KR970707477A - 졸팅 제한에 의한 속도 제어 방법 및 장치(velocity control with limited jolting) - Google Patents

Abstract

본 발명은 가속도에 의해 야기되는 기어 유니트 및 머쉰에 대한 임팩트가 제한되는전기 드라이브, 특히 공작 기계 시스템을 위한 속도 제어 방법에 관한 것이다. 이를 위해 제어 데이타가 블록 단위로 판독되며, 및 미리 정해진 설정 속도 Vsoll가 가능한 한 오랫 동안 유지되는 속도 상한선으로서 근접되고 및 국부적인 속도 한계는 특정의 목표점(Z4)에서 목표 속도 Vziel의 형태로 접근되며, 약간의 가속도로 루크 어헤드 시스템의 프레임워크 내에 루킹 어헤드(Z'1,Z'3)는 최대 허용 졸트의 프레임워크 내에서 변한다. 그러므로 속도에 독립해 있는 가속도 한계는 일정하게 높은 최대값에 남게된다.

Description

졸팅 제한에 의한 속도 제어 방법 및 장치(VELOCITY CONTROL WITH LImiTED JOLTING)

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 졸팅 제한 방식에 의한 속도 제어를 고려하여 일정한 목표점에서 미리 정해진 설정 속도로의 접근 및 일정한 목표 속도에서의 정지를 위한 속도 곡선이고, 제2도는 도면에 도시된 졸팅 제한을 고려하여 일정한 목표점에서 미리 정해진 설정 속도의 제어 및 목표 속도에서의 정지를 위한 가속도 곡선이며, 제3도는 본 발명에 따른 졸팅 제한 방식에 의한 속도 제어를 위한 장치의 블록도이다.

Claims (9)

1. 전기 드라이브, 특히 공작 기계 및 로봇의 속도 제어방법에 있어서, 1.1 미리 정해진 가속도 한계(BK)가 최대 허용 졸팅(Rmax)의 이용에 맞춰지는 일정수의 다단계로 접근되며 그 때문에 결과하는 전체 가속도 변화에 독립하여 일정한 높은 값(amax)에서 유지되어 상기 경로 속도(V)가 제어되며, 1.2 상기 속도 제어는 시간 (T, T)에 대해 미리 정해진 설정 속도 프로화일(Vsoll)을 고려하며, 이 경우 설정 속도 접근 단계에서 최대 허용 가속도(amax)의 및 최대 허용 졸팅(Rmax)의 최적의 이용하에, 그러나 가능한 한 약간의 졸팅 변화를 가지고 가능한 한 가장 빨리 설정 속도 Vsoll에 대한 제어가 이루어지고, 1.3이 설정 속도 Vsoll는 가능한 한 오랫 동안 유지되는 속도 상한선을 고려하여 제어되며, 1.4 일정한 목표점(Z4, Z4)에서 국부적인 속도 한계(Vziel)는 목표 접근 단계에서 예측가능하게 접근되며, 1.5현재의 가속도가 제거되도록, 목표 접근 단계는 세분되고 현존의 경로리저브의 경우에 이것은 설정 속도 Vsoll를 지나가고 끝내는 가능한 한 작은 연속적인 졸팅 변화를 가지고 가능한한 가장 늦은 시점(Z'3, Z'3)에서 목표 속도 Vziel에서 제동되는 것을 특징으로 하는 방법.
2. 제1항에 있어서, 2.1언제라도 예측가능하게 상기 요구되는 제동 경로가 정해지며 목표점(Z4,Z4) 의 도달시까지 지나가는 경로 구간과 비교되어 상황에 따른 경로 리저브가 검출되는 것을 특징으로 하는 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 3.1 일련의 블록 단위로 예측가능하게 판독되는 제어 데이타(SD)의 일정수의 블록은 이용된 데이타 버퍼(P)의 크기의 프레임워크에서 가변적이며, 3.2 이 블록은 기어 유니트의 속도증가와 함께 커지는 것을 특징으로 하는 방법.
4. 제1항 내지 3항 중 어느 한 항에 있어서, 4.1 상황에 따른 어드밴스 오버라이드 값이 예측가능한 가속도에서 고려되어, 그에 정해진 제어 리저브가 지속되는 것을 특징으로 하는 방법.
5. 제1항 내지 4항 중 어느 한 항에 있어서, 5.1 제1의 데이타 센텐스를 제외하고 설정 속도 Vsoll가 블록 단위로 판독되고 그리고 예측가능하게 가능한 한 가장 이른 시점에서 접근되는 것을 특징으로 하는 방법.
6. 제1항 내지 5항 중 어느 한 항에 있어서, 6.1 각각의 보간 구간에서 미리 정해진 목표 속도 Vziel의 및 목표점 Z4, Z4의 변경이 가능한 것을 특징으로 하는 방법.
7. 제1항의 내지 6항중 어느 한 항에 있어서, 7.1 목표 속도 접근 단계에서, 가속도 형성, 가속도 고정 단계 및 가속도 제거 단계가 보간 구간에서 변경되는 반면, 설정 속도 Vsoll의 접근이 구간에 동기되어 한 구간 내에서 전이 구간을 통해 이루어지는 것을 특징으로 하는 방법.
8. 제1항 내지 7항중 어느 한 항에 있어서, 8.1 목표 접근 단계에서 검출된 제동 경로가 너무 모자라면, 가속도 제거 단계, 속도 고정 단계 및 제동 단계를 개별적으로 지나가기 위해, 설정 속도 접근 단계의 조치가 적용되고 각각의 구간에서 제어된 후, 다시 목표점의 스탠더드에 따른 접근으로 전이가 이루어질 수 있는 것을 특징으로 하는 방법.
9. 9.1 장치가 제어 데이타의 분석을 위해 블록에 따라 작용하는 범위로 나누고 그리고 속도 제어를 위해 구간 단위로 작용하는 범위로 나뉘어지며, 9.2 상기 제어 데이타는 신호 예비 처리 유니트에 의해 데이타 버퍼로 유도되고, 9.3 상기 신호 예비처리 유니트에서 비구간의 블록과 관련된 예비 처리에서 중요한 속도 파라미터는 제어 데이타로부터 검출되며 데이타 버퍼에 저장되며, 이것은 동시에 블록 단위의 프레임워크에서 제어와 병행하여 판독되며, 9.4 신호 예비 처리 유니트에도 그리고 또한 제어 장치에도 속도에 의존적인 가속도 특성 곡선 및 전체적인 공작 기계 속도 한계 및 공작 기계 가속도 한계와 같은 공작 기계 데이타들이 속도 파라미터의 검출을 위해 도달하고, 9.5 오버라이드-제어장치의 신호가 제어 장치에 도달하여, 제어 프로세스의 개별적인 매칭을 가능하게하며 속도 제어의 수정이 이루어지는 것을 특징으로 하는 제1항 내지 제4항에 따른 방법을 실시하기 위한 장치.

   ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.