Claims (16)
하부주행체에 대하여 선회하는 상부선회체의 선단에 부착되는 붐, 상기 붐 선단에 부착되는 암 및 상기 암 선단에 부착되는 버켓 등의 다수의 관절로 이루어진 작업장치와, 상기 하부주행체에 대하여 상부가 선회하도록 구동하는 선회장치와, 상기 하부주행체의 좌우 트랙을 구동하는 주행장치와, 상기 각각의 작업장치 및 선회장치와 주행장치를 구동하는 액츄에이터인 작업실린더 및 유압모터와, 소정의 신호에 의하여 각 액츄에이터에 유압되는 유량을 조절하는 유압제어밸브와, 상기 붐과 상부선회체 사이에 설치되어 상부선회체에 대한 붐의 상대회전각을 검출하는 붐각도 검출센서와, 상기 붐과 암 사이에 설치되어 붐에 대한 암의 상대회전각을 검출하는 암각도 검출센서와, 상기 암과 버켓 사이에 설치되어 암에 대한 버켓의 상대각을 검출하는 버켓각 검출센서를 구비한 굴삭기의 제어장치에 있어서: 조작자에 의하여 조작됨에 따라 각각 3방향 운동의 제어가 가능하며 각각의 조작방향에 대하여 중립에서 벗어난 양에 비례하는 전기적 신호를 출력하는 한쌍의 조작장치; 기능 선택 스위치가 다수 설치되며, 기능의 선택에 따라 소정신호를 출력함과 동시에 선택된 기능을 디스플레이하는 스위치보드; 및 상기 조작장치와 스위치보드 및 상기 각 관절센서로부터 신호를 입력받아서 복수의 작업장치 제어신호를 상기 유압제어밸브에 공급하여 각 액츄에이터에 공급되는 유량을 제어하는 제어기를 구비하여 구성됨을 특징으로 하는 다관절 작업장치의 제어장치.A work device composed of a plurality of joints such as a boom attached to the tip of the upper revolving body turning with respect to the lower traveling body, an arm attached to the end of the boom, and a bucket attached to the arm end; A traveling device for driving left and right tracks of the lower traveling body; a working cylinder and a hydraulic motor serving as actuators for driving the respective working devices, the swing device and the traveling device; A boom angle detection sensor provided between the boom and the upper revolving body for detecting a relative rotation angle of the boom with respect to the upper revolving body; A rocking angle detection sensor installed to detect a relative rotation angle of the arm with respect to the boom and a rocking angle detection sensor provided between the rocking arm and the bucket for detecting a relative angle A control device for an excavator provided with a bucket angle detecting sensor, comprising: a pair of actuators capable of controlling three-directional motions respectively when operated by an operator and outputting an electric signal proportional to an amount deviating from neutral in each of the operating directions Device; A switch board which is provided with a plurality of function selection switches and outputs a predetermined signal according to a selection of the function and displays a selected function; And a controller for receiving a signal from the manipulating device, the switch board, and the joint sensors and supplying a plurality of working device control signals to the hydraulic control valve to control a flow rate supplied to each of the actuators Control device for joint work device.
제1항에 있어서, 상기 조작장치는, 상기 작업장치의 작업평면과 동일한 조작평면을 가지도록 수직평면에 설치되며, 조작량 및 조작방향에 따라 상기 작업장치를 구동하는 제1조작장치; 및 수평평면에 설치되며, 조작량 및 조작방향에 따라 주행장치 및 선회장치를 구동하는 제2조작장치를 구비하여 구성됨을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.2. The apparatus according to claim 1, wherein the operating device is provided on a vertical plane so as to have the same operating plane as the operating plane of the working device, and further comprises: a first operating device for driving the working device in accordance with an operation amount and an operating direction; And a second operating device provided on a horizontal plane for driving the traveling device and the pivoting device in accordance with an operation amount and an operation direction of the excavator.
제2항에 있어서, 상기 제1조작장치는, 제1축에 대하여 왕복하는 첫 번째 조작방향; 제1축에 직교하는 제2축에 대하여 왕복하는 두 번째 조작방향; 및 제1축과 제2축이 이루는 평면에 직교하는 제3축에 대하여 회전하는 세 번째 조작방향으로 조작됨을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.The apparatus according to claim 2, wherein the first operating device comprises: a first operating direction reciprocating with respect to the first axis; A second operating direction reciprocating with respect to a second axis orthogonal to the first axis; And a third operating direction that is rotated about a third axis orthogonal to the plane formed by the first axis and the second axis.
제2항에 있어서, 상기 제2조작장치는, 제1축에 대하여 왕복하는 첫 번째 조작방향과, 제1축과 직교하는 제2축에 대하여 왕복하는 두 번째 조작방향, 및 제1축과 제2축이 이루는 평면에 직교하는 제3축에 대하여 회전하는 세 번째 조작방향을 가지며, 상기 3방향의 조작방향은 상기 주행장치의 전후주행, 주행장치의 좌우회전 및 선회장치의 좌우선회 동작에 각각 순차적으로 대응됨을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.3. The apparatus according to claim 2, wherein the second operating device includes: a first operation direction reciprocating with respect to the first axis; a second operation direction reciprocating with respect to the second axis orthogonal to the first axis; And the third direction is a third operating direction that is rotated with respect to a third axis orthogonal to the plane formed by the two axes, and the operating directions in the three directions correspond to the front-rear travel of the traveling device, the left-right rotation of the traveling device, Wherein the controller is sequentially associated with the excavator.
제2항에 있어서, 상기 제2조작장치의 원주면에 설치되며, 온상태시 상기 제2조작장치에 의한 세 번째의 조작방향에 대한 신호를 상기 제어기에 출력하는 선회선택 스위치를 더 구비함을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.3. The apparatus according to claim 2, further comprising a turn selection switch provided on a circumferential surface of the second operation device and outputting a signal for a third operation direction by the second operation device to the controller in an on state Wherein the excavator is controlled by a control unit.
제1항에 있어서, 상기 상부회전체와 상기 하부주행체 사이에 설치되며, 하부주행체에 대한 상부선회체의 상대각을 감지하여 상기 제어기에 출력하는 선회센서를 더 구비함을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.The excavator according to claim 1, further comprising a turning sensor installed between the upper rotating body and the lower traveling body and detecting a relative angle of the upper rotating body with respect to the lower traveling body and outputting the sensed relative angle to the controller Lt; / RTI >
제1항에 있어서, 상기 선회센서에서 감지한 하부주행체에 대한 상부선회체에 대한 상대각이 180도를 기준으로 하여 제2조작장치의 첫 번째 조작방향에 의한 하부주행체의 전진 및 후진작동이 교번되어 조작자의 좌표로는 항상 전방 및 후방의 조작개념이 일치하도록 제어함을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.2. The control device according to claim 1, further comprising: a control unit for controlling the forward and backward movement of the lower traveling body according to the first operating direction of the second operating device based on the relative angle of the lower traveling body sensed by the turning sensor to the upper rotating body as 180 degrees And controls the front and rear operation concepts to coincide with the operator's coordinates at all times.
제1항에 있어서, 상기 스위치보드는, 작업대상의 굴곡면에 대한 평탄작업을 수행할 것인가를 결정하는 평탄 작업 스위치; 작업중에 상기 버켓의 절대각도를 일정하게 유지할 것인가를 결정하는 버켓각유지 스위치; 평탄작업의 경우 작업대상 평탄면의 각도를 설정하는 각도설정 스위치; 상기 조작장치의 조작을 수동 및 자동모드로 전환하는 모드선택스위치; 및 장비의 조작상태와 조작방식 등의 여러 정보를 디스플레이하는 표시부를 구비하여 구성됨을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.The flat panel display according to claim 1, wherein the switch board comprises: a flat work switch for determining whether to perform a flat work on a curved surface to be worked; A bucket angle holding switch for determining whether to maintain the absolute angle of the bucket constant during operation; An angle setting switch for setting an angle of a flat surface to be worked in the case of a flat work; A mode selection switch for switching the operation of the operating device to a manual and automatic mode; And a display unit for displaying various pieces of information such as an operation state of the equipment and an operating method.
제8항에 있어서, 모드선택 스위치에 의하여 수동모드가 선택되면 제1조작장치의 첫 번째 조작방향은 붐의 동작을, 두 번째 조작방향은 암의 동작을, 세 번째 조작방향은 버켓의 동작을 각각 제어(수동조작)함을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.The method according to claim 8, wherein when the manual mode is selected by the mode selection switch, the first operation direction of the first operation device is the operation of the boom, the second operation direction is the operation of the arm, And a control unit for controlling the excavator.
제8항에 있어서, 상기 모드선택 스위치에 의하여 자동모드가 선택되면 제1조작장치의 첫 번째와 두 번째 조작방향에 의한 방향 및 조작량에 의하여 상기 버켓의 피봇점이 추종됨과 동시에 세 번째 조작방향에 의한 방향 및 조작량에 의하여 상기 버켓이 조작되도록 제어(자동조작)함을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.9. The method according to claim 8, wherein when the automatic mode is selected by the mode selection switch, the pivot point of the bucket is followed by the direction and the manipulated amount by the first and second operating directions of the first operating device, (Automatic operation) so that the bucket is operated according to the direction and the operation amount of the bucket.
제9항 또는 제10항에 있어서, 상기 제1조작장치의 원주면에 설치되며, 온상태시 상기 제1조작장치의 세 번째의 조작방향에 의한 방향 및 조작량에 대한 소정신호를 상기 제어기에 출력하는 버켓선택 스위치를 더 구비함을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.11. The control device according to claim 9 or 10, further comprising: a control unit that is provided on a circumferential surface of the first operating device and outputs a predetermined signal for the direction and the manipulated variable in the third operating direction of the first operating device And a bucket selection switch for selecting an excavator.
제10항에 있어서, 상기 자동조작중에 상기 버켓각유지 스위치가 선택되면 상기 자동조작을 수행하면서 버켓의 암에 대한 상대각도를 더 추종하여 이미 조작자에 의하여 설정된 버켓의 절대각을 유지하며, 동시에 버켓의 조작이 있을 경우에는 조작자의 조작에 우선하여 버켓을 제어하고 버켓의 최종각도를 다시 추종하여야 할 절대각도로 하도록 제어함을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.11. The bucket according to claim 10, wherein when the bucket angle holding switch is selected during the automatic operation, the relative angle with respect to the arm of the bucket is further followed while maintaining the absolute angle of the bucket set by the operator, The controller controls the bucket so as to prioritize the operation of the operator and controls the final angle of the bucket to be the absolute angle to be followed again.
제8항에 있어서, 상기 평탄작업 스위치가 선택되면 상기 자동조작이 자동적으로 선택되며, 상부선회체와 붐의 상대각도, 붐과 암의 상대각도 및 암과 버켓의 상대각도를 검출하여 자동조작에 의한 제1조작장치의 첫 번째 조작방향 및 두 번째 조작방향에 의한 방향 및 조작량에 의하여 버켓의 선단이 추종되고 동시에 세 번째 조작방향에 의한 방향 및 조작량에 의하여 버켓의 조작되도록 제어함을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.The automatic operation control method according to claim 8, wherein, when the flat work switch is selected, the automatic operation is automatically selected, and the relative angle of the upper swing body and the boom, the relative angle of the boom and the arm, Wherein the bucket is controlled such that the tip of the bucket follows the direction of the first operating device and the direction and the amount of the second operating direction of the first operating device and at the same time the bucket is operated by the third operating direction and the operating amount Control device of excavator.
제8항에 있어서, 평탄작업 스위치와 버켓각유지 스위치가 동시에 선택되면 제1조작장치의 자동조작에 의한 조작량 및 조작방향에 의하여 버켓 선단의 위치가 추종하도록 제어하며, 동시에 세 번째 조작방향에 의한 조작신호가 있으면 버켓 선단의 위치는 움직이지 않는 상태에서 조작자의 조작에 우선하여 버켓이 제어되고 버켓의 작동신호가 없을 경우에는 절대 수평면에 대한 이미 설정된 버켓의 절대각도를 일정하게 유지하도록 제어함을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.The bucket control device according to claim 8, wherein when the flat operation switch and the bucket angle maintenance switch are simultaneously selected, control is performed so that the position of the bucket tip follows the operation amount by the automatic operation of the first operation device and the operation direction, If there is an operation signal, the bucket is controlled prior to the operation of the operator in a state where the position of the bucket tip is not moving, and when the bucket is not operated, the absolute angle of the bucket is set to be constant Wherein the excavator is controlled by a control unit.
제2항에 있어서, 상기 제1조작장치의 선단에 설치되며, 상기 제어기와 연결되어 온상태시 상기 제1조작장치의 소정의 조작방향 및 조작량에 의하여 추종되는 추종점이 상기 각도설정 스위치에서 설정한 작업평면에서 작동되도록 제어하는 스위치를 더 구비함을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.3. The apparatus according to claim 2, further comprising: a follower provided at a front end of the first operating device and connected to the controller and being followed by a predetermined operating direction and a manipulated variable of the first operating device, Further comprising a switch for controlling operation of the excavator in a working plane.
제8항에 있어서, 평탄작업중에 상기 스위치가 선택되면 상기 제1조작장치의 첫 번째 조작방향 및 두 번째 조작방향에 의한 방향 및 조작량에 의하여 추종되는 버켓의 선단이 상기 각도설정 스위치에서 설정한 일정각도를 가지는 작업평면에서 작동되도록 제어함을 특징으로 하는 굴삭기의 제어장치.9. The method according to claim 8, wherein, when the switch is selected during the flat work, the tip of the bucket following the direction of the first operating direction and the second operating direction of the first operating device and the manipulated variable, Wherein the control unit is operable to operate in a working plane having an angle.
※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: It is disclosed by the contents of the first application.