KR900002784B1

KR900002784B1 - 교류엘리베이터의 제어장치

Info

Publication number: KR900002784B1
Application number: KR1019860002043A
Authority: KR
Inventors: 마사미 노무라
Original assignee: 미쓰비시전기주식회사; 시끼 모리야
Priority date: 1985-04-30
Filing date: 1986-03-19
Publication date: 1990-04-30
Also published as: CN86102904A; US4667776A; CN1006375B; KR860008081A

Abstract

내용 없음.

Description

교류엘리베이터의 제어장치

제 1 도는 본 발명의 한실시예에 의한 교류엘리베이터의 제어장치를 표시하는 구성도.

제 2 도 및 제 3 도는 본 발명의 원리를 설명하는 것으로서 제 2 도는 전동기의 등가회로도.

제 3 도는 슬립 특성곡선도.

제 4 도는 본 발명의 다른 실시예를 표시하는 구성도.

제 5 도는 종래예의 구성도.

제 6 도는 제 5 도의 전동기의 토크 특성곡선도.

제 7 도는 종래의 구성도.

제 8 도는 전도기의 내부가회로도.

제 9 도는 슬립대 발생전력과 소비전력의 특성도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

3 : 콘버터 5 : 저항

6 : 트래지스터 7 : 인버터

8: 전동기 13 : 속도계용발전기

16 : 보상요소 29 : 절환수단

30 : 로크제어장치 31 : 주파수 지령회로

32 : 전류치 지령회로 33 : 전류지령 합성회로

36 : 펄스폭 제어자치 38 : 비교기

39 : 트래지스터 베이스 구동회로

본 발명은 유도전동기에 의하여 구동되는 엘리베이터를 제어하는 교류엘리베이터의 제어장치 개량에 관한 것이다.

엘리베이터의 카(이하 카로 칭함)를 구동하는 전동기로서 유도전동기를 사용하여 이것을 슬립주파수로 제어함으로써 전동기의 로크를 제어하며 카를 운전하도록 한 것이 있다.

이것을 제 5 도 및 제 6 도에 표시한다.

도면중, 1은 3상 교류전원단자, 2는 단자(1)에 접속되어 후술하는 카(11)의 가동시 폐쇄되고 정지시 개방되는 전자접촉기접점, 3은 접점(2)을 통하여 3상 교류전압을 직류로 정류하는 정류회로로된 콘버터, 4는 콘버터(3)의 직류측에 접속된 평활콘덴서, 5는 일단이 평활콘덴서(4)의 일단에 접속된 저항, 6은 저항(5)의 타단과, 평활콘덴서(4)의 타단에 접속된 트랜지스터, 7은 평활콘덴서(4)의 양단에 접속되고 트랜지스터 및 다이오드로서 구성되어서 일정직류전압을 임의의 전압 및 임의의 주파수의 교류로 교환하는 펄스폭 변조방식으로 주지의 인버터, 8은 인버터(7)에 의하여 구동되는 3상 유도전동기, 9는 전동기(8)에 의하여 구동되는 권양기의 구동활차, 10은 활차(9)에 감겨진 메인로프, 11, 12는 메인로프(10)의 양단에 각각 결합된 카 및 균형추, 13은 전동기(8)에 결합되어 전동기(8)의 회전속도를 표시하는 속도신호(13a)를 발신하는 속도계용 발전기, 14는 속도지령신호, 15는 속도지령신호(14)와 속도신호(13a)의 편차신호를 출력하는 가산기, 16은 가산기(15)에 접속되어 속도제어계의 응답을 양호하게 하기위한 보상요소로 G(S)는 전달함수, 16a는 보상요소(16)의 출력으로 슬립주파수 지령신호, 17은 슬립주파수지령신호(16a)와 속도신호(13a)의 가산치를 출력하는 가산기, 18은 가산기(17)의 출력으로부터 전압지령신호(18a)를 발신하는 전압지령발생기, 19는 같은 주파수로 지령신호(19a)를 발신하는 주파수지령발생기, 20은 전압지령신호(10a)와 주파수지령신호(19a)를 근거로 하여 인버터(7)의 출력전압 및 출력주파수를 제어하는 인버터제어장치이다.

이러한 구성에 있어서 보상요소(16)은 속도지령신호(14)와 속도신호(13a)의 편차에 대응하는 슬립주파수 지령신호(16a)를 출력하지만 이 슬립주파수 지령신호(16a)는 로크 지령신호에 상당하며, 이에 가산기(1)에 의하여 속도신호(13a)가 부가되므로서 전압/주파수가 대략 일정하게 되는 관계를 만족시키도록 전압지령신호(18a)와 주파수지령신호(19a)가 결정된다.

이들 지령치에 의하여 제어장치(20)는 인버터(7)(콘버터(3)가 사이리스터 등으로 구성되어 있을 때는 경우에 따라서 콘버터(3) 도)의 소자를 스위칭 제어하여 슬립주파수 지령신호(16a)에 상당하는 로크를 전동기(8)에 발생시킨다. 그렇게 하여 전동기(8)은 기동하여 카(11)는 주행하며 그 속도는 정밀하게 자동제어된다.

제 6 도는 전동기(8)의 회전속도에 대한 로크의 곡선(21)을 표시한다. 여기서 n₀는 동기속도이며 인버터(7)의 출력주파수에 상당하는 회전속도로서 전동기(8)가 회전하였을 때의 동작점이다.

일반적으로 유도기는 동기속도 n₀의 근처에서는 로크는 슬립주파수(예를 들면 n₀-n₁, 또는 n₀-n₂에 상당한다)에 비례한다. 따라서 슬립 X 주파수에 상당하는 량 n₀-n₁을 제어하면 로크를 제어할 수 있게 된다.

그런데 엘리베이터의 경우 카(11)를 감속정지시킬 때 중부하로, 일정속도 하강주행시킬 때는 전동기(8)에 제동력을 방생시키지 않으면 안된다. 이것을 제 6 도로 표시하면 필요한 제동로크가 T₂인 경우이다. 이때 전동기(8)의 회전속도 n₂는 동기속도 n₀보다도 높게 된다.

이와같은 운전에서는 기계적 에너지가 전동기(8)를 통하여 전기적 에너지로 변환되며 회생전력이 인버터(7)를 통하여서 직류측으로 되돌아간다. 그 때문에 직류측 전압이 상승하며 인버터(7)내의 소자를 파괴할 우려가 있다.

이것을 보호하는 것이 저항(5)이며 트랜지스터(6)의 도통에 의하여 상기 회생전력은 저항(5)에서 소비된다. 또 저항(5)대신 회생용 인버터를 설치하여 회생전력을 전원측으로 반송하는 것도 있다. 그러나 어느 경우에도 회생전력 처리용의 장치가 고가로 되어 장치가 크게 된다.

이 결점을 해결하려 한 것이 일본 특개소 59-17879호 및 58-36866호 공보에 표시한 바와같이 회생전력을 모터내부에서 소비하는 방법이다.

즉, 제 7 도에 있어서, 101은 교류를 직류로 변환하는 정류기, 102는 그 직류를 평활히 하느 콘덴서, 103은 직류전류를 트랜지스터로 스위칭 시켜서 가변전압 가변주파수의 교류출력으로 변환하는 펄스폭 변조방식의 주지의 인버터장치, 104는 인버터(103)에 의하여 구동되는 유도전동기 105는 이 전동기(104)에 의하여 구동되는 권양기의 구동활자, 106은 활자(105)에 감긴 매인로프, 107과 108은 매인로프(106)의 양단에 각각 결합된 카와 균형추를 표시한다.

그리고 109는 유도전동기(104)에 결합되어 전동기의 회전속도를 표시하는 실각 속도신호 Wr를 발신하는 속도계용 발전기, 110은 각 속도지령신호 Wp와 실각도신호 Wr와의 차이를 근거로 하여 토크지령 T^*를 발생시키는 속도제어연산장치, 111은 전동기(104)에 제동토크를 발생시킬 때 회생전력이 전동기내부에서 전부 소비되도록 공급주파수를 연산하는 주파수 연산장치, 112는 속도제어 연산장치(110)로부터의 토크지령 T^*(이 경우 제동토크)로부터 필요한 전류 I^*의 크기를 연산하는 전류치 연산장치, 113은 전류 I^*의 크기와 주파수 연사치 W^*로부터 각상의 전류의 순시치 지령 i_u ^*, i_v ^*, i_w ^*를 연산하는 전류지령발생기, 114는 이 전류 지령과 전류검출기(115)에 의한 실전류를 비교하여 실전류를 지령치에 접금시키는 펄스폭변조(이하 PWM라 함) 스위칭회로, 또한 전류검출기(115)는 U상과 V상의 2상을 검출하도록 되어 있으며, W상은 그들의 차로서 구하게 된다.

다음에 종래예의 동작을 설명하기 전에 제 8, 9 도에 의하여 종래예의 원리를 설명한다.

제 8 도는 유도전동기의 내부의 저항분에만 주목한 단상분간이 등가회로이며 또 제 9 도는 이 등가회로에서 구하게 되는 슬립대 전동기발생전력과 전동기내 소비전력의 그래프를 표시한다.

이를 도면에 있어서 회생전력이 전부 전동기내부에서 소비되는 조건은 아래식을 만족하는데 있다.

여기서 r₁, r₂는 모터의 1차, 2차의 저항분, s는 슬립을 표시한다. 즉 슬립이 (2)식을 만족시키면 회생전력은 전부 전동기내부에서 소비되게 되며 이것보다 크게되면(절대치로 작게되면) 전력은 직류측으로 반송된다.

한편 토크는

그런데 W_r=W(1-S)이므로

여기서 Wr는 전동기의 실회전 각속도, W는 구동주파수를 표시한다.

(4)식에서 S가 (2)식을 만족시키며 일정치가 되면 토크 T는 전류 I의 2승에 비례하고 구동주파수에 반비례한다.

이들 조건을 근거로 하여 제 7 도 구성에 있어서 엘리베이터의 이상속도 커브에 따른 전동기의 이상각속도 지령 Wp와 실각속도 Wr의 차이에 속도제어 연산장치(110)로부터 출력되는 토크지령 T^*가 제동 토크지령이 되면 전동기(104)가 제어되는 것으로 한다.

당연히 이들은 마이콘등에 의한 S/W 연산에 의하여도 실행되므로 이경우에는 역행에서 제동으로의 절환은 S/W 연산방법을 토크지령 T^*의 정, 부(正, 負)(+)(-)에 의하여 절환시키면 용이하게 할 수 있다.

여기서 T^*가 제동토크로 되면 전류치 연산장치(112)로 (4)식을 만족시키는 전류의 크기를 구하게 된다. 또 주파수연산장치(111)에 의하여 슬립이 (2)식을 충족시키는 주파수를 발생시킨다. 이들의 연산에 의하여 필요한 제동토크를 발생시키면서 회생전력을 발생시키지 않도록 전동기(104)를 구동하는 전류의 크기와 주파수를 구하게 된다.

그래서 전류지령발생기(113)에 의하여 각상의 전류지령치를 구하게 되고 PWM 스위칭회로(114)로 출력되어 실전류와 비교하여 인버어터(103)를 동작시켜서 전동기(104)로 전류가 공급되며 전동기(104)는 필요한 재동토크를 발생시키면서 엘리베이터의 이상속도커브에 따라 카(107)를 운전한다.

그런데 종래장치는 제동토크 발생시 회생전력을 효율좋게 발생시켜 그것을 전부 직류측에 설치한 저항(도시 아니함)에서 소비시키든가, 상술한 바와같이 전동기내부에서 소비시키는 두가지 방법이 있지만 전자는 저항의 용랑이 커서 장치가 고가로되며 한편 전동기내부에서 전부 소비시키는 두가지 방법이 있지만 전자는 저항의 용량이 커서 장치가 고가로 되며 한편 전동기내부에서 소비시키는 방법은 슬립의 절대치를 크게 하지않으면 안되고 따라서 (4)식에서 아는 바와같이 전류치가 크게되어서 인버터(103)의 전류용량이 크게 되므로 오히려 고가로 되는 경우도 있고, 전동기 내부에서 소비하는 전력이 크면 발열이 커져 전동기의 대형화를 초래한다든가 성능저하를 촉진하는 등의 염려가 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위한 것으로서 인버터 전류를 소정치 이하로 억제하여 모터 발열을 작게 하며 또한 회생전력 소비저항의 용량도 작게하여 모터를 포함한 장치 전체의 열균형을 고려하여 장치를 소형이며 염가인 것으로 만들 수 있게 한 것이다.

본 발명에 의한 교류엘리베이터의 제어장치에 있어서는 엘리베이터의 감속시동 제동토크를 필요로 하는 경우 회생전력을 모터발열이 허용되는 범위내에서 모터내에서 소비시켜 그 이상은 회생저항에서 소비시키므로 자치의 소형화를 기할 수 있다.

또 발명은 제동토크지령이 소정치 이하인 경우는 슬립을 고정으로 하고 전류의 크기만을 제어하며 제동토크지령이 소정치를 넘으면 전류의 크기는 증가시키지 않으면서 슬립을 작게하여 제동토크를 제어하도록 한 것이다. 본 발명에 있어서는 회생전력은 일부 직류측에 반송되게 되지만 전류는 소정치 이내에 억제되기 때문에 인버터의 전류용량은 억제되며 또 직류측에서 회생전력을 소비하는 저항도 그만큼 크게 되지 않으며 또한 전동기내에서 소비되는 전력도 감소하므로 그 발열을 억제할 수 있어 전체로서 열균형을 고려한 시스템을 구성할 수 있다.

이하 본 발명의 실시예의 관하여 설명한다.

먼저 이 발명의 원리에 관하여 기술한다.

제 2 도는 본 발명을 간단히 설명하기 위한 전동기의 간이등가회로이다. 여기서 회생운전시의 기계입력 P_G는 소정의 슬립치 S'를 S'=-S로 하여 절대치로 표시하면

단 회생운전시 S'〉O이다.

한편 모터내부의 코일저항 r₁, r₂(r₁: 1차 저항)로 소비되는 손실 P_M는

따라서 직류측에 변환되어 회생저항으로 소비되는 전력 P_Q는

여기서 회생저항에서 소비되는 전력P_Q와 모터에서 소비되는 전력 P_M의 비 n는

로 되어 회생저항에서 크기에는 관계하지 않게되어 슬립만의 함수로 된다 슬립 S에 대한 그 관계를 표시하면 제 3 도와 같게 된다.

도면에서 명백한 바와같이

로 하면 회생저항으로 소비하는 분이 0이 되므로 n=0로 된다.

또 S=

로 하면 n=1 즉 모터에서 소비되는 전력과 회생저항에서 소비되는 전력과 대략 같게 된다. 슬립 S의 절대치가 꽤작은 영역에서는 제 3 도는 실태와는 별로 관계가 없지만 회생전력의 큰 영역에서는 실태와 잘 일치한다.

본 발명은 모터에서의 발열이 절연 및 수명의 관점에서 충분히 허용되는 손실로 하고 나머지를 저항에서 소비되게끔 슬립 S를 선정하므로서 회생전력소비용 저항을 작게 억제하고 모터의 발열로 허용치에서 벗어나지 않도록 한 것이다.

본 발명의 구체적 실시예를 제 1 도에 표시한다.

도면중 제 5 도와 동일부분은 동일부호로 표시하고 설명을 생략한다. 도면중(229)는 토크지령이 정인 경우는 종래부터 공지의 토크제어장치(230)에 의하여 인버터(7)을 제어하도록 스위치(229a)를 접속하고 토크지령이 부(-)의 경우는 새로운 제어수단으로 절환하는 절환수단, (231)은 모터의 회전수에서 미리 정한 슬립 또 모터를 구동하도록 인버터(7)의 출력주파수를 정하는 주파수 지령회로, (232)는 토크지령에서 전류의 절대치를 결정하는 전류치 지령회로, (233)은 전류의 절대치와 주파수에서 인버터(7)에서 출력되어야 할 전류를 각상에 걸쳐 순치치로서 부여하는 전류지령 합성회로로 이 지령치는 아래와 같이 출력된다.

R상 I_1Q=I₁sinW₀t

S상 I₁s=I₁sin(W₀t+2/3π)

T상 I_1T=I₁sin(W₀t+4/3π)

또, (234)는 상기 지령전류에 대하여 각상의 실제로 인버터(7)에서 출력되는 전류(모터의 전류)를 검출하는 전류검출기, (235)는 상기 전류지령치와 실측지를 비교하는 비교기, (236)은 이 비교기의 출력에 따라 인버터(7)의 트랜지스터를 제어하는 공지의 PWM(펄스폭제어)장치이다. 또한 (237)은 미리 설정된 전압지령치, (238)은 비교기, (239)는 트랜지스터 베이스 구동회로이다.

상기 구성에 있어서 엘리베이터의 기동시에는 보상요소(216)의 출력은 힘이 가해지는 토크지령을 발생하고 있으므로 이 경우는 공지의 제어장치로 엘리베이터는 운전된다.

그렇게 하여 감속과정에 돌입하면 제동토크지령이 보상요소(216)로부터 발생하므로 토크지령에 따른 전류의 절대치가 전류치 지령회로(232)에서 출력되며 또 모터회전수에서 필요한 주파수지령이 주파수지령회로(231)에서 출력된다.

따라서 전류지령 합성회로(233)에서 이것들을 합성하여 인버터(7)의 출력전류(모터에 유입시킨 전류)의 지령치를 출력한다. 이 치와 실제의 전류를 비교하여 지령치에 가까운 전류가 흐르도록 PWM 장치(236)으로 인버터(7)의 트랜지스터를 제어한다.

한편 이 실시예에서는 회생전력이 반송되지만 직류측에 전력이 반송되면 직류측 전압이 상승한다. 이 직류측의 전압과 미리 결정된 직류측 전압지령치(237)와 비교기(238)로 비교하여 직류측전압이 높은 경유는 트랜지스터 베이스 구동회로(239)를 통하여 트랜지스터(6)를 도전시켜 저항(5)에 의하여 회생전력을 소비하도록 한다.

이상 설명한 바와같이 본 발명 제 1 도의 실시예에 의하면 엘리베이터의 감속시 등제동토크를 필요로할 때 회생전력을 모터발열이 허용되는 범위내에서 모터내에서 소비시키고 그 이상은 회생저항을 소비시키도록 하였으므로 장치의 소형화를 기할 수 있다.

다음에 본 발명의 다른 일실시예를 제 7 도와 동일부분으로 동일부호를 붙여 표시하는 제 4 도에 관하여 설명한다. 도면에서 (316)은 토크지령으로부터 필요한 전류를 연산하면 종래와 같은 전류치 연산장치이지만 토크지령이 소정치를 넘으면 일정한 전류치를 유지하도록 할 것이다.

또 (317)은 토크지령 T^*가 소정치 이내인 경우는 종래와 같은 일정한 슬립치를 출력하고 토크지령 T^*가 소정치를 넘으면 (3)식에 의하여

로 되는 슬립 S를 연산하여 출력하는 슬립연산장치를 표시한다. 여기서 Imax는 토크지령이 소정치를 넘었을때의 일정전류 지령치이다. (5)식에서 토크지령 T^*는 마이너스치가 되므로 이 식에서 구하는 S는 마이너스치가 된다. 토크지령 T^*의 절대치가 크게 되면 슬립 S의 절대치도 작게되어 일부의 회생전력이 직류측에 반송되게 된다.

또한 (318)은 회생전력이 직류측에 되돌아와 전압이 높게되면 트랜지스터(319)를 도전시켜 저항(320)에서 전력을 소비시키도록 한 전압 검출회로를 표시한다. 따라서 상기 구성에 있어서 제어토크지령 T^*가 작은 동안은 슬립연산장치(317)의 출력은

로 하고 주파수 연산장치(111)에 있어서,

을 연산하여 전류지령발생기(113)에 출력된다. 또 전류치 연산장치(316)에서는 (4)식을 만족시키는 전류 I^*를 연산하여 같이 전류지령발생기(113)에 출력된다.

다른한편 제어토크 T^*가 크게되면 슬립연산장치(317)의 연산은 (5)식을 만족하는 슬립 S를 연산하여 출력하며 전류치 연산장치(316)의 출력은 소정치 Imax에 고정되어 있다.

이에 의하여 회생전력이 일부 직류측에 반송되므로 직류측의 전압은 상승하며 전압검출회로(318)에 의하여 트래지스터(319)는 도전되어 저항(320)에 전류가 흘러 전력이 소비된다.

또한 실시예에서는 토크지령이 소정치 이내일때의 슬립을 회생전력이 전부 모터내어서 소비되는 치

로 하고 있지만 원래 직류측에 회생전력 소비장치가 있으므로 이 치는 절대치로서 보다 작은치, 제 9 도에서

의 좌측의 치로하여도 되며, 전동기의 발열 인버터의 용량의 한계를 고려하여 최적치를 선택할 수 있다.

또 본 실시예는 설명을 간단하게 하기위하여 단상의 간이등가회로를 사용하여 설명하였지만 보다 상세한 등가회로를 사용하여 계산하면 보다 정밀한 제어가 행해지는 것이 되지만 본질적으로는 같은 것이다.

이상과 같이 본 발명의 제 4 도의 실시예에 의하면 제어토크지령이 소정치 이하일때는 슬립을 고정으로 하여 전류의 크기만을 제어하며 제동토크지령이 소정치를 넘으면 전류의 크기는 증가시키지 않고 슬립을 작게하여 제동토크를 제어하도록 하였으므로 회생전력은 일부 직류측에 반송되게 되지만 전류는 소정치 이내에 억제되기 때문에 인버터의 전류용량은 억제되며 또 직류측에서 회생전력을 소비하는 저항도 그렇게 크게 되지 않으며 또한 전동기내에서 소비되는 전력도 감소하므로 그 발열도 억제할 수 있어 전체로서 열균형을 고려한 시스템을 구성할 수가 있다.

Claims

직류전원을 인버터에 접속하여 직류전력을 가변전압 및 가변주파수의 교류전력으로 변환하고 상기 변환된 교류전력에 의하여 유도전동기를 구동하여 엘리베이터카를 운전하도록 하고 상기 직류전원에 접속된 회생전력소비장치, 속도지령신호와 상기 전동기의 속도신호의 편차에 따른 토크지령신호에 의하여 상기 전동기의 역행 토크를 제어하는 제1의 수단 및 상기 토크지령신호에 의하여 상기 전동기의 슬립을 소정치에 고정하여 1차 전압 또는 1차 전류의 주파수 및 크기를 제어함으로써 제동토크를 제어하는 제2의 수단, 그리고 상기 토크지령신호가 (+)일 때는 상기 제1의 수단을 사용하며 상기 토크지령신호가 부(-)가 되면 상기 제2의 수단으로 절환되는 절환장치를 구비한 엘리베이터에 있어서, 상기 제2의 수단은 상기 슬립치를 상기 전동기 내부에서의 회생전력소비에 의한 발열에 대하여 허용된 발열량을 근거로 설정하고 또한 상기 허용발열량을 초과하지 않는 슬립치로 설정하고 있으며 상기 회생전력 소비장치는 상기 전동기의 내부에서 소비되지 않고 남은 회생전력이 발생하면 그것을 검출하여 전력소비동작을 하는 것을 특징으로 하는 교류엘리베이터의 제어장치.
직류전원을 인버터에 접속하여 직류전력을 가변전압 및 가변주파수의 교류전력으로 변환하고 이 변환된 교류전력에 의하여 유도전동기를 구동하여 앨리베이터카를 운전하도록 하며 상기 전동기의 각속도 지령과 실회전각속도의 차를 근거로 토크지령을 출력하는 속도제어 연산장치와, 실회전각속도를 입력하여 상기 토크지령치에 따른 슬립치를 연산하는 슬립연산장치와, 실회전각속도와 슬립치에 근거하여 주파수지령을 출력하는 주파수 연산장치와, 상기 토크지령에 근거하여 전류지령을 연산하는 전류치 연산장치와 상기 전류지령과 주파수지령을 근거로 하여 각상 전류지령을 발생하는 전류지령 발생기와, 각상 전류지령을 실전류치와 비교하여 상기 인버터장치를 제어하는 펄스폭 변조스위칭회로와를 구비한 엘리베이터에 있어서, 전동기에 소정치보다 작은 제동토크를 발생시킬 때 회생전력이 전동기내부에서 소비되도록 슬립치를 고정하고 전류를 제어하여 제동토크를 제어하는 동시에 소정치보다 큰 제동토크를 발생시킬 때는 전류의 크기를 고정하고 슬립치를 제어하여 제동토크를 제어하도록 한 것을 특징으로 하는 교류엘리베이터의 제어장치.
슬립연산장치는 제동토크치가 소정치보다 작은 경우는 슬립 S로서

r₁: 모터의 1차 저항치

r₂: 모터의 2차 저항치

로 표시되는 지령치를 일정치로 출력하고 제동토크치가 소정치보다 크게되면 슬립 S로서

Imax : 일정전류지령치

T^*: 토크지령치

r : 실각속도

r₁: 모터의 1차 저항치

r₂: 모터의 2차 저항치

로 표시되는 지령치를 출력하는 교류엘리베이터의 제어장치.