KR900009041Y1 - Swivel unit - Google Patents

Abstract

내용 없음.No content.

Description

스위벨 유니트Swivel unit

제 1 도는 종래의 스위벨 유니트의 횡단면도.1 is a cross-sectional view of a conventional swivel unit.

제 2 도는 본 고안의 스위벨 유니트의 횡단면도.2 is a cross-sectional view of the swivel unit of the present invention.

제 3 도는 사이크로형 감속기의 단면도.3 is a sectional view of a cyclo reducer.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

3 : 감속기 4 : 입력단3: Reducer 4: Input

6 : 모터 7 : 출력단6: motor 7: output stage

20 : 기대 22 : 회전부재20: expectation 22: rotating member

23 : 브라켓트 24 : 구동판23: bracket 24: drive plate

본 고안은 스위벨 유니트에 관한 것으로 특히 관절형 로봇의 회전장치에 적용이 되는 것으로서 감속기의 입력단을 자유롭게 하고 출력단을 고정시키는 형태의 스위벨 유니트에 관한 것이다.The present invention relates to a swivel unit, and more particularly, to a swivel unit of the type which frees the input end of the reduction gear and fixes the output end, which is applied to a rotating device of an articulated robot.

현재 일반적으로 사용되고 있는 관절형 로봇의 스위벨 유니트가 제 1 도에 도시되어 있으며 이같은 종래의 기술에 대해서 설명하면 다음과 같다.A swivel unit of an articulated robot that is generally used now is shown in FIG. 1 and the conventional technology will be described below.

하부베이스(1)위에 원통형의 상부베이스(2)가 장착되어 있으며 상기 상부베이스(2)내에 사이크로형 감속기(3)의 입력단(4)이 고정되어 있다. 상기 감속기(3)의 입력단(4) 하부에 브라켓트(5)를 고정하며, 상기 브라켓트(5)에 모터(6)가 장착되어 있다. 상기 감속기(3)의 출력단(7)에는 구동판(8)이 고정되어 있으며, 상기 구동판(8)에는 원통형의 스커트부(9)가 고정되어 있다.A cylindrical upper base 2 is mounted on the lower base 1, and an input end 4 of the cyclo reducer 3 is fixed in the upper base 2. The bracket 5 is fixed to the lower end of the input terminal 4 of the speed reducer 3, and the motor 6 is mounted to the bracket 5. The drive plate 8 is fixed to the output end 7 of the speed reducer 3, and the cylindrical skirt portion 9 is fixed to the drive plate 8.

상기 스커트부(9)위에는 로봇의 일반회전부재가 장착된다.On the skirt 9 is mounted a general rotating member of the robot.

상기 스커트부(9)는 베어링(10)에 의해서 상부 베이스(2)에 지지되어 있으므로 상부케이스(2)를 중심으로 하여 회전할 수 있게 된다. 모터(6)의 축(11)은 감속기(3)의 입력기어(12)와 키이에 의해서 결합되어 있다. 상기 감속기는 일반의 사이크로형으로 구성되어 있으므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.Since the skirt part 9 is supported by the upper base 2 by the bearing 10, the skirt part 9 can rotate about the upper case 2. The shaft 11 of the motor 6 is coupled by the key with the input gear 12 of the reducer 3. Since the speed reducer is configured as a general cyclo type, detailed description thereof will be omitted.

상기와 같이 구성된 종래의 스위벨 유니트의 작동과정을 설명하면 다음과 같다. 모터(6)의 작동에 따라 감속기(3)가 구동되며 감속기(3)의 입력단(4)이 상부 베이스(2)에 고정되어 있으므로 모터(6)의 동력은 출력단(7)에 전달되어 구동판(8)과 스커트부(9)가 회전하게 된다.Referring to the operation of the conventional swivel unit configured as described above are as follows. Since the reducer 3 is driven by the operation of the motor 6, and the input end 4 of the reducer 3 is fixed to the upper base 2, the power of the motor 6 is transmitted to the output end 7 so that the driving plate is driven. 8 and the skirt portion 9 are rotated.

상기와 같은 종래 기술은 감속기(3)의 입력단(4)이 상부베이스(2)에 고정되어 있으므로 스위벨 유니트 자체의 높이가 커지고 또한 구동판(8)에 대형의 스커트부(9)를 설치함으로서 그 부피가 커지는 문제점이 있었다.The prior art as described above has the input stage 4 of the reducer 3 fixed to the upper base 2 so that the height of the swivel unit itself is increased and the large skirt portion 9 is provided on the drive plate 8. There was a problem of becoming bulky.

본 고안은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해서 안출된 고안이다.The present invention is devised to solve the above problems.

본 고안의 목적은 감속기의 입력단을 자유롭게 하고 출력단을 고정시킴으로서 스위벨 유니트의 높이를 낮추고 그 구조를 간단히 할 수 있는 스위벨 유니트를 제공하는데 있다.An object of the present invention is to provide a swivel unit that can reduce the height of the swivel unit and simplify its structure by freeing the input stage of the reduction gear and fixing the output stage.

본 고안의 상기와 같은 목적은 기대와, 상기 기대내에 회전가능하게 설치되어 있는 원통형의 회전부재와, 상기 회전부재의 상단부에 고정되어 있는 구동판과, 상기 회전부재내에 위치되어 있는 감속기와, 상기 감속기의 입력단은 상기 회전부재에 고정되며 출력단은 상기 기대에 고정되어 있으며, 상기 입력단에 고정되어 있는 브라켓트와, 상기 브라켓트에 장착되어 있으며 상기 감속기를 구동시키는 모터로 이루어지는 구성에 의해서 달성될 수 있다.The above object of the present invention is a base, a cylindrical rotating member rotatably installed in the base, a drive plate fixed to the upper end of the rotating member, a reducer located in the rotating member, The input end of the reducer is fixed to the rotating member and the output end is fixed to the base, and the bracket may be fixed to the input end, and may be achieved by a configuration comprising a motor mounted to the bracket and driving the reducer.

제 2 도를 참조하여 본 고안의 스위벨 유니트를 상세히 설명하면 다음과 같다. 제 1 도와 제 3 도에 도시된 동일부품에 대해서는 동일부호를 사용하여 설명하기로 한다.Referring to Figure 2 described in detail the swivel unit of the present invention. Like parts shown in FIGS. 1 and 3 will be described with like reference numerals.

내부공간이 형성된 원통형의 기대(20)내부에는 베어링(21)이 개재되어 원통형이 회전부재(22)가 회전가능하도록 설치되어 있다. 상기 회전부재(22)는 기대(20)의 바닥부근까지 연장되어 있으며 상기 회전부재(22)의 하부 상측 내주면에는 감속기(3)의 입력단(4)이 고정되어 있으며 상기 입력단(4)은 회전부재(22)와 함께 자유롭게 회전할수 있게 된다. 감속기(3)의 출력단(7)은 기대(20)에 고정되어 있으므로 회전할 수 없게된다. 상기 감속기(3)의 입력단(4)의 상부에는 브라켓트(23)를 고정하며 상기 브라켓트(23)에는 모터(6)를 거꾸로 위치시켜 고정한다. 모터(6)의 축(11)은 감속기(3)의 입력기어(12)와 키이에 의해서 상호 결합되어 있다. 회전부재(22)의 상부에는 구동판(24)이 고정되어 있으며 상기 구동판(24)에는 로보트의 구동부재가 설치되게 된다.Inside the cylindrical base 20 in which the inner space is formed, a bearing 21 is interposed therebetween so that the cylindrical rotating member 22 is rotatable. The rotating member 22 extends to the bottom of the base 20, and the input end 4 of the reducer 3 is fixed to the lower upper inner circumferential surface of the rotating member 22, and the input end 4 is a rotating member. With 22 it is possible to rotate freely. The output end 7 of the speed reducer 3 is fixed to the base 20 so that it cannot rotate. The bracket 23 is fixed to the upper part of the input terminal 4 of the speed reducer 3, and the motor 6 is fixed to the bracket 23 by being placed upside down. The shaft 11 of the motor 6 is coupled to each other by the input gear 12 and the key of the reducer 3. The driving plate 24 is fixed to the upper portion of the rotating member 22, the driving member of the robot is installed on the driving plate 24.

상기와 같이 구성된 본 고안의 작동과정을 상세히 설명하는 다음과 같다. 모터(6)의 작동에 따라 감속기(3)의 입력기어(12)를 회전시키게 되고 입력기어(12)의 구동에 따라 감속기(3)의 출력단(7)에는 감속이 된 동력이 발생하게 된다. 그러나 감속기(3)의 출력단(7)은 기대(20)에 고정되어 있으므로 회전할 수 없게되며, 감속기(3)는 사이크로형으로 되어 있으므로 감속동력은 감속기(3)의 입력단(4)에 전달된다.It will be described in detail the operation of the present invention configured as described above in detail. The input gear 12 of the reducer 3 is rotated according to the operation of the motor 6, and the decelerated power is generated at the output end 7 of the reducer 3 according to the driving of the input gear 12. However, since the output terminal 7 of the reducer 3 is fixed to the base 20, it cannot be rotated, and since the reducer 3 is of a cyclo type, the deceleration power is transmitted to the input terminal 4 of the reducer 3. do.

따라서 감속된 동력은 입력단(4)을 통하여 회전부재(22)에 전달되어 회전부재(22)가 회전하게 된다. 또한 모터(6)는 브라켓트(23)를 통하여 입력단(4)에 연결되어 있으므로 모터(6)도 동시에 회전하게 된다.Therefore, the decelerated power is transmitted to the rotating member 22 through the input end 4 so that the rotating member 22 rotates. In addition, since the motor 6 is connected to the input terminal 4 through the bracket 23, the motor 6 also rotates at the same time.

구동판(24)도 회전부재(22)와 함께 회전하게 되어 로보트의 다른 부품을 구동할 수 있게 된다.The drive plate 24 also rotates with the rotating member 22 to drive other parts of the robot.

상기에서 설명한 바와같이 모터(5)는 회전부재(22)내에 설치되어 있고, 구동판(24)은 회전부재(22)에 직접 결합되어 있으며 회전부재(22)는 감속기(3)의 입력단(4)에 고정되어 있으므로 스위벨 유니트를 소형화 할 수 있고 또한 경량화 할 수 있는 아주 유용한 고안이다.As described above, the motor 5 is installed in the rotating member 22, the driving plate 24 is directly coupled to the rotating member 22, and the rotating member 22 is the input end 4 of the reducer 3. It is a very useful design that can make the swivel unit smaller and lighter.

Claims (1)

기대와, 상기 기대내에 회전가능하게 설치되어 있는 원통형의 회전부재와, 상기 회전부재의 상단부에 고정되어 있는 구동판과, 상기 회전부재 내에 위치되어 있는 감속기와, 상기 감속기의 입력단은 상기 회전부재의 하부상측 내주면에 고정되며 상기 감속기의 출력단은 상기 기대에 고정되어 있으며, 상기 입력단의 상측에 고정되어 있는 브라켓트와, 상기 브라켓트의 상부에 장착되어 있으며 상기 감속기를 구동시키는 모터를 포함하고 있는 스위벨 유니트.The base, the cylindrical rotating member rotatably installed in the base, the drive plate fixed to the upper end of the rotating member, the reducer located in the rotating member, and the input end of the reducer are the A swivel unit is fixed to the lower inner peripheral surface and the output end of the reducer is fixed to the base, the bracket is fixed to the upper side of the input end, and a swivel unit which is mounted on the upper portion of the bracket and driving the reducer.