KR20230115413A

KR20230115413A - A mobile robot system for multi-charging and control method thereof

Info

Publication number: KR20230115413A
Application number: KR1020220011820A
Authority: KR
Inventors: 신용민; 한진우
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2022-01-26
Filing date: 2022-01-26
Publication date: 2023-08-03

Abstract

본 발명의 이종의 제1 로봇 청소기와 제2 로봇 청소기 및 충전대를 포함하는 이동 로봇 시스템의 제어 방법에 있어서, 상기 제2 로봇 청소기가 상기 충전대에 도킹되어 있고, 상기 제1 로봇 청소기가 상기 충전대와 이웃하게 위치하는 대기 단계; 청소 명령이 수신되면, 상기 제1 로봇 청소기가 먼저 청소 구역을 주행하여 건식 청소를 수행하는 단계; 상기 제1 로봇 청소기의 상기 건식 청소가 완료되면, 상기 제2 로봇 청소기가 상기 청소 구역을 주행하여 습식 청소를 수행하고, 상기 제1 로봇 청소기가 상기 충전대에 도킹하여 충전하는 단계를 포함한다. 따라서, 이종의 로봇 청소기가 배치되는 공간에서 이종의 로봇 청소기에 모두 호환가능한 공유 충전대를 제공하여 공간을 효율적으로 활용할 수 있는 시스템을 제공할 수 있다.In the control method of a mobile robot system including a first robot cleaner of the present invention, a second robot cleaner, and a charging stand, the second robot cleaner is docked to the charging base, and the first robot cleaner is connected to the charging base. a neighboring standby step; When a cleaning command is received, the first robot cleaner first travels in a cleaning area to perform dry cleaning; When the dry cleaning of the first robot cleaner is completed, the second robot cleaner travels in the cleaning area to perform wet cleaning, and the first robot cleaner docks and charges the charging stand. Accordingly, it is possible to provide a system capable of efficiently utilizing space by providing a shared charging station compatible with all types of robot cleaners in a space where different types of robot cleaners are disposed.

Description

공유 충전을 위한 이동 로봇 시스템 및 그의 제어방법 {A MOBILE ROBOT SYSTEM FOR MULTI-CHARGING AND CONTROL METHOD THEREOF}Mobile robot system for shared charging and its control method {A MOBILE ROBOT SYSTEM FOR MULTI-CHARGING AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은, 이동 로봇, 구체적으로 로봇 청소기의 멀티 충전시스템 및 그의 제어방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 이종의 다양한 로봇 청소기에 범용 사용가능한 공유 충전대를 포함하는 이동 로봇 시스템 및 그에 따른 제어 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile robot, specifically, a multi-charging system for a robot cleaner and a method for controlling the same, and more particularly, to a mobile robot system including a shared charging station universally usable for various types of robot cleaners and related control technology. will be.

로봇 응용 분야는 계속적으로 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다. 이러한 로봇 중에서 자력으로 주행이 가능한 것을 이동 로봇이라고 한다. Robot application fields are continuously expanding, medical robots, aerospace robots, etc. are being developed, and household robots that can be used at home are also being made. Among these robots, those capable of driving on their own are called mobile robots.

가정에서 사용되는 이동 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기이다.A typical example of a mobile robot used at home is a robot vacuum cleaner.

로봇 청소기에 구비된 여러 센서를 통하여 로봇 청소기 주변의 환경 및 사용자를 감지하는 여러 기술들이 알려져 있다. 또한, 로봇 청소기가 스스로 청소 구역을 학습하여 맵핑하고, 맵 상에서 현재 위치를 파악하는 기술들이 알려져 있다. 청소 구역을 기설정된 방식으로 주행하며 청소하는 로봇 청소기가 알려져 있다.Various technologies are known for sensing an environment around the robot cleaner and a user through various sensors provided in the robot cleaner. In addition, technologies are known in which a robot cleaner learns and maps a cleaning area by itself and determines a current location on a map. A robot cleaner that cleans while driving in a cleaning area in a preset manner is known.

또한, 종래 기술에는, 청소하고자 하는 구역을 스스로 주행하면서 구역의 외곽을 주행하는 벽면을 따라 지그재그로 패턴 주행을 수행하는 기술이 개시되어 있다.In addition, in the prior art, a technique of performing a zigzag pattern driving along a wall that travels around the periphery of an area while autonomously traveling in an area to be cleaned is disclosed.

한편, 로봇 청소기는 지속적으로 자율 주행을 수행하기 위하여 배터리의 충전이 필요하다. 특히 자율 주행 특성을 갖는 로봇 청소기는 충전 또한 자동 충전 또는 자율 충전 특성을 가져야 한다.Meanwhile, the robot cleaner needs to charge a battery in order to continuously perform autonomous driving. In particular, a robot cleaner having autonomous driving characteristics should also have automatic charging or autonomous charging characteristics.

로봇 청소기의 충전은 로봇 청소기의 충전 단자와 충전대의 충전 단자가 서로 접촉된 후 이루어지며, 이 과정을 도킹이라 한다. The charging of the robot cleaner is performed after the charging terminal of the robot cleaner and the charging terminal of the charging station come into contact with each other, and this process is called docking.

이와 같이 정밀한 도킹을 위한 기술도 요구되며, 도킹이 이루어지지 않으면 로봇 청소기의 주행 및 청소가 스케줄에 따라 진행되지 않는 문제가 발생한다.As such, a technology for precise docking is also required, and if docking is not performed, a problem occurs in that driving and cleaning of the robot cleaner do not proceed according to a schedule.

또한, 이와 같은 도킹 기술 이외에도 충전대와 로봇 청소기 사이에 필요한 다양한 기술이 존재한다.In addition, in addition to the docking technology, there are various technologies required between the charging station and the robot cleaner.

한국 특허 10-2019-0003159호에서는 우선 자율 주행하는 복수의로봇 청소기를 복수의 충전대에서 충전하는 것을 개시하고 있다.Korean Patent No. 10-2019-0003159 first discloses charging a plurality of self-driving robot cleaners at a plurality of charging stands.

특히, 한 공간 내에 다양한 로봇 청소기가 주행을 시도하며, 복수의 충전대가해당 공간 내에 설치됨으로써 복수의 로봇 청소기가 간섭없이 충전을 진행할 수 있는 것이 개시되어 있다.In particular, it is disclosed that various robot cleaners attempt to run in one space, and a plurality of robot cleaners can charge without interference by installing a plurality of charging stands in the corresponding space.

그러나, 복수의 로봇 청소기가 한 공간에서 주행하는 경우, 복수의 충전대가 설치되어 있으면, 그에 따라 공간 내 면적을 차지하는 문제가 발생하고 있다. However, when a plurality of robot cleaners run in one space and a plurality of charging bases are installed, a problem of occupying an area within the space arises accordingly.

한국 공개 특허 10-2019-0003159호 (공개일자: 2019년 1월 9일)Korean Patent Publication No. 10-2019-0003159 (published date: January 9, 2019)

제1 과제는 이종의 로봇 청소기가 배치되는 공간에서 공유 충전대를 제공하는 것이다.A first task is to provide a shared charging stand in a space where heterogeneous robot cleaners are disposed.

제2 과제는 공유 충전대를 활용하는 각각의 로봇 청소기가 서로 스케줄을 공유함으로써 충돌 없이 충전과 청소를 위한 주행을 수행할 수 있는 제어 방법을 제공하는 것이다.A second task is to provide a control method in which each robot cleaner utilizing a shared charging base can perform driving for charging and cleaning without collision by sharing a schedule with each other.

본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇 시스템은 청소 구역 내를 주행하는 이종의 이동 로봇; 및 상기 청소 구역 내 배치되어 상기 이종의 이동 로봇을 순차적으로 충전하는 하나의 충전대;를 포함한다. A mobile robot system according to an embodiment of the present invention includes a heterogeneous mobile robot that travels in a cleaning area; and one charging station disposed in the cleaning area to sequentially charge the heterogeneous mobile robots.

이동 로봇은 제1 청소를 수행하는 제1 로봇 청소기 및 제1 청소와 다른 제2 청소를 수행하는 제2 로봇 청소기를 포함할 수 있다.The mobile robot may include a first robot cleaner that performs first cleaning and a second robot cleaner that performs second cleaning that is different from the first cleaning.

상기 제1 로봇 청소기와 제2 로봇 청소기 중 어느 하나가 상기 청소 구역을 주행하는 동안 다른 하나가 상기 충전대에 도킹하여 충전을 수행할 수 있다.While one of the first robot cleaner and the second robot cleaner travels in the cleaning area, the other robot cleaner may be docked to the charging base to perform charging.

대기 상태에서 상기 제2 로봇 청소기가 상기 충전대에 도킹되어 있고, 상기제1 로봇 청소기가 상기 충전대와 이웃하게 위치할 수 있다.In the standby state, the second robot cleaner is docked to the charging stand, and the first robot cleaner may be positioned adjacent to the charging stand.

상기 제1 로봇 청소기는 건식 청소를 수행하고, 상기 제2 로봇 청소기는 습식 청소를 수행할 수 있다.The first robot cleaner may perform dry cleaning, and the second robot cleaner may perform wet cleaning.

상기 제1 로봇 청소기와 상기 제2 로봇 청소기는 상기 청소 공간의 청소 맵을 공유할 수 있다.The first robot cleaner and the second robot cleaner may share a cleaning map of the cleaning space.

청소 명령이 수신되면, 상기 제1 로봇 청소기가 먼저 상기 청소 구역을 주행하여 건식 청소를 수행하고, 상기 제1 로봇 청소기의 상기 건식 청소가 완료되면 상기 제2 로봇 청소기가 상기 청소 구역을 주행하여 습식 청소를 수행할 수 있다.When a cleaning command is received, the first robot cleaner first travels in the cleaning area to perform dry cleaning, and when the dry cleaning of the first robot cleaner is completed, the second robot cleaner travels in the cleaning area to perform wet cleaning. cleaning can be done.

상기 제1 로봇 청소기의 충전 중 상기 제2 로봇 청소기의 습식 청소가 완료되면, 상기 제1 로봇 청소기가 대기 상태를 유지하고, 상기 제2 로봇 청소기가 상기 충전대에 도킹될 수 있다.When wet cleaning of the second robot cleaner is completed while the first robot cleaner is being charged, the first robot cleaner may maintain a standby state, and the second robot cleaner may be docked to the charging base.

상기 제1 로봇 청소기의 주행 중 배터리 레벨이 임계값보다 작으면 현재 위치에서 제1 청소를 중단하고 상기 충전대로 복귀하여 충전을 수행하고, 상기 제2 로봇 청소기가 제2 청소를 시작할 수 있다.If the battery level of the first robot cleaner is lower than the threshold value while driving, the first cleaning may be stopped at the current location, the robot cleaner may return to the charging stand to perform charging, and the second robot cleaner may start second cleaning.

상기 제2 로봇 청소기는 상기 제1 로봇 청소기가 청소를 수행한 영역만을 주행하면서 제2 청소를 수행할 수 있다.The second robot cleaner may perform second cleaning while driving only the area where the first robot cleaner cleaned.

상기 충전대와 결합하여 상기 이종의 이동 로봇을 수용하는 받침판을 더 포함할 수 있다.It may further include a supporting plate coupled to the charging base to accommodate the heterogeneous mobile robot.

상기 받침판은 상기 제2 로봇 청소기의 바닥을 건조하는 건조 모듈을 더 포함할 수 있다.The support plate may further include a drying module for drying the bottom of the second robot cleaner.

한편, 본 발명의 이종의 제1 로봇 청소기와 제2 로봇 청소기 및 충전대를 포함하는 이동 로봇 시스템의 제어 방법에 있어서, 상기 제2 로봇 청소기가 상기 충전대에 도킹되어 있고, 상기 제1 로봇 청소기가 상기 충전대와 이웃하게 위치하는 대기 단계; 청소 명령이 수신되면, 상기 제1 로봇 청소기가 먼저 청소 구역을 주행하여 건식 청소를 수행하는 단계; 상기 제1 로봇 청소기의 상기 건식 청소가 완료되면, 상기 제2 로봇 청소기가 상기 청소 구역을 주행하여 습식 청소를 수행하고, 상기 제1 로봇 청소기가 상기 충전대에 도킹하여 충전하는 단계를 포함한다.Meanwhile, in the control method of a mobile robot system including a first robot cleaner of the present invention, a second robot cleaner, and a charging stand, the second robot cleaner is docked to the charging base, and the first robot cleaner A standby step located adjacent to the charging station; When a cleaning command is received, the first robot cleaner first travels in a cleaning area to perform dry cleaning; When the dry cleaning of the first robot cleaner is completed, the second robot cleaner travels in the cleaning area to perform wet cleaning, and the first robot cleaner docks and charges the charging station.

상기 제1 로봇 청소기의 충전 중 상기 제2 로봇 청소기의 습식 청소가 완료되면, 상기 제1 로봇 청소기가 대기 상태를 유지하고, 상기 제2 로봇 청소기가 상기 충전대에 도킹하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include maintaining the first robot cleaner in a standby state and docking the second robot cleaner to the charging stand when wet cleaning of the second robot cleaner is completed while charging the first robot cleaner. .

상기 해결 수단을 통하여, 이종의 로봇 청소기가 배치되는 공간에서 이종의 로봇 청소기에 모두 호환가능한 공유 충전대를 제공하여 공간을 효율적으로 활용할 수 있는 시스템을 제공할 수 있다.Through the above solution, it is possible to provide a system capable of efficiently utilizing space by providing a shared charging stand compatible with all types of robot cleaners in a space where heterogeneous robot cleaners are disposed.

또한, 공유 충전대에서 각각의 로봇 청소기의 주행과 충전 스케줄을 실시간으로 공유함으로써 복수의 로봇 청소기가 우선 순위를 결정하고 그에 따라 대기 및 충전을 수행하여 효율적인 충전과 청소를 진행할 수 있다.In addition, by sharing the driving and charging schedules of each robot cleaner in real time at a shared charging station, a plurality of robot cleaners can prioritize and perform standby and charging accordingly, thereby efficiently charging and cleaning.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 및 로봇 청소기를 충전시키는 충전대를 포함하는 로봇 청소기 시스템을 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 일 실시예의 로봇 청소기를 상측에서 바라본 입면도이다.
도 3은 도 1의 일 실시예의 로봇 청소기를 정면에서 바라본 입면도이다.
도 4는 도 1의 일 실시예의 로봇 청소기를 하측에서 바라본 입면도이다.
도 5는 도 1의 일 실시예의 로봇 청소기의 주요 구성들 간의 제어관계를 도시한 블록도이다.
도 6은 도 1의 다른 실시예의 로봇 청소기를 하측에서 바라본 입면도이다.
도 7은 도 6의 다른 실시예의 로봇 청소기에 청소포 포함한 모습을 도시한 입면도이다.
도 8은 도 1의 다른 실시예의 로봇 청소기의 주요 구성들 간의 제어관계를 도시한 블록도이다.
도 9는 도 1의 로봇 청소기 시스템에서의 받침판과 충전대의 결합관계를 나타내는 결합 사시도이다.
도 10은 일반 모드에서의 제1 로봇 청소기와 제2 로봇 청소기의 충전대 공유를 나타내는 순서도이다.
도 11은 제1 로봇 청소기와 제2 로봇 청소기의 대기 상태를 나타내는 도면이다.
도 12는 중간 충전 모드에서의 제1 로봇 청소기와 제2 로봇 청소기의 충전대 공유를 나타내는 순서도이다.1 is a perspective view illustrating a robot cleaner system including a robot cleaner and a charging stand for charging the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
2 is an elevational view of the robot cleaner of one embodiment of FIG. 1 viewed from above.
FIG. 3 is a front elevational view of the robot cleaner according to one embodiment of FIG. 1 .
4 is an elevational view of the robot cleaner of one embodiment of FIG. 1 viewed from the lower side.
FIG. 5 is a block diagram illustrating a control relationship between main components of the robot cleaner according to an embodiment of FIG. 1 .
6 is an elevational view of the robot cleaner of another embodiment of FIG. 1 viewed from the lower side.
FIG. 7 is an elevational view illustrating a state in which a cleaning cloth is included in the robot cleaner according to another embodiment of FIG. 6 .
FIG. 8 is a block diagram illustrating a control relationship between main components of a robot cleaner according to another embodiment of FIG. 1 .
9 is a perspective view showing a coupling relationship between a base plate and a charging stand in the robot cleaner system of FIG. 1;
10 is a flowchart illustrating sharing of a charging base between a first robot cleaner and a second robot cleaner in a normal mode.
11 is a diagram illustrating a standby state of a first robot cleaner and a second robot cleaner.
12 is a flowchart illustrating sharing of a charging station between a first robot cleaner and a second robot cleaner in an intermediate charging mode.

본 설명 전체에 걸쳐 언어적/수학적으로 표현된 대소비교에 있어서, '작거나 같음(이하)'과 '작음(미만)'은 통상의 기술자 입장에서 서로 용이하게 치환가능한 정도이며, '크거나 같음(이상)'과 '큼(초과)'은 통상의 기술자 입장에서 서로 용이하게 치환가능한 정도이며, 본 발명을 구현함에 있어서 치환하여도 그 효과 발휘에 문제가 되지 않음은 물론이다.In the relative comparison expressed linguistically/mathematically throughout this description, 'less than or equal to (less than)' and 'less than (less than)' are degrees that can be easily substituted for each other from the point of view of a person skilled in the art, and 'greater than or equal to' (more)' and 'greater than (exceeding)' are degrees that can be easily substituted for each other from the standpoint of a person skilled in the art, and it is of course that there is no problem in exerting the effect even if they are substituted in implementing the present invention.

본 발명의 이동 로봇은 바퀴 등을 이용하여 스스로 이동이 가능한 로봇을 의미하고, 가정 도우미 로봇 및 로봇 청소기 등이 될 수 있다.The mobile robot of the present invention refers to a robot capable of moving by itself using wheels and the like, and may be a home helper robot and a robot vacuum cleaner.

이하 도 1 내지 도 5를 참조하여, 이동 로봇 중 로봇 청소기를 예로 들어 설명하나, 이에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to FIGS. 1 to 5, a robot cleaner among mobile robots will be described as an example, but is not limited thereto.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇 시스템은 복수의 이종의 이동 로봇(100A, 100B), 공유 충전대(200) 및 적어도 하나의 받침판(300)을 포함한다.The mobile robot system according to an embodiment of the present invention includes a plurality of heterogeneous mobile robots 100A and 100B, a shared charging station 200 and at least one base plate 300 .

즉, 하나의 주행 구역으로 구분되는 영역 내에 복수의 이종 이동 로봇(100A, 100B)이 배치될 수 있다.That is, a plurality of heterogeneous mobile robots 100A and 100B may be disposed in an area divided into one driving area.

이와 같이 복수의 이종의 이동 로봇(100A, 100B)으로는, 도 1과 같이 진공 청소를 진행하는 건식청소용 제1 로봇 청소기(100A)일 수 있으며, 이와 달리 청소포(60)를 포함하는 습식청소 가능한 제2 제2 로봇 청소기(100B)일 수 있다.As such, the plurality of heterogeneous mobile robots 100A and 100B may be a first robot cleaner 100A for dry cleaning that performs vacuum cleaning as shown in FIG. It may be a second second robot cleaner 100B.

이와 같은 복수의 이종 로봇인 제1 및 제2 로봇 청소기(100A, 100B)는 공통적으로 해당 주행 구역을 주행하며 할당되어 있는 서비스를 제공하며, 배터리에 충전되어 있는 전원이 방전되면 충전대(200)와 도킹하여 배터리의 충전을 수행할 수 있다.The first and second robot cleaners 100A and 100B, which are a plurality of heterogeneous robots, commonly drive in the corresponding driving area and provide assigned services, and when the power charged in the battery is discharged, the charging base 200 and The battery can be charged by docking.

이와 같은 충전대(200)로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇 시스템은 복수의 이종 이동 로봇(100A, 100B)에 적용 가능한 공유 충전대(200)를 제공한다.As such a charging stand 200, the mobile robot system according to an embodiment of the present invention provides a shared charging stand 200 applicable to a plurality of heterogeneous mobile robots 100A and 100B.

공유 충전대(200)는 인식되는 이동 로봇(100A, 100B)의 종류에 따라 사양을 변경하여 도킹하는 이동 로봇(100B)에 맞추어 도킹 신호 및 충전 전압 레벨을 조절하여 제공할 수 있다. The shared charging station 200 may change specifications according to the type of the recognized mobile robots 100A and 100B, adjust the docking signal and the charging voltage level according to the docking mobile robot 100B, and provide the same.

본 발명에 따른 이동 로봇 시스템은 상기 복수의 이종 이동 로봇(100A, 100B)과 공유 충전대(200) 이외에 상기 공유 충전대(200)와 결합하는 받침판(300)을 포함할 수 있다.The mobile robot system according to the present invention may include a base plate 300 coupled to the shared charging station 200 in addition to the plurality of heterogeneous mobile robots 100A and 100B and the shared charging station 200 .

습식 청소용 제2 제2 로봇 청소기(100B)는 도 1과 같이 각 청소포(90)에 대응하는 영역을 정의하면서 상기 제2 제2 로봇 청소기(100B)를 수용할 수 있는 받침판(300)이 요구된다.The second robot cleaner 100B for wet cleaning requires a base plate 300 capable of accommodating the second robot cleaner 100B while defining an area corresponding to each cleaning cloth 90 as shown in FIG. .

건식 청소용 제1 로봇 청소기(100A)의 경우, 별도의 받침판(300) 없이 로봇 청소기가 충전대(200)의 결합 홈(231)에 직접 결합함으로써 도킹 가능하나 제2 제2 로봇 청소기(100B)용 받침판(300) 위에도 안착 가능한 바, 상기 제2 제2 로봇 청소기(100B)를 수용할 수 있는 받침판(300)으로 설정 가능하다.In the case of the first robot cleaner 100A for dry cleaning, the robot cleaner can be docked by directly coupling to the coupling groove 231 of the charging stand 200 without a separate support plate 300, but the support plate for the second robot cleaner 100B Since it can be seated on the 300, it can be set as the base plate 300 capable of accommodating the second robot cleaner 100B.

이하에서는 도 2 내지 도 5를 참고하여 도 1의 건식 청소용 제1 로봇 청소기(100A)를 먼저 설명한다. 먼저, 제1 로봇 청소기(100A)는 본체(110)를 포함한다. 이하, 본체(110)의 각부분을 정의함에 있어서, 주행구역 내의 천장을 향하는 부분을 상면부(도 2 참조)로 정의하고, 주행구역 내의 바닥을 향하는 부분을 저면부(도 4 참조)로 정의하고, 상기 상면부와 저면부 사이에서 본체(110)의 둘레를 이루는 부분 중 주행방향을 향하는 부분을 정면부(도 3 참조)라고 정의한다. 또한, 본체(110)의 정면부와 반대 방향을 향하는 부분을 후면부로 정의할 수 있다. 본체(110)는 제1 로봇 청소기(100A)를 구성하는 각종 부품들이 수용되는 공간을 형성하는 케이스(111)를 포함할 수 있다.Hereinafter, the first robot cleaner 100A for dry cleaning of FIG. 1 will be described first with reference to FIGS. 2 to 5 . First, the first robot cleaner 100A includes a body 110. Hereinafter, in defining each part of the main body 110, the part facing the ceiling in the driving area is defined as the upper part (see FIG. 2), and the part facing the floor in the driving area is defined as the bottom part (see FIG. 4). And, of the part forming the circumference of the body 110 between the upper and lower surfaces, the part facing the driving direction is defined as the front part (see FIG. 3). In addition, a portion facing the opposite direction to the front portion of the main body 110 may be defined as a rear portion. The main body 110 may include a case 111 forming a space in which various parts constituting the first robot cleaner 100A are accommodated.

본체(110)의 둘레를 이루는 정면부를 둘러싸며 버퍼부(113)가 형성되어 있다. 버퍼부(113)는 본체(110) 전체를 둘러싸며, 충전대(200)와 접하는 후면부를 제외하고 전체적으로 형성될 수 있다. 따라서, 케이스(111)의 정면부와 후면부의 경계로 측면에 단차를 가질 수 있다. A buffer part 113 is formed surrounding the front part forming the circumference of the main body 110 . The buffer unit 113 surrounds the entire body 110 and may be formed as a whole except for a rear portion in contact with the charging station 200 . Accordingly, a step may be provided on the side of the case 111 as a boundary between the front and rear surfaces.

본체(110)에는 재충전이 가능한 배터리(미도시)가 구비되며, 배터리의 전원단자(미도시)가 상용 전원과 연결된 충전대(200)에 도킹되어, 전원 단자가 충전대(200)의 충전 단자(221)와의 접촉을 통해 전기적으로 연결되어 배터리의 충전이 이루어질 수 있다. The main body 110 is provided with a rechargeable battery (not shown), and a power terminal (not shown) of the battery is docked to the charging stand 200 connected to commercial power, so that the power terminal is connected to the charging terminal 221 of the charging stand 200. ) is electrically connected through contact with the battery, so that the battery can be charged.

제1 로봇 청소기(100A)는 주변의 상황을 감지하는 센싱부(130)를 포함한다. 센싱부(130)는 제1 로봇 청소기(100A) 외부의 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 제1 로봇 청소기(100A) 주변의 사용자를 감지한다. 센싱부(130)는 제1 로봇 청소기(100A) 주변의 물체를 감지할 수 있다.The first robot cleaner 100A includes a sensing unit 130 that senses a surrounding situation. The sensing unit 130 may detect information outside the first robot cleaner 100A. The sensing unit 130 detects a user around the first robot cleaner 100A. The sensing unit 130 may detect an object around the first robot cleaner 100A.

센싱부(130)는 청소 구역에 대한 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 주행면 상의 벽체, 가구 및 낭떠러지 등의 장애물을 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 천장에 대한 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는, 주행면 상에 놓인 물건 및/또는 외부의 상측 물체를 감지할 수 있다. 외부의 상측 물체는, 제1 로봇 청소기(100A)의 상측 방향에 배치되는 천장이나 가구의 하측면 등을 포함할 수 있다. 센싱부(130)가 감지한 정보를 통해, 제1 로봇 청소기(100A)는 청소 구역을 맵핑(Mapping)할 수 있다.The sensing unit 130 may detect information about the cleaning area. The sensing unit 130 may detect obstacles such as walls, furniture, and cliffs on the driving surface. The sensing unit 130 may detect information about the ceiling. The sensing unit 130 may detect an object placed on the driving surface and/or an external upper object. The external upper object may include a ceiling or a lower surface of furniture disposed in the upper direction of the first robot cleaner 100A. Through the information sensed by the sensing unit 130, the first robot cleaner 100A may map a cleaning area.

센싱부(130)는, 제1 로봇 청소기(100A) 주변의 사용자에 대한 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는, 상기 사용자의 위치 정보를 감지할 수 있다. 상기 위치 정보는, 제1 로봇 청소기(100A)에 대한 방향 정보를 포함할 수 있다. 상기 위치 정보는, 제1 로봇 청소기(100A)와 사용자 사이의 거리 정보를 포함할 수 있다. 센싱부(130)는 상기 사용자의 상기 제1 로봇 청소기(100A)에 대한 방향을 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 상기 사용자와 제1 로봇 청소기(100A) 사이의 거리를 감지할 수 있다.The sensing unit 130 may detect information about a user around the first robot cleaner 100A. The sensing unit 130 may detect the location information of the user. The location information may include direction information about the first robot cleaner 100A. The location information may include distance information between the first robot cleaner 100A and the user. The sensing unit 130 may detect the user's direction to the first robot cleaner 100A. The sensing unit 130 may detect a distance between the user and the first robot cleaner 100A.

상기 위치 정보는, 센싱부(130)의 감지에 의해 곧바로 획득될 수도 있고, 제어부(140)에 의해 처리되어 획득될 수도 있다. The location information may be directly obtained by detection of the sensing unit 130 or may be obtained through processing by the control unit 140 .

센싱부(130)는 주변의 영상을 감지하는 영상 감지부(135)를 포함할 수 있다. 영상 감지부(135)는 제1 로봇 청소기(100A)에 대한 특정 방향으로 영상을 감지할 수 있다. 예를 들어, 영상 감지부(135)는, 제1 로봇 청소기(100A)의 전방으로 영상을 감지할 수 있다. 영상 감지부(135)는 주행구역을 촬영하는 것으로, 디지털 카메라를 포함할 수 있다. 상기 디지털 카메라는 적어도 하나의 광학렌즈와, 상기 광학렌즈를 통과한 광에 의해 상이 맺히는 다수개의 광다이오드(photodiode, 예를 들어, pixel)를 포함하여 구성된 이미지센서(예를 들어, CMOS image sensor)와, 상기 광다이오드들로부터 출력된 신호를 바탕으로 영상을 구성하는 디지털 신호 처리기(DSP: Digital Signal Processor)를 포함할 수 있다. 상기 디지털 신호 처리기는 정지영상은 물론이고, 정지영상으로 구성된 프레임들로 이루어진 동영상을 생성하는 것도 가능하다.The sensing unit 130 may include an image sensing unit 135 that senses a surrounding image. The image sensor 135 may detect an image in a specific direction with respect to the first robot cleaner 100A. For example, the image sensor 135 may detect an image in front of the first robot cleaner 100A. The image detector 135 captures the driving area and may include a digital camera. The digital camera is an image sensor (eg, CMOS image sensor) including at least one optical lens and a plurality of photodiodes (eg, pixels) forming images by light passing through the optical lens. and a digital signal processor (DSP) that composes an image based on the signals output from the photodiodes. The digital signal processor can generate not only still images, but also moving images composed of frames composed of still images.

센싱부(130)는 주행구역 내 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 낭떠러지 감지부(132)를 포함할 수 있다. 복수의 낭떠러지 감지부(132)가 구비될 수 있다.The sensing unit 130 may include a cliff detection unit 132 that detects whether a cliff exists on the floor in the driving area. A plurality of cliff detection units 132 may be provided.

센싱부(130)는 바닥의 영상을 획득하는 하부 영상 센서(137)를 더 포함할 수 있다. 센싱부(130)는 제1 로봇 청소기(100A)의 내부로 침수가 이루어졌는지를 감지하는 침수 감지부(도시하지 않음)를 더 포함할 수 있다.The sensing unit 130 may further include a lower image sensor 137 that acquires an image of the floor. The sensing unit 130 may further include a submersion detection unit (not shown) that detects whether or not the first robot cleaner 100A is submerged.

제1 로봇 청소기(100A)는 본체(110)를 이동시키는 주행부(160)를 포함한다. 주행부(160)는 바닥에 대해 본체(110)를 이동시킨다. 주행부(160)는 본체(110)를 이동시키는 적어도 하나의 구동 바퀴(166)를 포함할 수 있다. 주행부(160)는 구동 모터를 포함할 수 있다. 구동 바퀴(166)는 본체(110)의 좌, 우측에 각각 구비될 수 있으며, 이하, 각각 좌륜(166(L))과 우륜(166(R))이라고 한다.The first robot cleaner 100A includes a driving unit 160 that moves the main body 110 . The driving part 160 moves the main body 110 with respect to the floor. The driving unit 160 may include at least one driving wheel 166 for moving the main body 110 . The driving unit 160 may include a driving motor. The driving wheels 166 may be provided on the left and right sides of the main body 110, respectively, and are hereinafter referred to as a left wheel 166 (L) and a right wheel 166 (R), respectively.

좌륜(166(L))과 우륜(166(R))은 하나의 구동 모터에 의해 구동될 수도 있으나, 필요에 따라 좌륜(166(L))을 구동시키는 좌륜 구동 모터와 우륜(166(R))을 구동시키는 우륜 구동 모터가 각각 구비될 수도 있다. 좌륜(166(L))과 우륜(166(R))의 회전 속도에 차이를 두어 좌측 또는 우측으로 본체(110)의 주행방향을 전환할 수 있다.The left wheel 166(L) and the right wheel 166(R) may be driven by a single drive motor, but the left wheel drive motor and the right wheel 166(R) driving the left wheel 166(L) as needed ) may be provided respectively with a right wheel drive motor for driving. The driving direction of the main body 110 can be switched to the left or right by making a difference between the rotation speeds of the left wheel 166 (L) and the right wheel 166 (R).

제1 로봇 청소기(100A)는 청소 기능을 수행하는 청소부(180)를 포함한다.The first robot cleaner 100A includes a cleaner 180 that performs a cleaning function.

제1 로봇 청소기(100A)는 청소 구역을 이동하며 청소부(180)에 의해 바닥을 청소할 수 있다. 청소부(180)는, 이물질을 흡입하는 흡입 장치, 비질을 수행하는 브러시(185), 흡입장치나 브러시에 의해 수거된 이물질을 저장하는 먼지통(미도시) 및/또는 걸레질을 수행하는 걸레부(미도시) 등을 포함할 수 있다.The first robot cleaner 100A may clean the floor by the cleaner 180 while moving in the cleaning area. The cleaner 180 includes a suction device for sucking foreign substances, a brush 185 for sweeping, a dust bin (not shown) for storing foreign substances collected by the suction device or brush, and/or a mop unit for wiping (not shown). ) may be included.

본체(110)의 저면부에는 공기의 흡입이 이루어지는 흡입구(180h)가 형성될 수 있다. 본체(110) 내에는 흡입구(180h)를 통해 공기가 흡입될 수 있도록 흡입력을 제공하는 흡입장치(미도시)와, 흡입구(180h)를 통해 공기와 함께 흡입된 먼지를 집진하는 먼지통(미도시)이 구비될 수 있다.A suction hole 180h through which air is sucked may be formed on the bottom of the main body 110 . In the main body 110, a suction device (not shown) that provides suction power so that air can be sucked through the suction hole 180h, and a dust bin (not shown) that collects dust sucked together with the air through the suction hole 180h. may be provided.

케이스(111)에는 상기 먼지통의 삽입과 탈거를 위한 개구부가 형성될 수 있고, 상기 개구부를 여닫는 먼지통 커버(112)가 케이스(111)에 대해 회전 가능하게 구비될 수 있다.An opening for insertion and removal of the dust bin may be formed in the case 111 , and a dust box cover 112 that opens and closes the opening may be rotatably provided with respect to the case 111 .

흡입구(180h)를 통해 노출되는 솔들을 갖는 롤형의 메인 브러시(184)와, 본체(110)의 저면부 전방측에 위치하며, 방사상으로 연장된 다수개의 날개로 이루어진 솔을 갖는 보조 브러시(185)가 구비될 수 있다. 이들 브러시(184, 185)들의 회전에 의해 주행구역 내 바닥으로부터 먼지들이 제거되며, 이렇게 바닥으로부터 분리된 먼지들은 흡입구(180h)를 통해 흡입되어 먼지통에 모인다.A roll-type main brush 184 having brushes exposed through the suction port 180h, and an auxiliary brush 185 located on the front side of the bottom surface of the main body 110 and having a brush made of a plurality of wings extending radially may be provided. The rotation of the brushes 184 and 185 removes dust from the floor in the driving area, and the dust separated from the floor is sucked through the suction port 180h and collected in the dust bin.

배터리(138)는 상기 구동 모터뿐만 아니라, 제1 로봇 청소기(100A)의 작동 전반에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 배터리(138)가 방전될 시, 제1 로봇 청소기(100A)는 충전을 위해 충전대(200)로 복귀하는 주행을 실시할 수 있으며, 이러한 복귀 주행 중, 제1 로봇 청소기(100A)는 스스로 충전대(200)의 위치를 탐지할 수 있다.The battery 138 may supply not only the driving motor, but also power necessary for the overall operation of the first robot cleaner 100A. When the battery 138 is discharged, the first robot cleaner 100A may perform a return trip to the charging base 200 for charging, and during this return run, the first robot cleaner 100A itself charges the base ( 200) can be detected.

한편, 영상 감지부(135)는 본체(110)의 상면부에 구비되어, 청소 지역 내의 천장에 대한 영상을 획득하나, 영상 감지부(135)의 위치와 촬영범위가 반드시 이에 한정되어야 하는 것은 아니다. 예를 들어, 영상 감지부(135)는 본체(110) 전방의 영상을 획득하도록 구비될 수도 있다.Meanwhile, the image sensor 135 is provided on the upper surface of the main body 110 to acquire an image of the ceiling in the cleaning area, but the location and shooting range of the image sensor 135 are not necessarily limited thereto. . For example, the image sensor 135 may be provided to obtain an image of the front of the main body 110 .

도 5를 참고하면, 제1 로봇 청소기(100A)는 각종 데이터를 저장하는 저장부(150)를 포함한다. 저장부(150)에는 제1 로봇 청소기(100A)의 제어에 필요한 각종 데이터 들이 기록될 수 있다. 저장부(150)는 휘발성 또는 비휘발성 기록 매체를 포함할 수 있다. 상기 기록 매체는 마이크로 프로세서(micro processor)에 의해 읽힐 수 있는 데이터를 저장한 것으로, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5 , the first robot cleaner 100A includes a storage unit 150 for storing various data. Various data necessary for controlling the first robot cleaner 100A may be recorded in the storage unit 150 . The storage unit 150 may include a volatile or non-volatile recording medium. The recording medium stores data that can be read by a microprocessor, and includes Hard Disk Drive (HDD), Solid State Disk (SSD), Silicon Disk Drive (SDD), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tapes, floppy disks, optical data storage devices, and the like.

저장부(150)에는 청소 구역의 맵이 저장될 수 있다. 상기 맵은 제1 로봇 청소기(100A)와 유선 또는 무선 통신을 통해 정보를 교환할 수 있는 외부 단말기에 의해 입력된 것일 수도 있고, 제1 로봇 청소기(100A)가 스스로 학습을 하여 생성한 것일 수도 있다. 전자의 경우, 외부 단말기로는 맵 설정을 위한 어플리케이션(application)이 탑재된 리모컨, PDA, 랩탑(laptop), 스마트 폰, 태블렛 등을 예로 들 수 있다.A map of the cleaning area may be stored in the storage unit 150 . The map may be input by an external terminal capable of exchanging information with the first robot cleaner 100A through wired or wireless communication, or may be generated by the first robot cleaner 100A through self-learning. . In the former case, examples of the external terminal include a remote control, a PDA, a laptop, a smart phone, a tablet, etc. loaded with an application for setting a map.

주행 변위 측정부(165)는 상기 영상 감지부(135)에서 획득된 영상을 근거로 주행 변위를 측정할 수 있다. 주행 변위는, 제1 로봇 청소기(100A)의 이동 방향과 이동 거리를 포함하는 개념이다. 예를 들어, 주행 변위 측정부(165)는 제1 로봇 청소기(100A)의 연속적인 이동에 따라 달라지는 바닥 영상의 연속적인 픽셀(pixel) 비교를 통해서 주행 변위를 측정할 수 있다. The driving displacement measurer 165 may measure the driving displacement based on the image acquired by the image sensor 135 . The traveling displacement is a concept including the moving direction and the moving distance of the first robot cleaner 100A. For example, the driving displacement measuring unit 165 may measure the driving displacement through continuous pixel comparison of the floor image that varies according to the continuous movement of the first robot cleaner 100A.

또한, 주행 변위 측정부(165)는 주행부(160)의 동작을 근거로 제1 로봇 청소기(100A)의 주행 변위를 측정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 구동 바퀴(136)의 회전속도를 근거로 제1 로봇 청소기(100A)의 현재 또는 과거의 이동속도, 주행한 거리 등을 측정할 수 있으며, 각 구동 바퀴(136(L), 136(R))의 회전 방향에 따라 현재 또는 과거의 방향 전환 과정 또한 측정할 수 있다. Also, the driving displacement measuring unit 165 may measure the driving displacement of the first robot cleaner 100A based on the operation of the driving unit 160 . For example, the control unit 140 may measure the current or past moving speed, the traveled distance, etc. of the first robot cleaner 100A based on the rotational speed of the driving wheel 136, and each driving wheel 136 (L), 136(R)), current or past direction change process can also be measured according to the direction of rotation.

주행 변위 측정부(165)는 충돌 감지부(120) 및 영상 감지부(135) 중 적어도 어느 하나를 이용하여 상기 주행 변위를 측정하는 것도 가능하다.The driving displacement measurement unit 165 may also measure the driving displacement using at least one of the collision detection unit 120 and the image detection unit 135 .

제어부(140)는 이렇게 측정된 주행 변위를 바탕으로, 맵 상에서 제1 로봇 청소기(100A)의 위치를 인식할 수 있다.The controller 140 may recognize the location of the first robot cleaner 100A on the map based on the measured driving displacement.

송신부(170)는 로봇 청소기의 정보를 다른 로봇 청소기나 중앙 서버에 송신해줄 수 있다. 수신부(190)는 다른 로봇 청소기나 중앙 서버로부터 정보를 수신할 수 있다. 송신부(170)가 송신하는 정보 또는 수신부(190)가 수신하는 정보는 로봇 청소기의 구성 정보를 포함할 수 있다.The transmission unit 170 may transmit information about the robot cleaner to other robot cleaners or a central server. The receiving unit 190 may receive information from other robot cleaners or a central server. Information transmitted by the transmitter 170 or information received by the receiver 190 may include configuration information of the robot cleaner.

제어부(140)는 각종 정보를 처리하고 판단한다. 제어부(140)는 청소 구역을 학습하는 정보 처리를 수행할 수 있다. 제어부(140)는 맵 상의 현재 위치를 인식하는 정보 처리를 수행할 수 있다. 제어부(140)는 제1 로봇 청소기(100A)을 구성하는 각종 구성들(예를 들어, 주행 변위 측정부(165), 충돌 감지부(120) 및 영상감지부(135)를 포함하는 센싱부(130), 주행부(160), 송신부(170), 수신부(190) 등)의 제어를 통해, 제1 로봇 청소기(100A)의 동작 전반을 제어할 수 있다. The controller 140 processes and determines various types of information. The controller 140 may perform information processing to learn the cleaning area. The controller 140 may perform information processing for recognizing a current location on the map. The control unit 140 includes various components constituting the first robot cleaner 100A (eg, a sensing unit including a traveling displacement measurement unit 165, a collision detection unit 120, and an image detection unit 135 ( 130), the driving unit 160, the transmitting unit 170, the receiving unit 190, etc.) may control the overall operation of the first robot cleaner 100A.

본 실시예에 따른 제어방법은 제어부(140)에 의해 수행될 수 있다. 본 발명은 제1 로봇 청소기(100A)의 제어방법일 수 있으며, 상기 제어방법을 수행하는 제어부(140)를 포함하는 제1 로봇 청소기(100A)일 수도 있다. 본 발명은 상기 제어방법의 각 단계를 포함하는 컴퓨터 프로그램일 수 있고, 상기 제어방법을 컴퓨터로 구현하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체일 수도 있다. 상기 '기록매체'는 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체를 의미한다. 본 발명은 하드웨어와 소프트웨어를 모두 포함하는 이동 로봇 제어 시스템일 수 있다.The control method according to this embodiment may be performed by the control unit 140 . The present invention may be a control method of the first robot cleaner 100A, or may be a first robot cleaner 100A including a controller 140 that performs the control method. The present invention may be a computer program including each step of the control method, or a recording medium on which a program for implementing the control method by a computer is recorded. The 'recording medium' refers to a computer-readable recording medium. The present invention may be a mobile robot control system including both hardware and software.

제1 로봇 청소기(100A)의 제어부(140)는 맵핑 및/또는 현재 위치를 인식하는 등 각종 정보를 처리하고 판단한다. 제어부(140)는 상기 영상 및 학습을 통해 청소 구역을 맵핑하고 현재 위치를 맵 상에서 인식 가능하게 구비될 수 있다. 즉, 제어부(140)는 슬램(SLAM : Simultaneous Localization and Mapping) 기능을 수행할 수 있다.The controller 140 of the first robot cleaner 100A processes and determines various information such as mapping and/or recognizing a current location. The control unit 140 may map the cleaning area through the image and learning and be capable of recognizing the current location on the map. That is, the controller 140 may perform a Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) function.

제어부(140)는 주행부(160)의 구동을 제어할 수 있다. 제어부(140)는 청소부(180)의 동작을 제어할 수 있다.The controller 140 may control driving of the driving unit 160 . The controller 140 may control the operation of the cleaner 180 .

현실의 청소 구역은 맵 상의 청소 구역과 대응될 수 있다. 상기 청소 구역은 제1 로봇 청소기(100A)가 주행 경험이 있는 모든 평면 상의 구역 및 현재 주행하고 있는 평면 상의 구역을 모두 합한 범위로 정의될 수 있다.A real cleaning area may correspond to a cleaning area on the map. The cleaning area may be defined as the sum of areas on all planes in which the first robot cleaner 100A has driving experience and areas on the plane in which the first robot cleaner 100A currently travels.

제어부(140)는 주행부(160)의 동작을 바탕으로 제1 로봇 청소기(100A)의 이동 경로를 파악할 수도 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 구동 바퀴(166)의 회전속도를 바탕으로 제1 로봇 청소기(100A)의 현재 또는 과거의 이동속도, 주행한 거리 등을 파악할 수 있으며, 각 구동 바퀴(166(L), 166(R))의 회전 방향에 따라 현재 또는 과거의 방향 전환 과정 또한 파악할 수 있다. 이렇게 파악된 제1 로봇 청소기(100A)의 주행 정보를 바탕으로, 맵 상에서 제1 로봇 청소기(100A)의 위치가 갱신될 수 있다. 또한, 상기 영상 정보를 이용하여, 맵 상에서 제1 로봇 청소기(100A)의 위치가 갱신될 수도 있다.The controller 140 may determine the movement path of the first robot cleaner 100A based on the operation of the driving unit 160 . For example, the controller 140 may determine the current or past moving speed, the distance traveled, etc. of the first robot cleaner 100A based on the rotational speed of the driving wheel 166, and each driving wheel 166 ( According to the rotation direction of L) and 166(R)), the current or past direction change process can also be grasped. Based on the driving information of the first robot cleaner 100A identified in this way, the location of the first robot cleaner 100A on the map may be updated. In addition, the location of the first robot cleaner 100A on the map may be updated using the image information.

구체적으로, 제어부(140)는 제1 로봇 청소기(100A)의 주행을 제어하고, 설정되는 주행 모드에 따라 주행부(160)의 구동을 제어한다. 주행부(160)의 주행 모드로서, 지그재그 모드, 엣지 모드, 나선형 모드 또는 복합형 모드 등을 선택적으로 설정할 수 있다.Specifically, the controller 140 controls driving of the first robot cleaner 100A and controls driving of the driving unit 160 according to a set driving mode. As the driving mode of the driving unit 160, a zigzag mode, an edge mode, a spiral mode, or a complex mode may be selectively set.

지그재그 모드는 벽면이나 장애물로부터 소정 거리 이상으로 이격되어 지그재그로 주행하면서 청소하는 모드로 정의한다. 엣지 모드는 벽면에 붙어서 지그재그로 주행하면서 청소하는 모드로 정의한다. 나선형 모드는 대기 중의 한 곳을 중심으로 일정 영역 내에서 나선형으로 청소하는 모드로 정의한다. The zigzag mode is defined as a mode in which cleaning is performed while traveling in a zigzag manner at a distance greater than a predetermined distance from a wall or an obstacle. The edge mode is defined as a mode that cleans while adhering to a wall and driving in a zigzag pattern. The spiral mode is defined as a mode that spirally cleans within a certain area centered on one place in the air.

한편, 제어부(140)는 청소 구역의 맵을 생성한다. 즉, 제어부(140)는 선행 청소를 통해 인식된 위치 및 각 지점에서 획득한 영상을 통해 청소 구역의 맵을 형성할 수 있다. 제어부(140)는 각 지점에서 획득한 영상을 상기 맵 상의 각 노드(node)와 매칭시킨다. 획득 영상들은 노드 들에 일대일 대응할 수 있다.Meanwhile, the controller 140 creates a map of the cleaning area. That is, the controller 140 may form a map of the cleaning area through the location recognized through the preceding cleaning and the image acquired at each point. The controller 140 matches images acquired at each point with each node on the map. Acquired images may correspond one-to-one to nodes.

제어부(140)는 센싱부(130) 내의 영상감지부(135) 중 적어도 어느 하나를 이용하여, 장애물의 위치 및 제1 로봇 청소기(100A)의 현재 위치를 인식할 수 있으며, 맵 상에서 해당 위치를 인식할 수 있다. The control unit 140 may recognize the position of the obstacle and the current position of the first robot cleaner 100A by using at least one of the image detection units 135 in the sensing unit 130, and locates the corresponding position on the map. Recognizable.

입력부(171)는 On/Off 또는 각종 명령을 입력 받을 수 있다. 입력부(171)는 버튼, 키 또는 터치형 디스플레이 등을 포함할 수 있다. 입력부(171)는 음성 인식을 위한 마이크를 포함할 수 있다.The input unit 171 may receive On/Off or various commands. The input unit 171 may include a button, key, or touch type display. The input unit 171 may include a microphone for voice recognition.

출력부(도시하지 않음)는 각종 정보를 사용자에게 알릴 수 있다. 출력부는 스피커 및/또는 디스플레이를 포함할 수 있다.An output unit (not shown) may inform a user of various types of information. The output unit may include a speaker and/or a display.

한편, 본 발명의 이동 로봇 시스템은 주행 구역 내에 이동 로봇으로서 습식청소용 제2 제2 로봇 청소기(100B)를 포함할 수 있다.Meanwhile, the mobile robot system of the present invention may include a second robot cleaner 100B for wet cleaning as a mobile robot in a driving area.

이하에서는 도 6 내지 도 8을 참고하여 습식청소용 제2 로봇 청소기(100B)의 구성을 설명한다.Hereinafter, the configuration of the second robot cleaner 100B for wet cleaning will be described with reference to FIGS. 6 to 8 .

도 6은 도 1의 다른 실시예의 로봇 청소기를 하측에서 바라본 입면도이고, 도 7은 도 6의 다른 실시예의 로봇 청소기에 청소포 포함한 모습을 도시한 입면도이며, 도 8은 도 1의 다른 실시예의 로봇 청소기의 주요 구성들 간의 제어관계를 도시한 블록도이다.6 is an elevational view of the robot cleaner of another embodiment of FIG. 1 viewed from below, FIG. 7 is an elevation view of the robot cleaner of another embodiment of FIG. 6 including a cleaning cloth, and FIG. 8 is a robot cleaner of another embodiment of FIG. 1 It is a block diagram showing the control relationship between the main components of.

본 발명의 일 실시예에 따른 제2 로봇청소기(100B)는 영역 내에서 이동하며, 주행 중에 바닥면의 이물질을 제거한다. The second robot cleaner 100B according to an embodiment of the present invention moves within an area and removes foreign substances on the floor while driving.

또한, 제2 로봇청소기(100B)은 충전대(200)로부터 공급되는 충전전원을 배터리(미도시)에 저장하여 영역을 주행한다.In addition, the second robot cleaner 100B stores charging power supplied from the charging station 200 in a battery (not shown) and travels in an area.

제2 로봇청소기(100B)는 지정된 동작을 수행하는 본체(10)와, 본체(10)의 전면에 배치되어 장애물을 감지하는 장애물감지부(미도시), 360도의 영상을 촬영하는 영상획득부(170)를 포함한다. 본체(10)는 외관을 형성하며 내측으로 본체(10)를 구성하는 부품들이 수납되는 공간을 형성하는 케이싱(미도시)과, 회전 가능하게 구비되는 회전맙(80), 본체(10)의 이동 및 청소를 보조하는 롤러(89), 충전대(200)로부터 충전전원이 공급되는 전원 단자(99)를 포함한다. The second robot cleaner 100B includes a main body 10 that performs a designated operation, an obstacle sensing unit (not shown) disposed on the front of the main body 10 to detect obstacles, and an image acquisition unit that takes a 360-degree image ( 170). The main body 10 forms an external appearance and includes a casing (not shown) forming a space in which parts constituting the main body 10 are accommodated, a rotation mop 80 rotatably provided, and movement of the main body 10. and a roller 89 assisting in cleaning, and a power terminal 99 to which charging power is supplied from the charging base 200.

회전맙(80)은 케이싱에 배치되고 바닥면을 향해 형성되어 청소포가 탈부착되도록 구성된다. The rotating mop 80 is disposed on the casing and is formed toward the bottom surface so that the cleaning cloth is detachable.

회전맙(80)는 제1 회전판(81)과 제2 회전판(82)을 포함하여, 회전을 통해 본체(10)가 영역의 바닥을 따라 이동되도록 한다. The rotating mop 80 includes a first rotating plate 81 and a second rotating plate 82 so that the main body 10 moves along the bottom of the area through rotation.

본 실시예의 제2 로봇청소기(100B)에 사용되는 회전맙(80)의 회전 시, 제2 로봇청소기(100B)이 실제 회전맙의 회전에 비해 이동하지 못하는 슬립이 발생한다. 회전맙은 바닥에 평행한 회전축으로 구동하는 롤링맙이나, 바닥에 거의 수직한 회전축으로 구동하는 회전맙을 포함할 수 있다.When the rotating mop 80 used in the second robot cleaner 100B of this embodiment rotates, a slip occurs in which the second robot cleaner 100B cannot move relative to the rotation of the actual rotating mop. The rotation map may include a rolling map driven with a rotation axis parallel to the floor or a rotation map driven with a rotation axis substantially perpendicular to the floor.

본 실시예에 따른 제2 로봇청소기(100B)는 본체(10) 내측에 배치되어 물을 저장하는 물탱크(32)와, 물탱크(32)에 저장된 물을 회전맙(80)으로 공급하는 펌프(34)와, 상기 펌프(34)와 물탱크(32) 또는 펌프(34)와 회전맙(80)을 연결하는 연결유로를 형성하는 연결호스를 더 포함할 수 있다. The second robot cleaner 100B according to the present embodiment includes a water tank 32 disposed inside the main body 10 to store water, and a pump to supply water stored in the water tank 32 to the rotating mop 80. 34 and a connection hose forming a connection passage connecting the pump 34 and the water tank 32 or the pump 34 and the rotating mop 80 may be further included.

본 실시예에 따른 제2 로봇청소기(100B)는 한 쌍의 회전맙(80)을 포함하고, 한 쌍의 회전맙(80)을 회전하여 이동한다. The second robot cleaner 100B according to the present embodiment includes a pair of rotary mops 80 and moves by rotating the pair of rotary mobs 80 .

본체(10)는 회전맙(80)의 제1 회전판(81) 및 제2 회전판(82)이 회전축을 중심으로 회전 동작함에 따라 전, 후, 좌, 우로 주행한다. 또한, 본체(10)는 제1 회전판과 제2 회전판(81, 82)이 회전 동작함에 따라, 부착된 청소포에 의해 바닥면의 이물질이 제거되어 습식 청소를 수행한다. The main body 10 travels forward, backward, left, and right as the first rotation plate 81 and the second rotation plate 82 of the rotary mop 80 rotate around the rotation axis. In addition, as the first and second rotary plates 81 and 82 of the main body 10 rotate, foreign substances on the floor are removed by the attached cleaning cloth to perform wet cleaning.

본체(10)는 제1 회전판(81) 및 제2 회전판(82)을 구동시키는 구동부(미도시)를 포함할 수 있다. 구동부는 적어도 하나의 구동모터(38)를 포함할 수 있다. The main body 10 may include a driving unit (not shown) that drives the first rotation plate 81 and the second rotation plate 82 . The driving unit may include at least one driving motor 38 .

본체(10)의 상면에는 사용자로부터 제2 로봇청소기(100B)의 제어를 위한 각종 명령을 입력받는 조작부(미도시)를 포함하는 컨트롤 패널이 구비될 수 있다.A control panel including a manipulation unit (not shown) for receiving various commands for controlling the second robot cleaner 100B from a user may be provided on the upper surface of the main body 10 .

또한, 본체(10)의 전면 또는 상면에는 영상획득부(170)가 배치된다. In addition, the image acquisition unit 170 is disposed on the front or upper surface of the main body 10 .

영상획득부(170)는 실내 영역에 대한 영상을 촬영한다. 영상획득부(170)를 통해 촬영된 영상을 바탕으로 실내 영역에 대한 감시뿐 아니라, 본체(210) 주변의 장애물을 감지할 수 있다. The image acquisition unit 170 captures an image of an indoor area. Based on the image captured by the image acquisition unit 170, the indoor area may be monitored and obstacles around the main body 210 may be detected.

영상획득부(170)는 소정 각도로 전상방향을 향해 배치되어 이동 로봇의 전방과 상방을 촬영할 수 있다. 영상획득부(170)는 전방을 촬영하는 별도의 카메라가 더 포함될 수 있다. 영상획득부(170)는 본체(10)의 상부에 배치되어 천장을 향하도록 구비될 수 있으며, 경우에 따라 복수의 카메라가 각각 구비될 수 있다. 또한, 영상획득부(170)는 바닥면을 촬영하는 카메라가 별도로 구비될 수 있다. The image acquisition unit 170 is disposed toward the forward direction at a predetermined angle to capture the front and upper directions of the mobile robot. The image acquisition unit 170 may further include a separate camera for photographing the front. The image acquisition unit 170 may be disposed on the upper part of the main body 10 to face the ceiling, and in some cases, a plurality of cameras may be respectively provided. In addition, the image acquisition unit 170 may be separately provided with a camera for photographing the floor.

제2 로봇청소기(100B)는 현재의 위치정보를 획득하기 위한 위치획득수단(미도시)을 더 포함할 수 있다. 제2 로봇청소기(100B)은, GPS, UWB를 포함하여 현재 위치를 판단할 수 있다. 또한 제2 로봇청소기(100B)은 영상을 이용하여 현재위치를 판단할 수 있다. The second robot cleaner 100B may further include a location acquisition means (not shown) for acquiring current location information. The second robot cleaner 100B may determine the current location by including GPS and UWB. In addition, the second robot cleaner 100B can determine the current location using an image.

본체(10)에는 재충전이 가능한 배터리(미도시)가 구비되며, 상용 전원과 연결된 충전대(200)에 본체(10)가 도킹되어, 전원 단자(99)가 충전대(200)의 충전 단자(221)와의 접촉을 통해 상용 전원과 전기적으로 연결되어 본체(10)로 공급되는 충전전원에 의해 배터리의 충전이 이루어질 수 있다. The main body 10 is provided with a rechargeable battery (not shown), and the main body 10 is docked to the charging stand 200 connected to commercial power, so that the power terminal 99 is connected to the charging terminal 221 of the charging stand 200. The battery may be charged by the charging power supplied to the main body 10 after being electrically connected to commercial power through contact with the battery.

제2 로봇청소기(100B)를 구성하는 전장 부품들은 배터리로부터 전원을 공급받을 수 있으며, 따라서, 배터리가 충전된 상태에서 제2 로봇청소기(100B)는 상용 전원과 전기적으로 분리된 상태에서 자력 주행이 가능하다.Electric parts constituting the second robot cleaner (100B) can be supplied with power from a battery, and thus, in a state in which the battery is charged, the second robot cleaner (100B) is electrically separated from commercial power and self-driving. possible.

도 7에 도시된 바와 같이, 회전맙(80)은 제1 회전판(81) 및 제2 회전판(82)을 포함한다. As shown in FIG. 7, the rotation map 80 It includes a first rotating plate 81 and a second rotating plate 82 .

제1 회전판(81) 및 제2 회전판(82)은 각각 청소포(91, 92)(90)가 부착될 수 있다. Cleaning cloths 91, 92, and 90 may be attached to the first rotating plate 81 and the second rotating plate 82, respectively.

회전맙(80)은 청소포가 탈부착 가능하게 구성된다. 회전맙(80)는 청소포의 부착을 위한 장착부재가 제1 회전판(81) 및 제2 회전판(82)에 각각 구비될 수 있다. 예를 들어 회전맙(80)는 청소포가 부착 및 고정되도록 벨크로, 끼움부재 등이 구비될 수 있다. 또한, 회전맙(80)는 청소포가 제1 회전판(81) 및 제2 회전판(82)에 고정시키기 위한 별도의 보조수단으로 청소포틀(미도시)을 더 포함할 수 있다. The rotating mop 80 is configured such that the cleaning cloth is attachable and detachable. Mounting members for attaching cleaning cloths to the rotating mop 80 may be provided on the first rotating plate 81 and the second rotating plate 82, respectively. For example, the rotating mop 80 may be provided with Velcro, a fitting member, etc. to attach and fix the cleaning cloth. In addition, the rotating mop 80 may further include a cleaning pottle (not shown) as a separate auxiliary means for fixing the cleaning cloth to the first rotation plate 81 and the second rotation plate 82 .

청소포(90)는 물을 흡수하여 바닥면과의 마찰을 통해 이물질을 제거한다. 청소포(90)는 면직물 또는 면혼방 등의 재질이 사용되는 것이 바람직하나, 일정 비율 이상으로 수분을 함유하며 소정 밀도를 갖는 재질이라면 어느 것이나 사용가능 하며, 그 재질은 한정되지 않음을 명시한다. 청소포(90)는 원형으로 형성된다.The cleaning cloth 90 absorbs water and removes foreign substances through friction with the floor surface. The cleaning cloth 90 is preferably made of a material such as cotton fabric or cotton blend, but any material containing moisture at a certain ratio or higher and having a predetermined density can be used, and the material is not limited. The cleaning cloth 90 is formed in a circular shape.

청소포(90)의 형태는 도면에 한정되지 않으며 사각형, 다각형 등으로 형성될 수 있으나, 제1 및 제2 회전판(81, 82)의 회전동작을 고려하여, 제1 및 제2 회전판(81, 82)의 회전동작에 방해가 되지 않는 형상으로 구성되는 것이 바람직하다. 또한, 청소포(90)는 별도로 구비되는 청소포틀에 의해 원형으로 그 형상이 변경될 수 있다. The shape of the cleaning cloth 90 is not limited to the drawing and may be formed in a square or polygonal shape, but considering the rotational motion of the first and second rotation plates 81 and 82, the first and second rotation plates 81 and 82 ) is preferably configured in a shape that does not interfere with the rotational motion of the In addition, the shape of the cleaning cloth 90 may be changed into a circular shape by a separately provided cleaning pottle.

회전맙(80)는 청소포(90)가 장착되면, 청소포(90)가 바닥면에 접하도록 구성된다. 회전맙(80)는 청소포(90)의 두께를 고려하며, 청소포(90)의 두께에 따라 케이싱과 제1 회전판과 제2 회전판(81, 82)의 이격거리가 변경되도록 구성된다. When the cleaning cloth 90 is mounted, the rotating mop 80 is configured such that the cleaning cloth 90 comes into contact with the bottom surface. The rotating mop 80 takes into account the thickness of the cleaning cloth 90, and is configured such that the distance between the casing, the first rotating plate, and the second rotating plate 81 and 82 is changed according to the thickness of the cleaning cloth 90.

회전맙(80)는 청소포(90)와 바닥면이 접하도록 케이싱과 회전판(81, 82)의 이격거리를 조정하며, 바닥면을 향해 제1 및 제2 회전판(81, 82)에 압력을 발생시키는 부재를 더 포함할 수 있다. The rotating mop 80 adjusts the separation distance between the casing and the rotating plates 81 and 82 so that the cleaning cloth 90 and the bottom surface come into contact with each other, and generates pressure on the first and second rotating plates 81 and 82 toward the bottom surface. It may further include a member to do so.

도 8을 참고하면, 제2 로봇청소기(100B)는 회전맙(80)이 회전할 때, 본체(10)의 기준모션에 따른 제2 로봇청소기(100B)의 모션을 감지하는 모션감지유닛(11)을 더 포함한다. 모션감지유닛(11)은 로봇(10)의 회전속도를 검출하는 자이로센서 또는 제2 로봇청소기(100B)의 가속도값을 감지하는 가속도센서를 더 포함할 수 있다. 또한, 모션감지유닛(11)은 제2 로봇청소기(100B)의 이동거리를 감지하는 엔코더(미도시)를 사용할 수 있다.Referring to FIG. 8 , the second robot cleaner 100B has a motion sensing unit 11 that senses the motion of the second robot cleaner 100B according to the reference motion of the main body 10 when the rotating mop 80 rotates. ) is further included. The motion detection unit 11 may further include a gyro sensor for detecting the rotational speed of the robot 10 or an acceleration sensor for detecting an acceleration value of the second robot cleaner 100B. In addition, the motion sensing unit 11 may use an encoder (not shown) that detects the moving distance of the second robot cleaner 100B.

본 실시예에 따른 제2 로봇청소기(100B)는 회전맙을 회전하고 제어하는 구동 모터(38)에 동력을 제공하고, 구동 모터(38)의 출력 전류를 읽어들여 제어부(15)로 전송하는 회전맙제어부(16)를 포함할 수 있다.The second robot cleaner 100B according to the present embodiment provides power to the drive motor 38 for rotating and controlling the rotary mop, reads the output current of the drive motor 38, and transmits the output current to the controller 15 for rotation. A map control unit 16 may be included.

회전맙제어부(16)는 단순한 로직이 구현되어 있는 별도의 칩으로 형성되어 구동 모터(38) 및 노즐과 펌프(34)를 포함하는 회전맙 모듈 내에 배치될 수 있다. The rotation map controller 16 may be formed as a separate chip implemented with simple logic and disposed in a rotation map module including a driving motor 38, a nozzle, and a pump 34.

이와 같은 회전맙제어부(16)는 제어부(15)의 시작 신호에 따라 구동 모터(38)를 회전하기 위한 전류를 전송하고, 설정되어 있는 주기에 따라 상기 구동 모터(38)의 출력 전류를 읽어들여 제어부(15)에 전달한다.The rotation control unit 16 transmits current for rotating the driving motor 38 according to the start signal of the control unit 15, and reads the output current of the driving motor 38 according to a set cycle. It is transmitted to the control unit 15.

제어부(15)는 물탱크(32)에 형성되어 있는 복수의 센서로부터 감지 정보를 읽어들여 주행 관련, 회전압 관련 상태를 판단할 수 있다.The control unit 15 may read sensing information from a plurality of sensors formed in the water tank 32 to determine driving-related and rotational pressure-related states.

한편, 제2 로봇 청소기(100B)는 청소 구역 내 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 클리프센서를 포함하는 바닥감지부를 더 포함할 수 있다. 본 실시예에 따른 클리프센서는 제2 로봇청소기(100B)의 전방부분에 배치될 수 있다. 또한, 본 실시예에 따른 클리프센서는 범퍼의 일측에 배치될 수 있다. Meanwhile, the second robot cleaner 100B may further include a floor detecting unit including a cliff sensor for detecting the presence or absence of a cliff on the floor in the cleaning area. The cliff sensor according to this embodiment may be disposed at the front portion of the second robot cleaner 100B. In addition, the cliff sensor according to the present embodiment may be disposed on one side of the bumper.

제어부(15)는, 클리프센서를 포함하는 경우, 상기 발광 소자에서 출력된 광이 바닥에서 반사되어 상기 수광 소자에서 수광되는 반사광의 광량에 기초하여 바닥의 재질을 판별할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.When the controller 15 includes a cliff sensor, the light output from the light emitting device is reflected from the floor and the light receiving device can determine the material of the floor based on the amount of reflected light received, but is not limited thereto .

본 실시예에 따른 제2 로봇청소기(100B)는 구동 모터(38)의 출력 전류값을 읽어들이거나, 수위 센서의 감지 값을 통해 물공급 오류 판단을 수행하여 현재 주기의 물탱크(32)의 물의 부족 여부 및 노즐의 물 분사 오류를 판단할 수 있다.The second robot cleaner 100B according to the present embodiment reads the output current value of the driving motor 38 or determines the water supply error through the detection value of the water level sensor to determine the current cycle of the water tank 32 It is possible to judge the lack of water and the error of spraying water from the nozzle.

본 실시예에 따른 제2 로봇청소기(100B)는 사용자의 명령을 입력하는 입력부(14)를 더 포함할 수 있다. 사용자는 입력부(14)를 통해, 제2 로봇청소기(100B)의 주행방법이나, 회전맙(80)의 동작을 설정할 수 있다. The second robot cleaner 100B according to this embodiment may further include an input unit 14 for inputting a user's command. The user may set the driving method of the second robot cleaner 100B or the operation of the rotary mop 80 through the input unit 14 .

또한, 제2 로봇청소기(100B)는 통신부를 더 포함할 수 있으며, 통신부를 통하여 서버 또는 사용자 단말로 제어부(15)의 판단 결과에 따른 알람 또는 정보를 제공할 수 있다.In addition, the second robot cleaner 100B may further include a communication unit, and may provide an alarm or information according to the determination result of the control unit 15 to a server or user terminal through the communication unit.

다시 도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇 시스템은 공유 충전대(200) 및 받침판(300)을 더 포함할 수 있다.Referring back to FIG. 1 , the mobile robot system according to an embodiment of the present invention may further include a shared charging stand 200 and a support plate 300 .

배터리의 충전을 위하여, 충전 전원 공급부로서의 충전대(200)가 구비되며, 상기 충전대(200)와 결합하면서 각각의 이동 로봇의 도킹을 유도하기 위한 받침판(300)을 포함한다.In order to charge the battery, a charging stand 200 as a charging power supply unit is provided, and includes a support plate 300 for inducing docking of each mobile robot while being combined with the charging stand 200.

이때, 받침판(300)은 각각의 이종의 이동 로봇(100)에 따라 개별적으로 제공 가능하나, 습식청소용의 제2 로봇 청소기(100B)의 경우, 전용 받침판(300)이 요구되어 받침판(300)으로 제공될 수 있으며, 이와 같은 전용 받침판(300)은 상기 청소포(90)를 위한 별도의 구동부를 포함하면서 제공 가능하다.At this time, the support plate 300 can be provided individually according to each type of mobile robot 100, but in the case of the second robot cleaner 100B for wet cleaning, a dedicated support plate 300 is required and the support plate 300 It may be provided, and such a dedicated support plate 300 may be provided while including a separate driving unit for the cleaning cloth 90.

이하에서는 도 9를 참고하여, 본 발명의 이동 로봇 시스템의 충전대(200) 및 받침판(300)의 결합 구성을 설명한다.Hereinafter, with reference to FIG. 9 , the coupling configuration of the charging base 200 and the base plate 300 of the mobile robot system according to the present invention will be described.

도 9는 도 1의 로봇 청소기 시스템에서의 받침판(300)과 충전대(200)의 결합관계를 나타내는 결합 사시도이다. FIG. 9 is a perspective view showing a coupling relationship between the base plate 300 and the charging stand 200 in the robot cleaner system of FIG. 1 .

도 9를 참고하면, 각각의 전용 받침판(300)은 충전대(200)와 물리적으로 결합한다.Referring to FIG. 9 , each dedicated support plate 300 is physically coupled to the charging station 200 .

상기 받침판(300)에는 캐스터가이드를 포함하여, 이동로봇(1)의 전방 하단에 구비된 캐스터를 안내할 수 있다. 상기 받침판(300)은 캐스터가이드를 통해 이동로봇을 본체(210)측으로 인도하고, 충전 단자(221)와 전원단자를 수직적으로 중첩되게 접촉하도록 안내한다.A caster guide is included in the support plate 300 to guide casters provided at the front lower end of the mobile robot 1 . The support plate 300 guides the mobile robot toward the main body 210 through caster guides, and guides the charging terminal 221 and the power terminal to vertically overlap each other.

충전대(200)는 하나의 공간에 존재가능한 이종의 이동 로봇(100)에 공통적으로 적용 가능한 공유 충전대(200)로서, 이종의 각각의 이동 로봇(100)에 적합한 전원을 공급하기 위한 전원모듈(240)을 구비한 본체(210), 상기 본체(210)의 하단에 결합된 플레이트(220)를 포함할 수 있다. The charging stand 200 is a shared charging stand 200 commonly applicable to heterogeneous mobile robots 100 that can exist in one space, and a power module 240 for supplying power suitable for each of the heterogeneous mobile robots 100. It may include a body 210 having a ) and a plate 220 coupled to a lower end of the body 210.

상기 플레이트(220)의 상부에 이동로봇(100) 또는 받침판(300)이 물리적으로 접촉될 수 있다. The mobile robot 100 or the support plate 300 may be in physical contact with the top of the plate 220 .

본체(210)는 내부에 전원모듈(240)을 구비할 수 있다. 상기 전원모듈(240)은 외부의 전원과 전기적으로 연결되어, 외부의 전기를 공급받을 수 있다. 상기 전원모듈(240)은 충전 단자(221)와 전기적으로 연결되어 공급받은 전기를 이동 로봇(100)의 전원 단자(99)에 공급할 수 있다.The main body 210 may include a power module 240 therein. The power module 240 is electrically connected to an external power source and can receive external electricity. The power module 240 is electrically connected to the charging terminal 221 and can supply supplied electricity to the power terminal 99 of the mobile robot 100 .

상기 전원모듈(240)은 상기 충전대(200)를 제어하기 위한 제어모듈로서 기능할 수 있다.The power module 240 may function as a control module for controlling the charging stand 200 .

충전대(200)의 본체(210)는 플레이트(220)의 전단에 결합되고 상부로 돌출하여 벽을 형성할 수 있다. 이 경우에는 이동 로봇(100)이 플레이트(220) 상의 받침판(300)을 벗어나 더욱 전진할 때 이탈을 방지하는 벽의 기능을 할 수 있다.The body 210 of the charging stand 200 may be coupled to the front end of the plate 220 and protrude upward to form a wall. In this case, when the mobile robot 100 moves further beyond the supporting plate 300 on the plate 220, it can function as a wall preventing separation.

플레이트(220)는 사각 또는 곡선의 형상을 가질 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.The plate 220 may have a square or curved shape, but is not limited thereto.

플레이트(220)의 길이는 이후 플레이트(220)와 결합되는 받침판(300)의 길이보다 짧을 수 있다.The length of the plate 220 may be shorter than the length of the support plate 300 coupled with the plate 220 thereafter.

상기 플레이트(220)에는 상기 이동 로봇(100)의 전원 단자(99)와 물리적으로 접촉하여 전원을 공급받기 위한 충전 단자(221)를 구비할 수 있다.The plate 220 may include a charging terminal 221 for receiving power by physically contacting the power terminal 99 of the mobile robot 100 .

이와 같은 충전 단자(221)는 받침판(300)과 결합하는 결합부(230) 내에 배치 가능하나, 도 9와 같이, 플레이트(220)와 충전대(200)의 본체(210) 사이의 경계부에 별도의 충전 단자(221)를 구비할 수도 있다.Such a charging terminal 221 can be disposed in the coupling portion 230 coupled to the base plate 300, but as shown in FIG. 9, a separate A charging terminal 221 may be provided.

상기 플레이트(220)에 형성되는 결합부(230)는 도 9와 같이 복수의 홈(231)으로 구현 가능하며, 2개의 서로 이격되어 있는 결합 홈(231)으로 구현 가능하다.The coupling part 230 formed on the plate 220 can be implemented as a plurality of grooves 231 as shown in FIG. 9 and can be implemented as two coupling grooves 231 spaced apart from each other.

상기 결합 홈(231)의 바닥면에 충전 전원을 제공하는 충전 단자가 형성되어 있을 수도 있으며, 이와 같이 충전 단자가 결합 홈(231)의 바닥면에 형성되어 있는 경우, 플레이트(220)와 받침판(300)의 돌기(331)가 물리적 결합한 상태에서 이동 로봇(100)이 도킹되면 상기 이동 로봇(100)의 전원 단자(99)가 상기 받침판(300)의 돌기(331)를 관통하며 상기 충전 단자와 접촉하도록 구현 가능하다.A charging terminal for providing charging power may be formed on the bottom surface of the coupling groove 231, and when the charging terminal is formed on the bottom surface of the coupling groove 231 in this way, the plate 220 and the base plate ( When the mobile robot 100 is docked in a state in which the protrusion 331 of the mobile robot 100 is physically coupled, the power terminal 99 of the mobile robot 100 penetrates the protrusion 331 of the base plate 300 and connects to the charging terminal. It can be implemented to contact.

앞서 설명한 바와 같이, 받침판(300)의 일 예로, 도 9와 같은 원형의 받침판(300)이 제공될 수 있으며, 도 9의 받침판(300)은 도 1의 습식청소용 제2 로봇 청소기(100B)의 받침판(300)으로 적용 가능하여 제1 로봇 청소기(100A) 역시 받침판(300)위에서 도킹 가능하다. As described above, as an example of the support plate 300, a circular support plate 300 as shown in FIG. 9 may be provided, and the support plate 300 of FIG. Since it can be applied as the support plate 300, the first robot cleaner 100A can also be docked on the support plate 300.

받침판(300)의 형상은 이에 한하지 않으며, 통상의 기술자를 기준으로 할 때 다각형의 형상 등으로 하는 단순한 변경을 포함한다.The shape of the support plate 300 is not limited thereto, and includes a simple change to a polygonal shape based on a person skilled in the art.

이동 로봇(100)은 받침판(300)의 상단에 도킹된다. 도 1을 참조하면, 원형의 평탄한 면에 이동 로봇(100)이 도킹된다. The mobile robot 100 is docked on top of the base plate 300 . Referring to FIG. 1 , a mobile robot 100 is docked on a circular flat surface.

받침판(300)은 후방에 경사면을 포함할 수 있다. 이동 로봇(100)은 상기 경사면을 올라가 상단으로 향할 수 있다. 상기 경사면은 받침판(300)의 후방 모서리 둘레에 걸쳐 형성될 수 있다. Support plate 300 may include an inclined surface at the rear. The mobile robot 100 may climb up the inclined surface and head toward the top. The inclined surface may be formed over the circumference of the rear edge of the support plate 300 .

결합부(330)는 전면으로 이동로봇(100)이 도킹되는 공간이며, 평탄하게 형성된다. 결합부(330)의 후면으로는 결합 돌기(331)가 돌출되어 충전대(200)의 플레이트(220)의 결합 홈(231)과 끼움 결합될 수 있다.The coupling part 330 is a space in which the mobile robot 100 is docked to the front, and is formed flat. A coupling protrusion 331 protrudes from the rear surface of the coupling portion 330 and can be fitted into the coupling groove 231 of the plate 220 of the charging station 200 .

상기 결합부(330)의 결합 돌기(331)는 결합 홈(231)에 각각 삽입되어 상기 받침판(300)의 존재를 상기 충전대(200)에 인지시킬 수 있다. 이를 위한 다양한 센서모듈의 구성이 제공될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.The coupling protrusions 331 of the coupling part 330 are each inserted into the coupling grooves 231 so that the charging stand 200 can recognize the presence of the base plate 300 . Various configurations of sensor modules may be provided for this purpose, but are not limited thereto.

결합부(330)의 전방은 돌출부를 포함하여, 이동로봇이 결합부(230)를 이탈하는 것을 방지할 수 있다.The front of the coupling part 330 includes a protrusion, so that the mobile robot can be prevented from leaving the coupling part 230 .

돌출부는 원형 받침판(300)의 둘레부를 따라 받침판(300)의 측면부터 받침판(300)의 전면으로 형성될 수 있다. 따라서 이동 로봇(100)이 결합부(330)를 벗어나서 진입하는 경우에 이동 로봇을 결합부(330)로 정확히 안내할 수 있다.The protrusion may be formed from the side of the support plate 300 to the front of the support plate 300 along the circumference of the circular support plate 300 . Therefore, when the mobile robot 100 moves out of the coupling unit 330 and enters, the mobile robot can be accurately guided to the coupling unit 330 .

상기 이동 로봇(100)이 도 6의 습식청소용 제2 로봇 청소기(100B)의 경우, 도 9와 같이 청소포(90)의 가열을 위한 별도의 가열 유닛(320)이 형성될 수 있다. 여, 가열유닛(320)과 청소포(90)를 상하로 중첩되게 배치시킬 수 있다.When the mobile robot 100 is the second wet cleaning robot cleaner 100B of FIG. 6 , a separate heating unit 320 for heating the cleaning cloth 90 may be formed as shown in FIG. 9 . Thus, the heating unit 320 and the cleaning cloth 90 may be vertically overlapped.

충전 단자(221)는 이동 로봇(100)과 전기적 연결되어 이동 로봇(100) 내부에 배치된 전지를 충전하는 장치로, 본체(210)의 플레이트(220)의 상부 전방에 돌출되고, 본체(210)의 전원모듈(240)과 전기적으로 연결된다. 충전 단자(221)는 플레이트(220)의 전방에 배치될 수 있다. 충전 단자(221)는 수직중심축을 중심으로 좌/우 한쌍으로 배치될 수 있다. The charging terminal 221 is a device that is electrically connected to the mobile robot 100 to charge the battery disposed inside the mobile robot 100, and protrudes from the upper front of the plate 220 of the main body 210, and the main body 210 ) is electrically connected to the power module 240. The charging terminal 221 may be disposed in front of the plate 220 . The charging terminals 221 may be arranged as a left/right pair around a vertical central axis.

상기 공유 충전대(200)가 2개의 서로 다른 종류의 이동 로봇(100)의 충전을 모두 담당하는 경우, 도 1의 건식 청소용 제1 로봇 청소기(100A)의 경우, 별도의 받침판(300)을 구비하지 않은 상태로 제조 및 유통되며, 습식 청소용 제2 로봇 청소기(100B)의 경우 가열 모듈(320)이 구비되는 받침판(350)이 매칭되어 제조 및 유통될 수 있다.When the shared charging stand 200 is in charge of charging two different types of mobile robots 100, in the case of the first dry cleaning robot cleaner 100A of FIG. 1, a separate base plate 300 is not provided. In the case of the second robot cleaner 100B for wet cleaning, the base plate 350 provided with the heating module 320 may be matched and manufactured and distributed.

이러한 공유 충전대(200)는 받침판(300)과 결합되고, 복수의 이종의 이동 로봇(100A, 100B)에 대한 충전 사양에 따라 충전을 준비할 수 있다.The shared charging station 200 is coupled to the support plate 300 and can prepare charging according to charging specifications for a plurality of heterogeneous mobile robots 100A and 100B.

이와 같이, 충전대(200)의 제어부(250)는 받침판(300)의 결합에 따라 충전 전압 및 도킹 IR 신호를 해당 이동 로봇(100)에 대한 사양으로 변경하여 제공할 수 있다.In this way, the control unit 250 of the charging base 200 may change the charging voltage and the docking IR signal to specifications for the corresponding mobile robot 100 according to the combination of the base plate 300 and provide them.

이와 같이 공유 충전대와 그와 결합하는 하나의 받침판 및 이종의 로봇 청소기를 포함하는 이동 로봇 시스템이 하나의 청소 구역에서 청소를 수행하는 경우, 이종의 로봇 청소기는 서로 청소 구역에 대한 맵을 공유하고, 청소가 시작되면 현재 상황 및 청소 순서에 따라 순차적으로 청소를 진행한다. In this way, when a mobile robot system including a shared charging stand, a support plate coupled thereto, and heterogeneous robot cleaners perform cleaning in one cleaning area, the heterogeneous robot cleaners share a map of the cleaning area with each other, When cleaning starts, cleaning is performed sequentially according to the current situation and cleaning order.

이하에서는 도 10 내지 도 11을 참고하여 본 발명의 이종 로봇 청소기 사이의 공유 충전 및 청소 제어를 설명한다. Hereinafter, sharing charging and cleaning control between heterogeneous robot cleaners according to the present invention will be described with reference to FIGS. 10 and 11 .

도 10은 일반 모드에서의 제1 로봇 청소기(100A)와 제2 로봇 청소기(100B)의 충전대(200) 공유를 나타내는 순서도이고, 도 11은 제1 로봇 청소기(100A)와 제2 로봇 청소기(100B)의 대기 상태를 나타내는 도면이다.FIG. 10 is a flow chart showing sharing of the charging base 200 between the first robot cleaner 100A and the second robot cleaner 100B in normal mode, and FIG. 11 is the first robot cleaner 100A and the second robot cleaner 100B. ) is a diagram showing the standby state.

본 발명의 일 실시예에 따른 공유 충전대(200)는 서로 다른 2개의 이종의 이동 로봇(100)에 대한 배터리 충전을 동시 진행할 수 있도록 설계되어 있다고 예시할 때, 각각의 이종 로봇(100)을 제1 로봇 청소기(100A), 제2 로봇 청소기(100B)로 각각 명명한다.When it is exemplified that the shared charging stand 200 according to an embodiment of the present invention is designed to simultaneously charge the batteries of two different types of mobile robots 100, each of the heterogeneous robots 100 is They are respectively named 1 robot cleaner 100A and 2 robot cleaner 100B.

하나의 청소 공간 내에 공유 충전대(200)가 소정 위치에 설치되어 있을 수 있다.A shared charging stand 200 may be installed at a predetermined location in one cleaning space.

청소 동작을 수행하기 전의 대기 상태 동안, 도 11과 같이, 상기 제2 로봇 청소기(100B)는 완전히 충전된 상태로 충전대(200)에 도킹되어 있고(S10), 제1 로봇 청소기(100A)는 충전대(200) 주변, 즉, 소정 거리 내에 완전히 충전된 상태로 위치한다(S11).During the standby state before performing the cleaning operation, as shown in FIG. 11, the second robot cleaner 100B is docked to the charging base 200 in a fully charged state (S10), and the first robot cleaner 100A is docked to the charging base. (200) It is located in a fully charged state around, that is, within a predetermined distance (S11).

이때, 제1 로봇 청소기(100A)는 소정의 모션으로 이동 가능하나, 이는 설정에 따라 상이하다.At this time, the first robot cleaner 100A can move in a predetermined motion, but this is different depending on the setting.

제2 로봇 청소기(100B)의 경우, 습식 청소를 위한 물걸레가 하부에 배치되어 있어, 이를 건조하기 위한 건조 모듈이 받침대(300)에 설치되어 있을 수 있다. 또한, 건조 모듈이 없다 하더라도, 청소포가 청소 공간의 바닥에 오래 부착되어 해당 바닥 공간을 상하게 할 위험이 있으므로 제2 로봇 청소기(100B)가 충전대(200)에 도킹되어 있는 상태를 대기 상태로 설정한다.In the case of the second robot cleaner 100B, a wet mop for wet cleaning is disposed at the bottom, and a drying module for drying it may be installed on the pedestal 300. In addition, even if there is no drying module, the cleaning cloth is attached to the floor of the cleaning space for a long time and there is a risk of damaging the floor space, so the state in which the second robot cleaner 100B is docked to the charging stand 200 is set to a standby state. .

이와 같은 대기 상태에서, 청소 시작 명령을 수신할 수 있다(S12, S13).In this standby state, a cleaning start command may be received (S12 and S13).

사용자 단말 등의 어플리케이션을 통해 청소 시작 명령을 수신할 수 있다.A cleaning start command may be received through an application such as a user terminal.

또한, 청소 공간 내에서 사용자의 음성을 통해 직접 제1 및 제2 로봇 청소기(100A, 100B)가 동시에 청소 시작 명령을 수신할 수 있다.In addition, the first and second robot cleaners 100A and 100B may simultaneously receive a cleaning start command through a user's voice within the cleaning space.

또한, 예약 청소의 경우, 충전대(200)에 도킹되어 있는 제2 로봇 청소기(100B)가 제1 로봇 청소기(100A)로 예약 청소 시작 정보를 전송 가능하다.Also, in the case of scheduled cleaning, the second robot cleaner 100B docked to the charging base 200 may transmit scheduled cleaning start information to the first robot cleaner 100A.

제1 및 제2 로봇 청소기(100A, 100B)는 청소 시작 명령에 따라 서로 상태 정보를 송수신하며 소정의 순서에 따라 해당 청소 공간의 청소를 시작한다.The first and second robot cleaners 100A and 100B transmit and receive state information to each other according to a cleaning start command, and start cleaning the cleaning space in a predetermined order.

이와 같은 제1 및 제2 로봇 청소기(100A, 100B)는 한 청소 공간의 청소를 수행하기 위한 맵 정보를 서로 공유하고 있으며, 실시간으로 현재 청소 진행 상황에 대한 정보를 송수신할 수 있다.The first and second robot cleaners 100A and 100B share map information for cleaning one cleaning space, and may transmit/receive information on a current cleaning progress in real time.

해당 청소 공간의 맵 정보를 공유한 상태로 청소 시작 명령을 동시에 수신하면, 먼저 대기 상태의 제1 로봇 청소기(100A)가 해당 청소 공간을 주행하면서 청소를 시작한다(S14).When a cleaning start command is simultaneously received in a state in which map information of the corresponding cleaning space is shared, the first robot cleaner 100A in a stand-by state starts cleaning while driving in the corresponding cleaning space (S14).

이때, 제1 로봇 청소기(100A)가 청소 공간을 주행하면서 청소를 수행하는 동안, 제2 로봇 청소기(100B)는 충전대(200)에 도킹되어 있는 상태를 유지한다.At this time, while the first robot cleaner 100A cleans while traveling in the cleaning space, the second robot cleaner 100B maintains a docked state on the charging stand 200 .

다음으로, 제1 로봇 청소기(100A)가 청소를 완료하면(S15), 청소 완료 신호를 제2 로봇 청소기(100B)로 전송한다(S16).Next, when the first robot cleaner 100A completes cleaning (S15), it transmits a cleaning completion signal to the second robot cleaner 100B (S16).

제1 로봇 청소기(100A)는 청소 완료 신호를 전송하고 충전대(200)로 이동한다(S18).The first robot cleaner 100A transmits a cleaning completion signal and moves to the charging stand 200 (S18).

이때, 제2 로봇 청소기(100B)는 제1 로봇 청소기(100A)로부터 청소 완료 신호를 수신하면, 충전대(200)로부터 분리되어 청소 구역을 주행하면서 청소를 수행한다(S17).At this time, when the second robot cleaner 100B receives a cleaning completion signal from the first robot cleaner 100A, it is separated from the charging stand 200 and cleans while driving in the cleaning area (S17).

제1 로봇 청소기(100A)는 건식 청소를 수행하고, 제2 로봇 청소기(100B)는 습식 청소를 수행하므로, 청소 구역은 순차적으로 건식 청소 후 습식 청소가 진행된다. Since the first robot cleaner 100A performs dry cleaning and the second robot cleaner 100B performs wet cleaning, dry cleaning and then wet cleaning are sequentially performed in the cleaning area.

제2 로봇 청소기(100B)가 습식 청소를 시작하면 제1 로봇 청소기(100A)가 충전대(200)에 도킹을 수행하고, 충전을 시작한다(S18).When the second robot cleaner 100B starts wet cleaning, the first robot cleaner 100A docks to the charging stand 200 and starts charging (S18).

따라서, 제1 로봇 청소기(100A)가 충전을 진행하는 동안 제2 로봇 청소기(100B)는 습식 청소를 수행한다.Accordingly, while the first robot cleaner 100A is charging, the second robot cleaner 100B performs wet cleaning.

이와 같은 제1 로봇 청소기와 제2 로봇 청소기(100A, 100B)의 상태는 다음의 표와 같다.The states of the first robot cleaner and the second robot cleaner 100A and 100B are shown in the following table.

충전대 충전중charging stand charging 충전대 근처 대기상태Standby near the charging station 청소중cleaning 제2 로봇청소기2nd Robot Cleaner 제1 로봇청소기The first robot vacuum cleaner 제2 로봇청소기2nd Robot Cleaner 제1 로봇청소기The first robot vacuum cleaner 제1 로봇청소기The first robot vacuum cleaner 제2 로봇청소기2nd Robot Cleaner

표 1과 같이 각 로봇 청소기(100A, 100B)는 동시간에 충전하지 않고, 동시간에 청소하지 않는 상태를 유지한다. 이때, 제1 로봇 청소기(100A)가 제2 로봇 청소기(100B)의 습식 청소 완료보다 먼저 충전을 완료하면(S19), 충전대(200)로부터 분리되어 충전대(200) 근처, 즉 충전대(200)로부터 소정 거리 이내에서 대기 상태를 유지한다(S20).As shown in Table 1, each of the robot cleaners 100A and 100B maintains a state in which they are not charged at the same time and not cleaned at the same time. At this time, when the first robot cleaner 100A completes charging before the wet cleaning of the second robot cleaner 100B (S19), it is separated from the charging base 200 and is near the charging base 200, that is, from the charging base 200. A standby state is maintained within a predetermined distance (S20).

한편, 제1 로봇 청소기(100A)의 충전 완료 전 제2 로봇 청소기(100B)가 청소를 완료하면(S21), 제2 로봇 청소기(100B)가 충전대(200)를 향해 이동한다(S22). 이때, 제2 로봇 청소기(100B)는 제1 로봇 청소기(100A)로 충전 요청 신호를 전송한다(S23).Meanwhile, when the second robot cleaner 100B finishes cleaning before the first robot cleaner 100A is charged (S21), the second robot cleaner 100B moves toward the charging stand 200 (S22). At this time, the second robot cleaner 100B transmits a charging request signal to the first robot cleaner 100A (S23).

제1 로봇 청소기(100A)가 충전 중, 제2 로봇 청소기(100B)로부터 충전 요청 신호를 수신하면(S19), 제1 로봇 청소기(100A)는 충전대(200)로부터 도킹을 해제하고 충전대(200) 근처로 이동하여 대기한다(S20).When the first robot cleaner 100A receives a charging request signal from the second robot cleaner 100B during charging (S19), the first robot cleaner 100A releases the docking from the charging base 200 and charges the charging base 200. Move nearby and wait (S20).

이에 따라, 충전대(200)가 개방되면, 제2 로봇 청소기(100B)가 충전대(200)에 도킹하여 충전을 시작한다(S24).Accordingly, when the charging station 200 is opened, the second robot cleaner 100B docks with the charging station 200 and starts charging (S24).

제2 로봇 청소기(100B)의 충전이 완료되면, 제2 로봇 청소기(100B)는 제1 로봇 청소기(100A)로 청소 완료 신호를 전송하고(S25), 충전대(200)로부터 도킹을 해제하여 충전대(200) 근처에 대기 상태로 위치한다(S26).When the charging of the second robot cleaner 100B is completed, the second robot cleaner 100B transmits a cleaning completion signal to the first robot cleaner 100A (S25), and releases the docking from the charging base 200 to charge the base ( 200) is located nearby (S26).

이때, 제1 로봇 청소기(100A)는 제2 로봇 청소기(100B)의 충전 완료 신호를 수신하고, 개방된 충전대(200)에 도킹하여 충전을 다시 재개한다(S27).At this time, the first robot cleaner 100A receives the charging completion signal of the second robot cleaner 100B, docks to the open charging station 200, and resumes charging (S27).

제1 로봇 청소기(100A)의 충전이 완료되면(S28), 제1 로봇 청소기(100A)는 대기중인 제2 로봇 청소기(100B)로 충전 완료 신호를 전송하고, 충전대(200)로부터 도킹을 해제하여 충전대(200) 근처로 이동한다(S20).When the charging of the first robot cleaner 100A is completed (S28), the first robot cleaner 100A transmits a charging completion signal to the waiting second robot cleaner 100B, releases the docking from the charging stand 200, and It moves near the charging station 200 (S20).

따라서, 제1 로봇 청소기(100A)는 충전이 완료된 상태로 충전대(200) 근처에서 대기 상태로 위치하며, 개방된 충전대(200)에 다시 제2 로봇 청소기(100B)가 도킹을 수행하여 대기 상태로 위치한다.Therefore, the first robot cleaner 100A is positioned in a standby state near the charging stand 200 in a state in which charging is completed, and the second robot cleaner 100B performs docking again to the open charging stand 200 to return to the standby state. Located.

표 2와 같이 상태를 변경한다. Change the state as shown in Table 2.

충전대 충전중charging stand charging 충전대 근처 대기상태Standby near the charging station 청소중cleaning 제1 로봇청소기The first robot vacuum cleaner 제2 로봇청소기2nd Robot Cleaner 제2 로봇청소기2nd Robot Cleaner 제1 로봇청소기The first robot vacuum cleaner 제1 로봇청소기The first robot vacuum cleaner 제2 로봇청소기2nd Robot Cleaner

이와 같이, 제2 로봇 청소기(100B)가 청소를 먼저 완료하는 경우, 제2 로봇 청소기(100B)의 특성상 청소포가 물에 젖어 있는 상태이므로, 청소포의 빠른 건조를 위해 충전대(200)의 받침대(300) 위에 제2 로봇 청소기(100B)가 배치되어 있는 것이 효율적이다.따라서, 청소포가 물을 많이 포함하고 있는 상태로 충전대(200) 이외의 바닥에 놓이는 시간을 최소화하기 위하여 제1 로봇 청소기(100A)의 충전을 중단하고 제2 로봇 청소기(100B)의 충전을 우선 수행한다.In this way, when the second robot cleaner 100B completes cleaning first, the cleaning cloth is wet in water due to the nature of the second robot cleaner 100B, so that the cleaning cloth is quickly dried. ), it is efficient that the second robot cleaner 100B is disposed on top of the first robot cleaner 100A to minimize the time the cleaning cloth is placed on the floor other than the charging stand 200 in a state containing a lot of water. The charging of the second robot cleaner 100B is stopped, and the charging of the second robot cleaner 100B is performed first.

이와 같은 협업에 따라 충전대(200)를 공유하면서도 순차적인 청소가 가능하다.According to such cooperation, sequential cleaning is possible while sharing the charging station 200 .

도 12는 중간 충전 모드에서의 제1 로봇 청소기(100A)와 제2 로봇 청소기(100B)의 충전대(200) 공유를 나타내는 순서도이다.12 is a flowchart illustrating sharing of the charging base 200 between the first robot cleaner 100A and the second robot cleaner 100B in the intermediate charging mode.

도 12를 참고하면, 먼저 청소 동작을 수행하기 전의 대기 상태 동안, 도 11과 같이, 상기 제2 로봇 청소기(100B)는 완전히 충전된 상태로 충전대(200)에 도킹되어 있고, 제1 로봇 청소기(100A)는 충전대(200) 주변, 즉, 소정 거리 내에 완전히 충전된 상태로 위치한다(S100, S110).Referring to FIG. 12, during a standby state before performing a cleaning operation, as shown in FIG. 11, the second robot cleaner 100B is fully charged and docked to the charging base 200, and the first robot cleaner ( 100A) is located around the charging station 200, that is, in a fully charged state within a predetermined distance (S100, S110).

대기 상태에서, 청소 시작 명령을 수신한다(S120, S121). 청소 시작 명령의 수신은 도 10과 동일할 수 있다.In the standby state, a cleaning start command is received (S120 and S121). Reception of the cleaning start command may be the same as that of FIG. 10 .

해당 청소 공간의 맵 정보를 공유한 상태로 청소 시작 명령을 동시에 수신하면, 먼저 대기 상태의 제1 로봇 청소기(100A)가 해당 청소 공간을 주행하면서 청소를 시작한다(S123).When a cleaning start command is simultaneously received in a state in which map information of the corresponding cleaning space is shared, the first robot cleaner 100A in a stand-by state starts cleaning while driving in the corresponding cleaning space (S123).

제1 로봇 청소기(100A)가 청소 공간을 주행하면서 청소를 수행하는 동안, 제2 로봇 청소기(100B)는 충전대(200)에 도킹되어 있는 상태를 유지한다.While the first robot cleaner 100A cleans while traveling in the cleaning space, the second robot cleaner 100B maintains a docked state on the charging stand 200 .

이때, 제1 로봇 청소기(100A)가 청소 구역을 청소하면서 주기적으로 배터리의 충전 상태를 읽어들여, 임계값보다 낮은지 판단한다(S125).At this time, the first robot cleaner 100A periodically reads the state of charge of the battery while cleaning the cleaning area, and determines whether it is lower than a threshold value (S125).

현재 배터리의 전원이 임계값 이상인 경우, 청소를 계속 진행한다.If the current battery power is above the threshold, cleaning continues.

제1 로봇 청소기(100A)의 배터리의 전원이 임계값보다 작은 경우, 제1 로봇 청소기(100A)는 중간 충전 모드로 진입한다.When the power of the battery of the first robot cleaner 100A is less than the threshold value, the first robot cleaner 100A enters an intermediate charging mode.

즉, 제1 로봇 청소기(100A)는 충전 요청 신호를 제2 로봇 청소기(100B)로 전송한다(S127).That is, the first robot cleaner 100A transmits a charging request signal to the second robot cleaner 100B (S127).

다음으로, 제1 로봇 청소기(100A)는 청소를 중단하고 충전대(200)로 이동한다(S128).Next, the first robot cleaner 100A stops cleaning and moves to the charging stand 200 (S128).

이때, 제2 로봇 청소기(100B)는 제1 로봇 청소기(100A)로부터 충전 요청 신호를 수신하면, 충전대(200)로부터 분리되어 청소 구역을 주행하면서 청소를 수행한다(S129).At this time, when the second robot cleaner 100B receives a charging request signal from the first robot cleaner 100A, it is separated from the charging base 200 and cleans while driving in the cleaning area (S129).

이때, 제1 로봇 청소기(100A)는 현재까지 주행하면서 건식 청소를 수행한 구역의 맵 정보를 제2 로봇 청소기(100B)에 전송하며, 제2 로봇 청소기(100B)는 제1 로봇 청소기(100A)로부터의 맵 정보에 따라, 건식 청소가 진행된 영역만을 주행하면서 습식청소를 수행한다. At this time, the first robot cleaner 100A transmits map information of the area where the dry cleaning has been performed while traveling so far to the second robot cleaner 100B, and the second robot cleaner 100B transmits map information to the first robot cleaner 100A. According to the map information from , wet cleaning is performed while driving only the dry cleaning area.

따라서, 청소 구역은 순차적으로 건식 청소 후 습식 청소가 진행된다. Therefore, in the cleaning area, wet cleaning is sequentially performed after dry cleaning.

제2 로봇 청소기(100B)가 습식 청소를 시작하면 제1 로봇 청소기(100A)가 충전대(200)에 도킹을 수행하고, 충전을 시작한다(S128).When the second robot cleaner 100B starts wet cleaning, the first robot cleaner 100A docks to the charging stand 200 and starts charging (S128).

이때, 제1 로봇 청소기(100A)가 제2 로봇 청소기(100B)의 습식 청소 완료보다 먼저 충전을 완료하면(S130), 충전 완료 신호를 제2 로봇 청소기(100B)로 전송하고(S131), 충전대(200)로부터 분리되어 다시 청소 구역을 주행하면서 청소를 수행한다(S133).At this time, when the first robot cleaner 100A completes charging before the wet cleaning of the second robot cleaner 100B (S130), a charging completion signal is transmitted to the second robot cleaner 100B (S131), and the charging base It is separated from (200) and cleans while driving in the cleaning area again (S133).

재개되는 제1 로봇 청소기(100A)의 청소는 중단된 지점부터 연결되어 수행할 수 있다.The cleaning of the first robot cleaner 100A, which is resumed, may be performed by being connected from the point where it was interrupted.

제1 로봇 청소기(100A)가 충전대(200)로부터 분리되면, 제2 로봇 청소기(100B)가 습식 청소를 중단하고 충전대(200)로 이동하여 다시 충전을 수행한다(S132).When the first robot cleaner 100A is separated from the charging base 200, the second robot cleaner 100B stops wet cleaning and moves to the charging base 200 to perform charging again (S132).

이후로의 청소의 진행은 도 10과 같이 제1 로봇 청소기(100A)의 청소 완료 후 제2 로봇 청소기(100B)의 청소 구역 주행으로 연결된다.As shown in FIG. 10 , the cleaning progress thereafter is connected to the driving of the second robot cleaner 100B in the cleaning area after the first robot cleaner 100A finishes cleaning.

한편, 제1 로봇 청소기(100A)가 중간 충전을 수행하는 중, 제2 로봇 청소기(100B)가 제1 로봇 청소기(100A)가 기 청소한 청소 구역의 청소를 먼저 완료한 경우, 제2 로봇 청소기(100B)는 충전대(200) 근처로 이동한다.Meanwhile, while the first robot cleaner 100A is performing intermediate charging, when the second robot cleaner 100B first finishes cleaning the cleaning area previously cleaned by the first robot cleaner 100A, the second robot cleaner 100B (100B) moves near the charging base (200).

이때, 제2 로봇 청소기(100B)는 더 이상 주행하지 않고 충전대(200) 근처에서 제1 로봇 청소기(100A)의 중간 충전이 완료될 때까지 대기한다.At this time, the second robot cleaner 100B does not run any longer and waits near the charging stand 200 until the intermediate charging of the first robot cleaner 100A is completed.

이와 같이, 제2 로봇 청소기(100B)가 습식 상태로 대기하는 경우, 충전대(200) 근처에 대기 받침대(300)를 더 포함할 수 있다. As such, when the second robot cleaner 100B waits in a wet state, a stand-by stand 300 may be further included near the charging stand 200 .

이와 같이, 하나의 청소 구역에 배치 가능한 복수의 이종의 이동 로봇(100)에 대하여 공유 충전대(200)를 적용함으로써 해당 공간에 복수의 충전대(200)를 설치할 필요 없어 공간 활용이 용이하며, 비용이 절감될 수 있다.In this way, by applying the shared charging stand 200 to a plurality of heterogeneous mobile robots 100 that can be disposed in one cleaning area, it is not necessary to install a plurality of charging stands 200 in the corresponding space, so space utilization is easy and cost is reduced. savings can be made

또한, 대기 전력이 감소함으로써 전력 소비가 감소하고, 복수의 로봇 청소기가 순차적으로 한 공간의 청소를 수행함으로써 효율적인 청소가 진행될 수 있다.In addition, power consumption is reduced by reducing standby power, and efficient cleaning can be performed by sequentially cleaning a space by a plurality of robot cleaners.

100A, 100B : 로봇 청소기 130 : 센싱부
140 : 제어부 150 : 저장부
160 : 주행부 180 : 청소부
200 : 충전대 300 : 받침판100A, 100B: robot cleaner 130: sensing unit
140: control unit 150: storage unit
160: driving unit 180: cleaning unit
200: charging stand 300: base plate

Claims

청소 구역 내를 주행하는 이종의 이동 로봇; 및
상기 청소 구역 내 배치되어 상기 이종의 이동 로봇을 순차적으로 충전하는 하나의 충전대;
를 포함하는 이동 로봇 시스템.heterogeneous mobile robots traveling within the cleaning area; and
one charging station disposed in the cleaning area to sequentially charge the heterogeneous mobile robots;
A mobile robot system comprising a.

제1항에 있어서,
이동 로봇은 제1 청소를 수행하는 제1 로봇 청소기 및 제1 청소와 다른 제2 청소를 수행하는 제2 로봇 청소기를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.According to claim 1,
A mobile robot system, characterized in that the mobile robot includes a first robot cleaner that performs first cleaning and a second robot cleaner that performs second cleaning that is different from the first cleaning.

제2항에 있어서,
상기 제1 로봇 청소기와 제2 로봇 청소기 중 어느 하나가 상기 청소 구역을 주행하는 동안 다른 하나가 상기 충전대에 도킹하여 충전을 수행하는 것을 특징으로 이동 로봇 시스템.According to claim 2,
The mobile robot system, characterized in that one of the first robot cleaner and the second robot cleaner is docked to the charging station to perform charging while the other one travels in the cleaning area.

제3항에 있어서,
대기 상태에서 상기 제2 로봇 청소기가 상기 충전대에 도킹되어 있고, 상기제1 로봇 청소기가 상기 충전대와 이웃하게 위치하고 있는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.According to claim 3,
The mobile robot system, characterized in that in the standby state, the second robot cleaner is docked to the charging stand, and the first robot cleaner is located adjacent to the charging stand.

제4항에 있어서,
상기 제1 로봇 청소기는 건식 청소를 수행하고, 상기 제2 로봇 청소기는 습식 청소를 수행하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.According to claim 4,
The mobile robot system, characterized in that the first robot cleaner performs dry cleaning, and the second robot cleaner performs wet cleaning.

제5항에 있어서,
상기 제1 로봇 청소기와 상기 제2 로봇 청소기는 상기 청소 공간의 청소 맵을 공유하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.According to claim 5,
The mobile robot system, characterized in that the first robot cleaner and the second robot cleaner share a cleaning map of the cleaning space.

제6항에 있어서,
청소 명령이 수신되면, 상기 제1 로봇 청소기가 먼저 상기 청소 구역을 주행하여 건식 청소를 수행하고, 상기 제1 로봇 청소기의 상기 건식 청소가 완료되면 상기 제2 로봇 청소기가 상기 청소 구역을 주행하여 습식 청소를 수행하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.According to claim 6,
When a cleaning command is received, the first robot cleaner first travels in the cleaning area to perform dry cleaning, and when the dry cleaning of the first robot cleaner is completed, the second robot cleaner travels in the cleaning area to perform wet cleaning. A mobile robot system characterized in that it performs cleaning.

제7항에 있어서,
상기 제1 로봇 청소기의 충전 중 상기 제2 로봇 청소기의 습식 청소가 완료되면, 상기 제1 로봇 청소기가 대기 상태를 유지하고, 상기 제2 로봇 청소기가 상기 충전대에 도킹되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.According to claim 7,
When the wet cleaning of the second robot cleaner is completed while the first robot cleaner is charging, the first robot cleaner maintains a standby state, and the second robot cleaner is docked to the charging base. Mobile robot system .

제8항에 있어서,
상기 제1 로봇 청소기의 주행 중 배터리 레벨이 임계값보다 작으면 현재 위치에서 제1 청소를 중단하고 상기 충전대로 복귀하여 충전을 수행하고, 상기 제2 로봇 청소기가 제2 청소를 시작하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.According to claim 8,
If the battery level is less than the threshold value while the first robot cleaner is running, the first cleaning is stopped at the current location, the charging station is returned to perform charging, and the second robot cleaner starts second cleaning. mobile robot system.

제9항에 있어서,
상기 제2 로봇 청소기는 상기 제1 로봇 청소기가 청소를 수행한 영역만을 주행하면서 제2 청소를 수행하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.According to claim 9,
The mobile robot system of claim 1 , wherein the second robot cleaner performs second cleaning while traveling only in an area where the first robot cleaner has cleaned.

제1항에 있어서,
상기 충전대와 결합하여 상기 이종의 이동 로봇을 수용하는 받침판을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.According to claim 1,
The mobile robot system, characterized in that it further comprises a support plate for accommodating the heterogeneous mobile robot in combination with the charging stand.

제11항에 있어서,
상기 받침판은 상기 제2 로봇 청소기의 바닥을 건조하는 건조 모듈을 더 포함하는 이동 로봇 시스템.According to claim 11,
The base plate further comprises a drying module for drying the bottom of the second robot cleaner.

이종의 제1 로봇 청소기와 제2 로봇 청소기 및 충전대를 포함하는 이동 로봇 시스템의제어 방법에 있어서,
상기 제2 로봇 청소기가 상기 충전대에 도킹되어 있고, 상기 제1 로봇 청소기가 상기 충전대와 이웃하게 위치하는 대기 단계;
청소 명령이 수신되면, 상기 제1 로봇 청소기가 먼저 청소 구역을 주행하여 건식 청소를 수행하는 단계;
상기 제1 로봇 청소기의 상기 건식 청소가 완료되면, 상기 제2 로봇 청소기가 상기 청소 구역을 주행하여 습식 청소를 수행하고, 상기 제1 로봇 청소기가 상기 충전대에 도킹하여 충전하는 단계를 포함하는
이동 로봇 시스템의 제어 방법.In the control method of a mobile robot system including a first robot cleaner and a second robot cleaner and a charging stand of different kinds,
a standby step in which the second robot cleaner is docked to the charging stand and the first robot cleaner is positioned adjacent to the charging stand;
When a cleaning command is received, the first robot cleaner first travels in a cleaning area to perform dry cleaning;
When the dry cleaning of the first robot cleaner is completed, the second robot cleaner travels in the cleaning area to perform wet cleaning, and the first robot cleaner docks and charges the charging base.
Control method of mobile robot system.

제13항에 있어서,
상기 제1 로봇 청소기의 충전 중 상기 제2 로봇 청소기의 습식 청소가 완료되면, 상기 제1 로봇 청소기가 대기 상태를 유지하고, 상기 제2 로봇 청소기가 상기 충전대에 도킹하는 단계를 더 포함하는 이동 로봇 시스템의 제어 방법.According to claim 13,
When the wet cleaning of the second robot cleaner is completed while the first robot cleaner is charging, the first robot cleaner maintains a standby state and the second robot cleaner docks the mobile robot to the charging stand. How to control the system.