KR900007378A - 진공 청소기의 자동주행방법 - Google Patents

진공 청소기의 자동주행방법 Download PDF

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KR900007378A
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Abstract

내용 없음.

Description

진공청소기의 자동주행방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제2도는 본 발명 진공청소기의 측면을 보인 구성도.
제3도는 본 발명 진공청소기의 전체구성을 보인 블록도.
제4도는 본 발명 진공청소기의 자동경로를 보인 작용도.
제5도는 본 발명 진공청소기의 자동주행에 있어서, 자세보정의 일예를 보인 작용도.
제6도는 본 발명 진공청소기의 자동주행에 대한 모드를 보인 표.
제7도는 본 발명 진공청소기의 자동주행에 대한 전체신호 흐름도.
제8도는 본 발명 진공청소기의 자동주행에 있어서, 전방거리 및 좌방거리 측정에 대한 신호흐름도.
제9도는 본 발명 진공청소기의 자동주행에 있어서, 자세보정에 대한 신호흐름도.
제10도는 본 발명 진공청소기의 자동주행에 있어서, 현재의 좌표계산에 대한 신호흐름도.
제11도는 본 발명 진공청소기의 자동주행에 있어서, 1회전 점검에 대한 신호흐름도.

Claims (5)

  1. 흡입호스(13)를 본체(42)에 접속하여 진공청소를 수행하게 수동식 진공청소기에 있어서, 상기 본체(42)의 저면 후방부에 흡입장공(15A)으로 된 흡입부(15)를 설치하고, 진공흡입모터(25)를 구동하게 한 모터드라이버(35)와, 각각의 좌, 우스태핑모터(26)(27)를 통해 좌,우바퀴(24)(25)를 제어하게 한 스태핑모터드라이버(34)(36)와, 각각의 좌방, 전방초음파센서송신기(19)(29)를 통해 벽에 초음파를 송신하게 한 초음파센서변조기(33)(37)와, 각각의 좌방, 우방초음파센서수신기(20)(28)를 통해 초음파를 수신하게 한 초음파센서복조기(31)(32)와, 상기 초음파센서복조기(31)(32)를 스캔하여 상기 초음파센서변조기(33)(37), 스태핑모터드라이버(34)(36), 모터드라이버(35)를 제어하게 한 마이콤(30)를 구비하여, 자동주행모드시 키패드로부터 1회전마다 중앙으로 옮기는 거리(△d), 돌아야 할 횟수(n*)를 읽어 들인 후 상기 진공흡입모터(23)를 구동하고, 돈횟수(n), 방향(Dir), 좌표(x,y), 좌회전기준거리(s*), 우회전기준거리(f*)를 초기화한 후 전방거리(f) 측정루틴(PA1), 좌방거리(s) 측정루틴(PA2)을 수행하고, 좌방거리(s)가 좌회전기준거리(s*)이상이면 90°좌회전을 수행한 후 방향(Dir)을 Dir-1로 감소기키고 전방거리(f)가 우회전기준거리(f*)이하이면 90°우회전을 수행한 후 방향 (Dir)을 Dir+1로 증가시키며, 상기 우회전기준거리(f*)이상으로 되면 자세보정루틴(PA3)의 수행후 직진을 하고, 현재의 좌표계산루틴(PA4), 1회전완료점검루틴(PA5)을 수행한후 완료되면 돈횟수(n)와 돌아야할 횟수(n*)가 같아질때까지 상기 전방거리측정루틴(PA1)부터의 과정을 반복하며, 같아지면 상기 진공흡입모터(23)를 정지시키는 것을 특징으로 한 진공청소기의 자동주행방법.
  2. 제1항에 있어서, 전방거리(f), 좌방거리(s) 측정루틴(PA1)(PA2)은 각각의 전방거리(f), 좌방거리(s)를 초기화한 후 송신펄스를 보내고, 상기 송신펄스가 도달할때까지 상기 전방거리(f), 좌방거리(s)를 증가시키는 것을 특징으로한 진공청소기의 자동주행방법.
  3. 제1항에 있어서, 자세정보루틴(PA3)은 목표주행궤적의 허용오차를 △f 로하고, 보정되는 시간량을 △t로하고, 실험적인 상수를 f로하여, 좌방거리(s)가 우회전기준거리(f*)+△f이하로 되면 △t=ftx(s-f*)로 계산되는 보정신간(△t)동안 좌회전을 수행하고, 좌방거리(s)가 우회전기준거리(f*)-△f이상으로 되면 △t=ftx(f*-s)로 계산되는 보정시간(△t)동안 우회전하는 것을 특징으로 한 진공청소기의 자동주행방법.
  4. 제1항에 있어서, 현재의 좌표계산루틴(PA4)은 방향(Dir)이 “0, 1, 2, 3”으로 변화 될 때마다 좌표(x,y)를 증가 및 감소시키는 것을 특징으로 하는 진공청소기의 자동주행방법.
  5. 제 1 항에 있어서, 1회전 완료점검루틴(PA5)은 좌표(X)가 “0”으로 되고 방향(Dir)이 “4”로 되는지를 판단하는 것을 특징으로 한 진공청소기의 자동주행방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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