KR20210023649A - Robot Cleaner And The control method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 로봇청소기의 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 회전맙을 사용하는 로봇청소기의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a control method of a robot cleaner, and more particularly, to a control method of a robot cleaner using a rotary mop.
최근 가정 내에서의 로봇 사용이 점차 확대되고 있는 추세이다. 이러한 가정용 로봇의 대표적인 예는 청소 로봇이다. 청소 로봇은 이동형 로봇으로서 일정 영역을 스스로 주행하며 바닥에 쌓인 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써 청소 공간을 자동으로 청소하는 하거나, 회전맙을 이용하여 이동함과 동시에 회전맙으로 바닥을 닦는 방식으로 청소할 수 있다. 또한, 회전맙에 물을 공급하여 바닥을 물걸레질하는 방식의 청소도 가능하다. Recently, the use of robots in the home is gradually expanding. A representative example of such a household robot is a cleaning robot. A cleaning robot is a mobile robot that can automatically clean the cleaning space by inhaling foreign substances such as dust accumulated on the floor while traveling in a certain area by itself, or by moving it using a rotary mop and cleaning the floor with a rotary mop at the same time. have. In addition, it is possible to clean the floor by mopping the floor by supplying water to the rotating mop.
다만, 회전맙에 공급되는 물을 적절하게 조절하지 않으면, 피청소면인 바닥에 물이 과하게 남거나, 바닥을 마른걸레질 한 것과 같이, 바닥을 정상적으로 청소할 수 없는 문제점이 있다. However, if the water supplied to the rotating mop is not properly controlled, there is a problem in that the floor cannot be cleaned normally, such as excessive water remains on the floor, which is the surface to be cleaned, or the floor is mopped with dryness.
한국 공개 특허 번호 1020040052094호의 경우, 바닥에 뿌려진 증기를 먼지와 함께 닦아내도록 그 외주면에 걸레용 천을 구비하는 걸레롤러를 포함한 물청소가 가능한 청소용 로봇이 개시되어 있다. 이와 같은 청소용 로봇은 습식청소를 위한 청소바닥 표면에 증기를 분사하고, 분사된 증기와 먼지를 닦아내도록 걸레용 천을 구비한다. 또한, 한국 공개 특허 번호 20140146702호에는 습식 청소가 가능한 로봇청소기 내측에 물이 수용될 수 있는지를 판단하는 로봇청소기 및 제어방법이 개시되어 있다.In the case of Korean Laid-Open Patent No. 1020040052094, there is disclosed a cleaning robot capable of cleaning with water including a mop roller having a mop cloth on its outer circumferential surface so as to wipe off the steam sprayed on the floor with dust. Such a cleaning robot sprays steam on the surface of a cleaning floor for wet cleaning, and includes a cloth for mopping to wipe off the sprayed steam and dust. In addition, Korean Patent Publication No. 20140146702 discloses a robot cleaner and a control method for determining whether water can be accommodated inside a robot cleaner capable of wet cleaning.
한편, 물걸레 청소기의 회전맙의 함수율을 감지하는 기술과 관련하여, 한국 공개 특허 번호 1020190015930 에 기준 모션을 상정하고, 해당 기준 모션의 실제 속도와 예상되는 이상속도를 바탕으로 슬립률을 측정하고, 그에 따라 함수율을 연산하는 내용이 개시되어 있다.On the other hand, with regard to the technology for detecting the moisture content of the rotating mop of the mop cleaner, a reference motion is assumed in Korean Patent Publication No. 1020190015930, and the slip rate is measured based on the actual speed of the reference motion and the expected abnormal speed. Accordingly, the content of calculating the moisture content is disclosed.
그러나, 이와 같은 종래 기술에 의하면, 연산의 기초가 되는 바닥 정보를 다양한 센서를 통해 수득하여 파라미터를 설정하여야 하며, 함수율에 대한 정보를 확보하지 않은 상태로 기준 모션을 진행하면서 이동을 하게 된다.However, according to such a conventional technique, it is necessary to obtain floor information, which is the basis of the calculation, through various sensors and set parameters, and the motion is performed while the reference motion is performed without obtaining information on the moisture content.
이와 같은 기준 모션에 대한 이동에 의해서도 함수율이 확보되지 않는 상태로 물걸레 청소기의 동작이 진행되어 청소 효율이 현저히 저하되고, 해당 구역에 대한 재청소가 이루어지지 않아 균일성이 저하되는 문제가 있다. There is a problem in that the cleaning efficiency is remarkably deteriorated due to the operation of the mop cleaner in a state in which the moisture content is not secured even by the movement with respect to the reference motion, and uniformity is deteriorated because re-cleaning of the corresponding area is not performed.
특히, 종래 물걸레 청소기는 랜덤 주행으로만 청소하고 꼼꼼한 청소가 가능한 패턴 주행이 불가능하게 된다. 따라서, 랜덤 주행만 하는 경우, 바닥면의 구석이나 벽에 인접한 영역의 경우 꼼꼼한 청소가 어려운 단점이 존재한다.In particular, the conventional wet mop cleaner cleans only by random running and makes it impossible to run a pattern in which meticulous cleaning is possible. Therefore, in the case of only random driving, there is a disadvantage that it is difficult to thoroughly clean the corner of the floor or the area adjacent to the wall.
앞서 설명한 바와 같이, 물걸레를 구비하는 로봇 청소기의 구동에 있어서, 초기 함수율 확보가 진행되지 않은 상태로 청소가 시작되면, 청소의 효율 및 균일성이 현저히 저하될 수 있다.As described above, in driving a robot cleaner equipped with a mop, if cleaning is started without securing an initial moisture content, efficiency and uniformity of cleaning may be significantly reduced.
본 발명의 제1 과제는 청소가 시작될 때, 물걸레의 함수율을 측정하고 그에 따라 함수율을 보강하여 청소를 시작함으로써 전체적인 청소 균일성을 충족시킬 수 있으며, 충분한 함수율을 확보하고 주행함으로써 방향 전환이 원활하게 이루어지는 패턴 주행가능한 로봇 청소기의 함수율 제어 방법을 제공하는 것이다.The first object of the present invention is to measure the moisture content of a mop when cleaning starts, and to start cleaning by reinforcing the moisture content accordingly, thereby satisfying the overall cleaning uniformity. It is to provide a method of controlling the moisture content of a robot cleaner capable of running a pattern made.
즉, 본 발명의 제1 과제는 청소를 위한 동작, 즉 회전 동작을 수행하기 전에 함수율을 측정함으로써 임의의 주행 없이 함수율 측정 및 보강 후 본 청소를 시작할 수 있는 로봇 청소기의 제어 방법을 제공하는 것이다. That is, a first object of the present invention is to provide a control method of a robot cleaner capable of starting main cleaning after measuring and reinforcing the moisture content without any driving by measuring the moisture content before performing an operation for cleaning, that is, a rotation operation.
또한, 종래 기술에서 요구하는 함수율 산정을 위한 파라미터들을 수득하는 과정을 생략하기 위하여, 본 발명의 제2 과제는 함수율 감지 센서를 구비하여 다른 센서를 요구하지 않고 간단히 물걸레의 함수율을 측정할 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.In addition, in order to omit the process of obtaining parameters for calculating the moisture content required in the prior art, the second task of the present invention is a robot capable of simply measuring the moisture content of a mop without requiring another sensor by providing a moisture content detection sensor. It is to provide a vacuum cleaner.
이때, 본 발명에서는 또 다른 과제로서, 별도의 함수율 감지 센서 없이 로봇청소기의 회전맙의 모터의 출력 전류의 변화를 감지하여 이와 같은 전류 값의 변화에 따라 함수율을 판단할 수 있는 로봇청소기의 제어방법을 제공하는 것이다. At this time, in the present invention, as another subject, a control method of a robot cleaner capable of detecting a change in the output current of the motor of the rotating mop of the robot cleaner without a separate moisture content sensor and determining the moisture content according to the change in the current value. Is to provide.
본 발명은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The present invention is not limited to the problems mentioned above, and other problems that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
본 발명의 실시예에 따르면, 청소가 시작될 때, 물걸레의 함수율을 측정하고 그에 따라 함수율을 보강하여 청소를 시작함으로써 전체적인 청소 균일성을 충족시킬 수 있는 로봇 청소기의 함수율 제어 방법을 제공한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a method of controlling the moisture content of a robot cleaner capable of satisfying overall cleaning uniformity by measuring the moisture content of a mop when cleaning starts, and starting cleaning by reinforcing the moisture content accordingly.
본 발명은 본 습식 청소 전 예비 단계를 포함하며, 예비 단계에서 회전맙의 함수율을 판단한 후 함수율이 충족될 때 습식 청소를 진행하는 것을 특징으로 한다.The present invention includes a preliminary step before the wet cleaning, and is characterized in that after determining the moisture content of the rotating mop in the preliminary step, wet cleaning is performed when the moisture content is satisfied.
구체적으로, 본 발명은 외형을 형성하는 본체; 바닥에 접촉하여 회전하면서 상기 본체를 이동시키는 한 쌍의 회전맙; 상기 한 쌍의 회전맙을 회전시키는 구동모터; 물탱크와 연결되어 있으며, 상기 회전맙에 물을 분사하는 노즐을 구동하는 펌프; 및 청소 시작 신호를 수신한 후 습식 청소 전의 예비 단계에서 상기 회전맙의 함수율을 판단하고, 상기 회전맙의 함수율이 소정 레벨을 충족할 때까지 상기 펌프를 구동한 후 습식 청소를 시작하도록 제어하는 제어부를 포함하는 로봇청소기를 제공한다.Specifically, the present invention comprises a main body forming an external shape; A pair of rotating mops for moving the main body while rotating in contact with the floor; A driving motor that rotates the pair of rotary mops; A pump connected to the water tank and driving a nozzle for spraying water to the rotating mop; And a control unit that determines the moisture content of the rotating mop in a preliminary step before wet cleaning after receiving the cleaning start signal, and controls to start wet cleaning after driving the pump until the moisture content of the rotating mop meets a predetermined level. It provides a robot cleaner comprising a.
상기 예비 단계는 상기 로봇청소기가 직진 또는 소정의 패턴 모드로 동작하면서 상기 함수율이 상기 소정 레벨을 충족할 때까지 물을 분사하는 청소 시작 신호를 수신한 후 상기 습식 청소 전에 수행될 수 있다.The preliminary step may be performed before the wet cleaning after receiving a cleaning start signal for spraying water until the moisture content meets the predetermined level while the robot cleaner operates in a straight line or a predetermined pattern mode.
상기 제어부는 상기 구동모터의 출력 전류를 읽어 상기 회전맙의 함수율을 판단할 수 있다.The control unit may read the output current of the driving motor to determine the moisture content of the rotation mop.
상기 제어부는, 상기 구동모터의 출력 전류를 읽어 들여 상기 출력 전류가 임계 값보다 클 때, 상기 습식 청소를 진행하도록 제어할 수 있다.The controller may read the output current of the driving motor and control to proceed with the wet cleaning when the output current is greater than a threshold value.
상기 임계값은 습식청소가능한 함수율의 최소값에 대응할 수 있다.The threshold value may correspond to a minimum value of moisture content that can be wet-cleaned.
상기 로봇청소기는, 상기 회전맙의 흡수율을 측정하여 상기 제어부로 감지 신호를 출력하는 흡수율 센서를 더 포함할 수 있다.The robot cleaner may further include an absorption rate sensor that measures the absorption rate of the rotating mop and outputs a detection signal to the control unit.
상기 흡수율 센서는 상기 회전맙과 이웃하도록 형성될 수 있다.The absorption rate sensor may be formed to be adjacent to the rotation mop.
상기 흡수율 센서는 상기 두 쌍의 회전맙 사이에 배치될 수 있다.The absorption rate sensor may be disposed between the two pairs of rotating mops.
상기 흡수율 센서는 습도 센서 또는 전도도 센서일 수 있다.The absorption rate sensor may be a humidity sensor or a conductivity sensor.
상기 제어부는 상기 예비 단계에서 상기 흡수율 센서로부터의 감지 신호를 수신하고, 상기 감지 신호에 대응하는 흡수율이 임계값보다 큰 경우, 상기 습식 청소를 시작하도록 제어할 수 있다. In the preliminary step, the control unit receives the detection signal from the absorption rate sensor, and when the absorption rate corresponding to the detection signal is greater than a threshold value, the control unit may control to start the wet cleaning.
또한, 상기 로봇청소기는 상기 함수율에 대한 감지 정보를 전송하는 통신부를 더 포함하고, 상기 통신부를 통해 사용자 단말로 상기 함수율에 대한 감지 정보를 전송하고, 상기 사용자 단말로부터 제어 명령을 수신할 수 있다.In addition, the robot cleaner may further include a communication unit for transmitting detection information on the moisture content, and may transmit detection information on the moisture content to a user terminal through the communication unit, and receive a control command from the user terminal.
상기 로봇청소기는 상기 사용자 단말에 설치되어 있는 상기 로봇청소기 제어를 위한 어플리케이션을 통해 상기 함수율에 대한 감지 정보를 표시하도록 전송할 수 있다.The robot cleaner may be transmitted to display detection information on the moisture content through an application for controlling the robot cleaner installed in the user terminal.
상기 로봇청소기는 상기 예비 단계에서 상기 사용자 단말로부터 함수율을 높일지 청소를 중단할지에 대한 명령을 수신하여 그에 따라 동작할 수 있다.In the preliminary step, the robot cleaner may receive a command for increasing the moisture content or to stop cleaning from the user terminal and operate accordingly.
한편, 본 발명은 바닥에 접촉하여 회전하면서 상기 바닥을 습식청소하는 한 쌍의 회전맙을 포함하는 로봇청소기의 제어방법으로서, 상기 로봇청소기의 청소 시작 명령을 수신하는 단계; 예비 단계로서, 상기 회전맙의 함수율을 검출하고, 상기 회전맙의 함수율이 소정 레벨을 충족하도록 상기 회전맙의 함수율을 조절하는 단계; 및 상기 회전맙에 물을 분사하면서 상기 회전맙을 회전시켜 상기 습식 청소를 수행하는 습식청소 단계를 포함하는 로봇청소기의 제어방법을 제공한다. On the other hand, the present invention is a control method of a robot cleaner including a pair of rotary mops for wet cleaning the floor while rotating in contact with the floor, receiving a cleaning start command of the robot cleaner; As a preliminary step, detecting the moisture content of the rotation mop, and adjusting the moisture content of the rotation mop so that the moisture content of the rotation mop satisfies a predetermined level; And it provides a control method of a robot cleaner comprising a wet cleaning step of performing the wet cleaning by rotating the rotating mop while spraying water on the rotating mop.
상기 로봇청소기는 상기 한 쌍의 회전맙을 회전시키는 구동모터 및 물탱크와 연결되어 있으며, 상기 회전맙에 물을 분사하는 노즐을 구동하는 펌프를 포함할 수 있다.The robot cleaner is connected to a driving motor and a water tank for rotating the pair of rotary mops, and may include a pump for driving a nozzle for spraying water to the rotating mops.
상기 예비 단계는, 상기 구동모터의 출력 전류를 읽어 들여 상기 출력 전류가 임계 값보다 클 때, 상기 습식 청소를 진행하도록 제어할 수 있다.In the preliminary step, when the output current is greater than a threshold value by reading the output current of the driving motor, the wet cleaning may be controlled.
상기 임계값은 습식청소가능한 함수율의 최소값에 대응할 수 있다.The threshold value may correspond to a minimum value of moisture content that can be wet-cleaned.
상기 예비 단계는, 상기 로봇청소기를 충전대로부터 분리하고, 상기 로봇청소기를 기설정된 방향으로 이동하면서 상기 구동모터의 출력 전류를 읽어들일 수 있다.In the preliminary step, the robot cleaner may be separated from the charging station and the output current of the driving motor may be read while moving the robot cleaner in a predetermined direction.
상기 로봇 청소기는 상기 회전맙의 흡수율을 측정하여 상기 제어부로 감지 신호를 출력하는 흡수율 센서를 더 포함할 수 있다.The robot cleaner may further include an absorption rate sensor that measures the absorption rate of the rotating mop and outputs a detection signal to the control unit.
상기 흡수율 센서는 상기 두 쌍의 회전맙 사이에 배치될 수 있다.The absorption rate sensor may be disposed between the two pairs of rotating mops.
상기 예비 단계는, 상기 흡수율 센서로부터의 감지 신호를 수신하고, 상기 감지 신호에 대응하는 흡수율이 임계값보다 큰 경우, 상기 습식 청소를 시작할 수 있다.In the preliminary step, when a detection signal from the absorption rate sensor is received and an absorption rate corresponding to the detection signal is greater than a threshold value, the wet cleaning may be started.
상기 예비 단계에서 상기 로봇청소기를 정지시킨 상태에서 상기 회전맙의 함수율이 소정 레벨을 충족하도록 물 분사를 수행할 수 있다.In the preliminary step, while the robot cleaner is stopped, water spraying may be performed so that the moisture content of the rotating mop satisfies a predetermined level.
상기 예비 단계에서 상기 로봇청소기가 직진 또는 소정의 패턴 모드로 동작하면서 상기 함수율이 상기 소정 레벨을 충족할 때까지 물을 분사할 수 있다. 기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.In the preliminary step, while the robot cleaner operates in a straight line or in a predetermined pattern mode, water may be sprayed until the moisture content satisfies the predetermined level. Details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.
본 발명의 로봇청소기에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the robot cleaner of the present invention, one or more of the following effects are provided.
본 발명은 간단한 함수율 감지센서를 구비하여, 로봇청소기의 회전맙의 함수율을 측정할 수 있어 비용 및 공간 활용에 효과적인 로봇청소기를 제공할 수 있다.The present invention is provided with a simple moisture content detection sensor, it is possible to measure the moisture content of the rotating mop of the robot vacuum cleaner can provide a robot cleaner that is effective in cost and space utilization.
또한, 로봇청소기의 회전맙의 모터의 출력 전류의 변화를 감지하여 이와 같은 전류 값의 변화에 따라 함수율을 판단할 수 있다. In addition, it is possible to determine the moisture content according to the change in the current value by sensing a change in the output current of the motor of the rotating mop of the robot cleaner.
따라서, 충분한 함수율을 포함한 후에 주행을 수행함으로써 방향 전환이 원활하게 이루어져 패턴 주행 시에 유리하다. Therefore, by performing the driving after including sufficient moisture content, the direction change is smoothly performed, which is advantageous during pattern driving.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 사시도이다.
도 2는 도 1의 로봇청소기의 하면도이다.
도 3은 도 2의 로봇청소기의 하면도의 다른 상태도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제어부 및 제어부와 관련된 구성을 도시한 블록도이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 함수율과 전류 사이의 관계를 나타내는 그래프이다.
도 6a 내지 도 6c는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 이동 시의 스핀맙의 회전을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇청소기의 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기를 포함하는 스마트 홈 시스템 구성도이다.
도 10은 도 9에 따른 본 발명의 로봇청소기 시스템의 전체 동작을 나타내는 순서도이다.
도 11a 및 도 11b는 도 10의 순서도의 설명을 위한 사용자 단말의 상태도이다.1 is a perspective view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
2 is a bottom view of the robot cleaner of FIG. 1.
3 is another state diagram of the bottom view of the robot cleaner of FIG. 2.
4 is a block diagram showing a control unit and a configuration related to the control unit of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
5A and 5B are graphs showing the relationship between the moisture content and current of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
6A to 6C are views for explaining the rotation of the spinmap when the robot cleaner is moved according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
9 is a block diagram of a smart home system including a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
10 is a flowchart showing the overall operation of the robot cleaner system of the present invention according to FIG. 9.
11A and 11B are state diagrams of a user terminal for explaining the flowchart of FIG. 10.
이하에서 언급되는 “전(F)/후(R)/좌(Le)/우(Ri)/상(U)/하(D)” 등의 방향을 지칭하는 표현은 도면에 표시된 바에 따라 정의하나, 이는 어디까지나 본 발명이 명확하게 이해될 수 있도록 설명하기 위한 것이며, 기준을 어디에 두느냐에 따라 각 방향들을 다르게 정의할 수도 있음은 물론이다. Expressions referring to directions such as “before (F)/after (R)/left (Le)/right (Ri)/up (U)/down (D))” mentioned below are defined as indicated in the drawings. , This is for the purpose of explaining so that the present invention can be clearly understood to the last, and it goes without saying that each direction may be defined differently depending on where the reference is placed.
예를 들면, 좌측 회전맙의 중심축과 우측 회전맙의 중심축을 연결한 가상의 선과 나란한 방향이 좌우 방향으로 정의되고, 상기 좌우 방향과 수직적으로 교차되고, 회전맙들의 중심축과 나란하거나 오차각도가 5도 이내인 방향이 상하 방향으로 정의되고, 좌우 방향 및 상하 방향과 수직적으로 교차되는 방향은 전후 방향으로 정의된다. 물론, 전방은 로봇청소기의 주 진행 방향 또는 로봇청소기의 패턴 주행의 주 진행 방향을 의미할 수 있다. 여기서, 주 진행 방향은 일정 시간 내에 진행하는 방향들의 벡터 합산 값을 의미할 수 있다.For example, a direction parallel to an imaginary line connecting the central axis of the left and right rotating maps is defined as a left and right direction, and is perpendicularly intersected with the left and right direction, and is parallel with the central axis of the rotating maps or an error angle. A direction within 5 degrees of is defined as an up-down direction, and a direction perpendicularly intersecting with the left-right direction and the up-down direction is defined as the front-back direction. Of course, the front may mean the main traveling direction of the robot cleaner or the main traveling direction of the pattern traveling of the robot cleaner. Here, the main traveling direction may mean a vector sum value of directions traveling within a predetermined time.
이하에서 언급되는 구성요소 앞에 ‘제1, 제2' 등의 표현이 붙는 용어 사용은, 지칭하는 구성요소의 혼동을 피하기 위한 것일 뿐, 구성요소 들 사이의 순서, 중요도 또는 주종관계 등과는 무관하다. 예를 들면, 제1 구성요소 없이 제2 구성요소 만을 포함하는 발명도 구현 가능하다. The use of terms such as'first, second' in front of the elements mentioned below is only to avoid confusion of the elements referred to, and is irrelevant to the order, importance, or master-slave relationship between elements. . For example, an invention including only the second component without the first component may be implemented.
도면에서 각 구성의 두께나 크기는 설명의 편의 및 명확성을 위하여 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었다. 또한 각 구성요소의 크기와 면적은 실제크기나 면적을 전적으로 반영하는 것은 아니다. In the drawings, the thickness or size of each component is exaggerated, omitted, or schematically illustrated for convenience and clarity of description. In addition, the size and area of each component do not fully reflect the actual size or area.
또한, 본 발명의 구조를 설명하는 과정에서 언급하는 각도와 방향은 도면에 기재된 것을 기준으로 한다. 명세서에서 구조에 대한 설명에서, 각도에 대한 기준점과 위치관계를 명확히 언급하지 않은 경우, 관련 도면을 참조하도록 한다. In addition, angles and directions mentioned in the process of describing the structure of the present invention are based on those described in the drawings. In the description of the structure in the specification, when the reference point and the positional relationship with respect to the angle are not clearly mentioned, reference will be made to the related drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 사시도이고, 도 2는 도 1의 로봇청소기의 하면도이며, 도 3은 도 2의 로봇청소기의 하면도의 다른 상태도이다.1 is a perspective view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a bottom view of the robot cleaner of FIG. 1, and FIG. 3 is another state view of the bottom view of the robot cleaner of FIG. 2.
도 1 내지 도 3을 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(100)는 집 등의 규정된 장소에서 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 가정 등에서 지정된 장소의 청소 서비스를 제공하는 로봇청소기(100)일 수 있다. 특히 이러한 로봇청소기(100)는 포함하는 기능 블럭에 따라 건식, 습식 또는 건/습식의 청소 서비스를 제공할 수 있다.1 to 3, the
로봇 청소기(100)는 하나 이상의 통신 규격을 지원하는 통신 수단(미도시)을 구비하여, 상호 통신할 수 있다. 또한, 복수의 로봇청소기(100)는 PC, 이동 단말기, 외부의 다른 서버와 통신할 수 있다.The
예를 들어, 복수의 로봇청소기(100)는 IEEE 802.11 WLAN, IEEE 802.15 WPAN, UWB, Wi-Fi, Zigbee, Z-wave, Blue-Tooth 등과 같은 무선 통신 기술로 무선 통신하게 구현될 수 있다. For example, the plurality of
특히, 로봇청소기(100)는 5G 네트워크를 통해 다른 로봇(100) 및/또는 서버(2)와 무선통신을 구현할 수 있다. 로봇청소기(100)가 5G 네트워크를 통해 무선 통신하는 경우, 실시간 응답 및 실시간 제어가 가능하다. In particular, the
사용자는 PC, 이동 단말기 등의 사용자 단말을 통하여 로봇들(100)에 관한 정보를 확인할 수 있다. The user can check information on the
로봇청소기(100)는 하나 이상의 통신 규격을 지원하는 통신 수단(미도시)을 구비하여, 상호 통신할 수 있다. The
로봇청소기(100)는 공간(space), 사물(Object), 사용(Usage) 관련 데이터(Data)를 서버로 전송할 수 있다.The
여기서, 데이터는 공간(space), 사물(Object) 관련 데이터는 로봇청소기(100)가 인식한 공간(space)과 사물(Object)의 인식 관련 데이터이거나, 영상획득부가 획득한 공간(space)과 사물(Object)에 대한 이미지 데이터일 수 있다. Here, the data is space, and the object-related data is the space and object-recognition-related data recognized by the
실시예에 따라서, 로봇청소기(100)는 사용자, 음성, 공간의 속성, 장애물 등 사물의 속성 중 적어도 하나를 인식하도록 학습된 소프트웨어 또는 하드웨어 형태의 인공신경망(Artificial Neural Networks: ANN)을 포함할 수 있다. Depending on the embodiment, the
본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇청소기(100)는 딥러닝(Deep Learning)으로 학습된 CNN(Convolutional Neural Network), RNN(Recurrent Neural Network), DBN(Deep Belief Network) 등 심층신경망(Deep Neural Network: DNN)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 로봇청소기(100)의 제어부(140)에는 CNN(Convolutional Neural Network) 등 심층신경망 구조(DNN)가 탑재될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the
또한, 사용(Usage) 관련 데이터(Data)는 로봇청소기(100)의 사용에 따라 획득되는 데이터로, 사용 이력 데이터, 센서부에서 획득된 감지 신호 등이 해당될 수 있다.In addition, the usage-related data (Data) is data obtained according to the use of the
학습된 심층신경망 구조(DNN)는 인식용 입력 데이터를 입력받고, 입력 데이터에 포함된 사람, 사물, 공간의 속성을 인식하여, 그 결과를 출력할 수 있다.The learned deep neural network structure (DNN) may receive input data for recognition, recognize attributes of people, objects, and spaces included in the input data, and output the result.
또한, 상기 학습된 심층신경망 구조(DNN)는 인식용 입력 데이터를 입력받고, 로봇청소기(100)의 사용(Usage) 관련 데이터(Data)를 분석하고 학습하여 사용 패턴, 사용 환경 등을 인식할 수 있다.In addition, the learned deep neural network structure (DNN) receives input data for recognition, analyzes and learns usage-related data of the
이에 따라, 로봇(100)이 점점 스마트하게 되며, 사용할수록 진화되는 사용자 경험(UX)을 제공할 수 있다.Accordingly, the
본 실시예에 따른 회전맙의 회전으로 모션하는 로봇청소기(100)는 영역 내에서 이동하며, 주행 중에 바닥면의 이물질을 제거한다. The
또한, 로봇청소기(100)은 충전대(200)로부터 공급되는 충전전원을 배터리(미도시)에 저장하여 영역을 주행한다.In addition, the
로봇청소기(100)는 지정된 동작을 수행하는 본체(10)와, 본체(10)의 전면에 배치되어 장애물을 감지하는 장애물감지부(미도시), 360도의 영상을 촬영하는 영상획득부(170)를 포함한다. 본체(10)는 외관을 형성하며 내측으로 본체(10)를 구성하는 부품들이 수납되는 공간을 형성하는 케이싱(미도시)과, 회전 가능하게 구비되는 회전맙(80), 본체(10)의 이동 및 청소를 보조하는 롤러(89), 충전대(2)로부터 충전전원이 공급되는 충전단자(99)를 포함한다. The
회전맙(80)은 케이싱에 배치되고 바닥면을 향해 형성되어 걸레포가 탈부착되도록 구성된다. 회전맙(80)는 제 1 회전판(81)과 제 2 회전판(82)을 포함하여, 회전을 통해 본체(10)가 영역의 바닥을 따라 이동되도록 한다. The
본 실시예에 따른 로봇청소기(100)는 본체(10) 내측에 배치되어 물을 저장하는 물탱크(32)와, 물탱크(32)에 저장된 물을 회전맙(80)으로 공급하는 펌프(34)와, 상기 펌프(34)와 물탱크(32) 또는 펌프(34)와 회전맙(80)을 연결하는 연결유로를 형성하는 연결호스를 더 포함할 수 있다. The
본 실시예에 따른 로봇청소기(100)는 한 쌍의 회전맙(80)을 포함하고, 한 쌍의 회전맙(80)을 회전하여 이동한다. The
본체(10)는 회전맙(80)의 제 1 회전판(81) 및 제 2 회전판(82)이 회전축을 중심으로 회전 동작함에 따라 전, 후, 좌, 우로 주행한다. 또한, 본체(10)는 제 1 회전판과 제 2 회전판(81, 82)이 회전 동작함에 따라, 부착된 걸레포에 의해 바닥면의 이물질이 제거되어 습식 청소를 수행한다. The
본체(10)는 제 1 회전판(81) 및 제 2 회전판(82)을 구동시키는 구동부(미도시)를 포함할 수 있다. 구동부는 적어도 하나의 구동모터(38)를 포함할 수 있다. The
본체(10)의 상면에는 사용자로부터 로봇청소기(100)의 제어를 위한 각종 명령을 입력받는 조작부(미도시)를 포함하는 컨트롤 패널이 구비될 수 있다.A control panel including an operation unit (not shown) that receives various commands for controlling the robot cleaner 100 from a user may be provided on the upper surface of the
또한, 본체(10)의 전면 또는 상면에는 영상획득부(170)가 배치된다. In addition, an
영상획득부(170)는 실내 영역에 대한 영상을 촬영한다. 영상획득부(170)를 통해 촬영된 영상을 바탕으로 실내 영역에 대한 감시뿐 아니라, 본체 주변의 장애물을 감지할 수 있다. The
영상획득부(170)는 소정 각도로 전상방향을 향해 배치되어 이동 로봇의 전방과 상방을 촬영할 수 있다. 영상획득부(170)는 전방을 촬영하는 별도의 카메라가 더 포함될 수 있다. 영상획득부(170)는 본체(10)의 상부에 배치되어 천장을 향하도록 구비될 수 있으며, 경우에 따라 복수의 카메라가 각각 구비될 수 있다. 또한, 영상획득부(170)는 바닥면을 촬영하는 카메라가 별도로 구비될 수 있다. The
로봇청소기(100)는 현재의 위치정보를 획득하기 위한 위치획득수단(미도시)을 더 포함할 수 있다. 로봇청소기(100)은, GPS, UWB를 포함하여 현재 위치를 판단할 수 있다. 또한 로봇청소기(100)은 영상을 이용하여 현재위치를 판단할 수 있다. The
본체(10)에는 재충전이 가능한 배터리(미도시)가 구비되며, 배터리의 충전단자(99)가 상용 전원(예를 들어, 가정 내의 전원 콘센트)과 연결되거나, 상용 전원과 연결된 충전대(200)에 본체(10)가 도킹되어, 충전 단자가 충전대의 단자(29)와의 접촉을 통해 상용 전원과 전기적으로 연결되어 본체(10)로 공급되는 충전전원에 의해 배터리의 충전이 이루어질 수 있다. The
로봇청소기(100)를 구성하는 전장 부품들은 배터리로부터 전원을 공급받을 수 있으며, 따라서, 배터리가 충전된 상태에서 로봇청소기(100)는 상용 전원과 전기적으로 분리된 상태에서 자력 주행이 가능하다.The electronic components constituting the
이하, 로봇청소기(100)는 습식 청소용 이동 로봇인 것을 예로 하여 설명하나, 이에 한정되지 아니하며, 영역을 자율 주행하며 소리를 감지하는 로봇이라면 적용 가능함을 명시한다. Hereinafter, the
본 실시예의 로봇청소기(100)에 사용되는 회전맙(80)은 극세사 또는 패브릭 형태의 맙패드를 장착한다. 따라서, 회전맙(80)의 회전 시, 로봇청소기(100)이 실제 회전맙(80)의 회전에 비해 이동하지 못하는 슬립이 발생한다. 회전맙(80)은 바닥에 평행한 회전축으로 구동하는 롤링맙이나, 바닥에 거의 수직한 회전축으로 구동하는 스핀맙을 포함할 수 있다. The
본 실시예에 따른 로봇청소기(100)는 본체(10) 내측에 배치되어 물을 저장하는 물탱크(32)와, 물탱크(32)에 저장된 물을 회전맙(80)으로 공급하는 펌프(34)와, 상기 펌프(34)와 물탱크(32) 또는 펌프(34)와 회전맙(80)을 연결하는 연결유로를 형성하는 연결호스를 더 포함할 수 있다. 본 실시예에 따른 로봇청소기(100)는 물탱크(32)에 저장된 물을 별도의 펌프 없이, 급수밸브(미도시)를 이용하여 회전맙(80)으로 공급하는 것도 가능하다. The
본 실시예에 따른 로봇청소기(100)는 회전맙(80)이 바닥면을 기준으로 일정각도만큼 기울어져 배치될 수 있다. 로봇청소기(100)의 이동이 원활하도록, 회전맙(80)의 전체면에서 고르게 바닥면과 맞닿지 않고, 일정각도(θ)만큼 기울어져 회전맙(80)의 일정부분에서 주로 맞닿도록 배치될 수 있다. 또한, 회전맙(80)의 전체면에서 바닥면과 맞닿더라도, 일정부분에서 가장 많은 마찰력이 발생하도록 배치하는 것도 가능하다. In the
도 3은 도 1의 이동 로봇에 걸레포가 부착된 실시예가 도시된 도면이다.3 is a diagram illustrating an embodiment in which a mop cloth is attached to the mobile robot of FIG. 1.
도 3에 도시된 바와 같이, 회전맙(80)은 제 1 회전판(81) 및 제 2 회전판(82)을 포함한다. As shown in Figure 3, the
제 1 회전판(81) 및 제 2 회전판(82)은 각각 걸레포(91, 92)(90)가 부착될 수 있다.
회전맙(80)은 걸레포(90)가 탈부착 가능하게 구성된다. 회전맙(80)는 걸레포(90)의 부착을 위한 장착부재가 제 1 회전판(81) 및 제 2 회전판(82)에 각각 구비될 수 있다. 예를 들어 회전맙(80)는 걸레포(90)가 부착 및 고정되도록 벨크로, 끼움부재 등이 구비될 수 있다. 또한, 회전맙(80)는 걸레포(90)가 제 1 회전판(81) 및 제 2 회전판(82)에 고정시키기 위한 별도의 보조수단으로 걸레포틀(미도시)을 더 포함할 수 있다. Rotating
걸레포(90)는 물을 흡수하여 바닥면과의 마찰을 통해 이물질을 제거한다. 걸레포(90)는 면직물 또는 면혼방 등의 재질이 사용되는 것이 바람직하나, 일정 비율 이상으로 수분을 함유하며 소정 밀도를 갖는 재질이라면 어느 것이나 사용가능 하며, 그 재질은 한정되지 않음을 명시한다. The
걸레포(90)는 원형으로 형성된다.The
걸레포(90)의 형태는 도면에 한정되지 않으며 사각형, 다각형 등으로 형성될 수 있으나, 제1 및 제 2 회전판(81, 82)의 회전동작을 고려하여, 제 1 및 제 2 회전판(81, 82)의 회전동작에 방해가 되지 않는 형상으로 구성되는 것이 바람직하다. 또한, 걸레포(90)는 별도로 구비되는 걸레포틀에 의해 원형으로 그 형상이 변경될 수 있다. The shape of the
회전맙(80)는 걸레포(90)가 장착되면, 걸레포(90)가 바닥면에 접하도록 구성된다. 회전맙(80)는 걸레포(90)의 두께를 고려하며, 걸레포(90)의 두께에 따라 케이싱과 제 1 회전판과 제 2 회전판(81, 82)의 이격거리가 변경되도록 구성된다. Rotating
회전맙(80)는 걸레포(90)와 바닥면이 접하도록 케이싱과 회전판(81, 82)의 이격거리를 조정하며, 회전판(81, 82)은 걸레포(90)를 고정시키는 걸레 고정부(미도시)를 포함한다. 상기 걸레 고정부는 걸레포(90)를 탈부착 가능하게 고정시킬 수 있다. 상기 걸레 고정부는 회전판(81, 82)의 하측에 배치된 밸크로 등이 될 수 있다. 상기 걸레 고정부는 회전판(81, 82)의 가장자리에 배치된 후크 등이 될 수 있다.The
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제어부 및 제어부와 관련된 구성을 도시한 블록도이다. 4 is a block diagram showing a control unit and a configuration related to the control unit of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
본 실시예에 따른 로봇청소기(100)는 스핀맙이 회전할 때, 본체(10)의 기준모션에 따른 로봇청소기(100)의 모션을 감지하는 모션감지유닛(110)을 더 포함한다. 모션감지유닛(110)은 로봇(10)의 회전속도를 검출하는 자이로센서(112) 또는 로봇청소기(100)의 가속도값을 감지하는 가속도센서(114)를 더 포함할 수 있다. 또한, 모션감지유닛(110)은 로봇청소기(100)의 이동거리를 감지하는 엔코더(미도시)를 사용할 수 있다.The
본 실시예에 따른 로봇청소기(100)는 회전맙(80)을 회전하는 구동 모터(38)에 동력을 제공하고, 구동 모터(38)의 출력 전류를 읽어들여 제어부(150)로 전송한다.The
제어부(150)는 구동 모터(38)를 회전하기 위한 전류를 전송하고, 설정되어 있는 주기에 따라 상기 구동 모터(38)의 출력 전류를 읽어 들여 제어부(150)에 전달한다.The
제어부(150)는 모터 제어부(160)로부터의 출력 전류를 수신하고, 이를 분석하여 현재 스핀맙의 함수율을 판단한다.The
이때, 제어부(150)는 별도의 광원과 이미지센서를 구비하는 카메라센서를 이용하여, 복수의 광원에 따른 복수의 영상정보를 획득하고, 획득한 영상정보를 비교하여 바닥의 상태를 파악하는 것도 가능하나 이에 한정되지는 않는다. At this time, the
로봇 청소기(100)는 청소 구역 내 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 클리프센서를 더 포함할 수 있다. 본 실시예에 따른 클리프센서는 로봇청소기(100)의 전방부분에 배치될 수 있다. 또한, 본 실시예에 따른 클리프센서는 범퍼의 일측에 배치될 수 있다. The
제어부(150)는, 클리프센서를 포함하는 경우, 상기 발광 소자에서 출력된 광이 바닥에서 반사되어 상기 수광 소자에서 수광되는 반사광의 광량에 기초하여 바닥의 재질을 판별할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.In the case of including a Cliff sensor, the
제어부(150)는, 상기 구동 모터(38)의 출력 전류의 값에 따라 회전맙(80)의 함수율 및 소정 바닥 상태를 판단한다.The
함수율이란, 회전맙(80)이 물을 포함하는 정도를 말하며, 함수율이 '0'인 상태는 회전맙(80)에 물이 전혀 포함되지 않은 상태를 의미한다. 본 실시예에 따른 함수율은 맙패드의 무게에 따른 물을 포함하는 비율로 설정할 수 있다. 회전맙(80)은 맙패드의 무게와 동일한 무게의 물을 포함하거나, 맙패드의 무게를 초과하여 물을 포함하는 것도 가능하다. The moisture content refers to the degree to which the
도 5a와 같이, 물을 많이 포함하는 회전맙(80)일수록 함수율이 높아지면, 물의 영향으로 바닥면과의 마찰력이 많이 발생한다. As shown in FIG. 5A, as the moisture content of the
또한, 도 5b와 같이 회전맙(80)을 회전시키는 모터(38)의 회전 속도가 감소하면, 모터(38)의 토크가 커짐을 의미하며, 이에 따라 회전맙(80)을 회전시키는 구동 모터(38)의 출력 전류가 커진다.In addition, as shown in FIG. 5B, when the rotation speed of the
즉, 함수율이 커지면 증가하는 마찰력에 의해 회전맙(80)을 회전시키는 구동 모터(38)의 출력 전류가 커지는 관계가 성립한다.That is, as the moisture content increases, a relationship is established in which the output current of the
따라서, 구동 모터(38)의 출력 전류를 측정함에 따라 현재 회전맙(80)의 함수율의 상태에 대하여 판단할 수 있다.Accordingly, by measuring the output current of the driving
이러한 구동 모터(38)의 출력 전류와 함수율의 관계는 실험적으로 파악할 수 있으며, 이하에서 설명하는 저장부(130)에 데이터로 저장될 수 있다. The relationship between the output current of the driving
제어부(150)는 저장부(130)에 저장되어 있는 데이터, 일 예로 룩업테이블로 정리되어 있는 함수율 및 출력 전류에 대한 관계에 따라 해당 데이터를 읽어들여 구체적인 함수율을 판단한다. The
일 예로, 제어부(150)는 구동 모터(38)의 출력 전류 값과 함수율에 대하여, 해당 출력 전류 값에 대한 임계값을 데이터로 저장하여, 수득된 출력 전류 값과 임계값의 데이터를 비교하여 현재 주기에서의 출력 전류 값이 임계값보다 큰지 여부를 판단할 수 있다.As an example, the
상기 임계값은 습식청소를 시작할 수 있는 함수율의 최소값으로 정의할 수 있다. The threshold value may be defined as a minimum value of moisture content at which wet cleaning can be started.
제어부(150)는 소정의 주기에 따라 상기 구동 모터(38)의 출력 전류의 값을 초기에 분석하여 로봇 청소기(100)의 동작을 제어할 수 있다.The
본 실시예에 따른 로봇청소기(100)는 간단한 로직만을 추가함으로써 구동 모터(38)의 출력 전류값을 읽어 충분한 함수율이 충족된 상태에서 청소를 시작할 수 있도록 제어할 수 있다.The
이러한 출력 전류 값에 대한 각 데이터 값은 실험적으로 설정될 수 있으며, 인공지능을 통한 학습을 수행하여 학습하여 업데이트될 수 있다.Each data value for such an output current value may be set experimentally, and may be updated by learning by performing learning through artificial intelligence.
한편, 본 발명의 로봇청소기(100)는 바닥면에 걸레포(90)의 함수율을 측정하기 위한 적어도 하나의 함수율 센서(115)를 포함할 수 있다.Meanwhile, the
함수율 센서(115)는 도 2 및 도 3과 같이 함수율을 측정하기 위한 대상인 두 개의 회전판(81, 82) 사이의 잉여 영역에 배치되어 걸레포(90)의 함수율을 센싱하여 제어부(150)로 감지신호를 출력할 수 있다.The
이때, 함수율 센서(115)는 물탱크와 근접하게 형성할 수 있으나, 이와 달리 이미지 센서와 근접하도록 형성될 수도 있다.In this case, the
이러한 함수율 센서(115)는 습도 센서일 수 있으며, 이와 달리 전도도 센서(conductivity sensor)일 수 있다.The
이와 같이 전도도 센서의 경우, 양쪽의 걸레포(90)의 함수율에 따라 전달되는 전기 전도도가 가변하여 출력되는 전류의 값이 결정된다. 따라서, 출력되는 감지 신호를 판독함으로써 현재 걸레포(90)가 함유하는 함수율에 대하여 판단가능하다. As described above, in the case of the conductivity sensor, the electric conductivity transmitted varies according to the moisture content of the
본 실시예에 따른 로봇청소기(100)는 사용자의 명령을 입력하는 입력부(140)를 더 포함할 수 있다. 사용자는 입력부(140)를 통해, 로봇청소기(100)의 주행방법이나, 스핀맙의 함수율의 임계값 등을 설정할 수 있다. The
또한, 로봇청소기(100)는 통신부를 더 포함할 수 있으며, 통신부를 통하여 서버 또는 사용자 단말로 제어부(150)의 판단 결과에 따른 알람 또는 정보를 제공할 수 있다.In addition, the
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기(100)가 모션을 설명하기 위한 도면으로서, 도 6을 참고하여, 스핀맙의 회전에 따른 로봇청소기(100)의 주행과 로봇청소기(100)의 이동을 설명한다.6 is a view for explaining the motion of the
본 실시예에 따른 로봇청소기(100)은 한 쌍의 스핀맙을 포함하고, 한 쌍의 스핀맙을 회전하여 이동한다. 로봇청소기(100)은 한 쌍의 스핀맙 각각의 회전방향 또는 회전속도를 달리하여 로봇청소기(100)의 주행을 제어할 수 있다.The
도 6a를 참조하면, 로봇청소기(100)의 직진이동은 한 쌍의 스핀맙 각각이 서로 반대방향으로 회전하여 이동할 수 있다. 이 경우, 한 쌍의 스핀맙 각각의 회전속도는 같으나 회전방향을 달리한다. 로봇청소기(100)는 양 스핀맙의 회전방향을 변경하여 전진이동 또는 후진이동을 할 수 있다. Referring to FIG. 6A, in the linear movement of the
또한, 도 6b와 6c를 참조하면, 로봇청소기(100)는 한 쌍의 스핀맙 각각이 서로 같은 방향으로 회전하여 회전이동을 할 수 있다. 로봇청소기(100)는 한 쌍의 스핀맙 각각의 회전속도를 달리하여 제자리 회전하거나, 곡선으로 이동하는 라운드 회전을 할 수 있다. 로봇청소기(100)의 한 쌍의 스핀맙 각각의 회전속도 비율을 달리하여, 라운드 회전의 반경을 조정할 수 있다.In addition, referring to FIGS. 6B and 6C, the
이하에서는 도 7 및 도 8을 참조하여, 본 실시예에 따른 로봇청소기(100)의 함수율을 제어하는 방법을 설명한다.Hereinafter, a method of controlling the moisture content of the
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기(100)의 제어 방법을 나타내는 순서도이다.7 is a flow chart showing a control method of the
본 실시예에 따른 로봇청소기(100)는 서버 또는 사용자 단말의 어플리케이션으로부터 청소 시작 명령을 수신할 수 있다. 또한 로봇청소기(100)는 사용자로부터 직접 입력부를 통해 청소 시작 명령을 수신할 수 있다(S10).The
로봇청소기(100)의 제어부(150)는 수신된 청소 시작명령에 따라 청소를 시작하기 전에, 예비 단계에서 예비 동작으로서, 충전대(200)를 벗어나 구동 모터(38)를 회전하며 이동한다(S11).The
이때, 예비 동작은 기 설정되어 있는 동작일 수 있으며, 충전대(200)를 벗어나는 직진 동작으로서, 일정한 방향으로의 회전맙(80) 회전을 위해 구동 모터(38)가 회전된다.In this case, the preliminary operation may be a preset operation, and as a straight movement out of the charging
이때, 제어부(150)는 구동 모터(38)로부터의 출력 전류의 초기 값을 읽어들여 초기값을 설정할 수 있다(S12).In this case, the
제어부(150)는 습식 청소를 수행하기 전에, 충전대(200) 주위에서 소정 시간동안 예비 동작을 수행하면서 수득한 구동 모터(38)의 출력 전류값을 기초로 구동 모터(38)의 전류 값이 임계값보다 큰지 여부를 판단한다(S13).Before performing wet cleaning, the
임계값은 회전맙(80)의 걸레포(90)의 함수율이 본 습식 청소를 진행할 정도로 충분한 것으로 판단할 수 있는 최소값으로 정의될 수 있으며, 구동 모터(38)의 초기 출력 전류 값이 임계값보다 큰 경우에는 본 습식 청소를 진행하기 충분한 것으로 판단하여 본 습식 청소의 시작을 진행한다(S15).The threshold value may be defined as a minimum value that can be determined that the moisture content of the
즉, 노즐 및 펌프(34)를 구동하여 소정 값의 함수율을 유지하도록 물 분사량을 조절하면서 회전맙(80)을 회전시켜 본 습식 청소를 진행한다.That is, the wet cleaning process is performed by rotating the
한편, 예비 동작에서 수득한 모터 전류값이 임계값보다 작은 경우에는 소정의 함수율까지 충족되도록 노즐 및 펌프(34)를 제어하여 물 분사를 지속한다(S14). 이때, 물 분사는 로봇청소기(100)가 정지된 상태, 즉 구동 모터(38)의 구동을 정지한 상태로 진행될 수 있으나, 이와 달리 소정 구간 내에서 전진 동작 또는 제자리 회전과 같은 모션을 구현하면서 물 분사를 진행할 수 있다. On the other hand, when the motor current value obtained in the preliminary operation is smaller than the threshold value, the nozzle and the
소정 구간 내에서 전진 동작 또는 제자리 회전 모션 등을 진행하는 경우, 구동 모터(38)의 구동에 의해 회전맙(80)이 회전하게 되어 걸레포(90) 전체에 균일하게 물이 확산될 수 있어 원하는 함수율 레벨까지 도달하는 시간을 효율적으로 절감할 수 있다.In the case of performing a forward motion or a rotation motion in place within a predetermined section, the
따라서, 함수율이 소정 레벨까지 향상되면 전류 값을 읽어 임계값과 비교하고 임계값보다 큰 경우에 본 청소를 시작하는 단계를 반복한다.Accordingly, when the moisture content increases to a predetermined level, the current value is read, compared with the threshold value, and the step of starting the cleaning when it is greater than the threshold value is repeated.
로봇청소기(100)는 본 청소가 시작되면, 회전맙(80)을 회전시키면서 주행 및 청소를 진행한다. 회전맙(80)은 또한 펌프(34) 구동에 따른 노즐로부터의 물 분사에 따라 소정의 함수율을 포함한 상태에서 습식 청소를 수행한다.When the main cleaning is started, the
이때, 제어부(150)는 회전맙(80)의 회전 방향 및 회전 속도를 제어함으로써 청소 강도 및 주행을 진행할 수 있으며, 청소 영역에 따라 소정의 모드로 주행하면서 청소를 수행한다.In this case, the
이와 같이, 제어부(150)는 청소 시작 명령이 수신되면, 본 청소 단계 전에 예비 동작으로 구동 모터(38)를 구동하여 함수율을 판단함으로써 걸레포(90)가 소정 함수율 이상의 경우에만 습식 청소를 진행하도록 제어한다.In this way, when the cleaning start command is received, the
따라서, 걸레포(90)가 충분한 습기를 보유하지 않은 상태로 습식 청소를 진행하여 효율이 저하되는 것을 방지할 수 있다.Accordingly, it is possible to prevent the efficiency from deteriorating by performing wet cleaning in a state in which the
제어부(150)는 청소가 종료되면 충전대(200)로 복귀를 수행할 수 있다(S16).When the cleaning is finished, the
본 실시예에 따른 로봇 시스템은 도 1과 같은 구성을 가질 수 있으며, 도 7과 같은 동작을 수행하는 로봇청소기(100)가 상기 로봇 시스템 내에 존재할 때, 서버(2) 및 사용자 단말(3)과 연동하여 상기 구동 모터(38)의 출력 전류값을 이용하여 사용자에게 물부족 여부에 대한 알람을 제공할 수 있다.The robot system according to this embodiment may have the configuration as shown in FIG. 1, and when the
이하에서는 도 8을 참고하여, 로봇청소기의 제어 방법을 설명한다.Hereinafter, a method of controlling the robot cleaner will be described with reference to FIG. 8.
도 8을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기(100)는 다른 실시예에 따른 로봇청소기(100)는 서버 또는 사용자 단말의 어플리케이션으로부터 청소 시작 명령을 수신할 수 있다. 또한 로봇청소기(100)는 사용자로부터 직접 입력부를 통해 청소 시작 명령을 수신할 수 있다(S20).Referring to FIG. 8, in the
로봇청소기(100)의 제어부(150)는 수신된 청소 시작명령에 따라 청소를 시작하기 전에, 예비 동작으로서, 충전대(200)를 벗어나 구동 모터(38)를 회전하며 이동한다(S11). 이때, 예비 동작으로는 충전대(200)로부터 소정 거리 내에 위치하도록 이동할 수 있다. Before starting cleaning according to the received cleaning start command, the
이때, 제어부(150)는 함수율 센서(115)로부터 초기 함수율에 대한 감지 신호를 읽어들여 초기값을 설정할 수 있다(S22).In this case, the
제어부(150)는 습식 청소를 수행하기 전에, 충전대(200) 주위에서 소정 시간동안 예비 동작을 수행하면서 수득한 함수율 센서(115)로부터 초기 함수율에 대한 감지 신호를 기초로 함수율 센서(115)로부터 초기 함수율에 대한 감지 신호로부터의 함수율이 임계값보다 큰지 여부를 판단한다(S33).Before performing the wet cleaning, the
임계값은 회전맙(80)의 걸레포(90)의 함수율이 본 습식 청소를 진행할 정도로 충분한 것으로 판단할 수 있는 최소값으로 정의될 수 있으며, 함수율 센서(115)로부터의 감지 신호의 함수율이 임계값보다 큰 경우에는 본 습식 청소를 진행하기 충분한 것으로 판단하여 본 습식 청소의 시작을 진행한다(S25).The threshold value may be defined as a minimum value that can be determined that the moisture content of the
즉, 노즐 및 펌프(34)를 구동하여 소정 값의 함수율을 유지하도록 물 분사량을 조절하면서 회전맙(80)을 회전시켜 본 습식 청소를 진행한다.That is, the wet cleaning process is performed by rotating the
한편, 예비 동작에서 수득한 함수율 센서(115)로부터 초기 함수율이 임계값보다 작은 경우에는 소정의 함수율까지 충족되도록 구동 모터(38)의 구동을 정지한 상태로 현 위치에서 노즐 및 펌프(34)를 제어하여 물 분사를 지속한다(S24).On the other hand, when the initial moisture content from the
따라서, 함수율이 소정 레벨까지 향상되면 다시 함수율 센서(115)로부터 감지신호를 읽어 함수율을 임계값과 비교하고 임계값보다 큰 경우에 본 청소를 시작하는 단계를 반복한다.Accordingly, when the moisture content is increased to a predetermined level, the detection signal is read from the
로봇청소기(100)는 본 청소가 시작되면, 회전맙(80)을 회전시키면서 주행 및 청소를 진행한다. 회전맙(80)은 또한 펌프(34) 구동에 따른 노즐로부터의 물 분사에 따라 소정의 함수율을 포함한 상태에서 습식 청소를 수행한다.When the main cleaning is started, the
이때, 제어부(150)는 회전맙(80)의 회전 방향 및 회전 속도를 제어함으로써 청소 강도 및 주행을 진행할 수 있으며, 청소 영역에 따라 소정의 모드로 주행하면서 청소를 수행한다.In this case, the
이와 같이, 제어부(150)는 청소 시작 명령이 수신되면, 본 청소 단계 전에 예비 동작으로 함수율 센서(115)로부터 함수율을 판단함으로써 걸레포(90)가 소정 함수율 이상의 경우에만 습식 청소를 진행하도록 제어한다.In this way, when a cleaning start command is received, the
따라서, 걸레포(90)가 충분한 습기를 보유하지 않은 상태로 습식 청소를 진행하여 효율이 저하되는 것을 방지할 수 있다.Accordingly, it is possible to prevent the efficiency from deteriorating by performing wet cleaning in a state in which the
제어부(150)는 청소가 종료되면 충전대(200)로 복귀를 수행할 수 있다(S26).When the cleaning is finished, the
한편, 본 발명의 실시예에 따르면 앞서 설명한 로봇청소기를 포함하는 스마트 홈 시스템이 구현 가능하다.Meanwhile, according to an embodiment of the present invention, a smart home system including the robot cleaner described above can be implemented.
이하에서는 도 9 내지 도 11b를 참고하여 스마트 홈 시스템을 설명한다. Hereinafter, a smart home system will be described with reference to FIGS. 9 to 11B.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기를 포함하는 스마트 홈 시스템 구성도이고, 도 10은 도 9에 따른 본 발명의 로봇청소기 시스템의 전체 동작을 나타내는 순서도이며, 도 11a 및 도 11b는 도 10의 순서도의 설명을 위한 사용자 단말의 상태도이다.9 is a configuration diagram of a smart home system including a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, FIG. 10 is a flow chart showing the overall operation of the robot cleaner system of the present invention according to FIG. 9, and FIGS. 11A and 11B are It is a state diagram of a user terminal for explaining the flowchart of FIG. 10.
도 9를 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 스마트 홈 시스템은, 하나 이상의 로봇청소기(100)를 구비하여 집 등의 규정된 장소에서 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템은 가정 등에서 지정된 장소의 청소 서비스를 제공하는 로봇청소기(100)를 포함할 수 있다. 특히 이러한 로봇청소기(100)는 포함하는 기능 블럭에 따라 건식, 습식 또는 건/습식의 청소 서비스를 제공할 수 있다.Referring to FIG. 9, a smart home system according to an embodiment of the present invention may include one or
바람직하게는, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템은, 복수의 인공지능 로봇청소기(100) 및 복수의 인공지능 로봇청소기(100)를 관리하고 제어할 수 있는 서버(2)를 포함할 수 있다. Preferably, the robot system according to an embodiment of the present invention may include a server 2 capable of managing and controlling a plurality of artificial
서버(2)는 원격에서 복수의 로봇청소기(100)의 상태를 모니터링하고, 제어할 수 있고, 로봇 시스템은 복수의 로봇청소기(100)를 이용하여 더 효과적인 서비스 제공이 가능하다.The server 2 can remotely monitor and control the state of the plurality of
복수의 로봇 청소기(100) 및 서버(2)는 하나 이상의 통신 규격을 지원하는 통신 수단(미도시)을 구비하여, 상호 통신할 수 있다. 또한, 복수의 로봇청소기(100) 및 서버(2)는 PC, 이동 단말기, 외부의 다른 서버(2)와 통신할 수 있다.The plurality of
예를 들어, 복수의 로봇청소기(100) 및 서버(2)는 IEEE 802.11 WLAN, IEEE 802.15 WPAN, UWB, Wi-Fi, Zigbee, Z-wave, Blue-Tooth 등과 같은 무선 통신 기술로 무선 통신하게 구현될 수 있다. 로봇청소기(100)는 통신하고자 하는 다른 장치 또는 서버(2)의 통신 방식이 무엇인지에 따라 달라질 수 있다. For example, a plurality of
특히, 복수의 로봇청소기(100)는 5G 네트워크를 통해 다른 로봇(100) 및/또는 서버(2)와 무선통신을 구현할 수 있다. 로봇청소기(100)가 5G 네트워크를 통해 무선 통신하는 경우, 실시간 응답 및 실시간 제어가 가능하다. In particular, the plurality of
사용자는 PC, 이동 단말기 등의 사용자 단말(3)을 통하여 로봇 시스템 내의 로봇들(100)에 관한 정보를 확인할 수 있다. The user can check information on the
서버(2)는 클라우드(cloud) 서버(2)로 구현되어, 로봇(100)에 클라우드 서버(2)가 연동되어 로봇청소기(100)를 모니터링, 제어하고 다양한 솔루션과 콘텐츠를 원격으로 제공할 수 있다.The server 2 is implemented as a cloud server 2, and the cloud server 2 is interlocked with the
서버(2)는, 로봇청소기(100), 기타 기기로부터 수신되는 정보를 저장 및 관리할 수 있다. 상기 서버(2)는 로봇청소기(100)의 제조사 또는 제조사가 서비스를 위탁한 회사가 제공하는 서버(2)일 수 있다. 상기 서버(2)는 로봇청소기(100)를 관리하고 제어하는 관제 서버(2)일 수 있다.The server 2 may store and manage information received from the
상기 서버(2)는 로봇청소기(100)를 일괄적으로 동일하게 제어하거나, 개별 로봇청소기(100) 별로 제어할 수 있다. 한편, 상기 서버(2)는, 복수의 서버로 정보, 기능이 분산되어 구성될 수도 있고, 하나의 통합 서버로 구성될 수도 있을 것이다. The server 2 may control the
로봇청소기(100) 및 서버(2)는 하나 이상의 통신 규격을 지원하는 통신 수단(미도시)을 구비하여, 상호 통신할 수 있다. The
로봇청소기(100)는 도 1 내지 도 4에서 설명한 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기로서, 주로 습식청소를 진행하는 스마트 청소로봇일 수 있다.The
이러한 로봇청소기(100)는 공간(space), 사물(Object), 사용(Usage) 관련 데이터(Data)를 서버(2)로 전송할 수 있다.The
여기서, 데이터는 공간(space), 사물(Object) 관련 데이터는 로봇청소기(100)가 인식한 공간(space)과 사물(Object)의 인식 관련 데이터이거나, 영상획득부가 획득한 공간(space)과 사물(Object)에 대한 이미지 데이터일 수 있다. Here, the data is space, and the object-related data is the space and object-recognition-related data recognized by the
실시예에 따라서, 로봇청소기(100) 및 서버(2)는 사용자, 음성, 공간의 속성, 장애물 등 사물의 속성 중 적어도 하나를 인식하도록 학습된 소프트웨어 또는 하드웨어 형태의 인공신경망(Artificial Neural Networks: ANN)을 포함할 수 있다. Depending on the embodiment, the
서버(2)는 로봇청소기(100)으로부터 수신한 데이터, 사용자에 의해 입력되는 데이터 등에 기초하여, 심층신경망(DNN)을 학습시킨 후, 업데이트된 심층신경망(DNN) 구조 데이터를 로봇(1)으로 전송할 수 있다. 이에 따라, 로봇(100)이 구비하는 인공지능(artificial intelligence)의 심층신경망(DNN) 구조를 업데이트할 수 있다.The server 2 learns a deep neural network (DNN) based on data received from the
서버(2)는 수신한 데이터에 기초하여, 심층신경망(DNN)을 학습시킨 후, 업데이트된 심층신경망(DNN) 구조 데이터를 인공지능 로봇청소기(100)로 전송하여 업데이트하게 할 수 있다.The server 2 may learn a deep neural network (DNN) based on the received data, and then transmit the updated deep neural network (DNN) structure data to the artificial intelligence robot cleaner 100 for updating.
이에 따라, 로봇(100)이 점점 스마트하게 되며, 사용할수록 진화되는 사용자 경험(UX)을 제공할 수 있다.Accordingly, the
한편, 서버(2)는 로봇청소기(100)의 제어 및 현재 상태 등에 대한 정보를 사용자 단말에 제공할 수 있으며, 이와 같은 로봇청소기(100)의 제어를 위한 어플리케이션을 생성하여 배포가능하다.On the other hand, the server 2 can provide information on the control and current state of the
이러한 어플리케이션은 사용자 단말(3)로서 적용되는 PC용 어플리케이션일 수 있으며, 또는 스마트폰용 어플리케이션일 수 있다.Such an application may be an application for a PC applied as the user terminal 3 or may be an application for a smartphone.
일 예로, 본 출원인의 다양한 전자제품을 동시에 제어하고 관리 감독가능한 어플리케이션인 SmartThinQ 어플리케이션과 같은 스마트 가전 제어를 위한 어플리케이션일 수 있다. For example, it may be an application for controlling smart home appliances such as the SmartThinQ application, an application capable of simultaneously controlling and managing and supervising various electronic products of the applicant.
이하에서는 도 10을 참고하여, 도 1 내지 도 8의 동작을 진행하는 로봇청소기를 포함하는 스마트 홈 시스템의 제어 방법을 설명한다.Hereinafter, a method of controlling a smart home system including a robot cleaner performing the operations of FIGS. 1 to 8 will be described with reference to FIG. 10.
도 10을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기(100)가 포함되어 있는 로봇 시스템 내에서 로봇청소기(100), 서버(2) 및 사용자 단말(3)이 서로 무선 통신을 수행하여 로봇청소기(100)에 대한 제어를 수행할 수 있다.Referring to FIG. 10, the
먼저, 로봇 시스템의 서버(2)는 상기 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있는 사용자용 어플리케이션을 생산하여, 온라인 상으로 배포가능한 상태로 보유한다.First, the server 2 of the robot system produces an application for a user that can control the
사용자 단말(3)은 사용자용 어플리케이션을 온라인 상에서 다운로드하여 설치한다(S100).The user terminal 3 downloads and installs a user application online (S100).
사용자 단말(3)은 사용자용 어플리케이션을 실행하여 회원가입 및 사용자가 소유하고 있는 로봇청소기(100)를 해당 어플리케이션에 등록하고, 해당 로봇청소기(100)와 어플리케이션을 연동한다.The user terminal 3 executes an application for a user to register as a member and registers the
사용자 단말(3)은 해당 로봇청소기(100)에 대하여 다양한 기능을 설정할 수 있으며, 구체적으로 도 11a와 같이 청소 주기, 회전맙(80)의 함수율 확인을 위한 예비 동작을 위한 준비 시간 설정 및 이와 같은 준비 시간에 따라 회전맙(80)의 함수율을 확인한 결과를 알람하는 방법 등을 설정할 수 있다(S110).The user terminal 3 can set various functions for the
준비 시간은 바람직하게는 3분 이내일 수 있으며, 더욱 바람직하게는 0.5 내지 1.5분일 수 있다.The preparation time may be preferably within 3 minutes, more preferably 0.5 to 1.5 minutes.
알람 방법으로는 소리 알람 및 표시 알람을 선택할 수 있으며, 알람 주기 또한 설정가능하다.As the alarm method, sound alarm and display alarm can be selected, and the alarm period can also be set.
또한, 알람 방법으로 사용자 단말(3)의 어플리케이션 상에서 알람을 표시하는 것 이외에도 로봇 청소기(100) 자체가 알람을 제공함으로써 사용자의 주의를 환기시키는 방법 또한 선택할 수 있다. In addition, in addition to displaying the alarm on the application of the user terminal 3 as an alarm method, the
사용자 단말(3)은 이와 같은 설정 정보에 대하여 어플리케이션을 통해 서버(2)로 데이터를 전송하고 서버(2)에 저장하고(S111), 로봇 청소기(100)로도 함수율 감지를 위한 준비 시간 및 알람 설정 정보에 대하여 무선통신을 통해 데이터를 전송한다. The user terminal 3 transmits data to the server 2 through an application for such setting information and stores it in the server 2 (S111), and sets the preparation time and alarm for detecting the moisture content by the
다음으로, 로봇청소기(100)는 사용자 단말(3)의 어플리케이션으로부터 청소 시작 명령을 수신할 수 있다(S112). 이때, 사용자 단말(3)의 어플리케이션으로부터의 시작 정보에 대하여는 서버(2)로 전송하여 서버(2)에서 저장 가능하다(S113). Next, the
로봇청소기(100)는 청소 시작 명령을 수신하면(S114), 청소 시작에 앞서 예비 동작으로서, 회전압의 함수율을 측정하는 동작을 수행할 수 있다(S115).Upon receiving the cleaning start command (S114), the
이때, 함수율을 측정하기 위하여, 앞서 설명한 바와 같이 모터의 출력 전류를 감지하여 연산하거나, 함수율 센서로부터의 출력 값을 통해 함수율을 산출할 수 있다.In this case, in order to measure the moisture content, the moisture content may be calculated by sensing the output current of the motor as described above, or through an output value from the moisture content sensor.
로봇청소기(100)는 통신부를 통해 서버(2)로 산출된 함수율에 대한 정보를 전송할 수 있으며(S116), 서버(2)는 이에 대하여 저장 가능하다. The
다음으로, 로봇청소기(100)는 해당 함수율이 임계값을 초과하는지 판단한다(S117).Next, the
이때, 임계값은 앞서 설명한 바와 같이 습식 청소를 수행하기 위한 최소 함수율 값일 수 있다.In this case, the threshold value may be a minimum moisture content value for performing wet cleaning as described above.
로봇청소기(100)는 통신부를 통해 서버(2)로 판단 정보를 전송할 수 있으며(S118), 서버(2)는 이에 대하여 저장 가능하다. The
또한, 제어부는 판단 정보에 따라 함수율이 임계값 이하인 경우, 이에 대하여 사용자 단말(3)에 어플리케이션으로 해당 로봇 청소기(100)의 함수율이 부족함을 알림한다(S120). In addition, when the moisture content is less than or equal to the threshold value according to the determination information, the controller notifies the user terminal 3 of the lack of moisture content of the
사용자 단말(3)은 도 11b와 같이 해당 어플리케이션에서 상기 로봇청소기(100)에 대한 정보창이 표시될 수 있으며, 이와 같은 정보창에서 함부율 부족이 표시될 수 있다.As shown in FIG. 11B, the user terminal 3 may display an information window for the
이때, 함수율 부족 알람은 주기적으로 깜박임으로써 사용자의 주의를 환기시킬 수 있다.At this time, the moisture content shortage alarm may periodically flash to draw the user's attention.
사용자 단말(3)의 어플리케이션은 함수율 부족 알람과 함께 사용자에게 해당 로봇 청소기(100)의 다음 동작에 대한 명령을 유도할 수 있다.The application of the user terminal 3 may induce a command for the next operation of the
일 예로, 도 11b와 같이, 함수율 부족 알람 하단 또는 주변으로 다양한 동작에 대한 선택가능한 아이콘이 활성화될 수 있다.For example, as shown in FIG. 11B, selectable icons for various operations may be activated below or around the low moisture content alarm.
구체적으로, 다음 동작으로는 함수율을 높일 수 있도록 물분사 진행 아이콘 또는 청소 중지가 아이콘화되어 활성화될 수 있다(S212).Specifically, as the next operation, a water spraying progress icon or a cleaning stop may be iconized and activated so as to increase the moisture content (S212).
사용자 단말(3)은 아이콘 중 하나를 선택하여 선택 정보를 로봇청소기(100)에 전송할 수 있다(S122).The user terminal 3 may select one of the icons and transmit the selection information to the robot cleaner 100 (S122).
로봇 청소기(100)는 선택 정보를 분석하여(S124) 함수율을 높이는 물 분사 시작 아이콘이 선택된 경우는 로봇 청소기(100)의 펌프의 동작이 시작되어 노즐로부터의 물 분사를 함으로써 회전맙(80)의 청소포의 함수율을 높일 수 있다.The
이때, 로봇청소기(125)는 주기적으로 함수율을 감지하여 임계값 이상을 충족할 때 본 청소 동작을 진행할 수 있다(ㄴ125).At this time, the robot cleaner 125 may periodically detect the moisture content and perform the main cleaning operation when it meets the threshold value or more (b125).
한편, 사용자 단말(3)의 청소 중지 아이콘이 선택되는 경우에는 로봇청소기(100)는 구동 모터(38)의 동작이 모두 중지되어 로봇 청소기(100)의 회전맙(80)의 회전이 중지된다. 이는 로봇 청소기(100)가 동작을 중지한 상태로 현재 위치에서 정지하게 된다(S126).On the other hand, when the cleaning stop icon of the user terminal 3 is selected, the
이때, 설정에 따라 청소 중지의 아이콘을 선택할 때, 사용자 단말(3)로 현재 위치에 대한 정보를 전송하여 사용자로 하여금 함수율 부족의 원인을 구체적으로 판단할 것을 유도할 수 있다(S217).At this time, when selecting an icon for stopping cleaning according to the setting, information on the current location is transmitted to the user terminal 3 to induce the user to specifically determine the cause of the lack of moisture content (S217).
이와 같이, 본 청소의 시작 전에 회전맙(80)의 함수율을 확인 후, 소정 레벨의 함수율이 충족되는 상태로 습식 청소를 시작하므로 청소가 진행되는 전 구간에 대한 균일한 청소가 진행될 수 있다. 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.In this way, after checking the moisture content of the
100 : 로봇청소기
10 : 본체
32 : 물탱크
34 : 펌프
38 : 구동모터
80 : 회전맙
150 : 제어부
115 : 함수율 센서
130 : 저장부 140 : 입력부
2: 서버 3: 사용자 단말100: robot cleaner 10: main body
32: water tank 34: pump
38: drive motor 80: rotary mop
150: control unit 115: moisture content sensor
130: storage unit 140: input unit
2: Server 3: User terminal
Claims (23)
바닥에 접촉하여 회전하면서 상기 본체를 이동시키는 한 쌍의 회전맙;
상기 한 쌍의 회전맙을 회전시키는 구동모터;
물탱크와 연결되어 있으며, 상기 회전맙에 물을 분사하는 노즐을 구동하는 펌프; 및
청소 시작 신호를 수신한 후 습식 청소 전의 예비 단계에서 상기 회전맙의 함수율을 판단하고, 상기 회전맙의 함수율이 소정 레벨을 충족할 때까지 상기 펌프를 구동한 후 상기 습식 청소를 시작하도록 제어하는 제어부
를 포함하는 로봇청소기.A body forming an external shape;
A pair of rotating mops for moving the main body while rotating in contact with the floor;
A driving motor that rotates the pair of rotary mops;
A pump connected to the water tank and driving a nozzle for spraying water to the rotating mop; And
A control unit that determines the moisture content of the rotating mop in a preliminary step before wet cleaning after receiving the cleaning start signal, drives the pump until the moisture content of the rotating mop meets a predetermined level, and then controls to start the wet cleaning
Robot cleaner comprising a.
상기 로봇청소기가 직진 또는 소정의 패턴 모드로 동작하면서 상기 함수율이 상기 소정 레벨을 충족할 때까지 물을 분사하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 1,
And spraying water until the moisture content satisfies the predetermined level while the robot cleaner operates in a straight line or a predetermined pattern mode.
상기 제어부는 상기 구동모터의 출력 전류를 읽어 상기 회전맙의 함수율을 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 1,
The control unit reads the output current of the driving motor to determine the moisture content of the rotation mop.
상기 제어부는,
상기 구동모터의 출력 전류를 읽어 들여 상기 출력 전류가 임계 값보다 클 때, 상기 습식 청소를 진행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 로봇청소기.The method of claim 3,
The control unit,
When the output current is greater than a threshold value by reading the output current of the driving motor, the robot cleaner is controlled to proceed with the wet cleaning.
상기 임계값은 습식청소가능한 함수율의 최소값에 대응하는 것을 특징으로 하는, 로봇청소기.The method of claim 4,
The threshold value, characterized in that corresponding to the minimum value of the moisture content that can be wet-cleaned, robot cleaner.
상기 로봇청소기는,
상기 회전맙의 흡수율을 측정하여 상기 제어부로 감지 신호를 출력하는 흡수율 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 1,
The robot cleaner,
The robot cleaner, characterized in that it further comprises an absorption rate sensor for measuring the absorption rate of the rotating mop and outputting a detection signal to the control unit.
상기 흡수율 센서는 상기 회전맙과 이웃하도록 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 6,
The absorption rate sensor is a robot cleaner, characterized in that formed to be adjacent to the rotation mop.
상기 흡수율 센서는 상기 두 쌍의 회전맙 사이에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 7,
The absorption rate sensor is a robot cleaner, characterized in that disposed between the two pairs of rotating mops.
상기 흡수율 센서는 습도 센서 또는 전도도 센서인 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 8,
The absorption rate sensor is a robot cleaner, characterized in that the humidity sensor or the conductivity sensor.
상기 제어부는 상기 예비 단계에서 상기 흡수율 센서로부터의 감지 신호를 수신하고, 상기 감지 신호에 대응하는 흡수율이 임계값보다 큰 경우, 상기 습식 청소를 시작하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 6,
The control unit receives a detection signal from the absorption rate sensor in the preliminary step, and controls to start the wet cleaning when the absorption rate corresponding to the detection signal is greater than a threshold value.
상기 로봇청소기는 상기 함수율에 대한 감지 정보를 전송하는 통신부를 더 포함하고,
상기 통신부를 통해 사용자 단말로 상기 함수율에 대한 감지 정보를 전송하고, 상기 사용자 단말로부터 제어 명령을 수신하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 1,
The robot cleaner further comprises a communication unit for transmitting detection information on the moisture content,
A robot cleaner, characterized in that transmitting sensing information on the moisture content to a user terminal through the communication unit, and receiving a control command from the user terminal.
상기 로봇청소기는 상기 사용자 단말에 설치되어 있는 상기 로봇청소기 제어를 위한 어플리케이션을 통해 상기 함수율에 대한 감지 정보를 표시하도록 전송하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 11,
The robot cleaner, wherein the robot cleaner transmits to display the detection information on the moisture content through an application for controlling the robot cleaner installed in the user terminal.
상기 로봇청소기는 상기 예비 단계에서 상기 사용자 단말로부터 함수율을 높일지 청소를 중단할지에 대한 명령을 수신하여 그에 따라 동작하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 12,
The robot cleaner, wherein the robot cleaner receives a command from the user terminal on whether to increase the moisture content or to stop cleaning in the preliminary step, and operates accordingly.
상기 로봇청소기의 청소 시작 명령을 수신하는 단계;
예비 단계로서, 상기 회전맙의 함수율을 검출하고, 상기 회전맙의 함수율이 소정 레벨을 충족하도록 상기 회전맙의 함수율을 조절하는 단계; 및
상기 회전맙의 함수율이 상기 소정 레벨 이상을 충족할 때 상기 회전맙에 물을 분사하면서 상기 회전맙을 회전시켜 상기 습식 청소를 수행하는 습식청소 단계
를 포함하는 로봇청소기의 제어방법.As a control method of a robot cleaner comprising a pair of rotary mops for wet cleaning the floor while rotating in contact with the floor,
Receiving a cleaning start command of the robot cleaner;
As a preliminary step, detecting the moisture content of the rotation mop and adjusting the moisture content of the rotation mop so that the moisture content of the rotation mop satisfies a predetermined level; And
Wet cleaning step of performing the wet cleaning by rotating the rotating mop while spraying water to the rotating mop when the moisture content of the rotating mop meets the predetermined level or higher.
Control method of a robot cleaner comprising a.
상기 로봇청소기는 상기 한 쌍의 회전맙을 회전시키는 구동모터, 그리고
물탱크와 연결되어 있으며, 상기 회전맙에 물을 분사하는 노즐을 구동하는 펌프
를 포함하는 로봇청소기의 제어방법. The method of claim 14,
The robot cleaner is a drive motor that rotates the pair of rotary mops,
A pump that is connected to the water tank and drives a nozzle that sprays water on the rotating mop.
Control method of a robot cleaner comprising a.
상기 예비 단계는, 상기 구동모터의 출력 전류를 읽어 들여 상기 출력 전류가 임계 값보다 클 때, 상기 습식 청소를 진행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 로봇청소기의 제어방법.The method of claim 15,
In the preliminary step, when the output current is greater than a threshold value by reading the output current of the driving motor, the control method of the robot cleaner is controlled to proceed with the wet cleaning.
상기 임계값은 습식청소가능한 함수율의 최소값에 대응하는 것을 특징으로 하는, 로봇청소기의 제어방법.The method of claim 16,
The threshold value, characterized in that corresponding to the minimum value of the moisture content that can be wet-cleaned, the control method of the robot cleaner.
상기 예비 단계는,
상기 로봇청소기를 충전대로부터 분리하고, 상기 로봇청소기를 기설정된 방향으로 이동하면서 상기 구동모터의 출력 전류를 읽어들이는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.The method of claim 16,
The preliminary step,
Separating the robot cleaner from the charging table, and reading the output current of the driving motor while moving the robot cleaner in a predetermined direction.
상기 로봇 청소기는 상기 회전맙의 흡수율을 측정하여 상기 제어부로 감지 신호를 출력하는 흡수율 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.The method of claim 15,
The robot cleaner further comprises an absorption rate sensor that measures the absorption rate of the rotating mop and outputs a detection signal to the control unit.
상기 흡수율 센서는 상기 두 쌍의 회전맙 사이에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.The method of claim 19,
The absorption rate sensor is a control method of a robot cleaner, characterized in that disposed between the two pairs of rotating mops.
상기 예비 단계는,
상기 흡수율 센서로부터의 감지 신호를 수신하고, 상기 감지 신호에 대응하는 흡수율이 임계값보다 큰 경우, 상기 습식 청소를 시작하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.The method of claim 19,
The preliminary step,
A method of controlling a robot cleaner, comprising: receiving a detection signal from the absorption rate sensor, and starting the wet cleaning when the absorption rate corresponding to the detection signal is greater than a threshold value.
상기 예비 단계에서 상기 로봇청소기를 정지시킨 상태에서 상기 회전맙의 함수율이 소정 레벨을 충족하도록 물 분사를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.The method of claim 14,
In the preliminary step, while the robot cleaner is stopped, water spraying is performed so that the moisture content of the rotating mop satisfies a predetermined level.
상기 예비 단계에서 상기 로봇청소기가 직진 또는 소정의 패턴 모드로 동작하면서 상기 함수율이 상기 소정 레벨을 충족할 때까지 물을 분사하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.The method of claim 14,
In the preliminary step, while the robot cleaner operates in a straight line or a predetermined pattern mode, water is sprayed until the moisture content meets the predetermined level.
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---|---|---|---|
US17/636,106 US20220287532A1 (en) | 2019-08-23 | 2020-02-17 | Ai robot cleaner and robot system having the same |
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WO2023214682A1 (en) * | 2022-05-04 | 2023-11-09 | 삼성전자 주식회사 | Driving robot, method for controlling driving robot, and recording medium having computer program recorded thereon |
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