KR950028871A - 다중 로보트 제어용 티치 박스 - Google Patents

다중 로보트 제어용 티치 박스 Download PDF

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KR950028871A
KR950028871A KR1019940009552A KR19940009552A KR950028871A KR 950028871 A KR950028871 A KR 950028871A KR 1019940009552 A KR1019940009552 A KR 1019940009552A KR 19940009552 A KR19940009552 A KR 19940009552A KR 950028871 A KR950028871 A KR 950028871A
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윤재호
Original Assignee
이대원
삼성항공산업 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 로보트 티치 박스에 관한 것으로, 상세하게는 생산라인에 배열된 여러대의 로보트 간의작업공간상의 충돌을 피하기 위한 상호 협조적인 동작 및 효율적인 작업을 위한 이들 다수의 로보트의 효과적 제어를 위한 다중 로보트용티치 박스에 관한 것이다.
즉, 본 발명에 따른 다중 로보트 제어용 티치 박스는, 여러대의 주(master)로보트와 종(slave)로보트 및 주변 장치를 동시에 제어하도록 함으로써, 조작이 편리할 뿐 만 아니라 작업시 로보트간의 충돌을 미연에 효과적으로 방지할 수 있으며, 특수한 모양의 작업물의 이동이나 정밀조립 작업등을 위한 주종 로보트 간의 협조가 잘 이루어질 수 있어, 작업 시간이 단축되고 경제적인 잇점이 있다.

Description

다중 로보트 제어용 티치 박스
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 다중 로보트 제어 장치의 블록도, 제2도 및 제3도는 본 발명에 따른 다중 로보트용 티치 박스의 전체 키 흐름도.

Claims (11)

  1. 사용되는 각 로보트 형을 선택할 수 있는 키 수단과, 상기 선택된 로보트를 확인할 수 있도록 해주는 표시 수단과, 상기 선택된 로보트를 티칭하기 위해 자체의 통신 프로토콜에 맞추어 통신하게 해주는 메인 컨트롤 수단을 구비하여 된 것을 특징으로 하는 다중 로보트 제어용 티치 박스
  2. 제1항에 있어서, 키수단은 교시 기능 및 축 조작 기능 키군과, 궤적 확인 및 실행 기능, 키군과, 명령의 등록 및 편집, 수정 기능 키군과, 로보트 상태 표시 기능 키군과, 긴급 상태시 조작 및 안전 기능 키군을 구비하여 된 것을 특징으로 하는 다중 로보트 제어용 티치박스
  3. 제2항에 있어서, 교시 기능 및 축 조작 기능 키군을 소망하는 로보트형을 순차적으로 선택할 수 있도록 하는 로보트 키와, 조인트, 카티션, 실린더리컬, 사용자, 툴의 좌표계를 선택할 수 있도록 하는 코드 키와, 빠름, 중간, 느림, 팽(pang)을 선택할 수 있도록 된 스피드 키와, 각 축의 전원을 온/오프시켜 주는 프리키와, 각 축을 최대 6축 까지 작동시켜 주는 X1,X2,X3,X, Y, Z키를 구비하여 된 점에 특징이 있는 다중 로보트 제어용 티치박스.
  4. 제2항에 있어서, 궤적 확인 및 실행 기능키군은 스템 키, 사이클 키, 스타트 키, 스톱 키, 포워드 키. 백워드 키를 구비하여 된 점에 특징이 있는 다중 로보트 제어용 티치 박스.
  5. 제2항에 있어서, 명령의 등록 및 편집, 수정 기능 키군은 무브제이, 무브엘, 무브싸, 무브에이와 같은 주로 사용하는 로보트 명령어를 편집, 등록할 수 있도록 하는 모션 키와, 상기 모션 키의 주사용 명령어인 무브씨나 무브에이 자동시 움직임의 부드러운 정도를 지정할 수 있도록 된 포 레브 키와, 주소를 지정하는 어드레스 키, 수정을 위한 모디파이 키, 삽입을위한 인서트 키, 지우기를 위한 딜리트 키로 이루어진 편집키군을 구비하여 된 점에 특징이 있는 다중 로보트 제어용 티치 박스.
  6. 제2항에 있어서, 로보트 상태 표시 기능 키군은 로보트 및 외부축의 현재 위치를 표시하도록 해주는 포스디스 키와, 입/출력 소자 상태를 표시하도록 해주는 아웃풋 키를 구비하여 된 점에 특징이 있는 다중 로봇 제어용 티치 박스.
  7. 제2항에 있어서, 긴급 상태시 조작 및 안전 기능 키군은 티치 박스 사용을 인에이블시켜주는 인에이블키와, 로보트을 비상 정지시킬 때 사용하는 이머젼시 키와, 로보트의 동작을 일시 정지시켜 주는 홀드 키를 구비하여 된 점에 특징이 있는 다중 로보트 제어용 티치 박스.
  8. 제1항에 있어서, 표시 수단은 액정 표시 소자로 형성된 점에 특징이 있는 다중 로보트 제어용 티치 박스
  9. 제1항에 있어서, 메인 컨트롤 수단은 상기 선택된 로보트를 직접 동작할 수 있도록 하는 위치 제어 및 모터 제어를 하여 주는 관리 제어 수단을 포함하는 점에 특징이 있는 다중 로보트 제어용 티치 박스.
  10. 제9항에 있어서, 관리 제어 수단은 다중 로보트을 최대 12축 까지 제어할 수 있도록 포지션 보드 2매로 형성된 점에 특징이 있는 다중 로보트 제어용 티치 박스.
  11. 제9항에 있어서, 관리 제어 수단은 상기 교시 기능 및 축 조작 기능 키군으로부터 받은 로보트형의 정보가 어느 포지션 보드에 속하는지를 판별하여 로보트을 움직이게 하는 점에 특징이 있는 다중 로봇 제어용 티치 박스
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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