KR940006719A - 로보트의 구동경로 계획방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 로보트의 각축을 구동시키기 위한 속도명령을 부드럽게 발생시킴과 동시에 구동경로 발생시간을 단축시켜서 작업효율과 생산성을 증대시킬 수 있는 로보트의 구동경로 계획 방법에 관한 것으로써, 로보트의 아암의 종단부에 위치한 엔드-이펙터를 한 지점에서 다른 지점으로 이동시키도록 원하는 위치량 만큼 이동시키기 위해서 주어진 샘플링시간, 최대속도, 가감속시간, 이동해야 할 거리를 만족시키는 일정 형태의 속도명령 파형을 생성하는 속도명령파형 생성 단계와, 전체속도명령 지속시간을 구하고, 가감속구간에서의 매샘플링 시간마다의 필요속도 및 필요 이동량을 구하는 속도 및 이동량 연산 단계와, 상기 가감속구간에서의 매 샘플링 시간마다의 필요속도 및 필요이동량을 써보모터에 인가하여 로보트가 계획된 경로를 구동토록하는 로보트 구동단계를 이루어진 로보트의 구동경로계획 방법에 있어서, 상기 속도명령은 가감속시간에서 매 샘플링시간마다 사다리꼴형태의 속도명령에 대응하는 부드러운 형태의 속도명령비율을 미리 기억장치에 저장하여 우선 사다리꼴 형태의 속도명령을 생성한 후, 이 생성된 속도명령값에 상기 기억장치에 기억된 비율값을 승산하는 방법으로 생성하는 것을 특징으로 한다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제4도는 로보트를 부드럽게 가감속하기 위한 구성블록도.
제5도는 본 발명이 일실시예에 적용되는 로보트시스템의 개략적인 블록도.
제6도는 제5도에 있어서의 로보트몸체중 1축을 제어하는 위치제어장치의 블록도.
Claims (3)
- 로보트의 아암의 종단부에 위치한 엔드-이펙터를 한 지점에서 이동시키기 위하여 각각의 축에 부착된 써보모터를 구동시키도록 원하는 위치량 만큼 이동시키기 위해서 주어진 샘플링 시간, 최대속도, 가감속시간, 이동해야 할 거리를 만족시키는 일정 형태의 속도명령 파형을 생성하는 속도명령파형 생성 단계와, 전체속도명령 지속시간을 구하고, 가감속 구간에서의 매 샘플링 시간마다의 필요속도 및 필요이동량을 구하는 속도 및 이동량 연산 단계와, 상기 가감속구간에서의 매 샘플링 시간마다의 필요속도 및 필요이동량을 써보모터에 인가하여 로보트가 계획된 경로를 구동토록하는 로보트 구동단계를 이루어진 로보트의 구동경로 계속방법에 있어서, 상기 속도명령은 가감속시간에서 매 샘플링시간마다 사다리꼴 형태의 속도명령에 대응하는 부드러운 형태의 속도명령 비율을 미리 기억장치에 저장하여 우선 사다리꼴 형태의 속도명령을 생성한 후 이 생성된 속도명령값에 상기 기억장치에 기억된 비율값을 승산하는 방법으로 생성하는 것을 특징으로 하는 로보트의 구동경로 계획방법.
- 제1항에 있어서, 상기 속도명령은 가감속시간이 같은 사다리꼴형태 속도명령을 이용하는 것을 특징으로 하는 로보트의 구동경로 계획방법.
- 제1항에 있어서, 상기 속도명령은 가감속시간이 다른 사다리꼴형태의 속도명령을 이용하는 것을 특징으로 하는 로보트의 구동경로 계획방법.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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