KR20190090757A

KR20190090757A - A plurality of robot cleaner and A controlling method for the same

Info

Publication number: KR20190090757A
Application number: KR1020190091122A
Authority: KR
Inventors: 조일수; 김현지; 신용민
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2019-07-26
Filing date: 2019-07-26
Publication date: 2019-08-02

Abstract

According to the present invention, a control method of a plurality of robot cleaners comprises a cleaning step that a first robot cleaner and a second robot cleaner sequentially clean a first area and a second area included in a plurality of divided areas in a travel area, and after the first robot cleaner cleans the first area by more than a predetermined standard, the second robot cleaner starts cleaning the first area.

Description

복수의 로봇 청소기 및 그 제어방법 {A plurality of robot cleaner and A controlling method for the same}A plurality of robot cleaner and A controlling method for the same}

본 발명은 복수의 로봇 청소기의 협업 제어에 관한 것이다.The present invention relates to cooperative control of a plurality of robot cleaners.

로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다. 이러한 로봇 중에서 자력으로 주행이 가능한 것을 이동 로봇이라고 한다.Robots have been developed for industrial use and have been a part of factory automation. In recent years, medical robots, aerospace robots, and the like have been developed, and household robots that can be used in ordinary homes are being developed. Among these robots, a moving robot capable of traveling by magnetic force is called a mobile robot.

가정에서 사용되는 이동 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 청소하고자 하는 주행구역을 이동하면서 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 가전기기이다. 로봇 청소기는 충전 가능한 배터리를 구비하여 스스로 주행이 가능하며, 배터리의 잔량이 부족한 경우나 청소가 완료된 이후에는, 충전대를 찾아 스스로 이동하여 배터리를 충전한다.A representative example of a mobile robot used at home is a robot cleaner, which is a home appliance that sucks and cleans dust or foreign matter while moving a driving area to be cleaned. The robot cleaner may be driven by itself with a rechargeable battery, and when the remaining battery is insufficient or after cleaning is completed, the robot cleaner may find a charging station and move itself to charge the battery.

종래기술에서, 이동 로봇의 연속적인 이동 중에 자신의 직전 위치 정보를 바탕으로 현재 위치를 지속적으로 파악하고, 스스로 청소구역의 맵(map)을 생성하는 다양한 방법이 이미 알려져 있다.In the prior art, various methods are known for continuously grasping the current position based on their previous position information and continuously generating a map of the cleaning area during the continuous movement of the mobile robot.

주행구역이 넓은 등의 이유로, 같은 실내 공간에 2대 이상의 이동 로봇이 주행을 할 수 있다.Two or more mobile robots can travel in the same indoor space, for example, because the running area is large.

본 발명의 제 1과제는, 복수의 로봇 청소기를 이용하여 주행 구역의 청소를 효율적으로 수행하는 것이다.A first object of the present invention is to efficiently clean the traveling area by using a plurality of robot cleaners.

복수의 로봇 청소기가 동시에 주행 구역을 청소하는 경우, 일정 영역 안에서 같이 청소를 수행하면서 서로 충돌하거나 청소에 간섭이 생길 우려가 큰 문제가 있다. 본 발명의 제 2과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.When a plurality of robot cleaners simultaneously clean the traveling area, there is a big problem that there is a possibility that they may collide with each other or interfere with the cleaning while performing the cleaning together in a predetermined area. The second problem of the present invention is to solve this problem.

복수의 로봇 청소기가 동시에 주행 구역을 청소하되 어느 한 로봇 청소기가 다른 한 로봇 청소기를 따라가며 청소(추종 청소)를 수행하는 경우, 추종에 필요한 여러 기술적 수단이 필요하여 제품 제조상 단가가 상승되며, 추종의 정확성을 높이기도 어렵다는 문제가 있다. 본 발명의 제 3과제는 이러한 문제를 해결하여, 추종 청소를 수행하지 않더라도 추종 청소에 따른 장점을 취할 수 있게 하는 것이다.When a plurality of robot cleaners clean the driving area at the same time, but one robot cleaner performs cleaning (following cleaning) while following another robot cleaner, the unit cost is increased due to various technical means necessary for following, There is also a problem that it is difficult to increase the accuracy. The third problem of the present invention is to solve this problem, so that it is possible to take advantage of the following cleaning without performing the following cleaning.

어느 한 건식 로봇 청소기가 바닥의 이물질을 흡입하는 청소를 수행하고 다른 한 습식 로봇 청소기가 바닥을 걸레질하는 청소를 수행하며 어느 한 구역을 같이 청소할 때, 상기 건식 로봇 청소기가 이동하며 이미 걸레질을 마친 바닥 부분을 다시 오염시킬 수 있는 문제가 있다. 본 발명의 제 4과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.When one dry robot cleaner cleans the floor, another wet robot cleaner mops the floor, and when one of the areas is cleaned together, the dry robot cleaner moves and the floor has already been mopped. There is a problem that can contaminate the part again. The fourth task of the present invention is to solve this problem.

본 발명의 제 5과제는 사용자의 취향이나 상황에 맞게 복수의 로봇 청소기가 협업 청소를 하도록 하는 것이다.A fifth task of the present invention is to allow a plurality of robot cleaners to perform cooperative cleaning according to a user's taste or situation.

상기 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명의 해결수단에 따른 복수의 로봇 청소기는, 제 1로봇 청소기 및 제 2로봇 청소기를 포함한다. 상기 제 1로봇 청소기 및 상기 제 2로봇 청소기가 주행 구역 내 구분된 복수의 영역에 포함되는 제 1영역 및 제 2영역을 순차적으로 청소하되, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 시작하게 제어된다.In order to solve the above problems, the plurality of robot cleaner according to the solution of the present invention, the first robot cleaner and the second robot cleaner. The first robot cleaner and the second robot cleaner sequentially clean the first area and the second area included in the plurality of areas separated in the travel area, and the first robot cleaner cleans the first area. After progressing above a reference, the second robot cleaner is controlled to start cleaning the first area.

상기 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명의 해결수단에 따른 복수의 로봇 분된 복수의 영역에 포함되는 제 1영역 및 제 2영역을 순차적으로 청소하되, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 시작하는 청소 단계를 포함한다.In order to solve the above problems, the first area and the second area included in the plurality of robot divided area according to the solution of the present invention are sequentially cleaned, the first robot cleaner to clean the first area And a cleaning step of starting the cleaning of the first area by the second robot cleaner after a predetermined criterion or more.

상기 청소 단계에서, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 완료한 후, 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 시작할 수 있다.In the cleaning step, after the first robot cleaner completes cleaning of the first area, the second robot cleaner may start cleaning the first area.

상기 청소 단계에서, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후, 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 시작할 수 있다.In the cleaning step, after the first robot cleaner performs the cleaning of the second area more than a predetermined reference, the second robot cleaner may start cleaning the second area.

상기 청소 단계에서, 상기 제 2로봇 청소기는 상기 제 1영역의 청소를 완료한 후 상기 제 2영역의 청소를 시작할 수 있다.In the cleaning step, the second robot cleaner may start cleaning the second area after completing the cleaning of the first area.

상기 청소 단계에서, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 완료한 후, 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 시작할 수 있다.In the cleaning step, after the first robot cleaner completes the cleaning of the second area, the second robot cleaner may start cleaning the second area.

상기 제 1로봇 청소기는 이물질의 흡입을 수행하고, 상기 제 2로봇 청소기는 걸레질을 수행할 수 있다.The first robot cleaner may suction the foreign matter, and the second robot cleaner may mop.

상기 청소 단계 전에, 등록된 복수의 로봇 청소기 중 상기 제 1로봇 청소기 및 상기 제 2로봇 청소기가 선택되는 로봇 청소기 선택단계를 포함할 수 있다.Before the cleaning step, a robot cleaner selection step of selecting the first robot cleaner and the second robot cleaner from among a plurality of registered robot cleaner.

상기 청소 단계 전에, 상기 제 1로봇 청소기 및 상기 제 2로봇 청소기 중 어느 하나인 주 로봇 청소기가 선택되는 주 로봇 선택단계를 포함할 수 있다. 상기 청소 단계에서, 상기 주 로봇 청소기가 상기 제 1로봇 청소기 및 상기 제 2로봇 청소기 중 다른 하나의 청소 수행을 제어할 수 있다.Before the cleaning step, it may include a main robot selection step of selecting a main robot cleaner which is any one of the first robot cleaner and the second robot cleaner. In the cleaning step, the main robot cleaner may control the cleaning of the other of the first robot cleaner and the second robot cleaner.

상기 청소 단계 전에, 복수의 협업 모드 중 상기 청소 단계를 수행시키도록 기설정된 제 1모드가 선택되는 모드 선택단계를 포함할 수 있다.Before the cleaning step, a mode selection step of selecting a preset first mode to perform the cleaning step of a plurality of collaboration modes may be included.

상기 복수의 협업 모드는, 상기 복수의 영역 중 상기 제 1로봇 청소기가 청소할 영역 및 상기 제 2로봇 청소기가 청소할 영역을 각각 지정하여, 상기 제 1로봇 청소기와 상기 제 2로봇 청소기가 각각의 지정된 영역을 청소하도록 기설정된 제 2모드를 더 포함할 수 있다.In the plurality of collaboration modes, an area to be cleaned by the first robot cleaner and an area to be cleaned by the second robot cleaner is designated, respectively, of the plurality of areas, so that the first robot cleaner and the second robot cleaner are respectively designated areas. The method may further include a second mode preset to clean.

상기 제 1로봇 청소기와 상기 제 2로봇 청소기는 상기 주행 구역의 맵을 공유할 수 있다.The first robot cleaner and the second robot cleaner may share a map of the driving zone.

상기 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명의 해결수단에 따른 복수의 로봇 청소기의 제어방법은, 제 1로봇 청소기 및 제 2로봇 청소기가 주행 구역 내 구분된 복수의 영역에 포함되는 제 1영역 및 제 2영역을 순차적으로 청소하되, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 완료한 후 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 시작하는 청소 단계를 포함한다.In order to solve the above problems, the control method of a plurality of robot cleaners according to the solution of the present invention, the first robot cleaner and the second robot cleaner cleaner is included in a plurality of areas divided in the driving area and the first area and the second And cleaning the areas sequentially, wherein the second robot cleaner starts cleaning the first area after the first robot cleaner completes the cleaning of the first area.

상기 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명의 해결수단에 따른 복수의 로봇 청소기의 제어방법은, 제 1로봇 청소기 및 제 2로봇 청소기가 주행 구역 내 구분된 제 1 내지 p 영역을 순차적으로 청소하되, 상기 제 1로봇 청소기가 제 n영역의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 n영역의 청소를 시작하는 청소 단계를 포함한다. 여기서, p는 2이상의 자연수이고, n은 1이상 p이하의 임의의 자연수이다.In order to solve the above problems, in the control method of a plurality of robot cleaner according to the solution of the present invention, the first robot cleaner and the second robot cleaner to sequentially clean the first to p area divided in the running area, And a cleaning step in which the second robot cleaner starts cleaning the n-th area after the first robot cleaner performs the cleaning of the n-th area or more by a predetermined criterion. Here, p is a natural number of 2 or more and n is an arbitrary natural number of 1 or more and p or less.

상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 시작하게 함으로써, 같은 영역 내에서 제 1 및 2 로봇 청소기가 동시에 이동을 함에 따라 발생하는, 작업(청소) 간섭 현상을 줄일 수 있다. After the first robot cleaner advances the cleaning of the first area by more than a predetermined standard, the second robot cleaner starts cleaning of the first area, whereby the first and second robot cleaners simultaneously move within the same area. As a result, work interference can be reduced.

또한, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 시작하게 함으로써, 같은 영역 내에서 제 1 및 2 로봇 청소기가 동시에 이동을 함에 따라 발생하는, 작업(청소) 간섭 현상을 줄일 수 있다.In addition, after the first robot cleaner advances the cleaning of the second area by more than a predetermined standard, the second robot cleaner starts cleaning of the second area so that the first and second robot cleaners simultaneously operate within the same area. This can reduce work (cleaning) interference caused by the movement.

여기서, 상기 소정 기준의 조정에 따라, 상기 소정 기준을 100% 이하로 설정하여 상기 간섭을 줄이면서도 전체 주행 구역의 청소 시간을 상대적으로 줄이거나, 상기 소정 기준을 100%로하여 상기 간섭 가능성을 최대로 줄일 수 있다.Here, according to the adjustment of the predetermined criterion, the predetermined criterion is set to 100% or less to reduce the interference while relatively reducing the cleaning time of the entire traveling area, or to set the predetermined criterion to 100% to maximize the possibility of the interference. Can be reduced.

또한, 상기 제 1로봇 청소기 및 제 2로봇 청소기가 주행 구역 내 구분된 복수의 영역에 포함되는 제 1영역 및 제 2영역을 순차적으로 청소하게 하고, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 상기 소정 기준 이상 진행하였다 하더라도, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소 완료 후 상기 제 2영역의 청소를 시작하게 함으로써, 전체 주행 구역을 순차적으로 청소 완료시킬 수 있다. 이에 따라, 사용자는 보다 빨리 이미 청소 완료된 구역을 활용할 수 있다.In addition, the first robot cleaner and the second robot cleaner to sequentially clean the first area and the second area included in the plurality of areas separated in the driving zone, the first robot cleaner to clean the second area Even if the above advances to the predetermined criterion, the first robot cleaner may start the cleaning of the second area after the cleaning of the first area is completed, so that the entire driving area may be sequentially cleaned. Thus, the user can utilize the area already cleaned up more quickly.

상기 제 1로봇 청소기는 이물질의 흡입을 수행하고, 상기 제 2로봇 청소기는 걸레질을 수행하게 함으로써, 이물질이 흡입 완료된 바닥면을 걸레질할 수 있고, 상기 제 2로봇 청소기가 이미 걸레질한 바닥면을 상기 제 1로봇 청소기가 다시 오염시킬 수 있는 문제를 해결할 수 있다.The first robot cleaner performs suction of the foreign matter, and the second robot cleaner performs the mopping, thereby mopping the bottom surface on which the foreign matter has been sucked, and the bottom surface of the second robot cleaner that has already been wiped. It can solve the problem that the first robot cleaner can contaminate again.

상기 로봇 청소기 선택 단계 및 또는 모드 선택 단계를 통해서, 사용자의 취향이나 상황에 맞게 복수의 로봇 청소기가 협업 청소를 하도록 할 수 있다.Through the robot cleaner selection step and / or the mode selection step, a plurality of robot cleaners may be cooperatively cleaned according to a user's taste or situation.

상기 주 로봇 성택 단계를 통해서, 사용자의 취향이나 상황에 맞게 복수의 로봇 청소기가 협업 청소를 하도록 하면서도, 협업 청소를 위한 번잡한 초기 선택 과정을 줄이고 효율적인 작업을 수행하게 할 수 있다.Through the main robot selection step, while a plurality of robot cleaners to perform a cooperative cleaning according to the user's taste or situation, it is possible to reduce the cumbersome initial selection process for the cooperative cleaning and perform efficient work.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(100) 및 로봇 청소기가 도킹(docking)되는 도킹 기기(200)를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 로봇 청소기(100)를 상측에서 바라본 입면도이다.
도 3은 도 1의 로봇 청소기(100)를 정면에서 바라본 입면도이다.
도 4는 도 1의 로봇 청소기(100)를 하측에서 바라본 입면도이다.
도 5는 도 1의 로봇 청소기(100)의 주요 구성들 간의 제어관계를 도시한 블록도이다.
도 6은 도 1의 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)와 단말기(300)의 네트워크를 도시한 개념도이다.
도 7은, 도 6의 네트워크의 일 예를 도시한 개념도이다.
도 8은, 본 발명의 일 실실시예에 따른 복수의 로봇 청소기의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 9는, 본 발명의 제 1실시예에 따른 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 10은, 본 발명의 제 2실시예에 따른 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 11은 사용자 환경을 나타낸 도면들로서, 도 11(a)에는 도 8 내지 도 10의 로봇 청소기 등록 단계(S10)를 위한 입력 화면이 도시되고, 도 11(b)에는 도 8 내지 도 10의 협업 청소 선택 단계(S20)를 위한 입력 화면이 도시된다.
도 12는 사용자 환경을 나타낸 도면들로서, 도 8 및 도 9의 복수의 협업 로봇 청소기 선택 단계(S30)를 위한 입력 화면이 도시된다.
도 13은 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)가 각각의 도킹 기기(200a, 200b)에 도킹된 상태의 일예를 보여주는 평면 개념도이다.
도 14는 사용자 환경을 나타낸 도면으로서, 도 8의 협업 모드 선택 단계(S30)에서 제 1모드가 입력되는 화면이 도시된다.
도 15a 및 도 15b는, 상기 제 1모드가 선택된 경우, 도 13의 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)이 동작하는 일 시나리오를 보여주는 평면 개념도이다.
도 16은 사용자 환경을 나타낸 도면들로서, 도 16(a)에는 도 8의 협업 모드 선택 단계(S30)에서 제 2모드가 입력되는 화면이 도시되고, 도 16(b)에는 제 1로봇 청소기(100a)가 청소할 영역을 입력하는 화면이 도시되고, 도 16(c)에는 제 2로봇 청소기(100b)가 청소할 영역을 입력하는 화면이 도시된다.
도 17은, 상기 제 2모드가 선택된 경우, 도 13의 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)이 동작하는 일 시나리오를 보여주는 평면 개념도이다.
도 18은, 상기 제 1모드가 선택된 경우, 실시예A에 따른 청소 단계(S190)의 흐름을 도시한 순서도이다.
도 19는, 상기 제 2모드가 선택된 경우, 실시예B에 따른 청소 단계(S290)의 흐름을 도시한 순서도이다.1 is a perspective view illustrating a robot cleaner 100 and a docking device 200 in which a robot cleaner is docked according to an embodiment of the present invention.
2 is an elevation view of the robot cleaner 100 of FIG. 1 as viewed from above.
3 is an elevation view of the robot cleaner 100 of FIG.
4 is an elevation view of the robot cleaner 100 of FIG. 1 as viewed from below.
5 is a block diagram illustrating a control relationship between main components of the robot cleaner 100 of FIG. 1.
6 is a conceptual diagram illustrating a network of the plurality of robot cleaners 100a and 100b and the terminal 300 of FIG. 1.
FIG. 7 is a conceptual diagram illustrating an example of the network of FIG. 6.
8 is a flowchart illustrating a control method of a plurality of robot cleaners according to an exemplary embodiment of the present invention.
9 is a flowchart illustrating a control method of the plurality of robot cleaners 100a and 100b according to the first embodiment of the present invention.
10 is a flowchart illustrating a control method of the plurality of robot cleaners 100a and 100b according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a diagram illustrating a user environment. In FIG. 11A, an input screen for the robot cleaner registration step S10 of FIGS. 8 to 10 is shown, and FIG. 11B illustrates the collaboration of FIGS. 8 to 10. The input screen for the cleaning selection step S20 is shown.
12 is a diagram illustrating a user environment, and shows an input screen for selecting a plurality of collaborative robot cleaners (S30) of FIGS. 8 and 9.
FIG. 13 is a plan view illustrating an example in which a plurality of robot cleaners 100a and 100b are docked to each of the docking devices 200a and 200b.
FIG. 14 is a diagram illustrating a user environment, and a screen in which a first mode is input in the collaboration mode selection step S30 of FIG. 8 is illustrated.
15A and 15B are plan conceptual views illustrating one scenario in which the plurality of robot cleaners 100a and 100b of FIG. 13 operate when the first mode is selected.
FIG. 16 is a diagram illustrating a user environment. FIG. 16A illustrates a screen in which a second mode is input in the collaboration mode selection step S30 of FIG. 8, and FIG. 16B illustrates a first robot cleaner 100a. ) Shows a screen for inputting an area to be cleaned, and FIG. 16C shows a screen for inputting an area to be cleaned by the second robot cleaner 100b.
FIG. 17 is a plan view illustrating a scenario in which the plurality of robot cleaners 100a and 100b of FIG. 13 operate when the second mode is selected.
18 is a flowchart illustrating the flow of the cleaning step S190 according to the embodiment A when the first mode is selected.
19 is a flow chart showing the flow of the cleaning step (S290) according to the embodiment B, when the second mode is selected.

이동 로봇(100)은 바퀴 등을 이용하여 스스로 이동이 가능한 로봇을 의미하고, 가정 도우미 로봇 및 로봇 청소기 등이 될 수 있다. 이하 도 1 내지 도 5를 참조하여, 이동 로봇 중 로봇 청소기(100)를 예로 들어 설명한다.The mobile robot 100 may mean a robot that can move itself by using a wheel, and the like, and may be a home helper robot or a robot cleaner. Hereinafter, referring to FIGS. 1 to 5, the robot cleaner 100 of the mobile robot will be described as an example.

로봇 청소기(100)는 본체(110)를 포함한다. 이하, 본체(110)의 각부분을 정의함에 있어서, 주행구역 내의 천장을 향하는 부분을 상면부(도 2 참조)로 정의하고, 주행구역 내의 바닥을 향하는 부분을 저면부(도 4 참조)로 정의하고, 상기 상면부와 저면부 사이에서 본체(110)의 둘레를 이루는 부분 중 주행방향을 향하는 부분을 정면부(도 3 참조)라고 정의한다. 또한, 본체(110)의 정면부와 반대 방향을 향하는 부분을 후면부로 정의할 수 있다. 본체(110)는 로봇 청소기(100)를 구성하는 각종 부품들이 수용되는 공간을 형성하는 케이스(111)를 포함할 수 있다. The robot cleaner 100 includes a main body 110. Hereinafter, in defining the respective parts of the main body 110, the portion facing the ceiling in the driving zone is defined as the upper surface portion (see FIG. 2), and the portion facing the bottom in the driving zone is defined as the bottom portion (see FIG. 4). The front part (see FIG. 3) is defined as a part facing the driving direction among the parts forming the circumference of the main body 110 between the upper and lower parts. In addition, a portion of the main body 110 facing in the opposite direction to the front portion may be defined as the rear portion. The main body 110 may include a case 111 forming a space in which various components of the robot cleaner 100 are accommodated.

로봇 청소기(100)는 현재의 상태 정보를 획득하기 위해 감지를 수행하는 센싱부(130)를 포함한다. 센싱부(130)는 주행 중 감지를 수행할 수 있다. 센싱부(130)는 로봇 청소기(100)의 주변의 상황을 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 로봇 청소기(100)의 상태를 감지할 수 있다. The robot cleaner 100 includes a sensing unit 130 that performs sensing to obtain current state information. The sensing unit 130 may perform sensing while driving. The sensing unit 130 may detect a situation around the robot cleaner 100. The sensing unit 130 may detect a state of the robot cleaner 100.

센싱부(130)는 주행 구역에 대한 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 주행면 상의 벽체, 가구, 및 낭떠러지 등의 장애물을 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 도킹 기기(200)를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 천장에 대한 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)가 감지한 정보를 통해, 로봇 청소기(100)는 주행 구역을 맵핑(Mapping)할 수 있다.The sensing unit 130 may detect information about a driving zone. The sensing unit 130 may detect obstacles such as walls, furniture, and a cliff on the running surface. The sensing unit 130 may detect the docking device 200. The sensing unit 130 may detect information about the ceiling. Based on the information detected by the sensing unit 130, the robot cleaner 100 may map a driving zone.

센싱부(130)는, 거리 감지부(131), 낭떠러지 감지부(132), 외부 신호 감지부(미도시), 충격 감지부(미도시), 영상 감지부(138), 3D 센서(138a, 139a, 139b) 및 도킹 여부 감지부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The sensing unit 130 may include a distance detector 131, a cliff detector 132, an external signal detector (not shown), an impact detector (not shown), an image detector 138, a 3D sensor 138a, 139a and 139b) and the docking detection unit.

센싱부(130)는 주변 물체까지의 거리를 감지하는 거리 감지부(131)를 포함할 수 있다. 거리 감지부(131)는 본체(110)의 정면부에 배치될 수 있고, 측방부에 배치될 수도 있다. 거리 감지부(131)는 주변의 장애물을 감지할 수 있다. 복수의 거리 감지부(131)가 구비될 수 있다.The sensing unit 130 may include a distance detecting unit 131 for detecting a distance to a surrounding object. The distance detector 131 may be disposed at the front portion of the main body 110 or may be disposed at the side portion. The distance detector 131 may detect an obstacle in the vicinity. A plurality of distance sensing unit 131 may be provided.

예를 들어, 거리 감지부(131)는, 발광부와 수광부를 구비한 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, 지자기 센서 등일 수 있다. 초음파 또는 적외선 등을 이용하여 거리 감지부(131)가 구현될 수 있다. 카메라를 이용하여 거리 감지부(131)가 구현될 수 있다. 거리 감지부(131)는 두 가지 종류 이상의 센서로 구현될 수도 있다.For example, the distance detector 131 may be an infrared sensor, an ultrasonic sensor, an RF sensor, a geomagnetic sensor, or the like having a light emitting unit and a light receiving unit. The distance detector 131 may be implemented by using ultrasonic waves or infrared rays. The distance detector 131 may be implemented using a camera. The distance detector 131 may be implemented by two or more types of sensors.

센싱부(130)는 주행구역 내 바닥의 장애물을 감지하는 낭떠러지 감지부(132)를 포함할 수 있다. 낭떠러지 감지부(132)는 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지할 수 있다. The sensing unit 130 may include a cliff detecting unit 132 for detecting an obstacle on the floor in the driving zone. The cliff detector 132 may detect the presence of a cliff on the floor.

낭떠러지 감지부(132)는 로봇 청소기(100)의 저면부에 배치될 수 있다. 복수의 낭떠러지 감지부(132)가 구비될 수 있다. 로봇 청소기(100)의 저면부의 전방에 배치된 낭떠러지 감지부(132)가 구비될 수 있다. 로봇 청소기(100)의 저면부의 후방에 배치된 낭떠러지 감지부(132)가 구비될 수 있다.The cliff detector 132 may be disposed on the bottom of the robot cleaner 100. A plurality of cliff detectors 132 may be provided. The cliff detector 132 disposed in front of the bottom of the robot cleaner 100 may be provided. The cliff detector 132 disposed behind the bottom of the robot cleaner 100 may be provided.

낭떠러지 감지부(132)는 발광부와 수광부를 구비한 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, PSD(Position Sensitive Detector) 센서 등일 수 있다. 예를 들어, 낭떠러지 감지 센서는 PSD 센서일 수 있으나, 복수의 서로 다른 종류의 센서로 구성될 수도 있다. PSD 센서는 장애물에 적외선을 발광하는 발광부와, 장애물로부터 반사되어 돌아오는 적외선을 수광하는 수광부를 포함한다. The cliff detector 132 may be an infrared sensor having a light emitting unit and a light receiving unit, an ultrasonic sensor, an RF sensor, a position sensitive detector (PSD) sensor, or the like. For example, the cliff detection sensor may be a PSD sensor, but may be configured of a plurality of different types of sensors. The PSD sensor includes a light emitting part for emitting infrared rays to the obstacle, and a light receiving part for receiving infrared rays reflected from the obstacle.

센싱부(130)는 로봇 청소기(100)가 외부의 물건과 접촉에 의한 충격을 감지하는 상기 충격 감지부를 포함할 수 있다.The sensing unit 130 may include the impact detecting unit for detecting the impact caused by the robot cleaner 100 in contact with an external object.

센싱부(130)는 로봇 청소기(100)의 외부로부터 발송된 신호를 감지하는 상기 외부 신호 감지부를 포함할 수 있다. 상기 외부 신호 감지부는, 외부로부터의 적외선 신호를 감지하는 적외선 센서(Infrared Ray Sensor), 외부로부터의 초음파 신호를 감지하는 초음파 센서(Ultra Sonic Sensor), 외부로부터의 RF신호를 감지하는 RF 센서(Radio Frequency Sensor) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The sensing unit 130 may include the external signal detecting unit detecting a signal sent from the outside of the robot cleaner 100. The external signal detection unit may include an infrared ray sensor for detecting an infrared signal from the outside, an ultrasonic sensor for sensing an ultrasonic signal from the outside, an RF sensor for detecting an RF signal from the outside Frequency sensor).

센싱부(130)는 로봇 청소기(100) 외부의 영상을 감지하는 영상 감지부(138)를 포함할 수 있다. The sensing unit 130 may include an image detecting unit 138 that detects an image of the outside of the robot cleaner 100.

영상 감지부(138)는 디지털 카메라를 포함할 수 있다. 상기 디지털 카메라는 적어도 하나의 광학렌즈와, 상기 광학렌즈를 통과한 광에 의해 상이 맺히는 다수개의 광다이오드(photodiode, 예를 들어, pixel)를 포함하여 구성된 이미지센서(예를 들어, CMOS image sensor)와, 상기 광다이오드들로부터 출력된 신호를 바탕으로 영상을 구성하는 디지털 신호 처리기(DSP: Digital Signal Processor)를 포함할 수 있다. 상기 디지털 신호 처리기는 정지영상은 물론이고, 정지영상으로 구성된 프레임들로 이루어진 동영상을 생성하는 것도 가능하다.The image sensor 138 may include a digital camera. The digital camera includes at least one optical lens and a plurality of photodiodes (eg, pixels) formed by the light passing through the optical lens, for example, a CMOS image sensor. And a digital signal processor (DSP) for constructing an image based on the signals output from the photodiodes. The digital signal processor may generate not only a still image but also a moving image including frames composed of still images.

영상 감지부(138)는 로봇 청소기(100)의 전방으로의 영상을 감지하는 전방 영상 센서(138a)를 포함할 수 있다. 전방 영상 센서(138a)는 장애물이나 도킹 기기(200) 등 주변 물건의 영상을 감지할 수 있다.The image detector 138 may include a front image sensor 138a that detects an image of the robot cleaner 100 in front of the robot cleaner 100. The front image sensor 138a may detect an image of an obstacle or a nearby object such as the docking device 200.

영상 감지부(138)는 로봇 청소기(100)의 상측 방향으로의 영상을 감지하는 상방 영상 센서(138b)를 포함할 수 있다. 상방 영상 센서(138b)는 천장 또는 로봇 청소기(100)의 상측에 배치된 가구의 하측면 등의 영상을 감지할 수 있다.The image detector 138 may include an upward image sensor 138b that detects an image in an upward direction of the robot cleaner 100. The upper image sensor 138b may detect an image such as a ceiling or a lower surface of the furniture disposed above the robot cleaner 100.

영상 감지부(138)는 로봇 청소기(100)의 하측 방향으로의 영상을 감지하는 하방 영상 센서(138c)를 포함할 수 있다. 하방 영상 센서(138c)는 바닥의 영상을 감지할 수 있다.The image detector 138 may include a downward image sensor 138c that detects an image in a downward direction of the robot cleaner 100. The downward image sensor 138c may detect an image of the floor.

그 밖에도, 영상 감지부(138)는 측방 또는 후방으로 영상을 감지하는 센서를 포함할 수 있다.In addition, the image sensing unit 138 may include a sensor for sensing an image laterally or rearward.

센싱부(130)는 외부 환경의 3차원 정보를 감지하는 3D 센서(138a, 139a, 139b)를 포함할 수 있다.The sensing unit 130 may include 3D sensors 138a, 139a, and 139b for detecting 3D information of an external environment.

3D 센서(138a, 139a, 139b)는 로봇 청소기(100)와 피촬영 대상체의 원근거리를 산출하는 3차원 뎁스 카메라(3D Depth Camera)(138a)를 포함할 수 있다.The 3D sensors 138a, 139a, and 139b may include a robot cleaner 100 and a 3D depth camera 138a that calculates a distance of the object to be captured.

본 실시예에서, 3D 센서(138a, 139a, 139b)는, 본체(110)의 전방을 향해 소정 패턴의 광을 조사하는 패턴 조사부(139), 및 본체(110)의 전방의 영상을 획득하는 전방 영상 센서(138a)를 포함한다. 상기 패턴 조사부(139)는, 본체(110)의 전방 하측으로 제 1패턴의 광을 조사하는 제 1패턴 조사부(139a)와, 본체(110)의 전방 상측으로 제 2패턴의 광을 조사하는 제 2패턴 조사부(139b)를 포함할 수 있다. 전방 영상 센서(138a)는 상기 제 1패턴의 광과 상기 제 2패턴의 광이 입사된 영역의 영상을 획득할 수 있다.In the present embodiment, the 3D sensors 138a, 139a, and 139b include a pattern irradiator 139 for irradiating light of a predetermined pattern toward the front of the main body 110, and a front for acquiring an image of the front of the main body 110. And an image sensor 138a. The pattern irradiator 139 includes a first pattern irradiator 139a for irradiating light of the first pattern to the front lower side of the main body 110, and an agent for irradiating light of the second pattern to the front upper side of the main body 110. It may include a two-pattern irradiation unit (139b). The front image sensor 138a may acquire an image of a region where the light of the first pattern and the light of the second pattern are incident.

상기 패턴 조사부(139)는 적외선 패턴을 조사하게 구비될 수 있다. 이 경우, 전방 영상 센서(138a)는 상기 적외선 패턴이 피촬영 대상체에 투영된 모양을 캡쳐함으로써, 상기 3D 센서와 피촬영 대상체 사이의 거리를 측정할 수 있다.The pattern irradiator 139 may be provided to irradiate an infrared pattern. In this case, the front image sensor 138a may measure the distance between the 3D sensor and the object to be captured by capturing a shape in which the infrared pattern is projected onto the object to be photographed.

상기 제 1패턴의 광 및 상기 제 2패턴의 광은 서로 교차하는 직선 형태로 조사될 수 있다. 상기 제 1패턴의 광 및 상기 제 2패턴의 광은 상하로 이격된 수평의 직선 형태로 조사될 수 있다.The light of the first pattern and the light of the second pattern may be irradiated in a straight line crossing each other. The light of the first pattern and the light of the second pattern may be irradiated in a horizontal straight line spaced vertically.

제2 레이저는 단일의 직선 형태의 레이저를 조사할 수 있다. 이에 따르면, 최하단 레이저는 바닥 부분의 장애물을 감지하는 데에 이용되고, 최상단 레이저는 상부의 장애물을 감지하는 데에 이용되며, 최하단 레이저와 최상단 레이저 사이의 중간 레이저는 중간 부분의 장애물을 감지하는 데에 이용된다.The second laser may irradiate a single straight laser. According to this, the bottom laser is used to detect obstacles at the bottom, the top laser is used to detect obstacles at the top, and the middle laser between the bottom laser and the top laser is used to detect obstacles in the middle. Used for

센싱부(130)는 로봇 청소기(100)의 도킹 기기(200)에 대한 도킹 성공 여부를 감지하는 도킹 감지부(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 도킹 감지부는, 대응 단자(190)와 충전 단자(210)의 접촉에 의해 감지되게 구현될 수도 있고, 대응 단자(190)와는 별도로 배치된 감지 센서로 구현될 수도 있으며, 배터리(177)의 충전 중 상태를 감지함으로써 구현될 수도 있다. 도킹 감지부에 의해, 도킹 성공 상태 및 도킹 실패 상태를 감지할 수 있다.The sensing unit 130 may include a docking detector (not shown) that detects whether the docking device 200 of the robot cleaner 100 is successfully docked. The docking detection unit may be implemented to be sensed by the contact between the corresponding terminal 190 and the charging terminal 210, may be implemented as a sensing sensor disposed separately from the corresponding terminal 190, and the battery 177 is charged. It may be implemented by detecting a heavy state. The docking detection unit may detect a docking success state and a docking failure state.

로봇 청소기(100)는 바닥에 대해 본체(110)를 이동시키는 주행부(160)를 포함한다. 주행부(160)는 본체(110)를 이동시키는 적어도 하나의 구동 바퀴(166)를 포함할 수 있다. 주행부(160)는 구동 모터를 포함할 수 있다. 구동 바퀴(166)는 본체(110)의 좌, 우 측에 각각 구비되는 좌륜(166(L)) 및 우륜(166(R))을 포함할 수 있다.The robot cleaner 100 includes a driving unit 160 that moves the main body 110 with respect to the floor. The driving unit 160 may include at least one driving wheel 166 to move the main body 110. The driving unit 160 may include a driving motor. The driving wheel 166 may include a left wheel 166 (L) and a right wheel 166 (R) provided at left and right sides of the main body 110, respectively.

좌륜(166(L))과 우륜(166(R))은 하나의 구동 모터에 의해 구동될 수도 있으나, 필요에 따라 좌륜(166(L))을 구동시키는 좌륜 구동 모터와 우륜(166(R))을 구동시키는 우륜 구동 모터가 각각 구비될 수도 있다. 좌륜(166(L))과 우륜(166(R))의 회전 속도에 차이를 두어 좌측 또는 우측으로 본체(110)의 주행방향을 전환할 수 있다.The left wheel 166 (L) and the right wheel 166 (R) may be driven by a single drive motor, but the left wheel drive motor and the right wheel 166 (R) which drive the left wheel 166 (L) as necessary. Each right wheel drive motor for driving) may be provided. The driving direction of the main body 110 can be switched to the left or the right by varying the rotational speeds of the left wheel 166 (L) and the right wheel 166 (R).

주행부(160)는 별도의 구동력을 제공하지 않되, 보조적으로 바닥에 대해 본체를 지지하는 보조 바퀴(168)를 포함할 수 있다.The driving unit 160 may not include a separate driving force, but may include an auxiliary wheel 168 supporting the main body with respect to the floor.

로봇 청소기(100)는 로봇 청소기(100)의 행동을 감지하는 주행 감지 모듈(150)을 포함할 수 있다. 주행 감지 모듈(150)은 주행부(160)에 의한 로봇 청소기(100)의 행동을 감지할 수 있다.The robot cleaner 100 may include a driving detection module 150 that detects the behavior of the robot cleaner 100. The driving detection module 150 may detect the behavior of the robot cleaner 100 by the driving unit 160.

주행 감지 모듈(150)은, 로봇 청소기(100)의 이동 거리를 감지하는 엔코더(미도시)를 포함할 수 있다. 주행 감지 모듈(150)은, 로봇 청소기(100)의 가속도를 감지하는 가속도 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 주행 감지 모듈(150)은 로봇 청소기(100)의 회전을 감지하는 자이로 센서(미도시)를 포함할 수 있다.The driving detection module 150 may include an encoder (not shown) that detects a moving distance of the robot cleaner 100. The driving detection module 150 may include an acceleration sensor (not shown) that detects the acceleration of the robot cleaner 100. The driving detection module 150 may include a gyro sensor (not shown) that detects the rotation of the robot cleaner 100.

주행 감지 모듈(150)의 감지를 통해, 제어부(140)는 로봇 청소기(100)의 이동 경로에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 상기 엔코더가 감지한 구동 바퀴(166)의 회전속도를 바탕으로 로봇 청소기(100)의 현재 또는 과거의 이동속도, 주행한 거리 등에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 각 구동 바퀴(166(L), 166(R))의 회전 방향에 따라 현재 또는 과거의 방향 전환 과정에 대한 정보를 획득할 수 있다.Through the detection of the driving detection module 150, the controller 140 may obtain information about the movement path of the robot cleaner 100. For example, based on the rotational speed of the driving wheel 166 detected by the encoder, information about the current or past moving speed of the robot cleaner 100 and the distance traveled may be obtained. For example, information about a current or past direction change process may be acquired according to a rotation direction of each driving wheel 166 (L) or 166 (R).

로봇 청소기(100)는 소정의 작업을 수행하는 작업부(180)를 포함한다. 일 예로, 작업부(180)는 청소(비질, 흡입청소, 걸레질 등), 설거지, 요리, 빨래, 쓰레기 처리 등의 가사 작업을 수행하도록 구비될 수 있다. 다른 예로, 작업부(180)는 물건 찾기나 벌레 퇴치 등의 작업을 수행할 수도 있다. 본 실시예에서는 작업부(180)가 청소 작업을 수행하는 것으로 설명하나, 작업부(180)의 작업의 종류는 여러가지 예시가 있을 수 있다.The robot cleaner 100 includes a work unit 180 that performs a predetermined task. For example, the working unit 180 may be provided to perform housekeeping operations such as cleaning (brushing, suction cleaning, mopping, etc.), washing dishes, cooking, laundry, and garbage disposal. As another example, the work unit 180 may perform a task such as finding an object or combating insects. In the present embodiment, the work unit 180 is described as performing a cleaning operation, but the type of work of the work unit 180 may be various examples.

로봇 청소기(100)는 주행 구역을 이동하며 작업부(180)에 의해 바닥을 청소할 수 있다. 작업부(180)는 이물질의 흡입을 수행할 수 있다. 작업부(180)는 걸레질을 수행할 수 있다.The robot cleaner 100 may move the driving area and clean the floor by the working unit 180. The working unit 180 may perform suction of foreign matter. The working unit 180 may perform mopping.

작업부(180)는, 이물질을 흡입하는 흡입 장치, 비질을 수행하는 브러시(184, 185), 흡입장치나 브러시에 의해 수거된 이물질을 저장하는 먼지통(미도시) 및/또는 걸레질을 수행하는 걸레부(미도시) 등을 포함할 수 있다.The working unit 180 may include a suction device for suctioning foreign substances, brushes 184 and 185 for brushing foreign matter, a dust container (not shown) for storing the foreign matter collected by the suction device or brush, and / or a mop for dusting. A part (not shown) may be included.

본체(110)의 저면부에는 공기의 흡입이 이루어지는 흡입구(180h)가 형성될 수 있다. 본체(110) 내에는 흡입구(180h)를 통해 공기가 흡입될 수 있도록 흡입력을 제공하는 흡입장치(미도시)와, 흡입구(180h)를 통해 공기와 함께 흡입된 먼지를 집진하는 먼지통(미도시)이 구비될 수 있다.A suction port 180h through which air is sucked may be formed at the bottom of the main body 110. In the main body 110, a suction device (not shown) that provides suction power so that air can be sucked through the suction port 180h, and a dust container (not shown) that collects dust sucked with air through the suction port 180h. It may be provided.

케이스(111)에는 상기 먼지통의 삽입과 탈거를 위한 개구부가 형성될 수 있고, 상기 개구부를 여닫는 먼지통 커버(112)가 케이스(111)에 대해 회전 가능하게 구비될 수 있다.An opening for inserting and removing the dust container may be formed in the case 111, and a dust container cover 112 that opens and closes the opening may be rotatably provided with respect to the case 111.

작업부(180)는, 흡입구(180h)를 통해 노출되는 솔들을 갖는 롤형의 메인 브러시(184)와, 본체(110)의 저면부 전방측에 위치하며, 방사상으로 연장된 다수개의 날개로 이루어진 솔을 갖는 보조 브러시(185)를 포함할 수 있다. 이들 브러시(184, 185)들의 회전에 의해 주행구역내 바닥으로부터 먼지들이 제거되며, 이렇게 바닥으로부터 분리된 먼지들은 흡입구(180h)를 통해 흡입되어 먼지통에 모인다.The working part 180 is a roll-shaped main brush 184 having brushes exposed through the suction port 180h, and a brush composed of a plurality of radially extending wings positioned at the front side of the bottom of the main body 110. It may include an auxiliary brush 185 having a. The rotation of these brushes 184 and 185 removes dust from the floor in the travel zone, and the dust separated from the floor is sucked through the inlet 180h and collected in the dust bin.

로봇 청소기(100)는 도킹 기기(200)에 도킹시 배터리(177)의 충전을 위한 대응 단자(190)를 포함한다. 대응 단자(190)는 로봇 청소기(100)의 도킹 성공 상태에서 도킹 기기(200)의 충전 단자(210)에 접속 가능한 위치에 배치된다. 본 실시예에서, 본체(110)의 저면부에 한 쌍의 대응 단자(190)가 배치된다.The robot cleaner 100 includes a corresponding terminal 190 for charging the battery 177 when the docking device 200 is docked. The corresponding terminal 190 is disposed at a position that can be connected to the charging terminal 210 of the docking device 200 in a successful docking state of the robot cleaner 100. In this embodiment, a pair of corresponding terminals 190 is disposed at the bottom of the main body 110.

로봇 청소기(100)는 정보를 입력하는 입력부(171)를 포함할 수 있다. 입력부(171)는 On/Off 또는 각종 명령을 입력 받을 수 있다. 입력부(171)는 버튼, 키 또는 터치형 디스플레이 등을 포함할 수 있다. 입력부(171)는 음성 인식을 위한 마이크를 포함할 수 있다.The robot cleaner 100 may include an input unit 171 for inputting information. The input unit 171 may receive On / Off or various commands. The input unit 171 may include a button, a key, or a touch type display. The input unit 171 may include a microphone for speech recognition.

로봇 청소기(100)는 정보를 출력하는 출력부(173)를 포함할 수 있다. 출력부(173)는 각종 정보를 사용자에게 알릴 수 있다. 출력부(173)는 스피커 및/또는 디스플레이를 포함할 수 있다.The robot cleaner 100 may include an output unit 173 for outputting information. The output unit 173 may inform the user of various kinds of information. The output unit 173 may include a speaker and / or a display.

로봇 청소기(100)는 외부의 다른 기기와 정보를 송수신하는 통신부(175)를 포함할 수 있다. 통신부(175)는 단말 장치 및/또는 특정 영역 내 위치한 타 기기와 유선, 무선, 위성 통신 방식들 중 하나의 통신 방식으로 연결되어 데이터를 송수신할 수 있다.The robot cleaner 100 may include a communication unit 175 that transmits and receives information with another external device. The communication unit 175 may be connected to a terminal device and / or another device located in a specific area in one of wired, wireless, and satellite communication methods to transmit and receive data.

통신부(175)는, 단말기(300), 무선 공유기(400) 및/또는 서버(500) 등과 통신하게 구비될 수 있다. 제 1로봇 청소기(100a)의 통신부(175)는 제 1로봇 청소기(100a)와 다른 제 2로봇 청소기(100b)의 통신부(175)와 통신하게 구비될 수 있다. 통신부(175)는 특정 영역 내에 위치한 단말기(300) 및 다른 로봇 청소기 등의 타 기기와 통신할 수 있다.The communication unit 175 may be provided to communicate with the terminal 300, the wireless router 400, and / or the server 500. The communication unit 175 of the first robot cleaner 100a may be provided to communicate with the communication unit 175 of the second robot cleaner 100b different from the first robot cleaner 100a. The communication unit 175 may communicate with other devices such as the terminal 300 and other robot cleaners located in a specific area.

통신부(175)는 단말기(300) 등의 외부 기기로부터 각종 명령 신호를 수신할 수 있다. 통신부(175)는 단말기(300) 등의 외부 기기로 출력될 정보를 송신할 수 있다. 단말기(300)는 통신부(175)로부터 받은 정보를 출력할 수 있다.The communication unit 175 may receive various command signals from an external device such as the terminal 300. The communication unit 175 may transmit information to be output to an external device such as the terminal 300. The terminal 300 may output the information received from the communication unit 175.

도 7의 Ta1 및 Ta2를 참고하여, 통신부(175)는 무선 공유기(400)와 무선 통신할 수 있다. 도 7의 Tc1 및 Tc2를 참고하여, 통신부(175)는 이동 단말기(300a)와 무선 통신할 수도 있다. 도시되지는 않았으나, 통신부(175)는 서버(500)와 직접 무선 통신할 수도 있다. 예를 들어, 통신부(175)는 IEEE 802.11 WLAN, IEEE 802.15 WPAN, UWB, Wi-Fi, Zigbee, Z-wave, Blue-Tooth 등과 같은 무선 통신 기술로 무선 통신하게 구현될 수 있다. 통신부(175)는 통신하고자 하는 다른 장치 또는 서버의 통신 방식이 무엇인지에 따라 달라질 수 있다.Referring to Ta1 and Ta2 of FIG. 7, the communication unit 175 may wirelessly communicate with the wireless router 400. Referring to Tc1 and Tc2 of FIG. 7, the communication unit 175 may wirelessly communicate with the mobile terminal 300a. Although not shown, the communication unit 175 may be in direct wireless communication with the server 500. For example, the communication unit 175 may be implemented to wirelessly communicate with a wireless communication technology such as IEEE 802.11 WLAN, IEEE 802.15 WPAN, UWB, Wi-Fi, Zigbee, Z-wave, Blue-Tooth and the like. The communication unit 175 may vary depending on what is the communication method of another device or server to communicate with.

통신부(175)를 통해 센싱부(130)의 감지를 통해 획득된 상태 정보를 네트워크 상으로 전송할 수 있다. 통신부(175)를 통해 네트워크 상에서 로봇 청소기(100a, 100b)로 정보를 수신할 수 있고, 이러한 수신된 정보를 근거로 로봇 청소기(100)가 제어될 수 있다.The communication unit 175 may transmit the state information obtained through the sensing of the sensing unit 130 to the network. Information may be received by the robot cleaners 100a and 100b on the network through the communication unit 175, and the robot cleaner 100 may be controlled based on the received information.

로봇 청소기(100)는 각 구성들에 구동 전원을 공급하기 위한 배터리(177)를 포함한다. 배터리(177)는 로봇 청소기(100)가 선택된 행동 정보에 따른 행동을 수행하기 위한 전원을 공급한다. 배터리(177)는 본체(110)에 장착된다. 배터리(177)는 본체(110)에 착탈 가능하게 구비될 수 있다.The robot cleaner 100 includes a battery 177 for supplying driving power to each component. The battery 177 supplies power for the robot cleaner 100 to perform an action according to the selected action information. The battery 177 is mounted to the main body 110. The battery 177 may be detachably provided to the main body 110.

배터리(177)는 충전 가능하게 구비된다. 로봇 청소기(100)가 도킹 기기(200)에 도킹되어 충전 단자(210)와 대응 단자(190)의 접속을 통해, 배터리(177)가 충전될 수 있다. 배터리(177)의 충전량이 소정치 이하가 되면, 로봇 청소기(100)는 충전을 위해 도킹 모드를 시작할 수 있다. 상기 도킹 모드에서, 로봇 청소기(100)는 도킹 기기(200)로 복귀하는 주행을 실시한다.The battery 177 is provided to be chargeable. The robot cleaner 100 may be docked in the docking device 200 to charge the battery 177 through the connection of the charging terminal 210 and the corresponding terminal 190. When the charge amount of the battery 177 is less than or equal to a predetermined value, the robot cleaner 100 may start a docking mode for charging. In the docking mode, the robot cleaner 100 travels back to the docking device 200.

다시 도 1 내지 도 5를 참고하여, 로봇 청소기(100)는 각종 정보를 저장하는 저장부(179)를 포함한다. 저장부(179)는 휘발성 또는 비휘발성 기록 매체를 포함할 수 있다.Referring back to FIGS. 1 to 5, the robot cleaner 100 includes a storage unit 179 for storing various kinds of information. The storage unit 179 may include a volatile or nonvolatile recording medium.

*저장부(179)에는 주행구역에 대한 맵이 저장될 수 있다. 상기 맵은 로봇 청소기(100)와 통신부(175)를 통해 정보를 교환할 수 있는 단말기 등에 의해 입력된 것일 수도 있고, 로봇 청소기(100)가 스스로 학습을 하여 생성한 것일 수도 있다. 전자의 경우, 상기 단말기는 맵 설정을 위한 어플리케이션(application)이 탑재된 리모콘, PDA, 랩탑(laptop), 스마트 폰, 태블릿 등을 예로 들 수 있다. The storage unit 179 may store a map of the driving zone. The map may be input by a terminal capable of exchanging information through the robot cleaner 100 and the communication unit 175, or may be generated by the robot cleaner 100 by learning itself. In the former case, the terminal may be, for example, a remote controller, a PDA, a laptop, a smartphone, a tablet, or the like equipped with an application for setting a map.

일 예로, 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)는 서로 맵을 공유할 수 있다. 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)는 통신부(175)를 통해 서로 맵에 대한 정보를 송수신할 수 있다. 다른 예로, 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)는 각각의 맵을 저장하고, 서로 맵을 공유하지 않는 것도 가능하다.For example, the plurality of robot cleaners 100a and 100b may share a map with each other. The plurality of robot cleaners 100a and 100b may transmit and receive information on a map to each other through the communication unit 175. As another example, the plurality of robot cleaners 100a and 100b may store respective maps and may not share the maps with each other.

로봇 청소기(100)는 맵핑 및/또는 현재 위치를 인식하는 등 각종 정보를 처리하고 판단하는 제어부(140)를 포함한다. 제어부(140)는 로봇 청소기(100)의 각종 구성들의 제어를 통해, 로봇 청소기(100)의 동작 전반을 제어할 수 있다. 제어부(140)는, 상기 영상을 통해 주행 구역을 맵핑하고 현재 위치를 맵 상에서 인식 가능하게 구비될 수 있다. 즉, 제어부(140)는 슬램(SLAM: Simultaneous Localization and Mapping) 기능을 수행할 수 있다.The robot cleaner 100 includes a controller 140 for processing and determining various types of information such as mapping and / or recognizing a current location. The controller 140 may control overall operations of the robot cleaner 100 through control of various components of the robot cleaner 100. The controller 140 may map the driving zone through the image and may be provided to recognize the current location on the map. That is, the controller 140 may perform a SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) function.

제어부(140)는 입력부(171)로부터 정보를 입력 받아 처리할 수 있다. 제어부(140)는 통신부(175)로부터 정보를 받아 처리할 수 있다. 제어부(140)는 센싱부(130)로부터 정보를 입력 받아 처리할 수 있다.The controller 140 may receive information from the input unit 171 and process the information. The controller 140 may receive and process information from the communication unit 175. The controller 140 may receive information from the sensing unit 130 and process the information.

제어부(140)는 통신부(175)가 정보를 송신하도록 제어할 수 있다. 제어부(140)는 출력부(173)의 출력을 제어할 수 있다. 제어부(140)는 주행부(160)의 구동을 제어할 수 있다. 제어부(140)는 작업부(180)의 동작을 제어할 수 있다.The controller 140 may control the communicator 175 to transmit information. The controller 140 may control the output of the output unit 173. The controller 140 may control the driving of the driving unit 160. The controller 140 may control the operation of the work unit 180.

한편, 도킹 기기(200)는 로봇 청소기(100)의 도킹 성공 상태에서 대응 단자(190)와 접속되게 구비되는 충전 단자(210)를 포함한다. 도킹 기기(200)는 상기 안내 신호를 송출하는 신호 송출부(미도시)를 포함할 수 있다. 도킹 기기(200)는 바닥에 놓여지도록 구비될 수 있다.Meanwhile, the docking device 200 includes a charging terminal 210 provided to be connected to the corresponding terminal 190 in a successful docking state of the robot cleaner 100. The docking device 200 may include a signal transmitter (not shown) for transmitting the guide signal. The docking device 200 may be provided to be placed on the floor.

도 6을 참고하여, 어느 한 로봇 청소기(100a)는 소정의 네트워크를 통해 다른 로봇 청소기(100b)와 통신할 수 있다. 로봇 청소기(100a, 100b)는 소정의 네트워크를 통해 단말기(300)와 통신할 수 있다.Referring to FIG. 6, one robot cleaner 100a may communicate with another robot cleaner 100b through a predetermined network. The robot cleaners 100a and 100b may communicate with the terminal 300 through a predetermined network.

통신부(175)는 소정의 네트워크를 통해 다른 기기(예를 들어, 다른 로봇 청소기 또는 단말기)와 통신한다. 소정의 네트워크란, 유선 및/또는 무선으로 직접 또는 간접으로 연결된 통신망을 의미한다. 즉, '통신부(175)는 소정의 네트워크를 통해 다른 기기와 통신한다'는 의미는, 통신부(175)와 다른 기기가 직접적으로 통신하는 경우는 물론, 통신부(175)와 다른 기기가 무선 공유기(400) 등을 매개로 간접적으로 통신하는 경우까지 포괄하는 의미이다.The communication unit 175 communicates with another device (eg, another robot cleaner or a terminal) through a predetermined network. A predetermined network means a communication network connected directly or indirectly by wire and / or wireless. That is, "communicator 175 communicates with other devices through a predetermined network" means that the communication unit 175 and another device communicate directly with each other. 400) is meant to cover up to the case of indirect communication through the media.

상기 네트워크는 와이파이(wi-fi), 이더넷(ethernet), 직비(zigbee), 지-웨이브(z-wave), 블루투스(bluetooth) 등의 기술을 기반으로 하여 구축될 수 있다. The network may be constructed based on technologies such as Wi-Fi, Ethernet, ZigBee, Z-Wave, Bluetooth, and the like.

도 7은, 상기 소정의 네트워크의 일 예를 도시한 개념도이다. 복수의 로봇 청소기(100a, 100b), 무선 공유기(400), 서버(500) 및 이동 단말기들(300a, 300b)은 상기 네트워크에 의해 연결되어, 서로 정보를 송수신할 수 있다. 이 중, 복수의 로봇 청소기(100a, 100b), 무선 공유기(400), 이동 단말기(300a) 등은 집과 같은 건물(10) 내에 배치될 수 있다. 서버(500)는 상기 건물(10) 내에 구현될 수도 있으나, 보다 광범위한 네트워크로서 상기 건물(10) 외에 구현될 수도 있다.7 is a conceptual diagram illustrating an example of the predetermined network. The plurality of robot cleaners 100a and 100b, the wireless router 400, the server 500, and the mobile terminals 300a and 300b may be connected by the network to transmit and receive information with each other. Among these, the plurality of robot cleaners 100a and 100b, the wireless router 400, the mobile terminal 300a, and the like may be disposed in the building 10 such as a house. The server 500 may be implemented in the building 10, but may be implemented in addition to the building 10 as a broader network.

무선 공유기(400) 및 서버(500)는 정해진 통신규약(protocol)에 따라 상기 네트워크와 접속 가능한 통신 모듈을 구비할 수 있다. 로봇 청소기(100a, 100b)의 통신부(175)는 정해진 통신규약(protocol)에 따라 상기 네트워크와 접속 가능하게 구비된다.The wireless router 400 and the server 500 may be provided with a communication module connectable to the network according to a predetermined communication protocol. Communication unit 175 of the robot cleaner (100a, 100b) is provided to be connected to the network in accordance with a predetermined protocol (protocol).

로봇 청소기(100a, 100b)는 상기 네트워크를 통해 서버(500)와 데이터를 교환할 수 있다. 로봇 청소기(100a, 100b)는, 무선 공유기(400)와 유, 무선으로 데이터 교환을 수행하여, 결과적으로 서버(500)와 데이터 교환을 수행할 수 있다.The robot cleaners 100a and 100b may exchange data with the server 500 through the network. The robot cleaners 100a and 100b may exchange data with the wireless router 400 by wire or wirelessly, and as a result, may exchange data with the server 500.

또한, 로봇 청소기(100a, 100b)는 상기 네트워크를 통해 단말기(300a, 300b)와 데이터를 교환할 수 있다. 로봇 청소기(100a, 100b)는, 무선 공유기(400)와 유, 무선으로 데이터 교환을 수행하여 결과적으로 단말기(300a, 300b)와 데이터 교환을 수행할 수도 있고, 블루투스 등을 이용하여 무선 공유기(400) 경유없이 단말기(300a, 300b)와 데이터 교환을 수행할 수도 있다.In addition, the robot cleaners 100a and 100b may exchange data with the terminals 300a and 300b through the network. The robot cleaners 100a and 100b may exchange data with the wireless router 400 by wire or wirelessly, and as a result, may exchange data with the terminals 300a and 300b. It is also possible to exchange data with the terminals 300a and 300b without passing through them.

도 7의 Ta1 및 Ta2를 참고하여, 무선 공유기(400)는 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)와 각각 무선 연결될 수 있다. 도 7의 Tb를 참고하여, 무선 공유기(400)는 유선 또는 무선 통신을 통해 서버(8)와 연결될 수 있다. 도 7의 Td를 통해, 무선 공유기(400)는 이동 단말기(300a)와 무선 연결될 수 있다.Referring to Ta1 and Ta2 of FIG. 7, the wireless router 400 may be wirelessly connected to the plurality of robot cleaners 100a and 100b, respectively. Referring to Tb of FIG. 7, the wireless router 400 may be connected to the server 8 through wired or wireless communication. Through the Td of FIG. 7, the wireless router 400 may be wirelessly connected to the mobile terminal 300a.

한편, 무선 공유기(400)는, 소정 영역 내의 전자 기기들에, 소정 통신 방식에 의한 무선 채널을 할당하고, 해당 채널을 통해, 무선 데이터 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 소정 통신 방식은, WiFi 통신 방식일 수 있다. Meanwhile, the wireless router 400 may allocate a wireless channel according to a predetermined communication scheme to electronic devices within a predetermined area and perform wireless data communication through the corresponding channel. Here, the predetermined communication method may be a WiFi communication method.

무선 공유기(400)는, 소정의 영역 범위 내에 위치한 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)와 통신할 수 있다. 무선 공유기(400)는, 상기 소정의 영역 범위 내에 위치한 이동 단말기(300a)와 통신할 수 있다. 무선 공유기(400)는 서버(500)와 통신할 수 있다.The wireless router 400 may communicate with a plurality of robot cleaners 100a and 100b located within a predetermined area range. The wireless router 400 may communicate with the mobile terminal 300a located within the predetermined area range. The wireless router 400 may communicate with the server 500.

서버(500)는 인터넷을 통해 접속이 가능하게 구비될 수 있다. 인터넷에 접속된 각종 단말기(300b)로 서버(500)와 통신할 수 있다. 단말기(300b)는 PC(personal computer), 스마트 폰(smart phone) 등의 이동 단말기(mobile terminal)를 예로 들 수 있다. The server 500 may be provided to be accessible through the Internet. Various terminals 300b connected to the Internet may communicate with the server 500. The terminal 300b may be, for example, a mobile terminal such as a personal computer (PC) or a smart phone.

도 7의 Tf를 참고하여, 서버(500)는 이동 단말기(300b)와 직접 무선 연결될 수도 있다. 도시되지는 않았으나, 서버(500)는 로봇 청소기(100)와 직접 통신할 수도 있다.Referring to Tf of FIG. 7, the server 500 may be directly connected to the mobile terminal 300b wirelessly. Although not shown, the server 500 may directly communicate with the robot cleaner 100.

서버(500)는 프로그램의 처리가 가능한 프로세서를 포함한다. 서버(500)의 기능은 중앙컴퓨터(클라우드)가 수행할 수도 있으나, 사용자의 컴퓨터 또는 이동 단말기가 수행할 수도 있다. 일 예로, 서버(500)는 머신 러닝(maching learning) 및/또는 데이터 마이닝(data mining)을 수행할 수 있다. 서버(500)는 수집된 정보를 이용하여 학습을 수행할 수 있다.The server 500 includes a processor capable of processing a program. The function of the server 500 may be performed by a central computer (cloud), but may be performed by a user's computer or a mobile terminal. As an example, the server 500 may perform machine learning and / or data mining. The server 500 may perform the learning by using the collected information.

도 7의 Td, Ta1 및 Ta2를 참고하여, 이동 단말기(300a)는 wi-fi 등을 통해 무선 공유기(400)와 무선 연결될 수 있다. 이 경우, 이동 단말기(300a, 300b)는 무선 공유기(400)를 경유하여 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)와 정보를 송수신할 수 있다.Referring to Td, Ta1, and Ta2 of FIG. 7, the mobile terminal 300a may be wirelessly connected to the wireless router 400 through wi-fi. In this case, the mobile terminals 300a and 300b may transmit and receive information to and from the plurality of robot cleaners 100a and 100b via the wireless router 400.

도 7의 Tc1 및 Tc2를 참고하여, 이동 단말기(300a)는 블루투스 등을 통해 로봇 청소기(100)와 직접 무선 연결될 수도 있다. 이 경우, 이동 단말기(300a)는 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)와 직접적으로 정보를 송수신할 수 있다.Referring to Tc1 and Tc2 of FIG. 7, the mobile terminal 300a may be directly wirelessly connected to the robot cleaner 100 through Bluetooth. In this case, the mobile terminal 300a may directly transmit / receive information with the plurality of robot cleaners 100a and 100b.

도 7의 Te를 참고하여, 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)는 블루투스 등을 이용하여 서로 직접 무선 연결될 수 있다. 이 경우, 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)는 서로 직접적으로 정보를 송수신할 수 있다.Referring to Te of FIG. 7, the plurality of robot cleaners 100a and 100b may be directly wirelessly connected to each other using Bluetooth or the like. In this case, the plurality of robot cleaners 100a and 100b may directly transmit and receive information to each other.

도 7의 Ta1 및 Ta2를 참고하여, 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)는 무선 공유기(400)를 경유하여 간접적으로 정보를 송수신할 수도 있다.Referring to Ta1 and Ta2 of FIG. 7, the plurality of robot cleaners 100a and 100b may indirectly transmit and receive information via the wireless router 400.

한편, 상기 네트워크는 추가로 게이트웨이(gateway)(미도시)를 더 포함할 수 있다. 상기 게이트웨이는 로봇 청소기(100)와 무선 공유기(400) 간의 통신을 매개할 수 있다. 상기 게이트웨이는 무선으로 로봇 청소기(100)와 통신할 수 있다. 상기 게이트웨이는 무선 공유기(400)와 통신할 수 있다. 예를 들어, 상기 게이트웨이와 무선 공유기(400) 간의 통신은 이더넷(Ethernet) 또는 와이파이(wi-fi)를 기반으로 할 수 있다.Meanwhile, the network may further include a gateway (not shown). The gateway may mediate communication between the robot cleaner 100 and the wireless router 400. The gateway may wirelessly communicate with the robot cleaner 100. The gateway may communicate with the wireless router 400. For example, the communication between the gateway and the wireless router 400 may be based on Ethernet or Wi-Fi.

이하, 도 8 내지 도 19를 참고하여, 본 발명의 실시예들에 따른 복수의 로봇 청소기의 제어방법 및 제어 시스템을 설명하면 다음과 같다. 상기 제어방법은, 실시예에 따라 제어부(140)에 의해서만 수행될 수도 있고, 제어부(140)와 단말기(300) 또는 서버(500)에 의해 수행될 수도 있다. 본 발명은, 상기 제어방법의 각 단계를 구현하는 컴퓨터 프로그램이 될 수도 있고, 상기 제어방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체가 될 수도 있다. 상기 ‘기록매체’는 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체를 의미한다. 본 발명은, 하드웨어와 소프트웨어를 모두 포함하는 시스템이 될 수도 있다.Hereinafter, a control method and a control system of a plurality of robot cleaners according to embodiments of the present disclosure will be described with reference to FIGS. 8 to 19. According to an embodiment, the control method may be performed only by the control unit 140 or may be performed by the control unit 140 and the terminal 300 or the server 500. The present invention may be a computer program for implementing each step of the control method, or may be a recording medium on which a program for implementing the control method is recorded. The term 'recording medium' refers to a computer-readable recording medium. The present invention may be a system including both hardware and software.

몇 가지 실시예들에서는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능하다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.In some embodiments it is also possible for the functions mentioned in the steps to occur out of order. For example, the two steps shown in succession may in fact be performed substantially concurrently, or the steps may sometimes be performed in reverse order according to the corresponding function.

도 8을 참고하여, 상기 제어방법은 복수의 로봇 청소기를 등록시키는 단계(S10)를 포함한다. 상기 제어방법은, 상기 단계(S10) 후, 사용자에 의해 협업 청소 모드가 선택 입력되는 단계(S20)를 포함한다. 상기 제어방법은, 상기 협업 청소가 선택 입력된 후, 협업할 복수의 로봇 청소기(복수의 협업 로봇 청소기라 칭할 수 있음)가 선택되고 복수의 협업 모드 중 어느 하나가 선택되는 단계(S30)를 포함한다. 상기 제어방법은, 복수의 로봇 청소기가 청소를 수행하는 단계(S90)를 포함한다.Referring to FIG. 8, the control method includes registering a plurality of robot cleaners (S10). The control method includes a step (S20) of selecting and inputting a collaboration cleaning mode by the user after the step (S10). The control method may include a step of selecting a plurality of robot cleaners (which may be referred to as a plurality of collaboration robot cleaners) to cooperate and selecting any one of a plurality of collaboration modes after the collaboration cleaning is selected and input (S30). do. The control method includes a step (S90) of cleaning the plurality of robot cleaners.

로봇 청소기 등록 단계(S10)에서, 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)는 단말기(300)에 등록될 수 있다. 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)는 서버(500)에 등록될 수도 있다. In the robot cleaner registration step S10, the plurality of robot cleaners 100a and 100b may be registered in the terminal 300. The plurality of robot cleaners 100a and 100b may be registered in the server 500.

도 11(a)를 참고하여, 사용자는 단말기(300)의 화면에서 제품 등록 입력부(D10)를 터치하여, 네트워크 상 연결 가능한 로봇 청소기를 등록시킬 수 있다. 제품 등록을 마치면, 단말기(300)의 화면에 등록 완료된 로봇 청소기(D11, D12)가 표시될 수 있다.Referring to FIG. 11A, a user may register a robot cleaner that can be connected on a network by touching the product registration input unit D10 on the screen of the terminal 300. When the product registration is completed, the registered robot cleaners D11 and D12 may be displayed on the screen of the terminal 300.

협업 청소 선택 단계(S20)에서, 사용자는 단말기(300)를 통해 협업 청소 모드를 선택할 수 있다. 도 11(b)를 참고하여, 사용자는 단말기(300)의 화면에서 협업 청소 입력부(D20)를 터치하여, 등록된 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)가 협업 청소를 시작할 수 있도록 지시할 수 있다.In the collaboration cleaning selection step S20, the user may select a collaboration cleaning mode through the terminal 300. Referring to FIG. 11B, the user may touch the cooperative cleaning input unit D20 on the screen of the terminal 300 to instruct the registered plurality of robot cleaners 100a and 100b to start the cooperative cleaning. .

상기 단계(S30)는, 등록 완료된 복수의 로봇 청소기 중 협업 청소를 수행할 복수의 협업 로봇 청소기를 선택하는 로봇 청소기 선택 단계(S30)를 포함한다. 도 12(a)를 참고하여, 상기 단계(S30)에서, 사용자는 단말기(300)의 화면에서 복수의 선택항(D21a, D21b) 중 제 1로봇 청소기(100a)를 선택할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 선택항(D21a)를 선택하여, 로봇 청소기1이 제 1로봇 청소기(100a)가 되도록 입력할 수 있다. 또한, 도 12(b)를 참고하여, 상기 단계(S30)에서, 사용자는 단말기(300)의 화면에서 적어도 하나 이상의 선택항(D22a) 중 제 2로봇 청소기(100b)를 선택할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 선택항(D22a)를 선택하여, 로봇 청소기2(물걸레)가 제 2로봇 청소기(100b)가 되도록 입력할 수 있다. 후술할 제 2실시예에서는, 사용자가 복수의 협업 로봇 청소기 중 주 로봇 청소기만을 선택하여 입력할 수 있다.The step S30 includes a robot cleaner selection step S30 of selecting a plurality of collaborative robot cleaners to perform collaborative cleaning among a plurality of registered robot cleaners. Referring to FIG. 12A, in operation S30, the user may select the first robot cleaner 100a among the plurality of selection terms D21a and D21b on the screen of the terminal 300. For example, the user may select the selection term D21a and input the robot cleaner 1 to be the first robot cleaner 100a. In addition, referring to FIG. 12B, in step S30, the user may select the second robot cleaner 100b from at least one selection term D22a on the screen of the terminal 300. For example, the user may select the selection term D22a and input the robot cleaner 2 (mop) to be the second robot cleaner 100b. In the second embodiment to be described later, the user may select and input only the main robot cleaner among the plurality of cooperative robot cleaners.

상기 단계(S30)는, 복수의 협업 모드 중 어느 하나가 선택되는 모드 선택 단계(S30)를 포함한다. 도 14를 참고하여, 복수의 협업 모드에 각각 대응하는 복수의 선택항(D31, D32)이 단말기의 화면에 표시될 수 있다. 사용자는 복수의 선택항(D31, D32) 중 선택하고자 하는 협업 모드에 대응하는 어느 하나를 선택할 수 있다.The step S30 includes a mode selection step S30 in which any one of a plurality of collaboration modes is selected. Referring to FIG. 14, a plurality of selection terms D31 and D32 respectively corresponding to the plurality of collaboration modes may be displayed on the screen of the terminal. The user may select any one of the plurality of selection terms D31 and D32 corresponding to the collaboration mode to be selected.

청소 단계(S90)에서, 상기 로봇 청소기 선택 단계(S30)에서 선택된 복수의 협업 로봇 청소기(100a, 100b)가 청소를 수행한다. 청소 단계(S90)에서, 상기 모드 선택 단계(S30)에서 선택된 협업 모드에 따라 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)가 청소를 수행한다. 각 모드에 따른 청소 단계에 대한 설명은 후술한다.In the cleaning step S90, the plurality of collaborative robot cleaners 100a and 100b selected in the robot cleaner selection step S30 perform cleaning. In the cleaning step S90, the plurality of robot cleaners 100a and 100b perform cleaning according to the collaboration mode selected in the mode selection step S30. The cleaning step according to each mode will be described later.

도 9를 참고한 제 1실시예에서, 상기 로봇 청소기 선택 단계(S30)에서, 등록된 복수의 로봇 청소기 중 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)가 선택된다. 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)는 협업 청소를 수행하도록 선택된 청소기를 의미한다. 상기 단계(S30) 후, 단말기(300)가 네트워크를 통해 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)에 지시를 주면, 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)는 각각 현재 상태를 분석하여 맵 상의 자신의 위치를 확인한다(S150a, S150b). 제 1로봇 청소기(100a)는, 자신의 위치 확인(S150a) 후, 제 2로봇 청소기(100b)와 협업 청소를 수행한다(S90a). 제 2로봇 청소기(100b)는, 자신의 위치 확인(S150b) 후, 제 1로봇 청소기(100a)와 협업 청소를 수행한다(S90b). 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)는, 청소를 수행(S90a, S90b)하는 중, 서로 정보를 송수신한다(S80). In the first embodiment with reference to FIG. 9, in the robot cleaner selection step S30, a first robot cleaner 100a and a second robot cleaner 100b are selected from among a plurality of registered robot cleaners. The first robot cleaner 100a and the second robot cleaner 100b mean a cleaner selected to perform collaborative cleaning. After the step S30, when the terminal 300 instructs the first robot cleaner 100a and the second robot cleaner 100b through the network, the first robot cleaner 100a and the second robot cleaner 100b are provided. Respectively analyzes the current state and confirms its position on the map (S150a, S150b). The first robot cleaner 100a performs cooperative cleaning with the second robot cleaner 100b after identifying its own position (S150a) (S90a). The second robot cleaner 100b performs cooperative cleaning with the first robot cleaner 100a after checking its position (S150b) (S90b). The first robot cleaner 100a and the second robot cleaner 100b transmit and receive information to each other while performing cleaning (S90a and S90b) (S80).

도 10을 참고한 제 2실시예에서, 등록된 복수의 로봇 청소기(100a, 100b) 중 주 로봇 청소기로서 동작할 어느 하나를 선택하는 주 로봇 선택단계(S231)가 진행된다. In the second embodiment with reference to FIG. 10, a main robot selecting step (S231) of selecting one of the plurality of registered robot cleaners 100a and 100b to operate as the main robot cleaner is performed.

상기 주 로봇 청소기는, 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b) 중 어느 하나일 수 있다. 후술할 종 로봇 청소기는, 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b) 중 다른 하나일 수 있다. 본 실시예에서, 상기 주 로봇 청소기는 제 1로봇 청소기(100a)이고, 상기 종 로봇 청소기는 제 2로봇 청소기(100b)인 것으로 설명하나, 반드시 이에 제한될 필요는 없다.The main robot cleaner may be any one of the first robot cleaner 100a and the second robot cleaner 100b. The servant robot cleaner to be described later may be another one of the first robot cleaner 100a and the second robot cleaner 100b. In the present embodiment, the main robot cleaner is a first robot cleaner 100a, and the slave robot cleaner is described as a second robot cleaner 100b, but it is not necessarily limited thereto.

상기 제 2실시예에서, 사용자는 주 로봇 청소기(100a)만 선택 입력하고, 나머지 협동 로봇 청소기는 선택하지 않을 수 있다. 주 로봇 선택단계(S231)는, 상기 단계(S10) 및 상기 단계(S20) 후 진행될 수 있다. 상기 단계(S231) 후, 단말기(300)가 네트워크를 통해 주 로봇 청소기(100a)에 지시를 주면, 주 로봇 청소기(100a)는 현재 상태를 분석하여 맵 상의 자신의 위치를 확인한다(250a). 주 로봇 청소기(100a)는, 자신의 위치 확인(S250a) 후, 종 로봇 청소기를 선택한다(S232). 상기 과정(S232)에서, 주 로봇 청소기(100a)는 등록된 복수의 로봇 청소기 중 어느 하나를 스스로 선택할 수 있다. 예를 들어, 상기 과정(S232)에서, 주 로봇 청소기(100a)는 등록된 복수의 로봇 청소기 중 주 로봇 청소기(100a)에 가장 가까운 어느 하나를 종 로봇 청소기로 선택할 수 있다. 다른 예를 들어, 상기 과정(S232)에서, 주 로봇 청소기(100a)는 등록된 복수의 로봇 청소기 중 종 청소를 지시할 청소 영역에 가장 가까운 어느 하나를 종 로봇 청소기로 선택할 수 있다.In the second embodiment, the user may select and input only the main robot cleaner 100a and not select the remaining cooperative robot cleaner. The main robot selection step S231 may be performed after the step S10 and the step S20. After the step S231, when the terminal 300 instructs the main robot cleaner 100a through the network, the main robot cleaner 100a analyzes the current state and checks its position on the map (250a). The main robot cleaner 100a selects the slave robot cleaner after identifying its own position (S250a) (S232). In step S232, the main robot cleaner 100a may select one of a plurality of registered robot cleaners by itself. For example, in step S232, the main robot cleaner 100a may select one of the plurality of registered robot cleaners closest to the main robot cleaner 100a as the slave robot cleaner. For another example, in step S232, the main robot cleaner 100a may select one of the plurality of registered robot cleaners as the slave robot cleaner that is closest to the cleaning area to instruct the species cleaning.

상기 제 2실시예에서, 종 로봇 청소기(100b)가 선택되면, 주 로봇 선택단계(S231)는 상기 네트워크를 통해 종 로봇 청소기(100b)에게 할당된 작업(청소)를 지시할 수 있다(S240). 상기 과정(S240)에서, 주 로봇 선택단계(S231)는 네트워크를 통해 종 로봇 청소기(100b)에게 자신이 저장한 주행 구역의 맵을 송신할 수 있다. 그 후, 종 로봇 청소기(100b)는 현재 상태를 분석하여 맵 상의 자신의 위치를 확인한다(S250b). In the second embodiment, when the servant robot cleaner 100b is selected, the main robot selecting step S231 may instruct a task (cleaning) assigned to the servant robot cleaner 100b through the network (S240). . In step S240, the main robot selecting step S231 may transmit a map of the driving zone stored by the slave robot cleaner 100b to the slave robot cleaner 100b through the network. Thereafter, the servant robot cleaner 100b analyzes the current state and checks its position on the map (S250b).

상기 제 2실시예에서, 주 로봇 청소기(100a)는, 종 로봇 청소기(100b)를 선택(S232)한 후, 종 로봇 청소기(100b)와 협업 청소를 수행한다(S90a). 종 로봇 청소기(100b)는, 자신의 위치 확인(S250b) 후, 제 1로봇 청소기(100a)와 협업 청소를 수행한다(S90b). 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)는, 청소를 수행(S90a, S90b)하는 중, 서로 정보를 송수신한다(S80). In the second embodiment, the main robot cleaner 100a selects the slave robot cleaner 100b (S232) and then performs cooperative cleaning with the slave robot cleaner 100b (S90a). The slave robot cleaner 100b performs cooperative cleaning with the first robot cleaner 100a after checking its position (S250b) (S90b). The first robot cleaner 100a and the second robot cleaner 100b transmit and receive information to each other while performing cleaning (S90a and S90b) (S80).

주 로봇 청소기(100a)가 종 로봇 청소기(100b)의 청소 수행을 제어한다. 주 로봇 청소기(100a)는 종 로봇 청소기(100b)가 어느 영역에서 청소 수행을 할지 제어할 수 있다. 또한, 주 로봇 청소기(100a)는 종 로봇 청소기(100b)의 청소 수행의 시작 시점을 제어할 수 있다. 또한, 주 로봇 청소기(100a)는 종 로봇 청소기(100b)가 주 로봇 청소기(100a)를 따라서 주행하도록 제어할 수도 있다. 여기서, 주 로봇 선택단계(S231)의 종 로봇 청소기(100b) 청소 수행은, 주 로봇 청소기(100a)가 상기 네트워크를 통해 종 로봇 청소기(100b)에게 지시 신호를 줌으로써 제어될 수 있다.The main robot cleaner 100a controls the cleaning of the slave robot cleaner 100b. The main robot cleaner 100a may control in which area the slave robot cleaner 100b performs cleaning. In addition, the main robot cleaner 100a may control a start time of cleaning of the slave robot cleaner 100b. In addition, the main robot cleaner 100a may control the slave robot cleaner 100b to travel along the main robot cleaner 100a. Here, the cleaning of the slave robot cleaner 100b in the main robot selection step S231 may be controlled by the main robot cleaner 100a giving an instruction signal to the slave robot cleaner 100b through the network.

한편, 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)는 서로 통신하여, 소정의 정보를 공유할 수 있다. 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)는 할당 청소의 진행도 등을 서로 공유할 수 있다. Meanwhile, the first robot cleaner 100a and the second robot cleaner 100b may communicate with each other and share predetermined information. The first robot cleaner 100a and the second robot cleaner 100b may share the progress of allocation cleaning and the like.

일 예로, 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)는 주행 구역의 맵을 공유할 수 있다. 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)는, 어느 한 로봇 청소기의 맵을 기준으로 제어될 수 있고, 단말기(300)나 서버(500)에 저장된 맵을 기준으로 제어될 수도 있다.For example, the first robot cleaner 100a and the second robot cleaner 100b may share a map of a driving zone. The first robot cleaner 100a and the second robot cleaner 100b may be controlled based on a map of one robot cleaner, or may be controlled based on a map stored in the terminal 300 or the server 500. .

다른 예로, 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)는 주행 구역의 맵을 공유하지 않고 각각의 맵을 기준으로 제어될 수 있다. 단말기(300)나 서버(500)에 저장된 맵 상의 어느 한 위치는, 제 1로봇 청소기(100a)의 맵 상의 어느 한 위치와 매칭되는 동시에 제 2로봇 청소기(100b)의 맵 상의 어느 한 위치와 매칭되어, 제 1 및 2 로봇 청소기(100a, 100b)가 각각 서로 다른 맵을 가지고 있더라도, 단말기(300)나 서버(500)에 저장된 맵을 기준으로 제어될 수 있다. As another example, the first robot cleaner 100a and the second robot cleaner 100b may be controlled based on each map without sharing the map of the driving zone. Any position on the map stored in the terminal 300 or the server 500 matches any position on the map of the first robot cleaner 100a and simultaneously matches any position on the map of the second robot cleaner 100b. Thus, even if the first and second robot cleaners 100a and 100b have different maps, the first and second robot cleaners 100a and 100b may be controlled based on the map stored in the terminal 300 or the server 500.

도 13에는, 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)의 주행 구역의 평면도의 일 예가 도시된다. 구체적으로, 로봇 청소기(100)는 초기 주행시와 같이 저장된 맵이 없는 경우, 주행 구역을 주행하여 벽추종(월팔로윙, Wall Following) 및/또는 센싱부(130)의 감지 정보 등을 통해 맵을 생성할 수 있다. 로봇 청소기(100)는 생성된 맵을 복수의 영역(R1, R2, R3, R4, R5)으로 구분할 수 있다. 주행 구역은 소정 알고리즘에 따라 복수의 영역(R1, R2, R3, R4, R5)로 구분될 수 있다. In FIG. 13, an example of a plan view of a travel area of the plurality of robot cleaners 100a and 100b is shown. In detail, when there is no map stored as the initial driving, the robot cleaner 100 may drive the driving area to map the map through wall tracking (wall following) and / or detection information of the sensing unit 130. Can be generated. The robot cleaner 100 may divide the generated map into a plurality of regions R1, R2, R3, R4, and R5. The driving zone may be divided into a plurality of regions R1, R2, R3, R4, and R5 according to a predetermined algorithm.

일 예로, 로봇 청소기(100)가 기설정된 거리를 주행할 때마다 지나온 이동 궤적이 그룹화되어 어느 한 영역으로 구분될 수 있다.For example, each time the robot cleaner 100 travels a predetermined distance, the moving trajectories that have passed may be grouped into one region.

다른 예로, 주행 구역의 구획 형상을 근거로 복수의 영역이 구분될 수 있다. 구체적으로, 로봇 청소기(100)는 주행 구역 내 각 실의 벽이나 개폐 가능한 문 등을 인식하여, 상기 복수의 구역을 구분할 수 있다. As another example, the plurality of areas may be divided based on the partition shape of the driving zone. In detail, the robot cleaner 100 may recognize the walls of the chambers, the doors that can be opened and closed, and the like to distinguish the plurality of zones.

또 다른 예로, 구분된 영역의 넓이를 기준으로 주행 구역이 복수의 영역으로 구분될 수 있다. 구체적으로, 주행 구역을 각각 소정 기준에 따른 넓이를 가진 복수의 영역으로 구분할 수 있다.As another example, the driving zone may be divided into a plurality of regions based on the width of the divided region. In detail, the driving zones may be divided into a plurality of regions each having an area according to a predetermined criterion.

본 실시예에서는 주행 구역의 복수의 구역이 실제의 각 실별로 구분된 것으로 보고 설명하나, 반드시 이에 제한될 필요는 없고, 상기 예시들이나 그 밖에 이용 가능한 어떠한 수단을 통해서 주행 구역을 복수의 영역으로 구분할 수 있다.In the present embodiment, the plurality of zones of the driving zone are described and described as being divided into actual rooms, but the present disclosure is not necessarily limited thereto, and the driving zone may be divided into a plurality of zones through the above examples or any other means available. Can be.

주행 구역은 제 1 내지 p 영역으로 구분된다. 즉, 복수의 영역의 개수는 p개일 수 있다. 본 설명에서, p는 2이상의 자연수이다. 도 13의 예시에서, 복수의 영역의 개수는 총 5개이다. 상기 복수의 영역은 제 1영역 및 제 2영역을 포함할 수 있다. 상기 제 1영역 및 제 2영역은 복수의 영역 중 임의로 선택된 어느 2개일 수 있다. 여기서는, 도 13의 제 1영역(R1) 및 제 2영역(R2)을 예를 들어 설명한다.The running zone is divided into first to p regions. That is, the number of the plurality of regions may be p. In this description, p is a natural number of two or more. In the example of FIG. 13, the number of the plurality of regions is a total of five. The plurality of regions may include a first region and a second region. The first region and the second region may be any two selected from among a plurality of regions. Here, the 1st area | region R1 and the 2nd area | region R2 of FIG. 13 are demonstrated as an example.

도 14 내지 도 15b을 참고하여, 모드 선택 단계(S30)에서, 복수의 협업 모드 중 제 1모드(mode1)가 선택된 경우에 수행되는 제 1모드 청소 단계를 설명하면 다음과 같다. 여기서, 협업 로봇 청소기로서 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)가 선택된 상황을 전제하여 설명한다.Referring to FIGS. 14 to 15B, the first mode cleaning step performed when the first mode (mode1) of the plurality of collaboration modes is selected in the mode selection step (S30) is as follows. Here, a description will be given on the assumption that the first robot cleaner 100a and the second robot cleaner 100b are selected as the collaborative robot cleaner.

상기 제 1모드는, 다음의 제 1모드 청소 단계를 수행시키도록 기설정된다. 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a)는 상기 제 1영역(R1) 및 제 2영역(R2)을 순차적으로 청소한다. 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 2로봇 청소기(100b)는 상기 제 1영역(R1) 및 제 2영역(R2)을 순차적으로 청소한다. 일반적으로 말하면, 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기 및 제 2로봇 청소기는 주행 구역 내 구분된 제 1 내지 p 영역을 순차적으로 청소한다.The first mode is preset to perform the following first mode cleaning step. In the first mode cleaning step, the first robot cleaner 100a sequentially cleans the first region R1 and the second region R2. In the first mode cleaning step, the second robot cleaner 100b sequentially cleans the first region R1 and the second region R2. Generally speaking, in the first mode cleaning step, the first robot cleaner and the second robot cleaner sequentially clean the divided first to p areas in the travel area.

상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 1영역(R1)의 청소를 진행하여 소정의 제 1청소 시작 조건이 만족되면, 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 1영역(R1)의 청소를 시작한다. 상기 제 1청소 시작 조건은, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 1영역(R1)의 청소를 소정 기준 이상 진행하면 만족되도록 기설정될 수 있다. In the first mode cleaning step, when the first robot cleaner 100a cleans the first region R1 and a predetermined first cleaning start condition is satisfied, the second robot cleaner 100b performs the first cleaning. Cleaning of the area R1 is started. The first cleaning start condition may be preset to be satisfied when the first robot cleaner 100a advances the cleaning of the first region R1 by a predetermined reference or more.

또한, 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 2영역(R2)의 청소를 진행하여 소정의 제 2청소 시작 조건이 만족되면, 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 2영역(R2)의 청소를 시작한다. 상기 제 2청소 시작 조건은, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 2영역(R2)의 청소를 소정 기준 이상 진행하면 만족되도록 기설정된 조건A를 포함할 수 있다. 또한, 상기 제 2청소 시작 조건은, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 1영역(R1)의 청소를 완료하면 만족되도록 기설정된 조건B를 포함할 수 있다. 상기 조건A 및 상기 조건B가 모두 만족할 때, 상기 제 2청소 시작 조건이 만족되도록 기설정될 수 있다.In addition, in the first mode cleaning step, when the first robot cleaner 100a cleans the second region R2 and a predetermined second cleaning start condition is satisfied, the second robot cleaner 100b performs the cleaning. Cleaning of the second area R2 is started. The second cleaning start condition may include a condition A preset to be satisfied when the first robot cleaner 100a advances the cleaning of the second area R2 by a predetermined reference or more. In addition, the second cleaning start condition may include a condition B preset to be satisfied when the first robot cleaner 100a completes cleaning of the first region R1. When both the condition A and the condition B are satisfied, the second cleaning start condition may be preset.

n이 2이상 p이하의 임의의 자연수인 경우, 일반적으로 말하면, 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a)가 제 n영역의 청소를 진행하여 소정의 제 n청소 시작 조건이 만족되면, 제 2로봇 청소기(100b)가 제 n영역의 청소를 시작한다. 상기 제 n청소 시작 조건은, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 n영역의 청소를 소정 기준 이상 진행하면 만족되도록 기설정된 조건An을 포함할 수 있다. 또한, 상기 제 2청소 시작 조건은, 제 1로봇 청소기(100a)가 제 n-1영역의 청소를 완료하면 만족되도록 기설정된 조건Bn을 포함할 수 있다. 상기 조건An 및 상기 조건Bn이 모두 만족할 때, 상기 제 n청소 시작 조건이 만족되도록 기설정될 수 있다.When n is any natural number of 2 or more and p or less, generally speaking, in the first mode cleaning step, the first robot cleaner 100a proceeds to clean the nth area so that the predetermined nth cleaning start condition is satisfied. When the second robot cleaner 100b starts cleaning the nth region. The n-th cleaning start condition may include a condition An preset to be satisfied when the first robot cleaner 100a performs cleaning of the n-th area more than a predetermined reference. In addition, the second cleaning start condition may include a condition Bn preset to be satisfied when the first robot cleaner 100a completes the cleaning of the n-th area. When both the condition An and the condition Bn are satisfied, the nth cleaning start condition may be preset.

상기 제 1모드 청소 단계에서, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 1영역(R1)의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 1영역(R1)의 청소를 시작한다. In the first mode cleaning step, the second robot cleaner starts cleaning the first area R1 after the first robot cleaner performs the cleaning of the first area R1 or more.

상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 2영역(R2)의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후, 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 2영역(R2)의 청소를 시작한다. 또한, 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 2로봇 청소기(100b)는 상기 제 1영역(R1)의 청소를 완료한 후 상기 제 2영역(R2)의 청소를 시작할 수 있다.In the first mode cleaning step, after the first robot cleaner 100a performs the cleaning of the second region R2 by a predetermined reference or more, the second robot cleaner 100b cleans the second region R2. To start. In addition, in the first mode cleaning step, the second robot cleaner 100b may start cleaning the second area R2 after completing the cleaning of the first area R1.

일반적으로 말하면, 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a)가 제 n영역의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후 제 2로봇 청소기(100b)가 제 n영역의 청소를 시작한다. 여기서, n은 1이상 p이하의 임의의 자연수이다. 또한, n이 2이상인 경우에, 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 2로봇 청소기(100b)는 제 n-1영역의 청소를 완료한 후 상기 제 n영역의 청소를 시작할 수 있다.Generally speaking, in the first mode cleaning step, the second robot cleaner 100b starts cleaning the n-th area after the first robot cleaner 100a performs the cleaning of the n-th area more than a predetermined standard. Here, n is any natural number of 1 or more and p or less. In addition, when n is 2 or more, in the first mode cleaning step, the second robot cleaner 100b may start cleaning the n-th area after completing the cleaning of the n-th area.

상기 소정 기준은 50% 내지 100% 내의 특정 값으로 기설정될 수 있다. 예를 들어, 상기 소정 기준은 50%, 90% 또는 99% 등으로 기설정될 수 있다.The predetermined criterion may be preset to a specific value within 50% to 100%. For example, the predetermined criterion may be preset to 50%, 90% or 99%.

예를 들어, 로봇 청소기(100)가 지그 재그 주행하며 어느 한 특정 영역의 상기 소정 기준에 따른 일 부분의 주행을 완료하면, 로봇 청소기(100)가 상기 특정 영역의 청소를 상기 소정 기준 이상 진행하였다고 판단할 수 있다.For example, when the robot cleaner 100 performs the zigzag driving and finishes driving a part of the specific area according to the predetermined criterion, the robot cleaner 100 performs the cleaning of the specific area more than the predetermined criterion. You can judge.

제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 1영역(R1)의 청소를 완료한 후 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 1영역(R1)의 청소를 시작하도록, 상기 소정 기준은 100%로 기설정될 수도 있다. 구체적으로, 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 1영역(R1)의 청소를 완료한 후 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 1영역(R1)의 청소를 시작할 수 있다. 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 2영역(R2)의 청소를 완료한 후, 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 2영역(R2)의 청소를 시작할 수 있다. 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 n영역의 청소를 완료한 후 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 n영역의 청소를 시작할 수 있다.The predetermined criterion is set to 100% so that the second robot cleaner 100b starts cleaning the first region R1 after the first robot cleaner 100a completes the cleaning of the first region R1. It may be set. Specifically, in the first mode cleaning step, after the first robot cleaner 100a completes the cleaning of the first region R1, the second robot cleaner 100b cleans the first region R1. You can start In the first mode cleaning step, after the first robot cleaner 100a completes the cleaning of the second region R2, the second robot cleaner 100b may start cleaning the second region R2. have. In the first mode cleaning step, after the first robot cleaner 100a completes the cleaning of the n-th region, the second robot cleaner 100b may start cleaning the n-th region.

어느 한 로봇 청소기(100)가 어느 한 영역의 청소를 완료하는 기준이 기설정될 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)가 지그 재그 주행하며 어느 한 특정 영역을 모두 주행하면, 로봇 청소기(100)가 상기 특정 영역의 청소를 완료하였다고 판단할 수 있다.A criterion for which one robot cleaner 100 completes cleaning of one region may be preset. For example, when the robot cleaner 100 travels zigzag and travels in any one specific area, the robot cleaner 100 may determine that the cleaning of the specific area is completed.

상기 제 1모드 청소 단계를 통해서, 같은 영역(예를 들어, R1) 내에서 제 1 및 2 로봇 청소기(100a, 100b)가 동시에 이동을 함에 따라 발생하는, 작업(청소) 간섭 현상을 방지할 수 있다.Through the first mode cleaning step, it is possible to prevent a work (cleaning) interference phenomenon, which occurs when the first and second robot cleaners 100a and 100b simultaneously move in the same area (for example, R1). have.

바람직하게, 상기 제 1모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a)는 이물질의 흡입을 수행하고, 제 2로봇 청소기(100b)는 걸레질을 수행할 수 있다. 이를 통해, 이물질이 흡입 완료된 바닥면을 걸레질할 수 있고, 제 2로봇 청소기(100b)가 이미 걸레질한 바닥면을 제 1로봇 청소기(100a)가 다시 오염시킬 수 있는 문제를 해결할 수 있다.Preferably, in the first mode cleaning step, the first robot cleaner 100a may perform suction of foreign matter and the second robot cleaner 100b may perform mopping. Through this, it is possible to mop the floor surface where the foreign matter is sucked, and the first robot cleaner 100a may contaminate the floor surface on which the second robot cleaner 100b has already been wiped.

예를 들어, 사용자는 이물질의 흡입을 수행하는 로봇 청소기만 상기 제 1로봇 청소기(100a)로서 선택 가능하도록 기설정될 수 있다. 사용자는 걸레질을 수행하는 로봇 청소기만 상기 제 2로봇 청소기(100b)로서 선택 가능하도록 기설정될 수 있다. 물론, 제 1로봇 청소기(100a) 및/또는 제 2로봇 청소기(100b)는 로봇 청소기의 등록시 이미 기설정되어, 사용자가 협업 청소 모드 선택시 별도로 제 1 및 2 로봇 청소기(100a, 100b)를 선택할 필요가 없게 구현될 수도 있다.For example, the user may be preset to select only the robot cleaner that performs suction of foreign matter as the first robot cleaner 100a. The user may be preset to select only the robot cleaner that performs the mopping as the second robot cleaner 100b. Of course, the first robot cleaner 100a and / or the second robot cleaner 100b are already preset at the time of registering the robot cleaner, so that the user may separately select the first and second robot cleaners 100a and 100b when selecting the cooperative cleaning mode. It may be implemented without need.

상기 제 1모드 청소 단계의 일 시나리오를 설명하면 다음과 같다. 도 15a를 참고하여, 상기 제 1모드 청소 단계가 시작되면, 제 1로봇 청소기(100a)는 도킹 기기(200a)로부터 분리되어 제 1영역(R1)의 청소를 수행한다. 제 1로봇 청소기(100a)가 제 1영역(R1)의 청소를 수행하는 중, 제 2로봇 청소기(100b)는 도킹 기기(200b)에 결합된 상태를 유지하며 청소 시작을 보류한다. 도 15b를 참고하여, 제 1로봇 청소기(100a)가 제 1영역(R1)의 청소를 완료하면 제 2로봇 청소기(100b)가 도킹 기기(100b)로부터 분리되어 제 1영역(R1)의 청소를 시작한다. 제 1로봇 청소기(100a)가 제 2영역(R2)을 청소하는 중 제 2로봇 청소기(100b)는 제 1영역(R1)을 청소한다.A scenario of the first mode cleaning step is described below. Referring to FIG. 15A, when the first mode cleaning step is started, the first robot cleaner 100a is separated from the docking device 200a to perform cleaning of the first region R1. While the first robot cleaner 100a is cleaning the first region R1, the second robot cleaner 100b remains coupled to the docking device 200b and suspends the start of cleaning. Referring to FIG. 15B, when the first robot cleaner 100a completes the cleaning of the first region R1, the second robot cleaner 100b is separated from the docking apparatus 100b to clean the first region R1. To start. While the first robot cleaner 100a cleans the second region R2, the second robot cleaner 100b cleans the first region R1.

도 16 및 도 17을 참고하여, 모드 선택 단계(S30)에서, 복수의 협업 모드 중 제 2모드가 선택된 경우에 수행되는 제 2모드 청소 단계를 설명하면 다음과 같다. 여기서, 협업 로봇 청소기로서 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)가 선택된 상황을 전제하여 설명한다.16 and 17, the second mode cleaning step performed when the second mode is selected from the plurality of collaboration modes in the mode selection step S30 will be described below. Here, a description will be given on the assumption that the first robot cleaner 100a and the second robot cleaner 100b are selected as the collaborative robot cleaner.

도 16(b) 및 도 16(c)를 참고하여, 상기 제 2모드가 선택된 경우, 상기 복수의 영역 중 제 1로봇 청소기(100a)가 청소할 영역 및 상기 제 2로봇 청소기(100b)가 청소할 영역을 각각 지정한다. 단말기(300)의 화면에 주행 구역의 사용자용 맵(D50)이 표시된다. 사용자용 맵(D50)은 상기 복수의 영역에 대응하도록 구분되어 표시된다. 예를 들어, 제 1영역(R1), 제 2영역(R2), 제 3영역(R3), 제 4영역(R4) 및 제 5영역(R5)은 사용자용 매상에 제 1영역부(D51), 제 2영역부(D52), 제 3영역부(D53), 제 4영역부(D54) 및 제 5영역부(D55)에 대응한다. 도 16의 예시에서, 사용자가 제 1영역부(D51)을 터치하여 제 1로봇 청소기(100a)가 청소할 영역(R1)이 지정되고, 사용자가 제 3영역부(D53)을 토치하여 제 2로봇 청소기(100b)가 청소할 영역(R3)이 지정된다.16 (b) and 16 (c), when the second mode is selected, an area to be cleaned by the first robot cleaner 100a and an area to be cleaned by the second robot cleaner 100b among the plurality of areas. Specify each. The user map D50 of the driving zone is displayed on the screen of the terminal 300. The user map D50 is divided and displayed to correspond to the plurality of areas. For example, the first region R1, the second region R2, the third region R3, the fourth region R4, and the fifth region R5 may include the first region D51. It corresponds to the second region portion D52, the third region portion D53, the fourth region portion D54, and the fifth region portion D55. In the example of FIG. 16, an area R1 to be cleaned by the first robot cleaner 100a is designated by the user touching the first area part D51, and the user torching the second area part D53 by the user. The area R3 to be cleaned by the cleaner 100b is designated.

상기 제 2모드는, 제 2모드 청소 단계에서 제 1로봇 청소기(100a)와 제 2로봇 청소기(100b)는 각각의 지정된 영역을 청소하도록 기설정된다. 본 실시예에서, 제 1로봇 청소기(100a)은 지정된 영역(R1)을 청소하고, 제 2로봇 청소기(100b)는 지정된 영역(R3)을 청소한다. In the second mode, the first robot cleaner 100a and the second robot cleaner 100b are preset to clean each designated area in the second mode cleaning step. In the present embodiment, the first robot cleaner 100a cleans the designated area R1, and the second robot cleaner 100b cleans the designated area R3.

상기 제 2모드에서, 제 1로봇 청소기(100a)가 청소할 영역은 2개 이상의 영역으로 지정될 수 있고, 제 2로봇 청소기(100b)가 청소할 영역은 2개 이상의 영역으로 지정될 수 있다. 상기 제 2모드에서, 제 1로봇 청소기(100a)가 청소할 영역 및 제 2로봇 청소기(100b)가 청소할 영역은 서로 적어도 일부가 중첩되게 지정될 수도 있다.In the second mode, an area to be cleaned by the first robot cleaner 100a may be designated as two or more areas, and an area to be cleaned by the second robot cleaner 100b may be designated as two or more areas. In the second mode, an area to be cleaned by the first robot cleaner 100a and an area to be cleaned by the second robot cleaner 100b may be designated to overlap at least a part of each other.

바람직하게, 상기 제 2모드 청소 단계에서, 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)는 모두 이물질의 흡입을 수행하고, 복수의 영역 중 일부는 제 1로봇 청소기(100a)가 청소할 영역으로 지정되고, 복수의 영역 중 나머지 일부는 제 2로봇 청소기(100b)가 청소할 영역으로 지정될 수 있다. 이를 통해, 주행 구역 전체의 이물질 흡입 청소를 복수의 로봇 청소기(100a, 100b)를 통해 상대적으로 짧은 시간내 효율적으로 수행할 수 있다.Preferably, in the second mode cleaning step, both the first robot cleaner 100a and the second robot cleaner 100b perform suction of foreign substances, and some of the plurality of areas may be cleaned by the first robot cleaner 100a. The second robot cleaner 100b may be designated as an area to be cleaned by the second robot cleaner 100b. Through this, foreign matter suction cleaning of the entire traveling area can be efficiently performed within a relatively short time through the plurality of robot cleaners 100a and 100b.

상기 제 2모드 청소 단계의 일 시나리오를 설명하면 다음과 같다. 도 17을 참고하여, 상기 제 2모드 청소 단계가 시작되면, 제 1로봇 청소기(100a)는 도킹 기기(200a)로부터 분리되어 지정된 영역(R1)의 청소를 수행하고, 제 2로봇 청소기(100b)는 도킹 기기(200b)로부터 분리되어 지정된 영역(R3)의 청소를 수행한다. 제 1로봇 청소기(100a)가 지정된 영역(R1)의 청소를 수행하는 중, 제 2로봇 청소기(100b)는 지정된 영역(R3)을 청소한다.A scenario of the second mode cleaning step is described below. Referring to FIG. 17, when the second mode cleaning step is started, the first robot cleaner 100a is separated from the docking device 200a to clean the designated area R1, and the second robot cleaner 100b. Is separated from the docking device 200b to perform cleaning of the designated area R3. While the first robot cleaner 100a is cleaning the designated area R1, the second robot cleaner 100b cleans the designated area R3.

도시되지는 않았으나, 복수의 협업 모드는 제 3모드를 포함할 수 있다. 모드 선택 단계(S30)에서, 복수의 협업 모드 중 제 3모드가 선택된 경우에, 수행되는 제 3모드 청소 단계를 설명하면 다음과 같다. 여기서, 협업 로봇 청소기로서 제 1로봇 청소기(100a) 및 제 2로봇 청소기(100b)가 선택된 상황을 전제하여 설명한다.Although not shown, the plurality of collaboration modes may include a third mode. In the mode selection step S30, the third mode cleaning step performed when the third mode is selected from the plurality of collaboration modes will be described as follows. Here, a description will be given on the assumption that the first robot cleaner 100a and the second robot cleaner 100b are selected as the collaborative robot cleaner.

상기 제 3모드가 선택된 경우, 제 1로봇 청소기(100a)가 이동하며 청소를 수행하고, 제 2로봇 청소기(100b)가 제 1로봇 청소기(100a)를 따라가며 청소를 수행한다. 예를 들어, 제 2로봇 청소기(100b)는 제 1로봇 청소기(100a)의 이동 궤적을 따라가며 청소를 수행할 수 있다. 예를 들어, 제 2로봇 청소기(100b)는 제 1로봇 청소기(100a)와의 거리가 소정 거리 이상되면 제 1로봇 청소기(100a)를 따라 이동하게 기설정될 수 있다.When the third mode is selected, the first robot cleaner 100a moves to perform cleaning, and the second robot cleaner 100b follows the first robot cleaner 100a to perform cleaning. For example, the second robot cleaner 100b may perform cleaning while following the movement trajectory of the first robot cleaner 100a. For example, the second robot cleaner 100b may be preset to move along the first robot cleaner 100a when the distance from the first robot cleaner 100a is greater than or equal to a predetermined distance.

그 밖에도, 복수의 협업 모드는 복수의 로봇 청소기가 협업 청소를 수행하기 위한 다양한 다른 모드(들)을 포함할 수 있다.In addition, the plurality of collaboration modes may include various other mode (s) for the plurality of robot cleaners to perform a collaborative cleaning.

한편, 도 18을 참고하여, 상기 제 1모드 청소 단계의 실시예A에 따른 시나리오를 설명하면 다음과 같다. 도 18에서는, 제 2로봇 청소기(100b)가 제 2영역을 청소하는 과정 까지만 도시하나, 이는 순차적으로 청소될 다음 영역들(예를 들어, 제 3영역, 제 4영역 등)에서도 같은 방식으로 적용될 수 있음은 자명하다.Meanwhile, referring to FIG. 18, a scenario according to Embodiment A of the first mode cleaning step is described below. In FIG. 18, only the process of cleaning the second area by the second robot cleaner 100b is shown, but this is also applied to the next areas to be cleaned sequentially (eg, the third area, the fourth area, etc.). It can be obvious.

도 18을 참고하여, 상기 제 1모드 청소 단계가 시작되면, 제 1로봇 청소기(100a)가 제 1영역의 청소를 시작한다(S91). 그 후, 제 1로봇 청소기(100a)의 상기 제 1영역의 청소 완료 여부를 판단하는 과정(S193)이 진행된다. 상기 과정(S193)에서 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 1영역의 청소를 미완료한 것으로 판단되면, 제 1로봇 청소기(100a)는 계속해서 상기 제 1영역의 청소를 진행한다(S194). 상기 과정(S193)에서 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 1영역의 청소를 완료한 것으로 판단되면, 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 1영역의 청소를 시작한다(S195). 또한, 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 1영역의 청소를 완료하면, 제 1로봇 청소기(100a)는 제 2영역의 청소를 시작한다(S195). 그 후, 제 1로봇 청소기(100a)의 상기 제 2영역의 청소 완료 여부를 판단하는 과정(S197)이 진행된다. 상기 과정(S197)에서 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 2영역의 청소를 미완료한 것으로 판단되면, 제 1로봇 청소기(100a)는 계속해서 상기 제 2영역의 청소를 진행한다(S96a). 또한, 상기 과정(S195) 후, 제 2로봇 청소기(100b)의 상기 제 1영역의 청소 완료 여부를 판단하는 과정(S198)이 진행된다. 상기 과정(S198)에서 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 1영역의 청소를 미완료한 것으로 판단되면, 제 2로봇 청소기(100b)는 계속해서 상기 제 1영역의 청소를 진행한다(S96b). 상기 과정(S197)에서 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 2영역의 청소를 완료한 것으로 판단되고, 상기 과정(S198)에서 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 1영역의 청소를 완료한 것으로 판단되면, 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 2영역의 청소를 시작한다(S99).Referring to FIG. 18, when the first mode cleaning step is started, the first robot cleaner 100a starts cleaning the first area (S91). Thereafter, a process (S193) of determining whether cleaning of the first area of the first robot cleaner 100a is completed is performed. If it is determined in step S193 that the first robot cleaner 100a has not completed the cleaning of the first area, the first robot cleaner 100a continues to clean the first area (S194). If it is determined in step S193 that the first robot cleaner 100a completes the cleaning of the first area, the second robot cleaner 100b starts cleaning the first area (S195). In addition, when the first robot cleaner 100a completes the cleaning of the first area, the first robot cleaner 100a starts cleaning the second area (S195). Thereafter, a process (S197) of determining whether cleaning of the second region of the first robot cleaner 100a is completed is performed. If it is determined in step S197 that the first robot cleaner 100a has not completed the cleaning of the second area, the first robot cleaner 100a continues to clean the second area (S96a). In addition, after the process S195, a process of determining whether the first region of the second robot cleaner 100b has been cleaned is performed (S198). If it is determined in step S198 that the second robot cleaner 100b has not finished cleaning the first area, the second robot cleaner 100b continues to clean the first area (S96b). In step S197, it is determined that the first robot cleaner 100a completes the cleaning of the second area. In step S198, the second robot cleaner 100b completes the cleaning of the first area. If it is determined that the second robot cleaner 100b starts cleaning the second area (S99).

한편, 도 19를 참고하여, 상기 제 1모드 청소 단계의 실시예B에 따른 시나리오를 설명하면 다음과 같다. 도 19에서는, 제 2로봇 청소기(100b)가 제 2영역을 청소하는 과정 까지만 도시하나, 이는 순차적으로 청소될 다음 영역들(예를 들어, 제 3영역, 제 4영역 등)에서도 같은 방식으로 적용될 수 있음은 자명하다.Meanwhile, referring to FIG. 19, a scenario according to Embodiment B of the first mode cleaning step is described below. In FIG. 19, only the process of cleaning the second area by the second robot cleaner 100b is illustrated, but this is also applied to the next areas to be cleaned sequentially (eg, the third area, the fourth area, and the like). It can be obvious.

도 189 참고하여, 상기 제 1모드 청소 단계가 시작되면, 제 1로봇 청소기(100a)가 제 1영역의 청소를 시작한다(S91). 그 후, 상기 제 1영역의 제 1청소 시작 조건의 만족 여부를 판단하는 과정(S293a)이 진행된다. 상기 과정(S293a)에서 상기 제 1청소 시작 조건이 불만족된 것으로 판단되면, 제 1로봇 청소기(100a)는 계속해서 상기 제 1영역의 청소를 진행하고(S292), 제 2로봇 청소기(100b)는 계속해서 청소를 수행하지 않는 대기 상태를 유지한다. 상기 과정(S293a)에서 상기 제 1청소 시작 조건이 만족된 것으로 판단되면, 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 1영역의 청소를 시작한다(S295a). 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 1영역의 청소를 시작(S295a)한 후에도, 제 1로봇 청소기(100a)의 상기 제 1영역의 청소 완료 여부를 판단하는 과정(S293b)이 진행되어, 상기 과정(S293a)에서 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 1영역의 청소를 미완료한 것으로 판단되면 제 1로봇 청소기(100a)는 계속하여 상기 제 1영역의 청소를 진행한다. 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 1영역의 청소를 완료하면, 제 1로봇 청소기(100a)는 제 2영역의 청소를 시작한다(S295b). 그 후, 상기 제 2영역의 제 2청소 시작 조건의 만족 여부를 판단하는 과정(S297a)이 진행된다. 상기 과정(S297a)에서 제 1로봇 청소기(100a)가 상기 제 2영역의 청소를 미완료한 것으로 판단되면, 제 1로봇 청소기(100a)는 계속해서 상기 제 2영역의 청소를 진행한다(S96a). 또한, 상기 과정(S295b) 후, 제 2로봇 청소기(100b)의 상기 제 1영역의 청소 완료 여부를 판단하는 과정(S298)이 진행된다. 상기 과정(S298)에서 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 1영역의 청소를 미완료한 것으로 판단되면, 제 2로봇 청소기(100b)는 계속해서 상기 제 1영역의 청소를 진행한다(S96b). 상기 과정(S297a)에서 상기 제 2청소 시작 조건이 만족된 것으로 판단되고, 상기 과정(S298)에서 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 1영역의 청소를 완료한 것으로 판단되면, 제 2로봇 청소기(100b)가 상기 제 2영역의 청소를 시작한다(S99).Referring to FIG. 189, when the first mode cleaning step is started, the first robot cleaner 100a starts cleaning the first area (S91). Thereafter, the process of determining whether the first cleaning start condition of the first region is satisfied (S293a) is performed. If it is determined in step S293a that the first cleaning start condition is unsatisfactory, the first robot cleaner 100a continues to clean the first area (S292), and the second robot cleaner 100b Stay on standby without cleaning. If it is determined in step S293a that the first cleaning start condition is satisfied, the second robot cleaner 100b starts cleaning the first area (S295a). After the second robot cleaner 100b starts cleaning the first area (S295a), a process (S293b) of determining whether the first robot cleaner 100a has completed the cleaning of the first area is performed. If it is determined in step S293a that the first robot cleaner 100a has not completed the cleaning of the first area, the first robot cleaner 100a continues to clean the first area. When the first robot cleaner 100a completes the cleaning of the first area, the first robot cleaner 100a starts cleaning the second area (S295b). Thereafter, the process of determining whether the second cleaning start condition of the second region is satisfied (S297a) is performed. If it is determined in step S297a that the first robot cleaner 100a has not completed the cleaning of the second area, the first robot cleaner 100a continues to clean the second area (S96a). In addition, after the process (S295b), a process (S298) of determining whether the cleaning of the first region of the second robot cleaner (100b) is complete. If it is determined in step S298 that the second robot cleaner 100b has not finished cleaning the first area, the second robot cleaner 100b continues to clean the first area (S96b). If it is determined in step S297a that the second cleaning start condition is satisfied and it is determined in step S298 that the second robot cleaner 100b completes cleaning of the first area, the second robot cleaner 100b starts cleaning the second area (S99).

100: 로봇 청소기 110: 본체
111: 케이스 112: 먼저통 커버
130: 센싱부 131: 거리 감지부
132: 낭떠러지 감지부 138: 영상 감지부
138a: 전방 영상 센서 138b: 상방 영상 센서
138c: 하방 영상 센서 139: 패턴 조사부
139a: 제 1패턴 조사부 139b: 제 2패턴 조사부
138a, 139a, 139b: 3D 센서 140: 제어부
160: 주행부 166: 구동 바퀴
168: 보조 바퀴 171: 입력부
173: 출력부 175: 통신부
177: 배터리 179: 저장부
180: 작업부 180h: 흡입구
184: 메인 브러시 185: 보조 브러시
190: 대응 단자 200: 도킹 기기
210: 충전 단자 300a, 300b: 단말기
400: 무선 공유기 500: 서버100: robot cleaner 110: main body
111: case 112: first barrel cover
130: sensing unit 131: distance detection unit
132: cliff detection unit 138: image detection unit
138a: front image sensor 138b: top image sensor
138c: downward image sensor 139: pattern irradiation unit
139a: first pattern irradiation unit 139b: second pattern irradiation unit
138a, 139a, and 139b: 3D sensor 140: control unit
160: driving unit 166: driving wheels
168: auxiliary wheel 171: input unit
173: output unit 175: communication unit
177: battery 179: storage
180: working part 180h: suction port
184: main brush 185: auxiliary brush
190: corresponding terminal 200: docking device
210: charging terminal 300a, 300b: terminal
400: wireless router 500: server

Claims

제 1로봇 청소기 및 제 2로봇 청소기가 주행 구역 내 구분된 복수의 영역에 포함되는 제 1영역 및 제 2영역을 순차적으로 청소하되, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 완료한 후, 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 시작하는 청소 단계를 포함하고,
상기 제 1로봇 청소기와 상기 제 2로봇 청소기는 상기 주행 구역의 맵을 공유하는, 복수의 로봇 청소기의 제어방법.The first robot cleaner and the second robot cleaner sequentially clean the first area and the second area included in the plurality of divided areas in the travel area, and after the first robot cleaner completes the cleaning of the first area. And a cleaning step in which the second robot cleaner starts cleaning the first area.
And the first robot cleaner and the second robot cleaner share a map of the driving zone.

제 1항에 있어서,
상기 제 1로봇 청소기와 상기 제 2로본 청소기는 통신부를 통해 상기 주행 구역의 맵을 공유하는 복수의 로봇 청소기의 제어방법.The method of claim 1,
And the first robot cleaner and the second robot cleaner share a map of the driving area through a communication unit.

제 1항에 있어서,
상기 청소 단계에서,
상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후, 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 시작하는, 복수의 로봇 청소기의 제어방법.The method of claim 1,
In the cleaning step,
And after the first robot cleaner advances the cleaning of the second area by more than a predetermined criterion, the second robot cleaner starts cleaning the second area.

제 1항에 있어서,
상기 청소 단계에서,
상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 완료한 후, 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 시작하는, 복수의 로봇 청소기의 제어방법.The method of claim 1,
In the cleaning step,
And after the first robot cleaner completes the cleaning of the second area, the second robot cleaner starts the cleaning of the second area.

제 1항에 있어서,
상기 제 1로봇 청소기는 이물질의 흡입을 수행하고,
상기 제 2로봇 청소기는 걸레질을 수행하는, 복수의 로봇 청소기의 제어방법.The method of claim 1,
The first robot cleaner performs suction of foreign matter,
The second robot cleaner performs a mopping, the control method of a plurality of robot cleaners.

제 1항에 있어서,
상기 청소 단계 전에, 등록된 복수의 로봇 청소기 중 상기 제 1로봇 청소기 및 상기 제 2로봇 청소기가 선택되는 로봇 청소기 선택단계를 포함하는, 로봇 청소기의 제어방법.The method of claim 1,
And a robot cleaner selection step of selecting the first robot cleaner and the second robot cleaner from among a plurality of registered robot cleaners before the cleaning step.

제 1항에 있어서,
상기 청소 단계 전에, 상기 제 1로봇 청소기 및 상기 제 2로봇 청소기 중 어느 하나인 주 로봇 청소기가 선택되는 주 로봇 선택단계를 포함하고,
상기 청소 단계에서, 상기 주 로봇 청소기가 상기 제 1로봇 청소기 및 상기 제 2로봇 청소기 중 다른 하나의 청소 수행을 제어하는, 로봇 청소기의 제어방법.The method of claim 1,
Before the cleaning step, a main robot selection step of selecting a main robot cleaner which is one of the first robot cleaner and the second robot cleaner,
In the cleaning step, the main robot cleaner controls the cleaning of the other of the first robot cleaner and the second robot cleaner, the control method of the robot cleaner.

제 1항에 있어서,
상기 청소 단계 전에, 복수의 협업 모드 중 상기 청소 단계를 수행시키도록 기설정된 제 1모드가 선택되는 모드 선택단계를 포함하는, 로봇 청소기의 제어방법.The method of claim 1,
And a mode selection step of selecting a preset first mode of the plurality of collaboration modes to perform the cleaning step.

제 8항에 있어서,
상기 복수의 협업 모드는, 상기 복수의 영역 중 상기 제 1로봇 청소기가 청소할 영역 및 상기 제 2로봇 청소기가 청소할 영역을 각각 지정하여, 상기 제 1로봇 청소기와 상기 제 2로봇 청소기가 각각의 지정된 영역을 청소하도록 기설정된 제 2모드를 더 포함하는, 로봇 청소기의 제어방법.The method of claim 8,
In the plurality of collaboration modes, an area to be cleaned by the first robot cleaner and an area to be cleaned by the second robot cleaner is designated, respectively, of the plurality of areas, so that the first robot cleaner and the second robot cleaner are respectively designated areas. And a second mode preset to clean the robot.

제 1로봇 청소기 및 제 2로봇 청소기를 포함하는 복수의 로봇 청소기에 있어서,
상기 각 로봇 청소기는,
본체;
상기 본체를 이동시키는 주행부;
정보를 송수신하는 통신부;
주행 구역에 대한 정보를 감지하는 센싱부; 및
상기 주행부, 상기 센싱부 및 상기 통신부를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 제 1로봇 청소기 및 상기 제 2로봇 청소기가 상기 주행 구역 내 구분된 복수의 영역에 포함되는 제 1영역 및 제 2영역을 순차적으로 청소하되, 상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 완료한 후, 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 1영역의 청소를 시작하도록 상기 주행부를 제어하고,
상기 제어부는 상기 센싱부를 제어하여 상기 주행 구역의 맵을 생성하고, 상기 주행 구역의 맵을 상기 통신부를 제어하여 송신하는 복수의 로봇 청소기.In the plurality of robot cleaner including a first robot cleaner and a second robot cleaner,
Each robot cleaner,
main body;
A driving unit which moves the main body;
Communication unit for transmitting and receiving information;
Sensing unit for detecting information about the driving zone; And
It includes a control unit for controlling the driving unit, the sensing unit and the communication unit,
The control unit,
The first robot cleaner and the second robot cleaner sequentially clean the first area and the second area included in the plurality of areas separated in the driving area, and the first robot cleaner cleans the first area. After the completion, the second robot cleaner controls the driving unit to start cleaning the first area,
The control unit controls the sensing unit to generate a map of the driving zone, and a plurality of robot cleaner for controlling and transmitting the map of the driving zone.

제 10항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 소정 기준 이상 진행한 후, 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 시작하도록 상기 주행부를 제어하는, 복수의 로봇 청소기.The method of claim 10,
The control unit,
And the first robot cleaner controls the driving unit so that the second robot cleaner starts cleaning the second area after the cleaning of the second area exceeds a predetermined reference.

제 10항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제 1로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 완료한 후, 상기 제 2로봇 청소기가 상기 제 2영역의 청소를 시작하도록 상기 주행부를 제어하는 복수의 로봇 청소기.The method of claim 10,
The control unit,
And a plurality of robot cleaners controlling the driving unit so that the second robot cleaner starts cleaning the second area after the first robot cleaner completes the cleaning of the second area.

제 10항에 있어서,
상기 제 1로봇 청소기는 이물질의 흡입을 수행하고,
상기 제 2로봇 청소기는 걸레질을 수행하는, 복수의 로봇 청소기.The method of claim 10,
The first robot cleaner performs suction of foreign matter,
The second robot cleaner performs mopping.

제 10항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제 1로봇 청소기 및 상기 제 2로봇 청소기 중 어느 하나를 주 로봇 청소기로 선택하고 다른 하나를 종 로봇 청소기로 선택하는 복수의 로봇 청소기.The method of claim 10,
The control unit,
And a plurality of robot cleaners, wherein one of the first robot cleaner and the second robot cleaner is selected as a main robot cleaner and the other one is a slave robot cleaner.

제 1항에 있어서,
상기 주 로봇 청소기의 제어부는 상기 종 로봇 청소기의 청소 수행을 제어하는 로봇 청소기.The method of claim 1,
The controller of the main robot cleaner controls the cleaning of the slave robot cleaner.

제 10항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 복수의 영역 중 상기 제 1로봇 청소기가 청소할 영역 및 상기 제 2로봇 청소기가 청소할 영역을 각각 지정하여, 상기 제 1로봇 청소기와 상기 제 2로봇 청소기가 각각의 지정된 영역을 청소하도록 상기 주행부를 제어하는 복수의 로봇 청소기.

The method of claim 10,
The control unit,
Designate a region to be cleaned by the first robot cleaner and a region to be cleaned by the second robot cleaner among the plurality of regions, and control the driving unit to clean the designated region by the first robot cleaner and the second robot cleaner. Plural robot cleaners.