KR890701288A - 툴 선단점의 자동 설정 방법 - Google Patents

툴 선단점의 자동 설정 방법

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KR890701288A
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도루 미즈노
류이찌 하라
히로지 니시
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이나바 세이우 에몽
후아낙크 가부시끼가이샤
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    • B25J9/16—Programme controls
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Abstract

내용 없음

Description

툴 선단점의 자동 설정 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도 본 발명의 원리를 설명한 도면, 제2도는 베이스 좌표계와 페이스플레이트 좌표계와의 관계를 설명한 도면, 제3도는 본 발명의 1실시예에 의한 툴 선단점의 자동 설정방법이 적용되는 로보트 및 이를 제어하는 제어회로의 요부를 나타낸 블록도.

Claims (4)

  1. 로보트가 배설된 공간의 1점에 틀의 선단점을 위치 결정한 상태에서 전기 로보트에 적어도 4개의 자세를 취하게 하고, 전기 로보트가 상기 각각의 자세를 취했을 때 이 로보트의 페이스플레이트의 중심점의, 전기공간에 설정한 베이스 좌표계에 있어의 각각의 좌표 위치를 고시하는 공정(a)와, 이와 같이 고시된 각각의 좌표 위치에 의하여 이들 좌표 위치 및 이들의 근방의 어느 하나를 통하는 구면의 곡율 중심 위치를 산출하는 공정(b)와, 이렇게 산출된 구면의 곡율 중심 위치, 전기공정 (a)에 있어 교시된 페이스플레이트 중심점의 적어도 [1]의 좌표 위치 및 전기툴의 자세 벡터에 의하여, 전기 페이스플레이트에 설정한 페이스플레이트 좌표계에 있어의 전기툴 선단점의 좌표위치를 구하고, 이 좌표 위치를 설정하는 공정(c)를 갖는 툴 선단점의 자동설정 방법.
  2. 제 1 항에 있어, 전기공정(c)에 있어, 전기공정(a)에서 고시된 페이스플레이트 중심점의 각각의 좌표위치를 사용하여 전기 로보트가 전기 각각의 자세를 취했을 때의 전기툴 선단점의 각각의 좌표위치를 구하고, 이들 좌표위치를 평균함으로써 전기 툴 선단 점의 좌표위치를 구하는 툴 선단점의 자동 설정 방법.
  3. 제1 또는 제2항에 있어, 전기공정(b)에 있어, 전기 구면이 전기공정 (a)에서 고시된 각각의 좌표위치의 직근을 통하도록 이 구면을 결정하는 툴 선단점의 자동 설정방법.
  4. 제 3 항에 있어, 최소 2승법을 사용하여 전기 구면을 결정하는 툴 선단점의 자동 설정방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019890700661A 1987-09-16 1988-09-02 공구 선단점의 자동 설정방법 KR960001963B1 (ko)

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