Claims (14)
하부주행체에 대하여 선회하는 상부선회체의 선단에 부착되는 붐,상기 붐 선단에 부착되는 암 및 상기 암 선단에 부착되는 버켓 등의 다수의 관절로 이루어진 작업장치와, 상기 하부주행체에 대하여 상부가 선회하도록 구동하느 서회장치와, 상기 하부주행체의 좌우트랙을 구동하는 주행장치와, 상기 각각의 작업장치 및 선회장치와 주생장치를 구동하는 액유에이터인 작업실린도 및 유압모터와, 소정의 신호에의하여 각 액츄에이터에 유입되는 유량을 조적하는 유압제어밸브와,상기 붐과 상부선회체 사이에 설치되어 상부선회체에 대한 붐의상대회전각을 검출하는 붐각도 검출센서와, 상기 붐과 암 사이에 설치되어 붐에 대한 암의 상대회전각을 검출하는 암각도 검출센서와, 상기 암과 버켓 사이에 설치외어 암에 대한 버켓의 상대각을 검출하는 버켁각 검출센서와, 조작에 의하여 조작됨에 따라 2방향의 운동의 조함이 가능하며 각각의 조작방향에 대하여 중립에서 벗어난 양에 비례하는 전기적신호를 출력하는 한싸의 조작장치를 구비한 굴사기의 제어장치에 있어서; 기능선택 스위치가 다수 설치되며, 기능의 선택에 따라 소정신호를 출력함과 동시에 서택된 기능을 디스플레이하는 스위치보드; 및 상기 조작장치와 스위치보드 및 상기 각 관절센서로부터 신로를 입력받아서 복수의 작업장치제어신호를 상기 유압제어밸브에 공급하여 각 액츄에이터에 공급되는 유량을 제어하는 제어기를 구비하여 구성됨을 특징으로 다관절 작업장치의 제어장치.A work device composed of a plurality of joints such as a boom attached to the tip of the upper revolving body turning with respect to the lower traveling body, an arm attached to the end of the boom, and a bucket attached to the arm end; A traveling device for driving the left and right tracks of the lower traveling body, a working cylinder and a hydraulic motor serving as an oil heater for driving the respective working devices, the swing device and the laparoscope, A boom angle detection sensor provided between the boom and the upper revolving body for detecting the full angle of the boom of the upper revolving body and a boom angle detecting sensor provided between the boom and the arm, For detecting the relative angle of the arm with respect to the boom, and a sensor for detecting the relative angle between the arm and the bucket A control device of a censer having an operation device for a hasser which outputs an electric signal proportional to an amount deviated from a neutral position with respect to each operation direction, ; A switch board which is provided with a plurality of function selection switches and outputs a predetermined signal according to a selection of the function and displays the selected function; And a controller for receiving input signals from the manipulating device, the switch board, and the joint sensors, and supplying a plurality of working device control signals to the hydraulic control valve to control a flow rate supplied to the actuators. Control device of working device.
제1항에 있어서, 상기 스위치보드는, 온상태시 작업대상의 굴곡면에 대한 평탄작업을 수행하는 평탄작업 스위치; 온상태시 작업중에 상기 버켓의 절대각도를 일정하게 유지하는 버켓각유지 스위치; 편탄작업의 경우작업대상 평탄면의 각도를 설정하는 각도설정 스위치; 상기 조작장치의 조작방향에 대한 상기 작업장치의 작업방향을 작업자기 임의로 선택하는 작업장치선택 스위치; 다수의 조작방식이 선택되는 조작방식선택 스위치; 및 조작상태와 조작방식 등의 여러 정보를 디스플레이하는 표시부를 구비하여 구성됨을 특징으로 하는 유압식 건설기계의 제어장치.[2] The apparatus of claim 1, wherein the switch board comprises: a flat work switch for performing a flat work on a curved surface of an object to be worked in an on state; A bucket angle holding switch for keeping the absolute angle of the bucket constant during operation in an on state; An angle setting switch for setting the angle of the flat surface to be worked in the case of a blanket operation; A work device selection switch for arbitrarily selecting a work direction of the work device with respect to an operation direction of the operation device; An operation mode selection switch for selecting a plurality of operation modes; And a display unit for displaying various information such as an operating state and an operating mode.
제1항에 있어서, 제1조작장치의 첫번째 조작방향은 버켓의 동작을, 두번째 조작방향은 붐의 동작을, 제2동작장치의 세번째 조작방향은 선회동작을, 네번째 조작방향은 암의 동작을 각각 제어(제1조작방식)함을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.The boom according to claim 1, wherein the first operation direction of the first operation device is a bucket operation, the second operation direction is a boom operation, the third operation direction of the second operation device is a swing operation, (First operation mode) of the excavator.
제1항에 있어서, 제1조작장치의 첫번째 조작방향과 두번째 조작방향의 조함(이하,“조합작동”이라 한다)에 의한 방향 및 조작량에 의하여 상기 버켓의 피봇점이 추종되고 이 경우에 상부선회체에 대한 붐의 상대각속도 및 붐과 암의 상대각속도를 제어하여 버켓의 비봇점을 조작장치의 조작량 및 조작방향에 일치하도록 하며,제2조작장치에 의하여 선회동작 및 버케스이동작을 제어(제2ㅗ작방식)함을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.The pivot point of the bucket according to claim 1, wherein the pivot point of the bucket is followed by a direction and an operation amount by a combination of a first operation direction and a second operation direction of the first operation device (hereinafter referred to as "combination operation"), The relative angular velocity of the boom relative to the boom and the relative angular velocity of the boom and the arm so that the boomer's point of the bucket coincides with the operation amount and the operation direction of the operation device and controls the turning operation and the bucking operation with the second operation device And a control unit for controlling the excavator.
제1항에 있어서, 제1조작장치의 두번째 조작방향은 주행장치의 우측트랙의 동작을, 제2조작장치의 네번째 조작방향은 주행장치의 좌측트랙의 동작을 제어하며,각각의 조작장치의 첫버째와 세번째 조작방향으로의 입력은 무시하며 주행중에는 작업장치가 작동하지 않도록 제어(제3조작방식)함을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.2. The apparatus according to claim 1, wherein the second operating direction of the first operating device controls the operation of the right track of the traveling device, the fourth operating direction of the second operating device controls the operation of the left track of the traveling device, (Third operating mode) so as to ignore the input to the third operating direction and to prevent the working device from operating during the running of the excavator.
제1항에 있어서, 제1조작장치의 첫번째 조작방향은 붐의 동작을 두번째 조작방향은 암의 동작을, 제2조작장치의 세번째 조작방향은 선회동작을,네번째 조작방향은 버켓의 동작을 제어(제4조작방식)함을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.2. The bucket according to claim 1, wherein the first operating direction of the first operating device is an operation of the boom, the second operating direction is an operation of the arm, the third operating direction of the second operating device is a swinging operation, (Fourth operating mode).
제1항에 있어서, 작업장치의 동작, 선회동작 및 주행동작의 작동을 상기 작업장치선택 스위치를 이용하여 조작자가 입의로 각각의 조작장치의 조작방향에 대하여 제어 (제5조작방식)함을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.The method according to claim 1, wherein the operation of the working device, the turning operation, and the operation of the traveling operation are controlled by the operator (fifth operating mode) with respect to the operating direction of each operating device by using the working device selection switch Wherein the excavator is controlled by a control unit.
제1항에 있어서, 조작방식을 선택하지 않을 결우에 자동적으로 상기 제1조작방식이 선택되도록 제어함을 특징으로 하는굴삭기의 제어장치.The control device for an excavator according to claim 1, wherein the first control method is automatically selected so as to automatically select an operation mode.
제1항에 있어서, 상기 조작방식선택 스위치를 연속적으로 선택함에 따라 각각의 조작방식이 순차적으로 선택되도록 제어함을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.The control apparatus for an excavator according to claim 1, wherein the control method is such that each operation mode is sequentially selected by continuously selecting the operation mode selection switch.
제1항에 있어서, 상기 제1조작장치의 원주면에 설치되어 온상태시 상기 제어기에 소정의 전기적 신호를 공급하는스위치를 더 구비함을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.The control apparatus for an excavator according to claim 1, further comprising a switch for supplying a predetermined electrical signal to the controller when the first operating device is installed on a circumferential surface of the first operating device.
제1항에 있어서, 상기 평탄작업 스위치가 선택되면 상기 조합작동이 자동적으로 선택되어 상기 제1조작장치의 조합작동에 의한 방향 및 조작량에 의하여 상기 버켓의 선단이 추종되고 상부선회체와 붐의 상대각도,붐과 암의 상대각도 및 암과 버켓의 상대각도를 제어하여 버켓의 선단이 조합작동에 의한 조작량 및 조작방향에 일치되도록 제어함을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.The method as claimed in claim 1, wherein, when the flat work switch is selected, the combination operation is automatically selected so that the tip of the bucket is followed by the direction and the manipulation amount by the combination operation of the first operation device, Wherein a relative angle between the boom and the arm and a relative angle between the arm and the bucket are controlled to control the tip end of the bucket to match the manipulated variable and the manipulation direction by the combination operation.
제1항에 있어서, 평탄작업중에 상기 제1조작장치의 스위치가 선택되면 제1조작장치의 첫번째 조작방향에 의한 방향 및 조작량에 의하여 상기 각도 설정 스위치에 의해 설정된 소정의 각도가 추종되도록 제어함을특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.The control apparatus as claimed in claim 1, wherein when the switch of the first operating device is selected during the flat operation, the control is performed such that the predetermined angle set by the angle setting switch is followed by the direction of the first operating direction of the first operating device and the manipulated variable Wherein the excavator is controlled by a control unit.
제1항에 있어서, 상기 조합작동중에 상기 버켓각유지 스위치가 선택되면 상기 조합작동을 수행하면서 버켓의 암에 대한 상대각도를 더 구하여 추종하여 버켓의 절대각을 유지하며, 이상태에서 버켓의 조작이 있을 경우에는 조작자의 조작에 우선하여 버켓을 제어하고 버켓의 최종각도를 다시 추종하여야 할 절대각도로 하도록 제어함을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.2. The method of claim 1, wherein, when the bucket angle holding switch is selected during the combining operation, the relative angle of the bucket with respect to the arm is further obtained while performing the combining operation to maintain the absolute angle of the bucket, The control means controls the bucket in preference to the operation of the operator and controls the final angle of the bucket to be the absolute angle to be followed again.
제1항에 있어서,평탄작업 스위치와 버켓각유지 스위치가 동시에 선택되면 제1조작장치의 조합작동에 의한 조작량 및 자작방향에 의하여 버켓 선단의 위치가 추종하도록 제어하며, 이 상태에서 작업자에 의한 제2조작장치의 버켓동작신호가 있으면 버켓 선단의 위치는 움직이지 않는 상태에서 조작자의 조작에 우선하여 버켓이 제어되고 버켓의 작동신호가 없을 경우에는 절대 수평면에 대한 이마 설정된 버켓의 절대각도를 일정하게 유지하도록 제어함을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.The apparatus according to claim 1, wherein when the flat operation switch and the bucket angle maintenance switch are simultaneously selected, control is performed so that the position of the bucket tip follows the operation amount by the combination operation of the first operation device and the own operation direction, 2 If there is a bucket operation signal of the operation device, the bucket is controlled prior to the operation of the operator in a state where the position of the bucket tip is not moved. If there is no operation signal of the bucket, the absolute angle of the forehead- Wherein the control unit controls the excavator to control the excavator.
※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: It is disclosed by the contents of the first application.