JPS58154009A - 加減速制御方式 - Google Patents
加減速制御方式Info
- Publication number
- JPS58154009A JPS58154009A JP57036184A JP3618482A JPS58154009A JP S58154009 A JPS58154009 A JP S58154009A JP 57036184 A JP57036184 A JP 57036184A JP 3618482 A JP3618482 A JP 3618482A JP S58154009 A JPS58154009 A JP S58154009A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frequency
- acceleration
- pulse
- deceleration
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は加減速制御方式に係り、特にロボットの可動部
を駆動するに好適な加減速制御方式に関する0 数値制御装置或いはロボット制御装置においては指令移
動量を用いてパルス分配演算を行表い、該パルス分配演
算により得られた分配ノくルスをサーボ系に与えてサー
ボモータを駆動し、これにより工作機械のテーブル、工
具、或いはロボットの腕などの可動部の位置制御、通路
制御を行なうO同、サーボモータの起動特性、停止特性
を良好に−するために、換菖すれはサーボモータを清め
らかに起動し、且つ停止させるために通常、分配/<ル
スに加減速特性を付与している。第1図、第2図は共に
か\るパルス列の立上り時、立下り時にそれぞれ加速、
減速特性を付与した周波数特性図であり、第1図は直線
形加減速特性図、第2図は指数関数形加減速特性図であ
る。
を駆動するに好適な加減速制御方式に関する0 数値制御装置或いはロボット制御装置においては指令移
動量を用いてパルス分配演算を行表い、該パルス分配演
算により得られた分配ノくルスをサーボ系に与えてサー
ボモータを駆動し、これにより工作機械のテーブル、工
具、或いはロボットの腕などの可動部の位置制御、通路
制御を行なうO同、サーボモータの起動特性、停止特性
を良好に−するために、換菖すれはサーボモータを清め
らかに起動し、且つ停止させるために通常、分配/<ル
スに加減速特性を付与している。第1図、第2図は共に
か\るパルス列の立上り時、立下り時にそれぞれ加速、
減速特性を付与した周波数特性図であり、第1図は直線
形加減速特性図、第2図は指数関数形加減速特性図であ
る。
第1図の直線形加減速特性は一定速度迄に到達する時間
が早く剛性のある工作機械の制御に特に有効である・し
かし、Pl、 P、 、 P、に示すポイントにおいて
周波数が急変するため振動が生じゃすく、特に剛性のな
いロボットの駆動に際してはが\る振動が生じ好ましく
なかった。そこで、振動を除去するために第2図に示す
指数関数形加減速特性を付与することが考えられるが、
この指数関数形加減連特性では位置決めに要する時間が
大きくなり、又ポイントP4 において振動が生じる
。
が早く剛性のある工作機械の制御に特に有効である・し
かし、Pl、 P、 、 P、に示すポイントにおいて
周波数が急変するため振動が生じゃすく、特に剛性のな
いロボットの駆動に際してはが\る振動が生じ好ましく
なかった。そこで、振動を除去するために第2図に示す
指数関数形加減速特性を付与することが考えられるが、
この指数関数形加減連特性では位置決めに要する時間が
大きくなり、又ポイントP4 において振動が生じる
。
以上から、本発明はロボットなど剛性の小さい対象物を
、振動を生ずることなく短時間で円滑に、:1 起動停止させる仁とができる新規な加減速制御方式を提
供することを目的とする。
、振動を生ずることなく短時間で円滑に、:1 起動停止させる仁とができる新規な加減速制御方式を提
供することを目的とする。
以下、本発明の実施例を図面に従って祥細に説明する。
第3図、第4図、第5図は共に本発明に係る加減速制御
方式を説明するための周波数特性図である0 本発明においては加速特性及び減速特性を共に正弦波関
数或いは三次関数となるようにし1.ポイントQl 、
Qt 、Qs 、Q4 (第3図参照)(でおいて周波
数fが急変しないようにしている。このために、本発明
においては加速特性或いは減速特性を示す周波数関数g
(tl (第5図参照)を予めROMなどのメモリに記
憶させておき、所定時間△を毎に該メモリよりg (t
)を読み出して現時刻ti における周波数f (t
i)を求め、△を時間の間にf(ti)・△tに相当す
るパルスを発生するようにしている@第5図は周波終関
数g(tlを示す図であり、g(tl= 、 s+n
(π(t −T )l モア
(1)11 である。同、周波数関数g (t)及び時間tは共に正
規化して最大1として示しである。今、時定数がたとえ
ば256 m5ec (この256 m5ecが正規化
して1になる)であるものとすれば、8 m86c
毎に・即ち基準時刻より始まってt、 (=8msec
) 、 t@(=16msec ) −曲tg (=
248msec ) + 132 (=256 m5e
c)icオケルg(ti/254 ) (i=1.2.
・52 ”) −tliROMの1番地から52誉池迄
に順次記憶される。そして、周波数f(ti)は指令周
波数をfcとすればfc−g(ti/255 )となる
。従って第5図及び(1)式より明らかなように、ポイ
ントQi 、Qtにおける微傷数g’(01,gffl
)は共に零となり、周波数f(ti)は急変しない・ ところで、本発明においてはfc を指令周波数、L
を指令移動距離、Tを時定数とするとき、L 2 fc
・τ (2)であれば第5図に示
す周波数特性に従って加減速制御を行ない、 L、<f(−r ’ (3)であ
れば、第4図に示す周波数特性に従って加減速制御を行
なう。伺、fc・τは第6図の斜線に示す加減速距離の
和である0又、第4図中のf mawは L = f max φ τ を満足するように決定される。即ち、f maxはfm
ax = L/r (4)より演
算される。
方式を説明するための周波数特性図である0 本発明においては加速特性及び減速特性を共に正弦波関
数或いは三次関数となるようにし1.ポイントQl 、
Qt 、Qs 、Q4 (第3図参照)(でおいて周波
数fが急変しないようにしている。このために、本発明
においては加速特性或いは減速特性を示す周波数関数g
(tl (第5図参照)を予めROMなどのメモリに記
憶させておき、所定時間△を毎に該メモリよりg (t
)を読み出して現時刻ti における周波数f (t
i)を求め、△を時間の間にf(ti)・△tに相当す
るパルスを発生するようにしている@第5図は周波終関
数g(tlを示す図であり、g(tl= 、 s+n
(π(t −T )l モア
(1)11 である。同、周波数関数g (t)及び時間tは共に正
規化して最大1として示しである。今、時定数がたとえ
ば256 m5ec (この256 m5ecが正規化
して1になる)であるものとすれば、8 m86c
毎に・即ち基準時刻より始まってt、 (=8msec
) 、 t@(=16msec ) −曲tg (=
248msec ) + 132 (=256 m5e
c)icオケルg(ti/254 ) (i=1.2.
・52 ”) −tliROMの1番地から52誉池迄
に順次記憶される。そして、周波数f(ti)は指令周
波数をfcとすればfc−g(ti/255 )となる
。従って第5図及び(1)式より明らかなように、ポイ
ントQi 、Qtにおける微傷数g’(01,gffl
)は共に零となり、周波数f(ti)は急変しない・ ところで、本発明においてはfc を指令周波数、L
を指令移動距離、Tを時定数とするとき、L 2 fc
・τ (2)であれば第5図に示
す周波数特性に従って加減速制御を行ない、 L、<f(−r ’ (3)であ
れば、第4図に示す周波数特性に従って加減速制御を行
なう。伺、fc・τは第6図の斜線に示す加減速距離の
和である0又、第4図中のf mawは L = f max φ τ を満足するように決定される。即ち、f maxはfm
ax = L/r (4)より演
算される。
第6図は本発明を実現するためのブロック図である0図
中、101は周tIL数特性記憶メモリであり、時定数
を256 m5ecとするとき、B m5ec 毎に
生じる時系列11.1!、・・・tagの32@のポイ
ントにおけるg (ti/256)(i=1.2.・・
・32)を記憶する◎102は周期B m5ecのパル
スP3を発生するパルス発生器、105は加速時(第3
図、第4図参照)にパルス発生器102から発生するパ
ルスPsをカウントアツプし、一定速度時(第6図)に
は計数値を一定に維持し、減速時(第3図、第4図参照
)にはパルスPsが発生する毎にその自答をカウントア
ツプするカウンタであり、その計数値が周波数特性記憶
メモリ101の番地を指示する・104はカウンタ10
5の計数値が指示する番地よりg (tlを読み出す続
出制御回路であり、Δt (w8msec )毎にg
(ti/256 )を周波数記憶メモリ101より読み
出す0105は第1演算部であり、指令周波数fc、移
動距離り及び時定数iを入力され、Lとfc−rの大小
判別管行ない、L≧f(−rならば最大周波数f ma
xとしてfcを出力し、又L<fc−r ならば(4
)式に示すL/τをfmaxとして出力する。 106
は Δp−= fmax −g (ti/ 256) ・△
t(5)及び 1、d w fmax −ti2 (
6+を演算する第2演算部である0同、(5)式におい
て、fmax−g(ti/256)ハ1illJQlt
i itオIrfル8rIL数f (ti)であり、
従って△pは△4(=8msec)の間に発生させるパ
ルス数である。又、(6)式のl、dは減速を開始する
ためのtjR迷開始Vi4移動量である〇107はパル
ス発生回路であり、公知のディジタル・ディファレンシ
ャル・アナライザ(DDAという)としての構成を有し
ているO即ち、・(ルス発生回路107は△pがセット
されるレジスタ1071と、アキニームレータ107b
と、一定の周波数F・を有するパルスPが発生する毎に
レジスタ107mとアキニームレータ107bの内容を
加算してその加算結果をアキニームレータ107bに格
納し、且つアキニームレータ107bからのオー/くフ
ローノ(ルスを出力パルスP0として出力する加算器1
07Cを有している。今、アキュームレータ107bの
ビット数をnとすれば出力パルスPOの−くルス速度f
0は fo=△p−Fo/2n (7)で表税
される0従りて、パルスPの周波数をF@ =+ 12
5 ・N (pulse/sec ) (8I
とすれば f0=125−Δp (pulse/see )
(yyとなり、Δt (m8msec )の闇には’
0 ’ 1000−一のパルス、換言すれば69個の出
力パルスPoが発生する0108は残移動量監視部であ
り、指令移動量りがセットされると共に、出力パルスP
oが発生する毎にその内容を1づつカウントダウンし、
残移動量Lrを出力する。109は比較回路であり、減
速開始残移動量LdとLrの大小を比較し、Ld=Lr
となった時、カウントダウンスタート信号CD8を出
力する0伺、カウンター05に入力されている信号CU
8Tはカウントアツプ停止信号であり、加速開始後時定
数Tに相当する時間経過後に発生し、カウンター03に
よる計数動作を停止さぜる。
中、101は周tIL数特性記憶メモリであり、時定数
を256 m5ecとするとき、B m5ec 毎に
生じる時系列11.1!、・・・tagの32@のポイ
ントにおけるg (ti/256)(i=1.2.・・
・32)を記憶する◎102は周期B m5ecのパル
スP3を発生するパルス発生器、105は加速時(第3
図、第4図参照)にパルス発生器102から発生するパ
ルスPsをカウントアツプし、一定速度時(第6図)に
は計数値を一定に維持し、減速時(第3図、第4図参照
)にはパルスPsが発生する毎にその自答をカウントア
ツプするカウンタであり、その計数値が周波数特性記憶
メモリ101の番地を指示する・104はカウンタ10
5の計数値が指示する番地よりg (tlを読み出す続
出制御回路であり、Δt (w8msec )毎にg
(ti/256 )を周波数記憶メモリ101より読み
出す0105は第1演算部であり、指令周波数fc、移
動距離り及び時定数iを入力され、Lとfc−rの大小
判別管行ない、L≧f(−rならば最大周波数f ma
xとしてfcを出力し、又L<fc−r ならば(4
)式に示すL/τをfmaxとして出力する。 106
は Δp−= fmax −g (ti/ 256) ・△
t(5)及び 1、d w fmax −ti2 (
6+を演算する第2演算部である0同、(5)式におい
て、fmax−g(ti/256)ハ1illJQlt
i itオIrfル8rIL数f (ti)であり、
従って△pは△4(=8msec)の間に発生させるパ
ルス数である。又、(6)式のl、dは減速を開始する
ためのtjR迷開始Vi4移動量である〇107はパル
ス発生回路であり、公知のディジタル・ディファレンシ
ャル・アナライザ(DDAという)としての構成を有し
ているO即ち、・(ルス発生回路107は△pがセット
されるレジスタ1071と、アキニームレータ107b
と、一定の周波数F・を有するパルスPが発生する毎に
レジスタ107mとアキニームレータ107bの内容を
加算してその加算結果をアキニームレータ107bに格
納し、且つアキニームレータ107bからのオー/くフ
ローノ(ルスを出力パルスP0として出力する加算器1
07Cを有している。今、アキュームレータ107bの
ビット数をnとすれば出力パルスPOの−くルス速度f
0は fo=△p−Fo/2n (7)で表税
される0従りて、パルスPの周波数をF@ =+ 12
5 ・N (pulse/sec ) (8I
とすれば f0=125−Δp (pulse/see )
(yyとなり、Δt (m8msec )の闇には’
0 ’ 1000−一のパルス、換言すれば69個の出
力パルスPoが発生する0108は残移動量監視部であ
り、指令移動量りがセットされると共に、出力パルスP
oが発生する毎にその内容を1づつカウントダウンし、
残移動量Lrを出力する。109は比較回路であり、減
速開始残移動量LdとLrの大小を比較し、Ld=Lr
となった時、カウントダウンスタート信号CD8を出
力する0伺、カウンター05に入力されている信号CU
8Tはカウントアツプ停止信号であり、加速開始後時定
数Tに相当する時間経過後に発生し、カウンター03に
よる計数動作を停止さぜる。
次に、第6図の動作を説明するO
NL”テープから移動距1llL及び指令周波数fcが
読みとられると、L、fcは共に第1演算部105に入
力され、又りは残移動量監視部10Bに入力されてセッ
トされる。これと四時にカウンタ−05ハ局期Δt(=
8msec)のパルスl’s のカウントを開始する
〇 第1演算部105はLとfc −r、の大小を比較し、
L≧fc・τであればfcを、L<1c−t であれ
ばL/τを最大周波数fmaxとして出力するO これ
と併行してカウンタ103はノくルスpsをカウントし
、その内容が1となれば続出制御回路104は周波数特
性記憶メモリ101の1番地より時刻t、における正規
化した周波数g (t1/ 256 ) (但し、t1
=8)を読み出し第2演算部に出力する。第2演算部1
06は(61、(61式の演算を行なって時間Δtの間
に発生するパルス数ΔpをIくルス発庄回路107に、
減速開始残移動量Ldを比較回路109にそれぞれ出力
する0パルス発生回路107はDDAによるパルス発生
演算を行ない、Δtの間にΔpHの出力パルスPoを発
生するOこの出力I(ルスP、が発生する毎に、該出力
パルスP・は残移動量監視部108に印加され、その内
容を1づつカウントアツプする0比I2回路109は常
時残移動量1.rと減速開始残移動tLdとの大小比較
を行なっているO さて、Δt (= 8m5ec )経過する前に/くル
ス発生i路107から△pHの出力パルスpoが出力す
る0そして、2番目のパルスPsが発生するとカウンタ
105の計数値は2となり、周波数特性記憶メモリ10
1の2番地からg(を意/256)(但し、t!=16
)を読み出し、第2演算部に出力する・以後、前述と同
様なめ塊が行われる。そして、△t(=8msec )
毎の時系列1m+j4+・・・tsvにおける各々の時
刻において上記の処理が繰返えされ、L 2: fc
−’t の場合には第3図の加速特性に従って、又L
< ’fc −vの場合には第4図の加速特性に従っ
て出力パルスPoの周波数は加速され、時定数!経過後
にfc或いはfmaxに到達する。
読みとられると、L、fcは共に第1演算部105に入
力され、又りは残移動量監視部10Bに入力されてセッ
トされる。これと四時にカウンタ−05ハ局期Δt(=
8msec)のパルスl’s のカウントを開始する
〇 第1演算部105はLとfc −r、の大小を比較し、
L≧fc・τであればfcを、L<1c−t であれ
ばL/τを最大周波数fmaxとして出力するO これ
と併行してカウンタ103はノくルスpsをカウントし
、その内容が1となれば続出制御回路104は周波数特
性記憶メモリ101の1番地より時刻t、における正規
化した周波数g (t1/ 256 ) (但し、t1
=8)を読み出し第2演算部に出力する。第2演算部1
06は(61、(61式の演算を行なって時間Δtの間
に発生するパルス数ΔpをIくルス発庄回路107に、
減速開始残移動量Ldを比較回路109にそれぞれ出力
する0パルス発生回路107はDDAによるパルス発生
演算を行ない、Δtの間にΔpHの出力パルスPoを発
生するOこの出力I(ルスP、が発生する毎に、該出力
パルスP・は残移動量監視部108に印加され、その内
容を1づつカウントアツプする0比I2回路109は常
時残移動量1.rと減速開始残移動tLdとの大小比較
を行なっているO さて、Δt (= 8m5ec )経過する前に/くル
ス発生i路107から△pHの出力パルスpoが出力す
る0そして、2番目のパルスPsが発生するとカウンタ
105の計数値は2となり、周波数特性記憶メモリ10
1の2番地からg(を意/256)(但し、t!=16
)を読み出し、第2演算部に出力する・以後、前述と同
様なめ塊が行われる。そして、△t(=8msec )
毎の時系列1m+j4+・・・tsvにおける各々の時
刻において上記の処理が繰返えされ、L 2: fc
−’t の場合には第3図の加速特性に従って、又L
< ’fc −vの場合には第4図の加速特性に従っ
て出力パルスPoの周波数は加速され、時定数!経過後
にfc或いはfmaxに到達する。
時定数τ経過後にはカウントアツプ停止信号CU8’f
が発生し、L≧fc・τの場合にはカウンタ103の内
容は32に維持され、以後第2演算部1064とはg(
11(−1)が入力されつづける。 同、l<fco・
rの場合には時定数Tに相中する時間が経過したとき Lr −Ld となっているから、カウントダウン開始信号CD8か発
生し、以後減速処理が開始される。
が発生し、L≧fc・τの場合にはカウンタ103の内
容は32に維持され、以後第2演算部1064とはg(
11(−1)が入力されつづける。 同、l<fco・
rの場合には時定数Tに相中する時間が経過したとき Lr −Ld となっているから、カウントダウン開始信号CD8か発
生し、以後減速処理が開始される。
さて、L≧fc −rの場合には、第2演算部106は
△t(=Bmsec )毎に Δp $ fmax −g(1)−△t= fc・Δt の演算を行ない、△t (=8msec )の間に発生
するパルス数Δpをパルス発生回路107に入力し、該
パルス発生回路107をしてΔtの間にΔpHの出力パ
ルスpoを発生せしめ、周波数を一定に維持する0この
出力パルス1)Oは残移動量監視部108に入力され、
残移動量Lrを1づつカウントダウンする0以後、同様
な処理を繰返え丁と、ある時点において Lr = Ld となり、カウントダウン開始信号CD8が発生する。こ
れにより、以後カウンタ105はパルスPgが発生する
毎゛にその内容を1づつカウントダウンし、貌出制@回
路104よりΔt(−8msec) 毎に順次 g(248/256)、g(2番0/256 )・・・
g(16/256)。
△t(=Bmsec )毎に Δp $ fmax −g(1)−△t= fc・Δt の演算を行ない、△t (=8msec )の間に発生
するパルス数Δpをパルス発生回路107に入力し、該
パルス発生回路107をしてΔtの間にΔpHの出力パ
ルスpoを発生せしめ、周波数を一定に維持する0この
出力パルス1)Oは残移動量監視部108に入力され、
残移動量Lrを1づつカウントダウンする0以後、同様
な処理を繰返え丁と、ある時点において Lr = Ld となり、カウントダウン開始信号CD8が発生する。こ
れにより、以後カウンタ105はパルスPgが発生する
毎゛にその内容を1づつカウントダウンし、貌出制@回
路104よりΔt(−8msec) 毎に順次 g(248/256)、g(2番0/256 )・・・
g(16/256)。
g (8/256 ) が読み出され、61秒間に発
生するパルス数Δpが第5図の減速物性に示す曲締に従
って減少する。換言すれば周波数は第3図の減速特性に
従って減速することになる。
生するパルス数Δpが第5図の減速物性に示す曲締に従
って減少する。換言すれば周波数は第3図の減速特性に
従って減速することになる。
以上の処゛理により得られた出力パルスPotN(’装
置或いはロボット装置のパルス分配回路に入力し、該出
力パルスP、が発生する毎にパルス分配演算処理を実行
させれば該パルス分配回路からは第3WJ或いは第4図
に示す加減速時性を有するパルス列が得られる。
置或いはロボット装置のパルス分配回路に入力し、該出
力パルスP、が発生する毎にパルス分配演算処理を実行
させれば該パルス分配回路からは第3WJ或いは第4図
に示す加減速時性を有するパルス列が得られる。
以上、本発明によれば周波数変化が急変することがない
から剛性の小さな対象物であっても円滑に短時間で起動
、停止をさせることができる。
から剛性の小さな対象物であっても円滑に短時間で起動
、停止をさせることができる。
第1図及び第2図はバルス列の立上り時、立下り時にそ
れぞれ直線形成いは指数関数形の加減速特性を付与した
場合の従来の加減速特性図、第6図、第4図及び第5図
は本発明に係る加減速制御方式を説明するための周波数
特性図、第6図は本発明の詳細な説明図である。 101 ・・・周波数特性記憶メモリ、103・・・カ
ウンタ、105・・第1演算部、106・・・第2演算
部、107・・・パルス発生回路、10B・・・残移動
監視部、109・・・比較回路 特許出願人 富士通ファナソク株式会社代 理 人
弁理士 辻 實外2名 −F%蟇 □盲眞嬶%
れぞれ直線形成いは指数関数形の加減速特性を付与した
場合の従来の加減速特性図、第6図、第4図及び第5図
は本発明に係る加減速制御方式を説明するための周波数
特性図、第6図は本発明の詳細な説明図である。 101 ・・・周波数特性記憶メモリ、103・・・カ
ウンタ、105・・第1演算部、106・・・第2演算
部、107・・・パルス発生回路、10B・・・残移動
監視部、109・・・比較回路 特許出願人 富士通ファナソク株式会社代 理 人
弁理士 辻 實外2名 −F%蟇 □盲眞嬶%
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 (1) パルス列の立上り時にパルス周波数を加速し
、パルス列の立下り時にパルス周波数を減速する加減速
制御方式において、加速特性或いは減速特性を示す周波
数関数g (11を予めメモリに記憶させておき、所定
時間Δを毎に該メモリより周波数関数g (t)を読み
出して埃時刻ts における周波数f(ti)を求め、
Δを時間の間にf (ti)・Δtに相当(2) 前
記メモリに記憶する周波数関数g (tlを三次関数と
したことを特徴とする特許請求の範囲第(1)項記載の
加減速制御方式。 (3) 前記メモリに記憶する周波数関数g(tlを
正弦波mW&としたことを特許請求の範囲第(11項記
載の加減速制御方式◎ (4) 前記周波数関数g(t)をその敵大僅か1と
なるように正規化してメモリに記憶すると共に、指令周
波数をfc とするとき時刻t1 における周波数関数
値g(ts)とfc を用いて、f (ti) =
fc @g(ti)より周波数f (fi)を演算する
ことを特徴とする特許請求の範囲第(1)項記載の加減
速制御方式。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57036184A JPS58154009A (ja) | 1982-03-08 | 1982-03-08 | 加減速制御方式 |
US06/471,474 US4555758A (en) | 1982-03-08 | 1983-03-03 | Method and apparatus for controlling the acceleration and deceleration of a movable element without abrupt changes in motion |
EP83301165A EP0089156B1 (en) | 1982-03-08 | 1983-03-04 | Method and apparatus for controlling acceleration and/or deceleration |
DE8383301165T DE3377237D1 (en) | 1982-03-08 | 1983-03-04 | Method and apparatus for controlling acceleration and/or deceleration |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57036184A JPS58154009A (ja) | 1982-03-08 | 1982-03-08 | 加減速制御方式 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58154009A true JPS58154009A (ja) | 1983-09-13 |
Family
ID=12462638
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57036184A Pending JPS58154009A (ja) | 1982-03-08 | 1982-03-08 | 加減速制御方式 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4555758A (ja) |
EP (1) | EP0089156B1 (ja) |
JP (1) | JPS58154009A (ja) |
DE (1) | DE3377237D1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60201408A (ja) * | 1984-03-26 | 1985-10-11 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4506335A (en) * | 1982-06-10 | 1985-03-19 | Cincinnati Milacron Inc. | Manipulator with controlled path motion |
US4648026A (en) * | 1984-12-20 | 1987-03-03 | Tektronix, Inc. | Microprocessor stepper motor drive |
JPS61157909A (ja) * | 1984-12-29 | 1986-07-17 | Fanuc Ltd | ロボツトの経路誤差補正方式 |
US4663726A (en) * | 1985-04-15 | 1987-05-05 | General Electric Co. | Robot control utilizing cubic spline interpolation |
US4774445A (en) * | 1986-11-20 | 1988-09-27 | Unimation, Inc. | Multiaxis robot control having capability for executing timed moves |
US4772831A (en) * | 1986-11-20 | 1988-09-20 | Unimation, Inc. | Multiaxis robot control having improved continuous path operation |
US4786847A (en) * | 1986-11-20 | 1988-11-22 | Unimation Inc. | Digital control for multiaxis robots |
JP3125946B2 (ja) * | 1991-11-22 | 2001-01-22 | 株式会社安川電機 | ロボットの制御方法 |
JP3395278B2 (ja) * | 1993-09-16 | 2003-04-07 | ソニー株式会社 | 数値制御方法と数値制御装置 |
US5508596A (en) * | 1993-10-07 | 1996-04-16 | Omax Corporation | Motion control with precomputation |
JPH07328965A (ja) * | 1994-06-03 | 1995-12-19 | Toyota Motor Corp | 制振制御方法および固有振動周期測定方法および制振制御装置 |
DE59504754D1 (de) * | 1994-10-21 | 1999-02-18 | Siemens Ag | Ruckbegrenzte geschwindigkeitsführung |
US5917301A (en) * | 1998-02-27 | 1999-06-29 | Samsung Aerospace Industries, Ltd. | Method for generating a motion profile of a motor |
US6246916B1 (en) | 1998-06-24 | 2001-06-12 | Force Control Industries, Inc. | Learning programmable limit switch and method providing real-time passive feedback |
JP3778424B2 (ja) * | 2001-09-06 | 2006-05-24 | ソニー株式会社 | 位置決め装置及び位置決め方法 |
US8904912B2 (en) | 2012-08-16 | 2014-12-09 | Omax Corporation | Control valves for waterjet systems and related devices, systems, and methods |
US10859997B1 (en) | 2017-12-04 | 2020-12-08 | Omax Corporation | Numerically controlled machining |
US11554461B1 (en) | 2018-02-13 | 2023-01-17 | Omax Corporation | Articulating apparatus of a waterjet system and related technology |
CN110000794B (zh) * | 2019-05-06 | 2022-08-23 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | 一种基于协作机器人的截断式非对称速度规划方法 |
CN115698507A (zh) | 2020-03-30 | 2023-02-03 | 海别得公司 | 用于具有多功能接口纵向端的液体喷射泵的气缸 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3344260A (en) * | 1967-09-26 | Lukens ii | ||
US3727191A (en) * | 1971-03-15 | 1973-04-10 | Giddings & Lewis | Acceleration-deceleration for numerical control |
DE2342224C3 (de) * | 1972-09-05 | 1978-06-15 | Fujitsu Fanuc Ltd., Tokio | Schaltungsanordnung fur die Motorsteuerung zum Umsetzen der Impulsfrequenz, z.B. für einen Schrittmotor |
US3969615A (en) * | 1974-12-20 | 1976-07-13 | The United States Of America As Represented By The United States Energy Research And Development Administration | Interpolator for numerically controlled machine tools |
FR2384296A1 (fr) * | 1977-03-16 | 1978-10-13 | Ifelec | Dispositif de controle du deplacement par increment rectiligne d'un org |
US4250438A (en) * | 1978-03-07 | 1981-02-10 | Oki Electric Industry Co., Ltd. | Digitally controlled acceleration and deceleration system |
JPS54123673A (en) * | 1978-03-16 | 1979-09-26 | Fanuc Ltd | Positioning control system |
JPS54143985A (en) * | 1978-04-28 | 1979-11-09 | Fanuc Ltd | Spindle control method |
JPS55118107A (en) * | 1979-03-05 | 1980-09-10 | Hitachi Ltd | Method and device for control of automatic working device |
JPS55131454A (en) * | 1979-03-28 | 1980-10-13 | Toyoda Mach Works Ltd | Feed speed control device for movable support |
JPS5636710A (en) * | 1979-09-04 | 1981-04-10 | Fanuc Ltd | Feed speed command system |
US4374351A (en) * | 1980-01-09 | 1983-02-15 | Leeds & Northrup Company | Digital drive unit regulator |
US4353019A (en) * | 1980-07-29 | 1982-10-05 | Unisen, Inc. | Adaptive pulsing motor control for positioning system |
US4401930A (en) * | 1980-12-30 | 1983-08-30 | Toyota Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Method of sensing position of movable body and apparatus therefor |
-
1982
- 1982-03-08 JP JP57036184A patent/JPS58154009A/ja active Pending
-
1983
- 1983-03-03 US US06/471,474 patent/US4555758A/en not_active Expired - Fee Related
- 1983-03-04 DE DE8383301165T patent/DE3377237D1/de not_active Expired
- 1983-03-04 EP EP83301165A patent/EP0089156B1/en not_active Expired
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60201408A (ja) * | 1984-03-26 | 1985-10-11 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0089156A1 (en) | 1983-09-21 |
US4555758A (en) | 1985-11-26 |
EP0089156B1 (en) | 1988-06-29 |
DE3377237D1 (en) | 1988-08-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS58154009A (ja) | 加減速制御方式 | |
EP0441407A1 (en) | System for positioning an object | |
JPH07110717A (ja) | モータの制御方式 | |
JP3840429B2 (ja) | 位置制御装置 | |
JPS58211211A (ja) | 数値制御方式 | |
JPH06250723A (ja) | ロボットの振動低減装置 | |
JP2703575B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JPS6411961B2 (ja) | ||
JPS58172709A (ja) | 自動加減速制御回路 | |
JPH07143780A (ja) | 非常停止方式 | |
US3792333A (en) | Feedrate control system for numerical control apparatus | |
JPS5990107A (ja) | 加減速回路 | |
JPH04242406A (ja) | 推定外乱による衝突検出方法 | |
JP2725547B2 (ja) | ディスク装置のヘッド位置決め制御装置 | |
JPS6156880A (ja) | ライントラツキング制御方式 | |
JP2001216008A (ja) | ロボット制御方法 | |
JP2002236519A (ja) | 位置決め制御方法 | |
JP4049956B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JPH04265699A (ja) | モーター駆動方法 | |
JPS6232804B2 (ja) | ||
EP1174997B1 (en) | Motor intermittent drive controller | |
JPS5856002A (ja) | 数値制御装置 | |
JP3121920B2 (ja) | 加減速制御装置 | |
JPS6188306A (ja) | サ−ボ機構の駆動方法及び駆動装置 | |
JPS61245209A (ja) | 加減速制御方式 |