KR900014087A - 플레이백 로보트 - Google Patents

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KR900014087A
KR900014087A KR1019900002788A KR900002788A KR900014087A KR 900014087 A KR900014087 A KR 900014087A KR 1019900002788 A KR1019900002788 A KR 1019900002788A KR 900002788 A KR900002788 A KR 900002788A KR 900014087 A KR900014087 A KR 900014087A
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KR1019900002788A
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Inventor
유다까 기무라
Original Assignee
쇼오지 우에다
미쓰비시 쥬우 고오교오 가부시기가이샤
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J7/00—Micromanipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

내용 없음

Description

플레이백 로보트
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 플레이백 로보트 조정을 위해 수행되는 교습동작 동안의 동작 아암의 변위, 동작범위의 종지부 및 스트로크 한계를 개략적으로 보인 설명도.
제2도는 제1도에서 도시한 로보트용 제어장치의 구조를 개략적으로 보인 블록선도.
제3도는 본 발명의 제1실시예에 따른 로보트 교습동작 동안의 동작아암의 변위, 경보작동 및 저장위치간의 관계를 보인 그래프.

Claims (2)

  1. 동작이 사전에 교습되고 그 교습에 기초하여 변위되는 적어도 하나의 동작아암을 포함하는 플레이백 로보트에 있어서, 상기 로보트에 동작아암의 변위를 교습하기 위해, 로보트가 동작아암의 종지부 부근에 설정되는 스트로크 한계를 포함하고, 로보트용 제어기가 교습동작중 상기 스트로크 한계검출에 응답하여 경보를 동작시키고 데이터 저장동작을 중단하며, 동작아암이 양쪽 스트로크 한계간에 한정되는 동작범위 내로 복귀될 때 상기 경보가 작동상태에서 자동 해제되고, 상기 제어기가 상기 데이터 저장동작을 다시 시작하게 되는 것을 특징으로 하는 플레이백 로보트.
  2. 각각의 동작이 사전에 교습되고 그 교습에 기초하여 변위되는 다수의 동작아암을 포함하는 플레이백 로보트에 있어서, 상기 로보트이 각각의 동작아암의 변위를 교습하기 위해, 로보트가 각각의 동작아암의 종지부 부근에 설정되는 스트로크 한계를 포함하고, 로보트용 제어기가 교습동작중 상기 스트로크 한계검출에 응답하여 경보를 작동시키고 데이터가 저장동작을 중단하며, 이때, 스트로크 한계가 검출되지 않은 동작아암용 제동수단이 작동되고, 스크로크 한계가 검출되지 않은 동작아암이 양쪽 스트로크 한계간에 한정되는 동작범위내로 복귀될 때 상기 경보가 작동상태에서 자동 해제되고, 상기 제어기가 상기 데이타 저장동작을 다시 시작하게 되는 것을 특징으로 하는 플레이백 로보트.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019900002788A 1989-03-03 1990-03-03 플레이백 로보트 KR960012702B1 (ko)

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JP49880/1989 1989-03-03
JP22461489A JP2665001B2 (ja) 1989-09-01 1989-09-01 ティーチングプレイバック式ロボット
JP224614/1989 1989-09-01
JP1-224614 1989-09-01

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GB9004793D0 (en) 1990-04-25
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