KR900009041Y1

KR900009041Y1 - 스위벨 유니트

Info

Publication number: KR900009041Y1
Application number: KR2019880022003U
Authority: KR
Inventors: 안희석
Original assignee: 대우중공업 주식회사; 이경훈
Priority date: 1988-12-29
Filing date: 1988-12-29
Publication date: 1990-09-29
Also published as: KR900011801U

Abstract

내용 없음.

Description

스위벨 유니트

제 1 도는 종래의 스위벨 유니트의 횡단면도.

제 2 도는 본 고안의 스위벨 유니트의 횡단면도.

제 3 도는 사이크로형 감속기의 단면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

3 : 감속기 4 : 입력단

6 : 모터 7 : 출력단

20 : 기대 22 : 회전부재

23 : 브라켓트 24 : 구동판

본 고안은 스위벨 유니트에 관한 것으로 특히 관절형 로봇의 회전장치에 적용이 되는 것으로서 감속기의 입력단을 자유롭게 하고 출력단을 고정시키는 형태의 스위벨 유니트에 관한 것이다.

현재 일반적으로 사용되고 있는 관절형 로봇의 스위벨 유니트가 제 1 도에 도시되어 있으며 이같은 종래의 기술에 대해서 설명하면 다음과 같다.

하부베이스(1)위에 원통형의 상부베이스(2)가 장착되어 있으며 상기 상부베이스(2)내에 사이크로형 감속기(3)의 입력단(4)이 고정되어 있다. 상기 감속기(3)의 입력단(4) 하부에 브라켓트(5)를 고정하며, 상기 브라켓트(5)에 모터(6)가 장착되어 있다. 상기 감속기(3)의 출력단(7)에는 구동판(8)이 고정되어 있으며, 상기 구동판(8)에는 원통형의 스커트부(9)가 고정되어 있다.

상기 스커트부(9)위에는 로봇의 일반회전부재가 장착된다.

상기 스커트부(9)는 베어링(10)에 의해서 상부 베이스(2)에 지지되어 있으므로 상부케이스(2)를 중심으로 하여 회전할 수 있게 된다. 모터(6)의 축(11)은 감속기(3)의 입력기어(12)와 키이에 의해서 결합되어 있다. 상기 감속기는 일반의 사이크로형으로 구성되어 있으므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.

상기와 같이 구성된 종래의 스위벨 유니트의 작동과정을 설명하면 다음과 같다. 모터(6)의 작동에 따라 감속기(3)가 구동되며 감속기(3)의 입력단(4)이 상부 베이스(2)에 고정되어 있으므로 모터(6)의 동력은 출력단(7)에 전달되어 구동판(8)과 스커트부(9)가 회전하게 된다.

상기와 같은 종래 기술은 감속기(3)의 입력단(4)이 상부베이스(2)에 고정되어 있으므로 스위벨 유니트 자체의 높이가 커지고 또한 구동판(8)에 대형의 스커트부(9)를 설치함으로서 그 부피가 커지는 문제점이 있었다.

본 고안은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해서 안출된 고안이다.

본 고안의 목적은 감속기의 입력단을 자유롭게 하고 출력단을 고정시킴으로서 스위벨 유니트의 높이를 낮추고 그 구조를 간단히 할 수 있는 스위벨 유니트를 제공하는데 있다.

본 고안의 상기와 같은 목적은 기대와, 상기 기대내에 회전가능하게 설치되어 있는 원통형의 회전부재와, 상기 회전부재의 상단부에 고정되어 있는 구동판과, 상기 회전부재내에 위치되어 있는 감속기와, 상기 감속기의 입력단은 상기 회전부재에 고정되며 출력단은 상기 기대에 고정되어 있으며, 상기 입력단에 고정되어 있는 브라켓트와, 상기 브라켓트에 장착되어 있으며 상기 감속기를 구동시키는 모터로 이루어지는 구성에 의해서 달성될 수 있다.

제 2 도를 참조하여 본 고안의 스위벨 유니트를 상세히 설명하면 다음과 같다. 제 1 도와 제 3 도에 도시된 동일부품에 대해서는 동일부호를 사용하여 설명하기로 한다.

내부공간이 형성된 원통형의 기대(20)내부에는 베어링(21)이 개재되어 원통형이 회전부재(22)가 회전가능하도록 설치되어 있다. 상기 회전부재(22)는 기대(20)의 바닥부근까지 연장되어 있으며 상기 회전부재(22)의 하부 상측 내주면에는 감속기(3)의 입력단(4)이 고정되어 있으며 상기 입력단(4)은 회전부재(22)와 함께 자유롭게 회전할수 있게 된다. 감속기(3)의 출력단(7)은 기대(20)에 고정되어 있으므로 회전할 수 없게된다. 상기 감속기(3)의 입력단(4)의 상부에는 브라켓트(23)를 고정하며 상기 브라켓트(23)에는 모터(6)를 거꾸로 위치시켜 고정한다. 모터(6)의 축(11)은 감속기(3)의 입력기어(12)와 키이에 의해서 상호 결합되어 있다. 회전부재(22)의 상부에는 구동판(24)이 고정되어 있으며 상기 구동판(24)에는 로보트의 구동부재가 설치되게 된다.

상기와 같이 구성된 본 고안의 작동과정을 상세히 설명하는 다음과 같다. 모터(6)의 작동에 따라 감속기(3)의 입력기어(12)를 회전시키게 되고 입력기어(12)의 구동에 따라 감속기(3)의 출력단(7)에는 감속이 된 동력이 발생하게 된다. 그러나 감속기(3)의 출력단(7)은 기대(20)에 고정되어 있으므로 회전할 수 없게되며, 감속기(3)는 사이크로형으로 되어 있으므로 감속동력은 감속기(3)의 입력단(4)에 전달된다.

따라서 감속된 동력은 입력단(4)을 통하여 회전부재(22)에 전달되어 회전부재(22)가 회전하게 된다. 또한 모터(6)는 브라켓트(23)를 통하여 입력단(4)에 연결되어 있으므로 모터(6)도 동시에 회전하게 된다.

구동판(24)도 회전부재(22)와 함께 회전하게 되어 로보트의 다른 부품을 구동할 수 있게 된다.

상기에서 설명한 바와같이 모터(5)는 회전부재(22)내에 설치되어 있고, 구동판(24)은 회전부재(22)에 직접 결합되어 있으며 회전부재(22)는 감속기(3)의 입력단(4)에 고정되어 있으므로 스위벨 유니트를 소형화 할 수 있고 또한 경량화 할 수 있는 아주 유용한 고안이다.

Claims

기대와, 상기 기대내에 회전가능하게 설치되어 있는 원통형의 회전부재와, 상기 회전부재의 상단부에 고정되어 있는 구동판과, 상기 회전부재 내에 위치되어 있는 감속기와, 상기 감속기의 입력단은 상기 회전부재의 하부상측 내주면에 고정되며 상기 감속기의 출력단은 상기 기대에 고정되어 있으며, 상기 입력단의 상측에 고정되어 있는 브라켓트와, 상기 브라켓트의 상부에 장착되어 있으며 상기 감속기를 구동시키는 모터를 포함하고 있는 스위벨 유니트.