estar separados por separadores o similares para evitar que se enreden. El cartucho 670 de la Figura 6G y/o los separadores 669 tienen suficientes puertos para agujas 667 para cada una de las agujas 110. Tal como se muestra en las Figuras 6E y 6F, múltiples sistemas de sutura de autorretencion 600 están separados entre si por medio de separadores 669. En algunas modalidades, cada uno de la pluralidad de sistemas de sutura de autorretencion 600 se puede retirar individualmente de un cartucho 670. El cartucho 660 que contiene uno o más sistemas de sutura de autorretencion 600 se puede montar en una herramienta endoscópica para dispensar suturas como se describió previamente para dispensar sistemas de sutura de autorretencion 600 a través de un puerto en un lugar deseado dentro del cuerpo de un paciente. En uso, el cirujano puede retirar un sistema de sutura de autorretencion 600 y su aguja asociada 110 y ancla 602a-602d sin interrumpir los otros sistemas de sutura de autorretencion 600.

La Figura 6G muestra un cartucho 670 que incluye un carrete 656 y un conector 672. El conector 672 permite que el cartucho 670 se adhiera en forma desmontable al extremo distal de una herramienta, tal como una herramienta endoscópica. El carrete 656 incluye una ranura espiral 658 para sujetar de manera desprendible una sutura unidireccional de autorretención 600 con un ancla 602a-d, tal como se describió en las Figuras 6A-6D. Tal como se muestra en la Figura 6G, el carrete 656 incluye, además, uno o más puertos para agujas 657 para sujetar la aguja 1 10 del sistema de sutura de autorretención 600. La aguja 110 se adhiere de manera desprendible al puerto para aguja 657. La aguja 110 se retira del puerto para aguja 657 para permitir el despliegue del sistema de sutura de autorretención 600. En algunas modalidades, la aguja 110 se reemplaza en el puerto para aguja 657 para poder retirar la aguja 1 10 y cualquier hilo de sutura de autorretención sobrante después de desplegar el sistema de sutura de autorretención 600.

La Figura 6H muestra el cariucho 670 unido al elemento alargado 682 de un instrumento endoscopico 680 para la inserción a través de un puerto dentro del cuerpo de un paciente. En algunas modalidades, se proporciona una selección de cartuchos 670 estériles para un procedimiento, en donde cada uno da soporte a un sistema de sutura de autorretención 100, 600 distinto. Por lo tanto, el cirujano o asistente puede usar el instrumento endoscopico para dispensar suturas 680 para seleccionar y dispensar múltiples sistemas de sutura de autorretención 100, 600 en el transcurso de un procedimiento. El cirujano puede manipular el mango 684 fuera del cuerpo de un paciente para dispensar el carrete 656 en un sitio deseado dentro del paciente. En algunas modalidades, se proporciona un accionador 686 para controlar la unión y liberación del cartucho 670. En modalidades, alternativas el carrete 656 se fija al extremo del instrumento para dispensar suturas 680. Aunque se muestra un instrumento endoscópico manual 680, el cartucho 670 se puede dispensar, además, por medio de una herramienta endoscópica operada por robot, tal como se muestra, por ejemplo, en la Figura 3A.

En algunas modalidades, los sistemas para dispensar suturas de la presente invención incluyen los sistemas, dispensadores, dispositivos y métodos descritos en los párrafos 124 al 195 a continuación.

Un dispensador de sutura que comprende: una sutura de autorretencion que tiene un cuerpo de la sutura alargado con un primer segmento que tiene una primera pluralidad de retenedores dispuestos proximalmente a un primer extremo, y un segundo segmento que tiene una segunda pluralidad de retenedores dispuestos proximalmente a un segundo extremo; un cuerpo alargado; un carrete acoplado a un extremo distal del cuerpo alargado, en donde la sutura de autorretencion se asegura de manera desprendible al carrete; y un accionador unido a un extremo proximal del cuerpo alargado por el cual se manipula el dispensador para introducir el carrete y el extremo distal del cuerpo alargado a través de un puerto de acceso en un sitio quirúrgico dentro de un paciente.

El dispensador del párrafo 124, en donde: la sutura de autorretencion comprende una primera aguja en el primer extremo y una segunda aguja en el segundo extremo; y el carrete comprende un primer puerto para aguja para la primera aguja y un segundo puerto para aguja para la segunda aguja.

El dispensador del párrafo 124, en donde: el carrete comprende una pluralidad de regiones de contención de suturas para separar los retenedores del primer segmento de los retenedores del segundo segmento.

El dispensador del párrafo 124, en donde: el carrete comprende una pluralidad de ranuras para separar los retenedores del primer segmento de los retenedores del segundo segmento.

El dispensador del párrafo 124, en donde: el carrete se acopla de manera desprendióle al extremo distal del cuerpo alargado de manera que el carrete se adapte para ser reemplazado por un segundo carrete.

El dispensador del párrafo 124 que comprende, además: una cubierta posicionada sobre el carrete y adaptada para proteger la sutura de autorretencion durante la introducción del carrete y del extremo distal del cuerpo alargado a través de un puerto de acceso en un sitio quirúrgico dentro de un paciente.

El dispensador del párrafo 124 que comprende, además: una cubierta posicionada sobre el carrete y adaptada para proteger la sutura de autorretención durante la introducción del carrete y del extremo distal del cuerpo alargado a través de un puerto de acceso en un sitio quirúrgico dentro de un paciente; y en donde la cubierta se puede abrir para accesar la sutura de autorretención.

El dispensador del párrafo 124 que comprende, además: una cubierta posicionada sobre el carrete y adaptada para proteger la sutura de autorretención durante la introducción del carrete y del extremo distal del cuerpo alargado a través de un puerto de acceso en un sitio quirúrgico dentro de un paciente; y en donde el accionador se acopla a la cubierta y puede abrir la cubierta dentro de un paciente para permitir el acceso a la sutura de autorretención.

El dispensador del párrafo 124, en donde: el dispensador presenta un código legible por máquina para identificar una característica de la sutura de autorretención.

El dispensador del párrafo 124, en donde: el carrete incluye un agente terapéutico para aplicar a la sutura de autorretención.

El dispensador de sutura del párrafo 124, en donde: el carrete tiene una ranura helicoidal para sujetar de manera desprendible la sutura de autorretención.

El dispensador de sutura del párrafo 124, en donde: el carrete tiene una ranura para sujetar de manera desprendióle la sutura de autorretención.

El dispensador de sutura del párrafo 124, en donde: la sutura incluye un canal alargado para sujetar de manera desprendible la sutura de autorretención.

El dispensador de sutura del párrafo 124, en donde: el dispensador de sutura tiene un canal lineal para sujetar de manera desprendible la sutura de autorretención.

El dispensador de sutura del párrafo 124, en donde: todos los primeros retenedores de la primera pluralidad de retenedores y todos los segundos retenedores de la segunda pluralidad de retenedores se proyectan en la misma dirección a lo largo de la sutura.

El dispensador de sutura del párrafo 124, en donde: los primeros retenedores de la primera pluralidad de retenedores se proyectan en una primera dirección a lo largo de la sutura, y los segundos retenedores de la segunda pluralidad de retenedores se proyectan en una segunda dirección a lo largo de la sutura y en donde la primera dirección es distinta a la segunda dirección.

El dispensador de sutura del párrafo 124, en donde: el accionador es un mango.

El dispensador de sutura del párrafo 124, en donde. el accionador es una montura adaptada para montar el dispensador de sutura sobre una herramienta quirúrgica asistida por robot.

El dispensador de sutura del párrafo 124, en donde: el accionador es una montura que se adapta para montar el dispensador de sutura sobre por lo menos una herramienta endoscópica quirúrgica o una herramienta quirúrgica laparoscópica.

El dispensador de sutura del párrafo 124, en donde: el carrete tiene un diámetro de aproximadamente 12 mm o menor.

El dispensador de sutura del párrafo 124, en donde: el carrete tiene un diámetro de aproximadamente 8 mm o menor. El dispensador de sutura del párrafo 124, en donde: el carrete tiene un diámetro de aproximadamente 5 mm o menor. El dispensador de sutura del párrafo 124, en donde: en donde el vástago es flexible.

El dispensador de sutura del párrafo 124, en donde: la sutura incluye una torunda.

El dispensador de sutura del párrafo 124, en donde: el dispensador de sutura está adaptado para operar por medio de un sistema telequirúrgico.

El dispensador de sutura del párrafo 124 en combinación con un sistema telequirúrgico.

El dispensador de sutura del párrafo 124 en combinación con una herramienta endoscópica quirúrgica, una herramienta asistida por robot o una herramienta quirúrgica laparoscópica.

El dispensador de sutura del párrafo 124, en donde el dispensador pre.senta un código legible por máquina para identificar una característica de la sutura, en combinación con un sistema telequirúrgico con un lector de códigos y una pantalla, y en donde el lector de códigos puede leer el código y la pantalla puede mostrar una representación del código.

El dispensador de sutura del párrafo 124, en donde el dispensador presenta un código legible por máquina para identificar una característica de la sutura, en combinación con una herramienta asistida por robot con un lector de códigos y una pantalla, y en donde el lector de códigos puede leer el código y la pantalla puede mostrar una representación del código.

El dispensador de sutura del párrafo 124, en donde el dispensador presenta un código legible por máquina para identificar uno o ambos de una característica estática y una característica dinámica de la sutura, en combinación con un sistema telequirúrgico con un lector de códigos y una pantalla, y en donde el lector de códigos puede leer el código y la pantalla puede mostrar una representación del código.

El dispensador de sutura del párrafo 124 en combinación con un sistema telequirúrgico que puede aceptar comandos de voz para por lo menos seleccionar el carrete o desplegar la sutura.

El dispensador de sutura del párrafo 124, en donde el dispensador puede aceptar y dispensar una pluralidad de carretes.

El dispensador de sutura del párrafo 124, en donde el dispensador es un almacén que puede aceptar dispensar una pluralidad de carretes.

El dispensador de sutura del párrafo 124, en donde el accionador es una interfase que se adapta para unirse en forma desmontable a un sistema asistido por robot, un sistema robótico o un sistema telequirúrgico.

Un dispensador de sutura que comprende: una sutura de autorretención; un carrete que se adapta para unirse en forma desmontable a una herramienta quirúrgica; y un canal en el carrete que puede recibir selectivamente la sutura de autorretención.

El dispensador de sutura del párrafo 158, en donde el canal es helicoidal.

El dispensador de sutura del párrafo 158, en donde el canal es recto.

El dispensador de sutura del párrafo 158 que incluye una cubierta para cubrir el carrete, en donde la sutura de autorretención se recibe en un canal del carrete.

El dispensador de sutura del párrafo 158, en donde el carrete tiene un diámetro de aproximadamente 12 mm y menor.

El dispensador de sutura del párrafo 158, en donde el carrete tiene un diámetro de aproximadamente 8 mm y menor.

El dispensador de sutura del párrafo 158, en donde el carrete tiene un diámetro de aproximadamente 5 mm y menor.

El dispensador de sutura del párrafo 158, en donde la sutura tiene una torunda.

El dispensador de sutura del párrafo 158, en donde el dispensador tiene un código legible por máquina que puede identificar una característica de la sutura.

El dispensador de sutura del párrafo 158, en donde el carrete incluye por lo menos un puerto para aguja y la sutura incluye por lo menos una aguja.

Un dispensador de sutura que comprende: una sutura de autorretención que tiene un cuerpo de la sutura alargado con un primer segmento que tiene una pluralidad de retenedores dispuestos proximaimente a un primer extremo, y un segundo segmento que tiene una pluralidad de retenedores dispuestos proximaimente a un segundo extremo; una herramienta endoscópica que comprende un tubo alargado; un cartucho de sutura posicionado dentro de un extremo distal del tubo alargado, en donde la sutura de autorretención se asegura de manera desprendible al cartucho de sutura; y una ¡nterfase unida a un extremo proximal del cuerpo alargado por donde se manipula el dispensador para introducir el extremo distal del cuerpo alargado a través de un puerto de acceso en un sitio quirúrgico dentro de un paciente.

El dispensador del párrafo 168, en donde: la sutura de autorretencion comprende una primera aguja en el primer extremo y una segunda aguja en el segundo extremo; y el cartucho de sutura comprende un primer puerto para aguja para la primera aguja y un segundo puerto para aguja para la segunda aguja.

El dispensador del párrafo 168, en donde: el cartucho de sutura comprende una pluralidad de regiones de contención de suturas adaptadas para separar los retenedores del primer segmento de los retenedores del segundo segmento.

El dispensador del párrafo 168, en donde. el cartucho de sutura se acopla de manera desprendible al dispensador de sutura de manera que el carrete se adapte para ser reemplazado por un segundo carrete.

El dispensador del párrafo 168 que comprende, además, una segunda sutura de autorretencion asegurada de manera desprendible a un cartucho de sutura posicionado con el tubo alargado.

El dispensador del párrafo 168, en donde: el tubo alargado comprende una cubierta posicionada sobre el carrete para proteger la sutura de autorretencion durante la introducción del extremo distal del tubo alargado a través de un puerto de acceso en un sitio quirúrgico dentro de un paciente; y en donde la cubierta se puede abrir dentro de un paciente para permitir el acceso a la sutura de autorretencion.

El dispensador del párrafo 168 que comprende, además, un accionador adaptado para mover el cartucho fuera del extremo distal del tubo alargado para permitir el acceso a la sutura de autorretencion.

El dispensador del párrafo 168, en donde: el cartucho presenta un código legible por máquina adaptado para identificar una característica de la sutura de autorretencion para mostrar al cirujano.

El dispensador del párrafo 168, en donde: el cartucho incluye un agente terapéutico para aplicar a la sutura de autorretencion.

El dispensador del párrafo 168, en donde: la inferíase se adapta para unirse en forma desmontable a un robot quirúrgico.

Un sistema para dispensar sutura en un sitio quirúrgico dentro de un paciente con un instrumento endoscópico; el sistema comprende: una pluralidad de cartuchos; cada uno cargado con una sutura; un selector de cartuchos que puede seleccionar un cartucho que tiene una sutura seleccionada; y un accionador de cartuchos que puede mover el cartucho seleccionado a través del instrumento endoscópico y expone el cartucho seleccionado para permitir el acceso a la sutura de autorretención desde el interior de un sitio quirúrgico dentro de un paciente.

El sistema del párrafo 178, en donde el sistema comprende, además, un robot quirúrgico para colocar el instrumento endoscópico y, por lo tanto, colocar el cartucho seleccionado dentro de un paciente.

El sistema del párrafo 178, en donde el selector responde a un comando de voz de un cirujano.

El sistema del párrafo 178, en donde la selección de cariuchos comprende: un alojamiento externo al paciente que tiene una pluralidad de compartimentos para recibir la pluralidad de cartuchos; y un alineador que puede alinear uno de la pluralidad de compartimentos y uno de la pluralidad de cartuchos con un lumen del instrumento endoscópico para dispensar el sitio quirúrgico dentro de un paciente.

El dispensador del párrafo 124, en donde: el carrete incluye una pluralidad de regiones de contención de suturas que sostienen la sutura y evitan que los retenedores se reposicionen.

El dispensador del párrafo 58, en donde: el carrete incluye una pluralidad de regiones de contención de suturas que sostienen la sutura y evitan que los retenedores se reposicionen.

El dispensador del párrafo 124, en donde: la sutura ha adquirido una memoria que incluye una pluralidad de bucles alrededor del diámetro del carrete.

El dispensador del párrafo 158, en donde: la sutura ha adquirido una memoria que incluye una pluralidad de bucles alrededor del diámetro del carrete.

El dispensador del párrafo 168, en donde: la sutura ha adquirido una memoria que incluye una pluralidad de bucles alrededor del diámetro del carrete.

El dispensador del párrafo 178, en donde: la sutura ha adquirido una memoria que incluye una pluralidad de bucles alrededor del diámetro del carrete.

El dispensador del párrafo 124, en donde: la sutura ha adquirido una memoria que incluye una pluralidad de bucles alrededor del diámetro del carrete, cuyos bucles ayudan a suturar en un radio estrecho.

El dispensador del párrafo 158, en donde: la sutura ha adquirido una memoria que incluye una pluralidad de bucles alrededor del diámetro del carrete, cuyos bucles ayudan a suturar en un radio estrecho.

El dispensador del párrafo 168, en donde: la sutura ha adquirido una memoria que incluye una pluralidad de bucles alrededor del diámetro del carrete, cuyos bucles ayudan a suturar en un radio estrecho.

El dispensador del párrafo 178, en donde: la sutura ha adquirido una memoria que incluye una pluralidad de bucles alrededor del diámetro del carrete, cuyos bucles ayudan a suturar en un radio estrecho.

Un método quirúrgico mínimamente invasivo que comprende: dispensar un cartucho en un sitio quirúrgico, cuyo cartucho incluye una sutura con autorretenedores y una aguja; accesar en el cartucho con una herramienta endoscopica; usar la herramienta endoscopica para retirar la sutura del cartucho; usar la herramienta endoscopica para suturar tejido con la sutura.

El método del párrafo 192, en donde: la etapa de dispensar incluye dispensar el cartucho con una herramienta endoscopica, una herramienta laparoscópica, una herramienta asistida por robot o una herramienta telequirúrgica.

El método del párrafo 192, en donde: la etapa de dispensar incluye desprender la sutura del cartucho. El método del párrafo 193, en donde: la etapa de dispensar incluye desprender la sutura del cartucho.

Aunque la presente invención se ha mostrado y descrito en detalle con respecto a solamente algunas pocas modalidades de la invención, aquellos con experiencia en la materia deben entender que no se pretende limitar la invención a las modalidades específicas descritas. Podrían hacerse varias modificaciones, omisiones y adiciones a las modalidades descritas sin alejarse materialmente de las enseñanzas y las ventajas novedosas de la invención, particularmente, a la luz de las enseñanzas precedentes. Por lo tanto, se pretende cubrir tales modificaciones, omisiones, adiciones y equivalentes como se incluye en algunas modalidades dentro del espíritu y alcance de la invención, como se define en las siguientes reivindicaciones.

Claims

NOVEDAD DE LA INVENCIÓN REIVINDICACIONES

1 . Un dispensador de sutura que comprende: una sutura de autorretención que tiene un cuerpo de la sutura alargado con un primer segmento que tiene una primera pluralidad de retenedores dispuestos proximalmente a un primer extremo, y un segundo segmento que tiene una segunda pluralidad de retenedores dispuestos proximalmente a un segundo extremo; un cuerpo alargado; un carrete acoplado a un extremo distal del cuerpo alargado, la sutura de autorretención se asegura de manera desprendible al carrete; y un accionador unido a un extremo proximal del cuerpo alargado por el cual se manipula el dispensador para introducir el carrete y el extremo distal del cuerpo alargado a través de un puerto de acceso en un sitio quirúrgico dentro de un paciente.

2. El dispensador de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque: la sutura de autorretención comprende una primera aguja en el primer extremo y una segunda aguja en el segundo extremo; y el carrete comprende un primer puerto para aguja para la primera aguja y un segundo puerto para aguja para la segunda aguja.

3. El dispensador de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque: el carrete comprende una pluralidad de regiones de contención de suturas para separar los retenedores del primer segmento de los retenedores del segundo segmento.

4. El dispensador de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque: el carrete se acopla de manera desprendible al extremo distal del cuerpo alargado de manera que el carrete se adapte para ser reemplazado por un segundo carrete.

5. El dispensador de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque: el dispensador presenta un código legible por máquina para identificar una característica de la sutura de autorretención.

6. El dispensador de sutura de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque: el accionador es una montura que se adapta para montar el dispensador de sutura sobre por lo menos una herramienta endoscópica quirúrgica o una herramienta quirúrgica laparoscópica.

7. El dispensador de sutura de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque: el carrete tiene un diámetro de aproximadamente 12 mm o menor.

8. El dispensador de sutura de conformidad con la reivindicación 1 en combinación con un sistema telequirúrgico.

9. El dispensador de sutura de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque el dispensador puede aceptar y dispensar una pluralidad de carretes.

10. Un dispensador de sutura que comprende: una sutura de autorretención; un carrete que se adapta para unirse en forma desmontable a una herramienta quirúrgica; y un canal en el carrete que puede recibir selectivamente la sutura de autorretención.

11. El dispensador de sutura de conformidad con la reivindicación 10, caracterizado además porque el dispensador tiene un código legible por máquina que puede identificar una característica de la sutura.

12. Un dispensador de sutura que comprende: una sutura de autorretención que tiene un cuerpo de la sutura alargado con un primer segmento que tiene una pluralidad de retenedores dispuestos proximalmente a un primer extremo, y un segundo segmento que tiene una pluralidad de retenedores dispuestos proximalmente a un segundo extremo; una herramienta endoscópica que comprende un tubo alargado; un cartucho de sutura posicionado dentro de un extremo distal del tubo alargado, la sutura de autorretención se asegura de manera desprendible al cartucho de sutura; y una interfase unida a un extremo proximal del cuerpo alargado por donde se manipula el dispensador para introducir el extremo distal del cuerpo alargado a través de un puerto de acceso en un sitio quirúrgico dentro de un paciente.

13. Un sistema para dispensar sutura en un sitio quirúrgico dentro de un paciente con un instrumento endoscópico; el sistema comprende: una pluralidad de cartuchos, cada uno cargado con una sutura; y un selector de cartuchos que puede seleccionar un cartucho que tiene una sutura seleccionada; un accionador de cartuchos que puede mover el cartucho seleccionado a través del instrumento endoscópico y expone el cartucho seleccionado para permitir el acceso a la sutura de autorretención desde el interior de un sitio quirúrgico dentro de un paciente.

14. El sistema de conformidad con la reivindicación 13, caracterizado además porque el sistema comprende, además, un robot quirúrgico para posicionar el instrumento endoscópico y, por lo tanto, posicionar el cartucho seleccionado dentro de un paciente.

15. Un método quirúrgico mínimamente invasivo que comprende: dispensar un cartucho en un sitio quirúrgico, cuyo cartucho incluye una sutura con autorretenedores y una aguja; accesar en el cartucho con una herramienta endoscópica; usar la herramienta endoscópica para retirar la sutura del cartucho; usar la herramienta endoscópica para suturar tejido con la sutura.