KR930010906B1 - 유압 모터의 제어 회로 - Google Patents

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KR930010906B1
KR930010906B1 KR1019900011043A KR900011043A KR930010906B1 KR 930010906 B1 KR930010906 B1 KR 930010906B1 KR 1019900011043 A KR1019900011043 A KR 1019900011043A KR 900011043 A KR900011043 A KR 900011043A KR 930010906 B1 KR930010906 B1 KR 930010906B1
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마사히로 쯔네후까
유우지 곤도
겐이찌 시모우라
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니뽄 에어브레이크 가부시끼가이샤
쯔찌모또 마사유끼
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Abstract

내용 없음.

Description

유압 모터의 제어 회로
제1도는 본 발명의 제1실시예에 따른 유압 모터의 제어 회로도.
제2도는 본 발명의 제1실시예에 따른 건설 장비의 크롤러의 구동을 도시하는 도면.
제3도는 제1실시예의 파이롯트 조작형 메인 밸브의 메인 스풀의 개구 면적선도.
제4도는 본 발명의 제1실시예에 따른 파이롯트 조작형 감압 밸브의 특성도.
제5도는 본 발명의 제2실시예에 따른 유압 모터의 제어 회로도.
제6a도는 및 제6b도는 본 발명의 제2실시예에 따른 건설 장비의 크롤러의 구동을 도시하는 도면.
제7도는 종래의 유압 모터의 제어 회로도.
제8도는 본 발명의 제3실시예에 따른 유압 모터의 제어 회로도.
제9도는 제3실시예의 파이롯트 조작형의 감압 밸브의 특성도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
3,83:유압 모터 5, 85:파이롯트 조작형 메인 밸브
5a,5a', 85a, 85a' : 중립위치 5b, 5b', 85b, 85b' : 제어 위치
5c, 5c', 85c, 85c' : 절환 위치 5d,5d', 85d, 85d' : 스프링
5e, 5e', 85e, 85e' : 파이롯트실 5f,5f', 85f ,85f' : 파이롯트실
6, 86 : 펌프 10, 810 : 파이롯트 조작형 절환 밸브
11, 811 : 파이롯트 조작형 감압 밸브 13, 813 : 리모콘 밸브
16, 24: 경사각 측정기 25, 26 : 파이롯트 조작형 절환 밸브
본 발명은 유압 쇼벨 로더(shovel loader)등과 같은 건설 장비의 주행 장치에 사용되는 유압 모터의 제어 회로에 관한 것이다.
종래, 이같은 종류의 제어 회로가 일본국 특허공개 소 51-37380호에 공지되어 있다. 즉, 제7도에 도시된 바와 같이, 이러한 종래의 제어 회로는 유압 펌프(6)의 토출측에 있는 방향 전환 밸브(5)와, 카운터 밸런스 밸브(20)를 거쳐서, 유압 모터(3)를 접속하는 부분을 포함한다. 유압 모터(3)는 유압 쇼벨 로더 등과 같은 건설 장비의 주행 장치의 구동원으로서 사용된다.
상기한 구성의 종래의 유압 모터(3)의 제어 회로에 있어서, 방향 절환 밸브(5)를 중립 위치(5c)에서 절환 위치(5a)로 조작하면, 유압 펌프(6)로부터의 압유가 주회로(6a)를 거쳐서 카운터 밸런스 밸브(20)에 작용되어, 카운터 밸런스 밸브(20)는 절환 위치(A)로 절환된다. 이때문에, 유압 펌프(6)의 압유는 주회로(6a,3a)를 거쳐서 유압 모터(3)로 유입된다. 또한, 배출유는 유압 모터(3)로부터 주회로(3b), 카운터 밸브(20), 방향 절환 밸브(5)를 거쳐서, 탱크(10)로 유출된다. 따라서, 유압모터(3)는 화살표(A) 방향으로 회전하여 주행 장치를 구동한다. 또한, 방향 절환 밸브(5)가 중립 위치(5c)에서 절환 위치(5b)로 조작되면, 카운터 밸런스 밸브(20)가 절환 위치(B)로 절환된다. 펌프(6)로부터의 압유가 상술한 것과는 역으로 유압 모터(3)로 유입되므로, 유압 모터(3)의 회전 방향은 화살표(A′) 방향으로 된다.
또한, 유압 실린더(4)는, 브레이크용 유압 실린더로서, 유압 모터(3)를 제동시키도록 카운터 밸런스 밸브(20)가 중립 위치(C)에 있을때, 방향 절환 밸브(5)를 거쳐서, 탱크(10)에 접속된다. 브레이크는 스프링 브레이크로, 파킹 브레이크로서 작용을 한다. 상술하는 바와 같이 방향 절환 밸브(5)가 절환 위치(5a 또는 5b)로 절환되면, 주회로(6a, 6b)중 어느 하나가 유압 실린더(4)에 접속되어, 브레이크(4)가 해제된다. 즉, 방향절환 밸브(5)를 중립 위치(5c)에서 어떤 절환 위치(5a 또는 5b)로 조작하면, 브레이크(4)가 해제되고, 유압 모터(3)로 압유가 공급되어, 주행 장치의 구동이 행해진다. 방향 절환 밸브(5)가 중립 위치(C)로 복귀하면, 유압 실린더(4)의 압유가 탱크로 배출되어, 스프링 힘에 의하여 브레이크가 작동한다. 즉, 이러한 파킹 브레이크는 유압 쇼벨 로더 등과 같은 건설 장비가 정지중에 발생될 수 있는 우발적인 자체 구동(self running)을 방지하기 위한 것이다.
주회로(3a,3b)사이에 설치된 브레이크 밸브(1a,1b)는 유압 모터(3)가 구동 상태에서 정지될 때, 유압 모터(3)를 원활하게 정지시키기 위한 것으로, 즉, 카운터 밸런스 밸브(20)가 어떤 절환 위치에서 중립 위치로 복귀함으로써, 유압 모터(3)에 그 구동 방향으로 관성 부하가 작용할때, 유압 모터(3)가 펌프로서 작용하나, 그 토출측의 화살표(A) 방향으로의 관성 부하가 작용하면, 주회로(3b)의 유압을 제어하여, 제동력을 발생하는 유압을 제어하여 유압 모터에 브레이크를 작용시켜, 유압 모터(3)를 원활하게 정지시키게 된다.
상술한 유압 모터의 제어 회로는 건설 장비가 비탈길을 하강 주행할때 유압 모터(3)의 주행 속도를 일정한 값으로 제어하기 위한 것이다. 이러한 제어는 카운터 밸런스 밸브(20)가 절환 위치(A)에서 중립 위치(C)로 절환하는 도중에 있어서, 유압 모터(3)의 배출측 주회로(3b,6b)들 사잉의 유량이 감소됨으로서 실행된다. 즉, 카운터 밸런스 밸브(20)는 주회로(6a 또는 6b)에서 분기되는 파이롯트 회로(20a 또는 20b)에 작용하는 유압과 스프링(21a 또는 21b)의 가압력이 평형이 되는 곳에서 정지되는 구성이며, 상기한 주회로(3a,6a 또는 3b,6b)들 사이의 유량 감소는 이러한 가압력을 평형시키는 값으로 결정된다. 구체적으로 설명하면 유압모터(3)가 화살표(A) 방향으로 구동중에 같은 방향으로 내려가는 비탈길에 접어들면, 유압 모터(3)는 자체구동을 개시한다. 그러면, 이러한 자체 구동을 방지하기 위하여 주회로(3a,6a)의 유압이 감소하므로, 파이롯트 회로(20a)의 유압도 감소한다. 카운터 밸런스 밸브(20)는 스프링(21b)으로 가압되어, 절환 위치(A)에서 중립 위치(C)로 복귀하기 시작하고, 유압 모터(3)의 배출측의 주회로(3b,6b) 사이에서의 유량이 감소된다. 유압 모터(3)의 배출측에서의 유량이 감소되면, 주회로(6a)측의 유압이 상승하므로, 카운터 밸런스 밸브(20)를 절환 위치(A)측으로 이동시킨다.
종래 기술로 설명한 유압 모터의 제어 회로에 있어서, 상기 카운터 밸런스 밸브(20)는 상술한 바와 같이 공급측의 주회로의 유압을 파이롯트 유압으로 하여, 이러한 파이롯트 유압과 카운터 밸런스 밸브의 스프링의 가압력과의 관계에 의해 주회로의 배출측에서의 유량이 감소된다. 즉, 스프링의 가압력과 수축이 비례관계에 있는 것을 이용하여, 가압력의 차를 변위로 변환하여, 그 변위에 반응하여 유량 감소가 제공되는 것이며, 그 결과 주회로의 공급측 유압의 상승을 도모한다. 이와 같이, 카운터 밸런스 밸브의 작동 원리는 주 회로의 유량이 공급측에서 감소되었을때, 배출측에서의유량도 감소시키는 것이다. 이러한 유량의 감소 결과를 파이롯트 유압으로 피드백하는 기구가 사용됨으로써, 카운터 밸런스 밸브의 응답 속도를 민감하게 하면 유압 모터의 회전수 또는 회전속도 등을 주기적으로 변환시키는 헌팅(hunting)이 유압 모터에서 발생하며, 이러한 헌팅을 방지하기 위하여 카운터 밸런스 밸브의 응답 속도를 느리게할 필요가 있다. 따라서, 주행용 유압 회로에서는 카운터 밸러스 밸브의응답 속도를 느리게 하여 헌팅을 방지하였었다. 그러나, 건설 장비가 비탈길을 내려가기 시작할때, 카운터 밸런스 밸브의응답이 늦어지면, 이로 인해 유압 모터(3)에 캐비테이션(공동화 현상)이 발생하고, 캐비테이션이 커지면, 유압 모터(3), 즉 건설 장비등이 자체 구동하여 폭주하는 문제점이 있었다.
또한, 종래의 유압 모터의 제어 회로는 방향 절환 밸브(5)와 상기 카운터 밸런스 밸브(20)를 직렬 접속하는 구성으로 되어, 카운터 밸런스 밸브(20)는 상술한 바와 같이 비탈길의 주행에 있어서 유압 모터(3)의 자체 구동을 방지하기 위한 것으로, 통상의 평지 주행중에는 사용하지 않는다. 그러나, 카운터 밸런스 밸브(20)가 유압 모터의 제어 회로에 개재되어 있으므로, 이로 인한 회로 압력 손실이 발생하여, 유압 회로의 효율이 저하되는 문제점을 가진다. 예를 들면, 회로압이 300kgf/㎠의 경우에, 카운터 밸런스 밸브(20)로 인한 압력 손실이 10kgf/㎠만큼 되어, 그 손실이 회로압의 3.3%정도나 된다.
따라서, 본 발명의 목적은 상기 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것이며, 회로 압력 손실의 발생없이, 유압 모터의 배출측의 유량이 비탈길의 각도에 따라 조정됨으로써, 유압 모터의 자체 구동으로 인한 폭주를 방지하는 유압 모터의 제어 회로를 제공하는데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 한 실시예에 따른 유압 모터의 제어 회로는, 리모콘 밸브의 파이롯트 유압에 의해 조작되는 파이롯트 조작형의 메인 밸브가 건설 장비의 주행 장치 구동용 유압 모터와 펌프 사이에 설치되는 유압 모터의 제어 회로에 있어서, 상기 리모콘 밸브의 토출측에 주행로면의 하강 경사각에 의해 작동되는 경사각 측정기가 접속되어, 상기 리모콘 밸브의 토출 압력이 주행로면의 하강 경사각에 따른 압력으로 변환되어 상기 경사각 측정기의 출력측으로 출력되었을때, 상기 파이롯트 조작형 메인 밸브의 리모콘 밸브의 토출력이 작용되는 파이롯트실과 이에 대항하는 파이롯트실로 상기 경사각 측정기의 출력이 도입되어, 상기 쌍방의 파이롯트실에 파이롯트 유압이 작용되었을때, 상기 파이롯트 조작형 메인 밸브가 절환 위치에서 펌프로부터 유압 모터로의 유량보다 유압 모터로부터 탱크로의 유량이 감소되게 하는 제어 위치로 절환되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 유압 모터의 제어 회로는, 리모콘 밸브의 파이롯트 유압에 의해 조작되는 파이롯트 조작형의 메인 밸브가 건설 장비의 주행 장치 구동용 유압 모터와 펌프 사이에 설치되는 유압 모터의 제어 회로에 있어서, 상기 리모콘 밸브의 토출측에 유압 모터 구동압에 의해 작동하는 감압 밸브가 접속되어, 상기 리모콘 밸브 토출 압력이 유압 모터 구동압에 의해 작동하여 비탈길의 구배에 따른 압력으로 변환되어 상기 감압 밸브의 출력측으로 출력되었을때, 상기 파이롯트 조작형의 메인 밸브의 리모콘 밸브의 토출측이 작용하는 파이롯트실과 이에 대항하는 파이롯트실에 상기 감압 밸브의 출력 유압이 도입되어, 상기 쌍방의 파이롯트실에 파이롯트 유압이 작용되었을때, 싱기 파이롯트 조작형의 메인 밸브가 절환 위치에서, 펌프로부터 유압 모터로의 유량보다 유압 모터로부터 탱크로의 유량이 감소되게 하는 제어 위치로 절환되는 것을 특징으로 한다.
다음에, 건설 장비의 주행 장치의 구동 회로에 본 발명을 사용한 경우의 제1실시예를, 제1도에 의거해서 설명한다.
건설 장비의 크롤러 구동용 유압 모터(3)는 주회로(3a,3b), 파이롯트 조작형 메인 밸브(5)를 거쳐서 펌프(6)의 토출측과 탱크(7)에 접속된다. 파이롯트 조작형 메인 밸브(5)는 중립 위치(5a), 제어 위치(5b,5b′), 절환 위치(5c,5c′)를 가지며, 파이롯트실(5e,5e′,5f,5f′), 및 스프링(5d,5d′)을 포함한다. 파이롯트 조작형 메인 밸브(5)는 리모콘 밸브(13)의 파이롯트 유압이 파이롯트실(5e) 또는 파이롯트실(5e′)에 작용되었으때, 스프링(5d′ 또는 5d) 힘에 대항해서, 중립 위치(5a)에서 제어 위치(5b,5b′)를 거쳐서 절환 위치(5c,5c′)로 절환된다. 리모콘 밸브(13)의 파이롯트 유압이 작용하지 않는 중립 위치(5a)에서는 유압 모터(3)의 주회로 (3a,3b)가 폐쇄되어, 펌프(6)의 토출측이 언로드 회로(7a)를 통해 다른 절환 밸브(V6, V7, V8)에 접속된다. 또한, 리모콘 밸브(13)의 파이롯트 유압이 파이롯트실(5e)에 작용하면, 그 파이롯트 유압과 스프링 (5d')의 가압력과의 차이에 의해 중립 위치(5a)에서 제어 위치(5b)를 거쳐서 절환 위치(5c)로 절환된다. 이때문에, 펌프(6)의 토출 유압은 주회로(3a)를 통해 유압 모터(3)로 유입된다. 또한 유압 모터(3)의 배출측은, 주회로(3b)에서 주회로(6b)를 거쳐서 탱크(7)와 접속된다. 이 때문에, 유압모터(3)는 화살표(A) 방향으로 회전한다. 역으로, 리모콘 밸브(13)의 파이롯트 압이 상기 파이롯트실(5e')에 작용하면, 그 파이롯트 유압과 스프링(5d)의 가압력과의 차이에 의해, 중립 위치(5a)에서 제어 위치(5b')를 거쳐서 절환 위치(5c')로 절환되다. 이 때문에, 유압 모터로의 유압은 상술한 것과 역으로 되어, 역의 화살표(A')의 방향으로 회전한다.
상기한 파이롯트 조작형의 메인 밸브(5)에서, 그 중립 위치(5a)로부터 절환 위치(5c,5c′)까지의 메인 스풀의 개구면적과 스토로크의 관계가 제3도에 도시되어 있다. 제3도에 있어서, 곡선(PT)은 펌프(6)의 토출측과 언로드 회로(7a) 사이의 개구면적(A)과 스토로크(S) 관계를 표시하는 것으로, 개구면적(A)은 스풀의 스토로크(S)와 함께 곡선(PT)을 따라서 감소된다. 곡선(PA)은 폄프(6)과 유압 모터(3)의 공급측 주회로(3a,3b)사이의 개구면적(A)과 스토로크(S)의 관계를 표시하는 것이다. 따라서, 파이롯트 조작형의 메인 밸브(5)는 중립 위치(5a)에서 절환 위치(5c,5c′)의 방향으로 이것의 스플이 이동할때, 펌프(6)와 탱크(7) 사이가 곡선(PT)에 표시하는 바와 같이 조여져, 유량이 감소되고, 펌프(6)와 유압 모터(3)의 공급측의 주회로 사이의 유량이 곡선(PA)으로 표시되는 바와 같이 증가된다. 또한, 유압 모터(3)의 배출측의 주회로와 탱크(7)사이의 유량은 곡선(BT)으로 표시되는 바와 같이 증가된다. 곡선(BT)은 메인 스풀의 동일 스토로크(S)에서 곡선(PA)보다 적은 개구면적에 상응한다. 이 곡선(PA)과 곡선(BT)은 스풀의 스토로크(S)가 S1(또는 S1′)으로 되었을때, 개구되기 시작한다. 또한, 스토로크(S)가 최대일때, 개구면적(A)도 최대로 된다. S1에서 S2까지의(또는 S1′에서 S2′까지의)까지의 스토로크 범위가 제어 위치(5b,5b')에 해당하는 것이다. 따라서, 파이롯트 조작형 메인 밸브(5)가 제어 위치(5b,5b')로 되면, 유압 모터(3)의 배출측이 공급측보다 유량이 감소되는 배압 조임(back pressure) 상태로 된다.
이하, 스풀 스토로크 S1에서 S2사이 또는 S1에서 S2'사이를 콘트롤 존이라 한다.
파이롯트 조작형 메인 밸브(5)의 파이롯트실(5e,5e′)에 파이롯트 유압을 작용시키는 리모콘 밸브(13)는, 레버(13c)의 지령에 의해 파이롯트 유압원(14)의 유압을 파이롯트실(5e)에 작용시키는 감압 밸브(13a)와, 레버(13c)의 지령에 의해서 파이롯트 유압원(14)의 유압을 파이롯트실(5e')에 작용시키는 감압 밸브(13b)로 구성된다.
또한, 이 리모콘 밸브(13)를 구성하는 감압 밸브(13a)의 출력측은 파이롯트 조작형 감압 밸브(11)와 파이롯트 조작형의 메인 밸브(5)의 파이롯트실(5f,5f') 사이에 설치되어 있는 파이롯트 조작형 절환 밸브(10)의 파이롯트부 (10d)에 접속되며, 감압 밸브(13b)에 출력측은 파이롯트 조작형 절환 밸브(10)의 파이롯트부(10d')에 접속된다. 이러한 파이롯트 조작형 절환 밸브(10)는 파이롯트실(5f,5f')을 탱크(7)에 접속하는 중립 위치(10a)와, 파이롯트실(5f')을 파이롯트 조작형 감압 밸브(11)에 접속하고 파이롯트실(5f)을 탱크(7)에 접속하는 절환 위치(10b)와, 파이롯트실(5f')을 파이롯트 조작형 감압 밸브(11b)에 접속하여 파이롯트실(5f')을 탱크에 절환 위치(10b')를 가지며, 스프링(10c,10c')을 포함한다.
또한, 리모콘 밸브(13)의 감압 밸브(13a,13b)의 토출측 사이에는, 셔틀 밸브(12)가 설치되어 있으며, 이 셔틀 밸브(12)의 토출측은 브레이크 실린더(4)에 접속된다. 따라서, 리모콘 밸브(13)가 조작되면, 그 파이롯트 유압이 브레이크 실린더(4)에 작용하여, 유압 모터(3)의 브레이크를 해제한다. 한편, 브레이크 실린더(4)의 해제 및 유압 모터(3)의 작동 타이밍은 약간 중복된다.
더우기, 리모콘 밸브(13)의 토출 리모콘 유압의 고압측을 선택하는 셔틀 밸브(12)의 토출측은 파이롯트 조작형 감압 밸브(11)와, 파이롯트 조작형 감압 밸브(11)에 강압지령을 제공하는 경사각 측정기(16)에 접속된다.
파이롯트 조작형 절환 밸브(10)에 접속된 파이롯트 조각형 감압 밸브(11)는 리모콘 밸브(13)의 출력측에 접속된 감압 밸브(11a)와, 강압 밸브(11a)에 감압 지령을 부가하는 파이롯트부(11b)로 구성된다. 파이롯트부(11b)는 탱크(7)에 접속되어 스프링(11c)을 갖는 스프링실과, 경사각 측정기(16)의 출력측과 접속되는 압력실(11d)을 포함하며, 경사각 측정기(16)의 출력 압력이 압력실(11d)에 작용하면, 스프링(11c) 힘에 대항하여 파이롯트 조작형 감압 밸브(11)에 감압지령이 작용된다. 이러한 경사각 측정기(16)의 출력압력(MP)에 반응하여 제4도에 도시된 바와 같이 출력압력(P)이 발생하는 것이다. 따라서, 파이롯트 조작형 감압 밸브(11)는 경사각 측정기(16)의 출력측에 유압이 발생하지 않는 경우에는, 출력측에 유압이 발생하지 않는다.
경사각 측정기(16)는 감압 밸브(16a)와, 비탈길의 경사각에 의한 힘을 감압 밸브(16a)의 스프링(16e)에 부가하는 각도 측정부(16c,16c')를 가지다. 각도 측정부(16c)는 회전 지지점(16f)에서 지지되며, 그 일단이 감압 밸브(16a)의 스프링(16e)에 접하며 타단이 주(16d)를 갖는 레버(16g,16g')를 가진다. 또한, 각도 측정부(16c′)도 각도 측정부(16c)와 동일한 구성으로, 회전 지지점(16f′)에서 지지되고, 그 일단이 감압 밸브(16a)의 스프링(16e)에 접하며 타단에 추(16d′)를 가지는 구성이다. 또한, 이러한 각도 측정부(16c,16c′)들은 건설 장비가 비탈길을 오를때에는, 작동하지 아니하도록 각도 측정부(16c)와 각도 측정부(16c′) 사이에 작동록 실린더(17)가 설치된다. 작동 록 실린더(17)는 감압 밸브(13a)에 접속되는 압력실(17a), 감압 밸브(13a)에 접속되는 압력실(17b)과, 피스톤에 연결되는 출력 로드(17c)를 가진다.
따라서, 리모콘 밸브(13)의 감압 밸브(13a)가 조작되면 압력실(17a)에 유압이 작용하여 출력 로드(17c)를 우측 방향으로 돌출시켜 각도 측정부(16c)가 좌측 방향으로 요동하는 것을 방지한다. 동일하게, 리모콘 밸브(13)의 감압 밸브(13b)가 조작되면 압력실(17b)에 유압이 작용하여 출력 로드(17c)를 좌측 방향으로 돌출시켜 각도 측정부(16c)가 우측 방향으로 요동하는 것을 방지한다. 제2도를 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 크롤러(23)는 리모콘 밸브(13)의 레버(13c)가 좌측으로 조작되어 감압 밸브(13a)가 작동하면, 유압 모터(3)가 화살표(A)의 방향으로 회전하여, 화살표(13a″) 방향으로 진행한다. 이 진행 방향으로 비탈길을 오르기 시작하면 각도 측정부(16c)가 좌측 방향으로 요동하려하나 작동 록 실린더(17)의 출력 로드(17c)가 각도 측정부(16c)의 방향으로 돌출되어 있으므로 각도 측정부(16c)가 좌측 방향으로 요동되지 못한다.
그러나, 비탈길을 내려가려면, 각도 측정부(16c′)가 우측 방향으로 요동하므로 경사각 측정기(16)의 감압 밸브(16a)가 작동한다. 또한, 크롤러(23)는 리모콘 밸브(13)의 레버(13c)가 우측으로 조작되어 감압 밸브(13b)가 작동하면, 유압 모터(3)가 화살표(A')의 방향으로 회전하여 화살표(13b＂) 방향으로 진행한다. 이 진행 방향에서 비탈길을 오르기 시작하면 각도 측정부(16c')가 우측 방향으로 요동하려하나 작동 록 실린더(17)의 출력 로드(17c)가 각도 측정부(16c')의 방향으로 돌출되어 있으므로 각도 측정부(16c)가 우측 방향으로 요동되지 않는다. 그러나, 비탈길을 내려가려하면, 각도 측정부(16c)가 우측 방향으로 요동하므로 경사각 측정기(16)의 감압 밸브(16a)가 작동한다. 이와 같이, 이 경사각 측정기(16)는 건설 장비가 비탈길을 하강하는 상태로 접어들었을때, 각도 측정부(16c,16c')들이 작동하여 그 각도에 의거한 값의 힘을 감압 밸브(16a)의 스프링(16e)에 작용시킨다. 감압 밸브(16a)는 이 스프링(16e)의 힘에 의해, 그 출력측으로 유압을 발생시킨다.
다음으로, 상술한 구성의 유압 모터의 제어 회로의 작동을 설명한다.
1. 평지 주행의 작동에 대해서, 제1도에 있어서, 리모콘 밸브(13)의 레버(13c)를 좌측 방향으로 조작하면, 감압 밸브(13a)는 레버(13c)의 조작량에 따라서 그 출력측에 파이롯트 유압을 발생한다.
이러한 유압은 파이롯트 조작형의 메인 밸브(5)의 파이롯트실(5e)과, 파이롯트 조작형의 절환 밸브(10)의 파이롯트실(10d)와, 작동 록 실린더(17)의 압력실(17a)과, 셔틀 밸브(12)를 거쳐서 유압 모터(3)의 브레이크 해제를 위해 브레이크 실린더(4)에 작용한다.
브레이크 해제를 위해 브레이크 실린더(4)에 작용하는 파이롯트 유압에 의해 유압 모터(3)의 브레이크가 해제되며, 파이롯트실(5e)에 작용하는 파이롯트 유압에 의해. 파이롯트 조작형의 메인 밸브(5)가 중립 위치(5a)에서 절환 위치(5c)로 절환된다. 그러면, 유압 모터(3)에는 펌프(6)의 토출 유압이 주회로 (6a)와 주회로(3a)를 거쳐서 유입되며, 유압 모터(3)에서의 압유는 주회로(3b)로부터 탱크(7)로 배출되므로 유압 모터(3)는 화살표(A) 방향으로 회전을 시작한다. 이 때문에, 크롤러(23)는 제2도의 화살표(13a″) 방향으로 주행한다.
이때, 파이롯트 조작형의 절환 밸브(10)는 절환 위치(10d)로 절환되어 있으며, 파이롯트 조작형 감압 밸브(11)의 출력측은 파이롯트 조작형의 메인 밸브(5)의 파이롯트실(5f′)로 접속된다. 또한 작동 록 실린더(17)의 압력실(17a)에 작용하는 파이롯트 유압으로 그 출력 로드(17c)가 우측 방향으로 돌출된다.
평지 주행의 경우에, 경사각 측정기(16)의 각도 측정기(16c)가 도시된 위치에 정지되어 있으므로, 감압밸브(16a)는 작동하지 않는다. 따라서, 파이롯트 조작형 감압 밸브(11)도 그 감압 밸브(11a)가 스프링(11c)의 강압력으로 작용하지 아니하도록 되어 있다. 또한, 건설 장비의 주행 속도가 느리므로(시속 4㎞ 내지 6㎞ 정도) 파이롯트 조작형의 메인 밸브(5)는 평지의 주행시 항상 절환 위치(5c,5c′)로 절환되어 전력 주행하고 있으며, 제어 위치(5b,5b′)로는 되지 아니한다. 이러한 것은, 주행 속도가 너무나 느려 주행 속도를 제어할 필요가 없기 때문이다.
2. 비탈을 오르는 주행의 경우에 대해서, 크롤러(23)가 상술하는 바와 같이 우측 방향으로 주행중에 비탈길을 오르기 시작하면, 경사각 측정기(16)의 레버(16g)는 추(16d)에 의해 좌측의 방향으로 요동하려하나, 작동 록 실린더(17)의 출력 로드(17c)가 돌출되어 있으므로, 이 출력 로드(17c)에 의해 요동이 방지된다. 또한, 경사각 측정기(16)의 레버(16g′)가 추(16d′)에 의해 좌측 방향으로 요동하는 한편, 레버(16g′)의 선단은 감압 밸브(16a)의 스프링(16e)에서 분리되는 방향으로 작동한다. 따라서, 감압 밸브(16a)는 그 출력측에서 유압이 발생하지 않는다. 이 때문에, 파이롯트 조작형 메인 밸브(5)는 절환 위치(5c)에 있으며, 건설 장비는 상기 평지 주행의 경우와 같이 전력으로 주행한다.
3. 비탈길을 하강하는 하강 주행에 대해서, 크롤러(23)가 상술하는 바와 같이 우측 방향으로 주행중에 비탈길을 하강하기 시작하면, 작동 록실린더(17)의 출력 로드(17c)는 우측 방향으로 돌출되어 있으므로, 경사각 측정기(16)의 레버(16g,16g')들은 추(16d,16d')에 의하여 우측 방향으로 각각 요동되어진다. 레버(16g')가 우측으로 요동되면, 그 선단에서 감압 밸브(16a)의 스프링(16e)이 가압되므로, 감압 밸브(16a)는 그 가압력에 의하여 유압을 출력측으로 토출한다. 이러한 경사각 측정기(16)로부터의 유압은 감압 밸브(11)의 압력실(11d)로 작용하므로, 파이롯트 조작형 메인 밸브(5)의 파이롯트실(5f')에 작용시키는 파이롯트 유압이 감압 밸브(11)의 출력측에서 발생한다. 파이롯트실(5f')은 파이롯트실(5e)에 대항해서 작용하므로, 파이롯트 조작형의 메인 밸브(5)는 절환 위치(5c)로부터 제어 위치(5b)로 조작된다. 제어 위치(5b)에서는 제3도에 도시된 바와 같이 유압 모터(3)의 배출측과 탱크(7)와의 사이의 유량을 파이롯트 조작형의 메인 밸브(5)의 스풀의 위치에 반응하여 감소시키도록 되어 있으므로, 건설 장비의 자체 구동을 방지할 수가 있다. 또한, 비탈길의 구배가 커지면 경사각 측정기(16)의 출력이 증가하므로, 파이롯트 조작형 메인 밸브(5)의 제어 위치(5b)는 중립 위치의 방향으로 복귀되어져, 유압 모터(3)의 배출측과 탱크(7) 사이의 유량이 더욱 감소되어 건설 장비의 자체 구동이 방지된다.
이상, 리모콘 밸브(13)의 레버(13c)를 좌측 방향으로 조작한 경우에 대하여 상술하였으나, 리모콘 밸브(13)의 레버(13c)를 우측 방향으로 조작한 경우는 건설 장비의 주행 방향만 역으로 되며, 그 작동은 동일하므로 상세한 설명은 생략한다.
또한, 파이롯트 조작형 감압 밸브(11)는 파이롯트 유압의 이득(gain)이 변경되거나 또는 경사각 측정기(16)가 전기적으로 구성되는 경우에 요구되지만, 그렇치 않으면 경사각 측정기(16)의 출력(제1도의 실시에의 경우)를 직접 파이롯트 조작형 절환 밸브(10)의 입력측에 접속될 수도 있다.
다음에, 제2실시예를 제5도에 의거해서 설명을 한다.
제2실시예가 제1도의 실시예와 다른점은 추를 사용하는 경사각 측정기(16) 대신 플로트(float)를 사용하는 경사각 측정기(24)를 사용한 점이다. 그래서, 비탈을 오르는 주행의 경우에, 경사각 측정기(24)로부터의 지령을 메인 밸브(5)의 스풀이 이동하지 아니하도록, 파이롯트 조작형 절환 밸브(25,26)들이 경사각 측정기(16)와 메인 밸브(5) 사이에 배치된다. 이하, 제1도와 다른점을 설명하고, 제1도와 동일한 작동을 하는 부분에 대해서는 동일 부호를 사용하며 그 설명은 생략한다.
경사각 측정기(24)는 1쌍의 감압 밸브(24a,24b)와, 비탈길의 경사각에 의한 힘을 감압 밸브의 스프링(24c,24d)에 부가하는 플로트(24e)를 갖는다. 플로트(24e)는 용기(24f)내에 수용된 액체에 부양되는 구성이다. 비탈길의 경사각에 반응하여 용기(24f)와 감압 밸브(24a,24b)들은 일체로 기우나, 액면(24g)은 수평을 유지한다. 따라서, 비탈길의 경사각에 반응하여 플로트의 작용편(24h)이 감압 밸브의 어느 한편의 스프링(24c,24d)을 압축하고, 감압 밸브(24a,24b)는 비탈길의 경사각에 의한 파이롯트 압을 출력한다. 제6도를 참조하여 이를 구체적으로 설명하면 다음과 같다. 제6a도에 있어서, 리모콘 밸브(13)의 레버(13c)가 좌측으로 조작되어 감압 밸브(13a)가 작동하면, 유압 모터(3)가 화살표(A)의 방향으로 회전하여, 크롤러(23)는 화살표(13a＂) 방향으로 진행한다. 이 진행 방향으로 비탈길을 하강하면, 스프링(24c)이 압축되어, 감압 밸브(24a)가 작동한다. 그 출력압은 경사각(α)에 비례한다. 그러나, 리모콘 밸브(13)의 레버(13c)가 우측으로 조작되어 감압 밸브(13b)가 작동하면, 유압 모터(3)가 화살표(A')의 방향으로 회전하여, 크롤러(23)는 화살표(13b＂) 방향으로 진행한다. 이 진행 방향에서 비탈길을 오르면, 하강시와 동일하게 스프링(24c)이 압축되어, 감압 밸브(24a)가 작동한다. 또한, 경사각(β)이 역방향의 경우를 표시하는 제6b도에 있어서는, 상기한 설명과 같은 현상이 감압 밸브(24b)에도 일어난다.
경사각 측정기(24)와 메인 밸브(5) 사이에 파이롯트 조작형 절환 밸브(25,26)들이 배치된다. 즉, 절환 밸브(25)는 파이롯트실(5f')과 감압 밸브(24a) 사이에 배치되며, 절환 밸브(26)는 파이롯트실(5f)과 감압 밸브(24b) 사이에 배치된다. 이러한 절환 밸브(25,26)들은 차단 위치(25a,26a)와, 소통 위치(25b,26b)를 가지며, 통상적으로 파이롯트실(25d,26d)들에 작용하는 펌프(6)의 토출압은 절환 밸브(25,26)가 차단 위치(25a,26a)에 놓이도록 스프링(25c,26c)의 힘을 극복한다. 그러나, 비탈길을 하강함으로써, 펌프(6)의 토출압이 적어지면, 역으로 스프링(15c,16c)의 힘이 토출압보다 강해져서, 소통 위치(25b,26b)로 절환된다. 결국, 제6a도 및 제6b도의 비탈길을 크롤러(23)가 하강하는 경우에만 감압 밸브(24a,24b)의 출력압이 메인 밸브의 파이롯트실(5f,5f′)에 작용하도록 된다.
다음에, 상술한 구성의 유압 모터의 제어 회로의 작동을 설명한다.
1. 평지 주행의 작동에 대해서, 제5도에 있어서, 리모콘 밸브(13)의 레버(13c)를 좌측 방향으로 조작하면, 감압 밸브(13a)는 레버(13c)위 조작량에 따라 출력측에 파이롯트 유압이 발생된다.
이러한 유압은 파이롯트 조작형 메인 밸브(5)의 파이롯트실(5e)에 작용되고, 셔틀 밸브(12)를 거쳐서 유압 모터(3)의 블이크 해제를 위해 브레이크 실린더(4)에 작용된다.
브레이크 시린더(4)에 작용되는 파이롯트 유압에 의해 유압 모터(3)의 브레이크가 해제되고, 파이롯트실(5e)에 작용하는 파이롯트 유압에 의해, 파이롯트 조작형 메인 밸브(5)는 중립 위치(5a)로 부터 절환 위치(5c)로 절환된다. 그러면, 유압 모터(3)에는 펌프(6)로부터 압유가 주회로(6a) 및 주회로(3a)를 거쳐서 유압되고, 유압 모터(3)로부터의 압유는 주회로(3b)를 거쳐 탱크(7)로 배출되므로, 유압 모터(3)는 화살표(A) 방향으로 회전을 시작한다. 이 때문에, 크롤러(23)는 제6a도 및 제6b도에서 화살표(13a″)로 도시된 바와 같이 우측 방향으로 주행한다.
이때 절환 밸브(25,26)의 파이롯트실(25d,26d)에는 정상 토출압이 작용하여, 절환 밸브(25,26)는 차단 위치(25a,26a)에 있다. 또한, 평지 주행이므로, 경사각 측정기(24)의 플로트(24e)가 수평이며, 감압 밸브(24a,24b)들은 작동하지 않는다. 또한, 건설 장비의 주행 속도가 느리므로(시속 4㎞ 내지 6㎞ 정도), 파이롯트 조작형 메인 밸브(5)는 평지의 주행 상태에서는 항상 절환 위치(5c,5c')로 절환되어 전력 주행하며, 제어 위치(5b,5b')로는 되지 않는다. 이러한 것은 주행 속도가 매우 느리므로 주행 속도를 제어할 필요가 없기 때문이다.
2. 비탈길을 오르는 주행의 경우에 대해서, 크롤러가 상술하는 바와 같이 우측 방향으로 주행중에 비탈길을 오르기 시작하면[제6b도의 화살표(13a＂)로 도시하는 우측 방향으로의 주행], 감압 밸브(24b)는 그 출력측에 유압을 발생하나, 제5도의 절환 밸브(26)는 평지 주행과 같이 차단 위치(26a)에 있다. 이 때문에, 파이롯트 조작형 메인 밸브(5)는 절환 위치(5c)에 있어서, 건설 장비는 상기한 평지 주행의 경우와 같이 전력으로 주행한다.
3. 비탈길을 하강하는 하강 주행에 대해서, 크롤러가 상술하는 바와 같이 우측 방향으로 주행중에 비탈길을 하강하기 시작하면[제6a도의 화살표(13a＂)로 도시하는 우측 방향으로의 주행], 감압 밸브(24a)는 그 출력측에 경사각(α)에 반응하여 유압을 발생한다. 동시에, 제5도의 펌프(6)의 토출압이 하강하며, 절환 밸브(25)는 소통 위치(25b)로 절환된다. 따라서, 파이롯트 조작형 메인 밸브(5)의 파이롯트실(5f')에 작용시키는 파이롯트 유압이 발생된다. 이 파이롯트실(5f')은 파이롯트실(5e)에 대항하여 작용하므로, 파이롯트 조작형 메인 밸브(5)는 절환 위치(5c)에서 제어 위치(5b)에 조작된다. 제어 위치(5b)에서, 제3도에 도시된 바와 같이 유압 모터(3)의 배출측과 탱크(7)사이에 유량이 파이롯트 조작형 메인 벨브,(5)의 스풀의 위치에 따라서 감소되므로, 건설 장비의 자체 구동을 방지할 수가 있다. 또한, 파이롯트 조작형 메인 밸브(5)의 제어 위치(b)는 비탈길의 구배가 커지면 경사각 측정기(24)의 출력이 증가함으로 중립 위치의 방향으로 복귀되어져, 유압 모터(3)의 배출측과 탱크(7) 사이의 유량이 더욱 감소되어 건설 장비의 자체 구동이 방지된다. 이상, 리모콘 밸브(13)의 레버(13c)를 좌측 방향으로 조작한 경우에 대해서 상술하였으나, 리모콘 밸브(13)의 밸브 (13c)를 우측 방향으로 조작한 경우는 건설 장비의 주행 방향만 역으로 되며, 그 작동은 동일하다.
제8도는 제1도의 제1실시예로부터 경사각 측정기(16)가 제거되고, 대신에 감압 밸브(811)의 압력실(811d)이 유압 모터(803)의 구동측과 연결된 본 발명의 제3실시예를 도시한다. 유압 모터 구동측의 유압이 압력실(811d)로 작용하면, 스프링(811c) 힘에 대항하여 파이롯트 조작형 감압 밸브(811)로 감압 지령이 작용된다. 이러한 유압 모터 구동 압력에 반응하여 제9도에 도시된 바와 같이, 유압을 발생시킨다. 따라서, 파이롯트 조작형 감압 밸브(811)는 유압모터 구동측의 유압의 감소가 발생하지 않는 경우에 촐력측에 유압이 발생하지 않는다. 예를 들어 제9도에 도시된 바와 같이, 유ㅏㅇㅂ모터 구동측의 유압이 MP1에서 MP2로 낮아지는 경우, 파이롯트 조작형 감압 밸브(811)는 P2의 유압을 발생한다.
상술한 구성의 유압 모터의 제어 회로의 작동을 설명하면 다음과 같다.
1. 평지 주행의 작동에 대해서 제8도에 있어서, 리모콘 밸브(813)의 레버(813c)를 좌측 방향으로 조작하면, 감압 밸브(813a)는 레버(813c)의 조작량에 따라서 출력측에 파이롯트 유압을 발생한다.
이러한 파이롯트 유압은 파이롯트 조작형 메인 밸브(85)의 파이롯트실(85e)과, 피어롯트 조작형 절환밸브(810)의 파이롯트실(810d)에 작용되고, 또한 유압 모터(83)의 브레이크 해제를 위해 셔틀 밸브(812)를 걸쳐서 브레이크 실린더(84)에 작용된다.
브레이크 실린더(84)에 작용되는 파이롯트 유압에 의해 유압 모터(83)의 브레이크가 해제되고, 파이롯트실(85e)에 작용하는 파이롯트 유압에 의해 파이롯트 조작형 메인 밸브(85)가 중립 위치(85a)로부터 절환 위치(85c)로 절환된다. 따라서, 유압 모터(83)에는, 펌프(86)의 토출 유압이 주회로(86a,83a)등을 거쳐서 유입되고, 주회로(83b)를 통해 탱크(87)로 배출되므로, 유압 모터(83)는 화살표(A) 방향으로 회전하여, 유압 쇼벨 로더 등과 같은 건설 장비가 주행하기 시작한다.
이때, 파이롯트 조작형 절환 밸브(810)는 절환 위치(810b)로 절환되어 있으며, 파이롯트 조작형 감압 벨브(811)의 출력측이 파이롯트 조작형 메인 밸브(85)의 파이롯트실(85f)에 접속된다.
평지 주행의 경우에, 제9도에 도시된 유압 모터 구동 압력이 MP1이므로, 파이롯트 조작형 감압 밸브(811)도 그 감압 밸브(811a)가 스프링(811c)의 가압력에 의하여 작동하지 아니하도록 되어 있다. 또한, 건설 장비의 주행 속도가 느리기 때문에(시속 4㎞ 내지 6㎞ 정도), 파이롯트 조작형 메인 밸브(85)는 평지의 주행 상태에서 항상 절환 위치(85c,85c′)로 절환되어 전력 주행하고 있으며, 제어 위치(85b,85b′)로 되지 아니한다. 이러한 것은 주행 속도가 매우 느려 제어할 필요가 없기 때문이다.
2. 비탈을 오르는 주행의 경우에 대해서, 상술하는 바와 같은 평지 주행중에, 건설 장비가 비탈길을 오르기 시작하면, 유압 모터 구동 압력이 평지 주행보다 높아지지만, 상술한 경우와 같은 파이롯트 조작형 감압밸브(811)가 작동하지 않아서, 파이롯트 조작형 메인 밸브(85)는 계속 절환 위치(85c)에 있어, 건설 장비는 상기한 평지 주행의 경우와 같이 전력으로 주행할 수 있다.
3. 비탈길을 하강하는하강 주행에 대해서, 상술한 바와 같은 주행중 건설 장비가 비탈길을 하강하기 시작하면, 유압 모터 구동 압력은 급속히 제로점을 향하여 낮아지기 시작한다. 그러나, 제9도에 도시된 바와 같이, 유압 모터 구동 압력이 까지 내려갈지라도, 압력 MP2가 감압 밸브(811)의 압력실(811d)에 작용되어, 그 출력측으로, 파이롯트 조작형 메인 밸브(85)의 파이롯트실(85f')에 작용되어지는 파이롯트 유압이 감압 밸브(811)의 출력측으로부터 발생된다. 파이롯트실(85f')의 이러한 압력은 파이롯트실(85e)의 압력에 대항해서 작용하므로, 파이롯트 조작형 메인 밸브(85)는 절환 위치(85c)로부터 제어 위치(85b)로 절환된다. 제어 위치(85b)에서, 제9도에 도시된 바와 같이 유압 모터(83)의 배출측과 탱크(87) 사이의 유량이 파이롯트 조작형 메인 밸브(85)의 스풀의 위치에 따라서 감소되기 때문에, 건설 장비의 자체 구동을 방지할 수가 있다. 또한, 파이롯트 조작형 메인 밸브(85)의 제어 위치(85b)는 비탈길의 구배가 커지면 제9도에 도시된 감압 밸브(811)의 출력 압력이 높아져서, 유압 모터(83)의 배출측과 탱크(87) 사이의 유량을 더욱 감소시켜 건설 장비의 자체 구동을 방지할 수 있다.
이상, 리모콘 밸브(813)의 레버(813c)를 좌측 방향으로 조작한 경우에 덧붙여 상술하였으나, 리모콘 밸브(813)의 레버(813c)를 좌측 방향으로 조작한 경우는 건설 장비의 주행 방향만 역으로 되며, 그 작동은 동일하므로, 그 상세한 설명은 생략한다.
상기한 바와 같이 본 발명에 의해, 유압 모터와 펌프 사이에 설치된 파이롯트 조작형 메인 밸브가 제어 위치를 가지며, 이 제어 위치를 미이터 아우트 제어로하여, 이 제어 위치를 리모콘 밸브와 경사각 측정기 사이의 파이롯트 유압차로 제어하여, 이 제어 위치에서 유압 모터의 속도를 제어하므로, 회로 구성이 극히 간단하게 되어 회로 저항이 감소한다.
또한, 파이롯트 조작형의 메인 밸브가 리모콘 밸브의 파이롯트 유압과 경사각 측정기의 파이롯트 유압사이의 유압차에 의해 제어되므로, 이러한 제어 결과가 파이롯트 조작형 메인 밸브의 제어에 전혀 영향을 주지 아니한다. 따라서, 건설 장비의 주행 상태에 대한 파이롯트 조작형 메인 밸브이 동작의 응답을 빠르게 하여도 모터에서 헌팅이 발생되지 않는다.
또한, 건설 장비가 비탈길을 내려갈때에도 신속히 유압 모터 밸출측의 유량을 감소시킬 수 있으므로 밸브의 응답 지연에 의한 캐비테이션이 유압 모터에 발생하는 것을 방지하여, 건설 장비의 자체 구동을 확실하게 방지할 수 있어, 비탈길의 하강시 자체 구동으로 인한 폭주를 확실하게 방지할 수 있다.

Claims (2)

  1. 리모콘 밸브의 파이롯트 유압에 의해 조작되는 파이롯트 조작형의 메인 밸브가 건설 장비의 주행 장치 구동용 유압 모터와 펌프 사이에 설치된 유압 모터의 제어 회로에 있어서, 상기한 리모콘 밸브의 토출측에 주행로면의 하강 경사각에 의해서 작동되는 경사각 측정기가 접속되어, 상기 리모콘 밸브의 토출 압력이 주행로면의 경사 하강각에 따른 압력으로 변환되어 상기 경사각 측정기의 출력측으로 출력되었을때, 상기 파이롯트 조작형의 메인 밸브의 리모콘 밸브의 토출력이 작용되는 파이롯트실과 이에 대항하는 파이롯트실로 상기 경사각 측정기의 출력이 도입되어, 상기한 쌍방의 파이롯트실에 파이롯트 유압이 작용되었을때, 상기 파이롯트 조작형 메인 밸브가 절환 위치에서, 펌프로부터 유압 모터로의 유량보다 유압 모터로부터 탱크로의 유량이 감소되게 하는 제어 위치로 절환되는 것을 특징으로 하는 유압 모터 제어 회로.
  2. 리모콘 밸브의 파이롯트 유압에 의해 조작되는 파이롯트 조작형의 메인 밸브가 건설 장비의 주행 장치 구동용 유압 모터와 펌프 사이에 설치된 유압 모터의 제어 회로에 있어서, 상기 리모콘 밸브의 토출측에 유압 모터 구동압에 의해 작동하는 감압 밸브가 접속되어, 상기 리모콘 밸브의 토출 압력이 유압 모터 구동압에 의해 작동하여 비탈길의 구배에 따른 압력으로 변환되어 상기 감압 밸브의 출력측으로 출력되었을때, 상기 파이롯트 조작형의 메인 밸브의 리모콘 밸브의 토출측이 작용하는 파이롯트실과 이에 대항하는 파이롯트실에 상기 감압 밸브의 출력 유압이 도입되어,상기 쌍방의 파이롯트실에 파이롯트 유압이 작용하였을때, 상기 파이롯트 조작형의 메인 밸브가 절환 위치에서 펌프로부터 유압 모터로의 유량보다 유압 모터로부터 탱크로의 유량이 감소되게 하는 제어 위치로 절환되는 것을 특징으로 하는 유압 모터 제어 회로.
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