KR890002852Y1 - 로보트의 구조물 - Google Patents
로보트의 구조물 Download PDFInfo
- Publication number
- KR890002852Y1 KR890002852Y1 KR2019860018441U KR860018441U KR890002852Y1 KR 890002852 Y1 KR890002852 Y1 KR 890002852Y1 KR 2019860018441 U KR2019860018441 U KR 2019860018441U KR 860018441 U KR860018441 U KR 860018441U KR 890002852 Y1 KR890002852 Y1 KR 890002852Y1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- axes
- robot
- pinion
- rack
- backlash
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/103—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears with backlash-preventing means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1035—Pinion and fixed rack drivers, e.g. for rotating an upper arm support on the robot base
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/126—Rotary actuators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
내용 없음.
Description
제1도는 본 고안의 암(ARM)부를 보인 외부 사시도.
제2도는 피니언과 랙의 구성을 보인 사시도.
제3도는 피니언과 랙 사이의 백래쉬를 없애기 위하여 스프링을 설치한 상태의 사시도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 암 2 : 피니언
3 ; 랙 4 : 스프링
5 : 서보모타
본 고안은 제1도에서 보는 바와같이 간트리(GANTRY)형태의 정밀 조립용 소형 로보트 시스템을 구성하는 장치에 있어서 기계 부분과 콘트롤 부분중 가장 핵심이 될수 있는 구조 내용에 관한 것이다.
먼저 기계부분에서 보면 첫째로 제2도에서 보는 바와같이 랙(3)과 피니언(2)을 사용한 서본모타(5)구동 방식을 채택하므로서 구동 구조를 간단하게 설계, 제작할 수 있고 한편 스피드를 올릴수 있으며, 필요시 서보모타(5)를 구동시키지 않고도 직접 손으로 암(1)을 잡고, 임의원 원하는 위치까지 끌고가서 포지숀을 셋트 할 수 있다.
둘째로 피니언(2)과 랙(3)에 의한 구동 방식이므로 구동식 필연적으로 백래쉬(BACKLASH)가 발생되므로 그 만큼의 기계 오차가 발생되어 로보트의 위치 정밀도가 문제가 되므로 이 위치 정밀도를 향상시키기 위해서는 전자적인 제어장치의 정밀성도 우수해야 하지만 기계적인 백래쉬 현상도 최소로 줄여줄 필요가 있다.
따라서 본 고안은 제3도에서 보는 바와같이 적당한 인장력을 갖는 스프링(4)을 사용하여 서보모타(5)축에 마운트되어 있는 피니언(2)이 랙(3)에 최대로 밀착될 수 있도록 하므로서 백래쉬 현상을 최소로하여 로보트 구동시 반복 정도를 향상시켰다.
세째로 콘트롤러가 최대 8축(서보모타 8개)까지 동시 제어 할수 있으므로 제1도에서 보는 바와같이 좌, 우측 대칭의 트원 암(1)을 설치한 로보트 시스템을 구성할 수 있는바, 실례를 본다면 좌, 우측 암(1)을 각각 4축(x, Y, Z, Q)으로 하는 표준 상태로 구성하여 두개의 암(1)을 별개로 동작시키면 흡사 사람이 할수 있는 기본적인 양손 동작을 취할 수 있음을 물론 작업 고정상의 조건에 따라 좌, 우측 암(1)의 각각의 축수를 가변하여 최대8축 내에서 임의로 설정할 수 있어서 유연성이 매우 좋은 이점이 있다.
(예좌 2축. 우6축 : 좌 3축. 우 5축 : 또는 이와 반대로, 등)이와같이 본 고안의 로보트의 구조물은 시대에 부응하는 공장 자동화 및 단위 고정 자동화를 유도함에 있어 매우 유용하게 활용될 수 있는 시스템이라 하겠다.
Claims (1)
- 피니언(2)과 랙(3)이 밀착되어 백래쉬를 최대한 줄일 수 있도록 스프링을 탄설하고 한축에 두개의 암(1)을 설치하여 사람이 양손으로 할 수 있는 동작을 취하도록 함과 동시에 8축의 서보모타(5)를 구동할 수 있는 콘트롤 시스템에 의해 좌우축 암(1)의 축수를 임의로 설정할 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 로보트의 구조물.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR2019860018441U KR890002852Y1 (ko) | 1986-11-25 | 1986-11-25 | 로보트의 구조물 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR2019860018441U KR890002852Y1 (ko) | 1986-11-25 | 1986-11-25 | 로보트의 구조물 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR880009586U KR880009586U (ko) | 1988-07-23 |
KR890002852Y1 true KR890002852Y1 (ko) | 1989-05-08 |
Family
ID=19257359
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR2019860018441U KR890002852Y1 (ko) | 1986-11-25 | 1986-11-25 | 로보트의 구조물 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR890002852Y1 (ko) |
-
1986
- 1986-11-25 KR KR2019860018441U patent/KR890002852Y1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR880009586U (ko) | 1988-07-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4518308A (en) | Manipulator apparatus | |
KR840008603A (ko) | 직교축조정 시스템 | |
US4894598A (en) | Digital robot control having an improved pulse width modulator | |
JPH0531683A (ja) | 運動機構 | |
US4874997A (en) | Digital robot control providing pulse width modulation for a brushless DC drive | |
DE3573087D1 (en) | Industrial robots for different applications | |
KR880012298A (ko) | 구동장치 | |
KR890002852Y1 (ko) | 로보트의 구조물 | |
JPH10277985A (ja) | 位置決め装置 | |
JPH0475891A (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
EP0271590A4 (en) | Robot control apparatus | |
EP0268490A2 (en) | Digital robot control having improved arm joint motor control and feedback torque current sensing systems | |
JPH1094983A (ja) | アクチュエータ機構 | |
EP0269372A3 (en) | Robot with micro processor-based digital robot control | |
JPS6411771A (en) | Rectilinear propagation working robot | |
JP2523978B2 (ja) | 位置決めテ―ブル | |
Archer et al. | Actuation for industrial robots | |
GB2136529A (en) | Linear actuator | |
JPH01303360A (ja) | 2次元運動機構 | |
JPH0413579A (ja) | 無反動装置 | |
JPS6325107Y2 (ko) | ||
JPS6257003A (ja) | ロボツトにおけるバツクラツシユ補正方式 | |
JPH0446715B2 (ko) | ||
GB2159120A (en) | Modular, low cost, programmable assembly system | |
JPH054178A (ja) | 駆動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
REGI | Registration of establishment | ||
LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |